WO2021033682A1 - 支持装置 - Google Patents

Abstract

保護枠連接体と支持部との間の摩擦を低減する。　一端が固定側部材２に接続し、固定側部材２に対して移動する可動側部材１に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体３_Ａ、３_Ｂが通る複数の穴を有し被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に延在方向に接続した、複数の被保護体を屈曲可能に保持する保護枠連接体４_Ａ、４_Ｂと、保護枠連接体４_Ａ、４_Ｂが途中で折れ曲がる折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂを有し、上下に重なった下側の保護枠連接体８_Ａ、８_Ｂを支持する下側支持部と、保護枠連接体４_Ａ、４_Ｂの決められた位置で上側の保護枠連接体９_Ａ、９_Ｂをそれぞれ支持し、可動側部材１の移動によって移動して折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂと接触することなく折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂを通過できる複数の上側支持部５とを備える。

Description

支持装置

　本開示は、一端が固定側部材に接続し他端が可動側部材に接続する屈曲可能な複数のケーブルや管を保護して屈曲可能に保持する保護枠連接体を支持する支持装置に関する。

　望遠鏡やアンテナなどの可動側部材を持つ大型構造物では、可動側部材と固定側部材の間でエネルギや情報などを伝えるためのケーブルまたは管を回転可能に支持する支持装置を備えている。望遠鏡やアンテナなどの精密駆動が必要な大型構造物では、その性能を最大限発揮するために、駆動時に発生する摩擦などを低減する必要がある。

　近年は望遠鏡やアンテナなどの大型化が進んでいる。ケーブルまたは管を回転可能に支持する支持装置も、大型になってきている。従来と同じ構造では、装置の大型化に伴い、駆動時の摩擦も大きくなる。支持装置では、ケーブルまたは管を個別に通す複数の穴を有する枠体である保護枠体をケーブルが延在する方向に連接したケーブルガイドを、ローラ部を有する複数の支持部で支える。複数の支持部の位置は移動しない。ケーブルガイド（保護枠連接体）の移動に応じてローラ部が転がり、支持部はケーブルガイドの異なる位置を支持する。この機構により、ケーブガイドのたわみを抑制でき、大型化したケーブルガイドを支持できる。また、上下に存在するケーブルガイドの間を、半円状に折れ曲がる折れ曲がり部がつなぐ。ケーブルガイドの折れ曲がり部が移動する際には、支持部が折れ曲がり部に押されて支持部が引っ込む構造になっている（特許文献１参照）。

米国特許８５７５４８６号明細書

　特許文献１で示された構造は、保護枠連接体と支持部の転がり摩擦により、必要な精度で可動側部材を移動させることが難しくなる。

　本開示に係る支持装置は、一端が固定側部材に接続し、固定側部材に対して移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に延在方向に接続した、複数の被保護体を屈曲可能に保持する保護枠連接体と、保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の保護枠連接体を支持する下側支持部と、保護枠連接体の決められた位置で上側の保護枠連接体をそれぞれ支持し、可動側部材の移動によって移動して折れ曲がり部と接触することなく折れ曲がり部を通過できる複数の上側支持部とを備える。

　本開示によれば、可動側部材が移動する際に、保護枠連接体と支持部の間で発生する摩擦を低減できる。

実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す右側面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す背面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す可動側部材を除いた正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す可動側部材を除いた平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す可動側部材を除いた右側面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す可動側部材を除いた背面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が有するガイドサポートの構造を表す斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が有するガイドサポートがケーブルガイドを支持する状態での正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が有するガイドサポートが開いた状態での正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が有するガイドサポートがケーブルガイドを支持する状態での光学センサが照射する光線を説明する正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が有するガイドサポートの駆動機構を説明する模式図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置を制御する制御装置の構成を説明するブロック図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が反時計回りに回転する場合にケーブルガイドが移動する様子を説明する模式図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が時計回りに回転する場合にケーブルガイドが移動する様子を説明する模式図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す４５度回転した状態での可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す９０度回転した状態での可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す１３５度回転した状態での可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す１８０度回転した状態での可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での右側面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での背面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での可動側部材を除いた斜視図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での可動側部材を除いた正面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での可動側部材を除いた平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での可動側部材を除いた右側面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置の構造を表す２２５度回転した状態での可動側部材を除いた背面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が回転して片側の光学センサが物体を検出する状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が回転して片側の光学センサが物体を検出してガイドサポートを開いた状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が図３４からさらに回転した状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が図３５からさらに回転して両側の光学センサが物体を検出する状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が図３６からさらに回転した状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が図３７からさらに回転して先に物体を検出した側の光学センサが物体を検出しない状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が図３８からさらに回転して両側の光学センサが物体を検出しない状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置が両側の光学センサが物体を検出しないでガイドサポートを閉じた状態での平面図である。 実施の形態１に係る回転巻取支持装置において支持ローラが移動してガイドサポートが折れ曲がり部を通過する過程を説明する模式図である。 実施の形態２に係る回転巻取支持装置を制御する制御装置の構成を説明するブロック図である。 実施の形態２に係る回転巻取支持装置を制御する制御装置が有する角度サポート位置対応表の例を説明する図である。 実施の形態３に係る直線駆動支持装置を制御する制御装置の構成を説明するブロック図である。

　実施の形態１．
　図１から図１０を参照して、実施の形態１に係る回転巻取支持装置５０の構造を説明する。図１から図５は、回転巻取支持装置５０の斜視図、正面図、平面図、右側面図および背面図である。図６から図１０は、可動側部材１を除いた回転巻取支持装置５０の斜視図、正面図、平面図、右側面図および背面図である。図を見やすくするため、回転巻取支持装置５０の正面図、右側面図および背面図では、回転巻取支持装置５０の回転中心を通る平面よりも手前側に存在する物体だけを描いている。

　回転巻取支持装置５０は、固定側部材２、可動側部材１、複数のチューブ３、ケーブルガイド４および複数のガイドサポート５を主に有して構成される。ケーブルガイドは、複数のケーブルや管を束ねて保護する部材である。ケーブルガイドは、複数の保護枠体を屈曲可能に連ねたものである。保護枠体については、後で説明する。回転巻取支持装置５０は、２連のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを有する。複数のガイドサポート５のそれぞれは、ケーブルガイド４_Ａまたはケーブルガイド４_Ｂを下側から支持する。なお、ケーブルガイド４を１連だけにしてもよい。ケーブルガイドを２連にした方が、１連のケーブルガイドが保護および支持できるケーブルなどの個数が同じであれば、多くのケーブルなどを保護および支持できる。同じ個数のケーブルなどを保護および支持する場合には、ケーブルガイドが２連の方がケーブルガイドを小さくできる。

　チューブ３は、油圧機構の油が充填された管である。複数のチューブ３には、ケーブルガイド４_Ａに保護される系列と、ケーブルガイド４_Ｂに保護される系列とがある。ケーブルガイド４_Ａに保護されるチューブ３の系列を、チューブ３_Ａと呼ぶ。ケーブルガイド４_Ｂに保護されるチューブ３の系列を、チューブ３_Ｂと呼ぶ。

　固定側部材２は、構造物に固定される。可動側部材１は、固定側部材２に対して移動可能である。固定側部材２は、上から見ると直径８ｍ程度の円形である。固定側部材２は、直径に対して高さが低い円柱状の外形を有する。固定側部材２は、骨材が接続されたフレーム構造を有する。固定側部材２の上面には、中央部に開口を有する複数の板材が環状に設けられる。固定側部材２の上面に、途中で折れ曲がって上側と下側に存在するケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの下側の部分が載置される。下側のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂは、円形の固定側部材２の上に存在する。ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂは、上から見ると円弧状に曲げられている。ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの一端側では、固定側支持部６_Ａ、６_Ｂにより固定側部材２に支持される。ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの他端側では、可動側支持部７_Ａ、７_Ｂにより可動側部材１に支持される。

　固定側部材２の周方向の決められた位置の下側に、チューブ３_Ａ、３_Ｂのそれぞれの一端が存在する。接続箇所は図示していないが、チューブ３_Ａ、３_Ｂのそれぞれの一端は固定側部材２に接続する。固定側部材２だけでなく構造物に固定された部材に接続することも、固定側部材２に接続することに含む。一端側において、固定側部材２の下側から上に向かうチューブ３_Ａは、ケーブルガイド４_Ａの中に入る。チューブ３_Ｂは、ケーブルガイド４_Ｂの中に入る。下から上方向に延在するチューブ３_Ａ、３_Ｂは、曲がって水平なケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの内部に入る。チューブ３_Ａ、３_Ｂは、それぞれ反対方向に曲がり、略水平な面内で反対方向に延在する。チューブ３_Ａ、３_Ｂは、上下方向に延在する部分では互いに隣接するように配置される。

　可動側部材１は、固定側部材２と共にその内部にドーナツのような環状の空間を形成するような形状である。環状の空間の断面は、略長方形である。可動側部材１は、円筒状の外側面および内側面と、環状の上面とを有する。可動側部材１は、骨材が接続されたフレームに、複数の板材が取り付けられている。

　可動側部材１の周方向の決められた位置において、可動側部材１の外側面の外側にチューブ３_Ａ、３_Ｂのそれぞれの他端が存在する。接続箇所は図示していないが、チューブ３_Ａ、３_Ｂのそれぞれの他端は可動側部材１に接続する。なお、可動側部材１と分離できる部材に他端が接続してもよい。可動側部材１と同じように移動する部材に接続することは、可動側部材１に接続することに含む。他端側において、チューブ３_Ａ、３_Ｂは、水平面内で可動側部材１の径方向に延在し、曲がって周方向に向かい、それぞれケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの内部に入る。チューブ３_Ａ、３_Ｂは、水平面内では可動側部材１の周方向に互いに反対方向の２方向に延在する。ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの内部では、チューブ３_Ａ、３_Ｂは、同じ高さの水平面内に存在する。チューブ３_Ａは、ケーブルガイド４_Ａの外側でも、ケーブルガイド４_Ａの内部と同じ高さの水平面内に存在する。他端側でのチューブ３_Ｂは、チューブ３_Ａのすぐ下側に存在する。チューブ３_Ｂは、ケーブルガイド４_Ｂの外側で折れ曲がってチューブ３_Ｂの径だけ上の位置で水平になりケーブルガイド４_Ｂの内部に入る。

　可動側部材１は、鉛直な回転軸の回りを回転可能である。可動側部材１には、可動側部材１を回転駆動する駆動制御装置４０（図１６に図示）が備えられている。チューブ３_Ａ、３_Ｂの一端および他端が周方向のほぼ同じ位置で上下に位置する状態を、基準状態と呼ぶ。基準状態は、図１から図１０に示す状態である。チューブ３_Ａ、３_Ｂのそれぞれの一端側において下側から上に向かうチューブ３_Ａ、３_Ｂの中央に対応する固定側部材２の位置に、Ｙ軸を設定する。Ｙ軸が、水平面内での角度の基準である。Ｙ軸の近傍で、チューブ３_Ａ、３_Ｂが固定側部材２の下方に向かって延在する。水平面内でＹ軸に直交するＸ軸を設定する。水平面に垂直な方向にＺ軸を設定する。ＸＹ平面における可動側部材１の回転中心の回りの角度は、Ｙ軸の正の方向を０度として、Ｘ軸の負の方向を９０度とする。

　他端側において上下に重なったチューブ３_Ａ、３_Ｂの中央に対応する可動側部材１の位置に、Ｙ１軸を設定する。水平面内でＹ１軸に直交するＸ１軸を設定する。Ｘ１軸およびＹ１軸は、可動側部材１と共に回転する。Ｙ１軸とＹ軸が一致する状態が基準状態である。基準状態では、可動側部材１の回転角度θを０度とする。回転角度θは、可動側部材１が反時計回りに回転する場合を正とする。可動側部材１の回転角度θは、例えば＋２２５度～―２２５度の範囲で回転可能である。

　固定側支持部６_Ａ、６_Ｂは、Ｙ軸の近傍でＹ軸に対称に設けられる。可動側支持部７_Ａ、７_Ｂは、Ｙ１軸の近傍でＹ１軸に対称に設けられる。

　複数のチューブ３_Ａ、３_Ｂは、屈曲可能である。複数のチューブ３_Ａは、ケーブルガイド４_Ａによりねじれずかつ絡まない状態で束ねられ、かつ保護される。複数のチューブ３_Ｂは、ケーブルガイド４_Ｂによりねじれずかつ絡まない状態で束ねられ、かつ保護される。

　ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂは、同じ構造である。ケーブルガイド４_Ａの構造を説明する。ケーブルガイド４_Ａは、複数のチューブ３_Ａが通る複数の穴を有する枠体である保護枠体が連接した構造である。保護枠体は、固定側部材２の径方向に例えば１１個、高さ方向に例えば２列の穴を有する。保護枠体は、チューブ３_Ａが延在する方向（延在方向）に決められた長さを有する。複数の穴のそれぞれを囲む部材を、１個の枠と考えることができる。複数の穴を有する部材の全体を、１個の枠と考えることもできる。複数の保護枠体を延在方向に接続角度を変更可能につなげていくことで、ケーブルガイド４_Ａとなる。ケーブルガイド４_Ａは屈曲可能である。ケーブルガイド４_Ａは、チューブ３_Ａに外部から力が加えられないように、複数のチューブ３_Ａを保護する。複数のチューブ３_Ａのそれぞれは、ケーブルガイド４_Ａの何れかの穴の中にねじれることなく入る。また、１個の穴に入るチューブ３_Ａの数は数本以下で、ケーブルガイド４_Ａは複数のチューブ３_Ａが絡むことを防止する。

　ケーブルガイド４_Ａは、下側ガイド８_Ａ、上側ガイド９_Ａおよび折れ曲がり部１０_Ａを有する。下側ガイド８_Ａは、固定側部材２に載置される。上側ガイド９_Ａは、下側ガイド８_Ａの上側に存在する。上側ガイド９_Ａは、ガイドサポート５に支持される。折れ曲がり部１０_Ａは、折り返すケーブルガイド４_Ａが折れ曲がる部分である。折れ曲がり部１０_Ａは、下側ガイド８_Ａと上側ガイド９_Ａの間に存在する。折れ曲がり部１０_Ａは、ケーブルガイド４_Ａの途中で折れ曲がる部分である。折れ曲がり部１０_Ａでは、保護枠体が折れ曲がって接続している。側面方向から見ると、折れ曲がり部１０_Ａは円弧状である。折れ曲がり部１０_Ａがあるので、下側ガイド８_Ａと上側ガイド９_Ａが上下に位置する。また、下側ガイド８_Ａが延在する方向と上側ガイド９_Ａが延在する方向とは、反対の方向である。

　ケーブルガイド４_Ｂは、ケーブルガイド４_Ａと同様に、下側ガイド８_Ｂ、上側ガイド９_Ｂおよび折れ曲がり部１０_Ｂを有する。

　折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂが互いに隣接するように、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂが配置される。後で説明するが、可動側部材１が回転すると折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂが移動する。折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂは、固定側部材２および可動側部材１に対して、周方向に移動する。折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂは、その間の距離がほぼ一定であるように移動する。

　ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂは、複数のチューブ３_Ａ、３_Ｂを屈曲可能にそれぞれ保持する、複数の保護枠体が屈曲可能に延在方向に接続した保護枠連接体である。チューブ３_Ａ、３_Ｂは、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂによりそれぞれ保護されるケーブルまたは管である被保護体である。下側ガイド８_Ａ、８_Ｂは、上下に重なった下側のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂである。固定側部材２は、下側ガイド８_Ａ、８_Ｂを支持する下側支持部である。上側ガイド９_Ａ、９_Ｂは、上下に重なった上側のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂである。

　ガイドサポート５は、上側のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを下側から支持する。ガイドサポート５は、可動側部材１の上面に固定される。ガイドサポート５は、可動側部材１の回転中心に向かうように設けられる。ガイドサポート５は、上から見て円弧状のケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂと交差するように設けられる。

　可動側部材１が直径約８ｍと大型であるため、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂも大型で重くなる。約２ｍの間隔でケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを支持できるように、可動側部材１と共に移動するガイドサポート５を設ける。回転巻取支持装置５０では、ガイドサポート５の個数は、８個である。ガイドサポート５の個数は、回転巻取支持装置の大きさやケーブルガイドの大きさおよび重量に応じて適切に決める。

　可動側部材１と共に移動するＸ１Ｙ１座標では、可動側支持部７_Ａ、７_ＢがＹ１軸の両側の対称な位置に存在する。可動側部材１の回転角度θは、可動側部材１と共に回転するＹ１軸と固定されたＹ軸との間の角度である。

　８個のガイドサポート５を、Ｙ１軸となす角度が小さいものから順にガイドサポート５_１、５_２、５_３、５_４、５_５、５_６、５_７、５_８と符号をつける。可動側支持部７_Ａ、７_Ｂとガイドサポート５_ｊ（ｊ＝１，２，・・・，８）の位置を、可動側部材１の回転中心とガイドサポート５を結ぶ半直線とＹ１軸の間の角度で表現すると、以下のようになる。
　　可動側支持部７_Ａ＝　２３度
　　ガイドサポート５_１＝　７２度
　　ガイドサポート５_２＝１０８度
　　ガイドサポート５_３＝１４４度
　　ガイドサポート５_４＝１６８度
　　ガイドサポート５_５＝１９２度
　　ガイドサポート５_６＝２１６度
　　ガイドサポート５_７＝２５２度
　　ガイドサポート５_８＝２８８度
　　可動側支持部７_Ｂ＝３３７度

　隣接するガイドサポート５の間の間隔は、以下のようになる。
　　可動側支持部７_Ａとガイドサポート５_１の間＝約４９度
　　ガイドサポート５_１、５_２の間＝３６度
　　ガイドサポート５_２、５_３の間＝３６度
　　ガイドサポート５_３、５_４の間＝２４度
　　ガイドサポート５_４、５_５の間＝２４度
　　ガイドサポート５_５、５_６の間＝２４度
　　ガイドサポート５_６、５_７の間＝３６度
　　ガイドサポート５_７、５_８の間＝３６度
　　ガイドサポート５_８と可動側支持部７_Ｂとの間＝約４９度

　可動側支持部７_Ａとガイドサポート５_１の間およびガイドサポート５_８と可動側支持部７_Ｂとの間は、約４９度と他の箇所よりも間隔が広い。可動側支持部７_Ａ、７_Ｂは、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの端部を強固に、かつケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂが水平方向に延在するように支持する。そのため、可動側支持部７_Ａ、７_Ｂとガイドサポート５との間隔が他の箇所よりも広くても、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを支持する上で支障はない。

　可動側部材１において、角度が１８０度の位置には、図示しない部材が存在する。角度が１８０度の位置には、ガイドサポート５を設けることができない。そのため、角度が１８０度の位置を挟んでガイドサポート５_４、５_５を設けて、全部で８個のガイドサポート５を設けている。基準状態では、ガイドサポート５_１、５_２、５_３が、ケーブルガイド４_Ａを支持し、ガイドサポート５_６、５_７、５_８が、ケーブルガイド４_Ｂを支持する。

　図１１から図１５を参照して、ガイドサポート５の構造を説明する。図１１は、ガイドサポート５の斜視図である。図１２は、ガイドサポート５がケーブルガイド４を支持する状態での正面図である。図１３は、ガイドサポート５が開いた状態での正面図である。図１４は、ガイドサポート５がケーブルガイド４を支持する状態での光学センサが照射する光線を説明する正面図である。図１５は、ガイドサポート５の駆動機構を説明する模式図である。ガイドサポート５の正面は、可動側部材１が反時計回りに回転移動する場合に、移動方向に向く側である。

　ガイドサポート５は、ベースフレーム１１、支持ローラ１２、移動フレーム１３、ローラ接続部１４、支持バネ１５、ＬＭ(Linear Motor)ガイドアクチュエータ１６、モータ１７、ギア１８およびシャフト１９を主に有する。ベースフレーム１１は、水平にかつケーブルガイド４と直交して延在するフレームである。ベースフレーム１１は、可動側部材１に固定される。支持ローラ１２は、ケーブルガイド４と接触して、ケーブルガイド４を支持する部材である。１個のガイドサポート５には、支持ローラ１２、移動フレーム１３、ＬＭガイドアクチュエータ１６およびシャフト１９は、それぞれ２個設けられる。支持ローラ１２は、ケーブルガイド４の外周側に存在するものを支持ローラ１２_Ｐ、内周側に存在するものを支持ローラ１２_Ｑと表記する。ガイドサポート５_ｊが有する場合は、支持ローラ１２_Ｐｊ、１２_Ｑｊと表記する。ＬＭガイドアクチュエータ１６など、１個のガイドサポート５に対して２個ある部材も同様に表記する。図１２から図１４では、図における右側の支持ローラ１２_Ｑ、移動フレーム１３_ＱおよびＬＭガイドアクチュエータ１６_Ｑは、破断した状態で表示する。１個の支持ローラ１２に対して、１個の移動フレーム１３、１個のローラ接続部１４、１個のＬＭガイドアクチュエータ１６および２個の支持バネ１５が設けられる。

　支持ローラ１２は、円盤状の部分と、円柱状の柄とを有する。支持ローラ１２の円盤状の部分は、その側面でケーブルガイド４（上側ガイド９）を支持する。支持ローラ１２の柄は、円の中心で円盤状の部分に接続し、円盤状の部分に垂直に延在する。円盤状の部分は、柄が接続する側の厚さの半分程度は円柱状である。この円柱は、半径に比較して高さが低い。柄から遠い側のもう半分程度は、円柱状の部分よりも少し小さい径の端面および滑らかに端面に接続する側面を有する形状である。円盤状の部分を側面から見ると、縦長の長方形の片側において上下の２個の角を円弧に置き換えたような形状である。円弧に置き換えた長方形の角は、柄が接続する辺から遠い側の角である。

　支持ローラ１２が上側ガイド９と接触し始める際には、支持ローラ１２が回転して摩擦が小さい。また、支持ローラ１２は柄から遠い側（上側ガイド９に近い側）に径が小さい端面を有する円盤状なので、支持ローラ１２が移動して上側ガイド９を支持し始める時に、上側ガイド９の下にスムーズに摩擦を小さくして入ることができる。支持ローラ１２が上側ガイド９を支持する位置が決まると、以後は、可動側部材１、支持ローラ１２および上側ガイド９は相対的な位置関係が固定されて回転する。そのため、可動側部材１が回転しても、支持ローラ１２が上側ガイド９を支持する箇所は移動せず、支持ローラ１２が上側ガイド９に対して転がることはない。支持ローラ１２と上側ガイド９の間で転がり摩擦は発生しない。

　移動フレーム１３は、支持ローラ１２が回転可能に接続され、ベースフレーム１１に沿って移動する部材である。移動フレーム１３は、主にベースフレーム１１の下側に存在する。移動フレーム１３のベースフレーム１１よりも下側の部分は、四角柱状の外形を有する。移動フレーム１３は、ベースフレーム１１を挟んで、ベースフレーム１１よりも上側の部分にも延在する。移動フレーム１３は、ＬＭガイドアクチュエータ１６に駆動されて移動する。

　ローラ接続部１４は、支持ローラ１２を移動フレーム１３に回転可能に接続する部材である。ローラ接続部１４の一端は、支持ローラ１２の柄に接続する。支持ローラ１２の柄は、ローラ接続部１４に対して回転可能に保持される。ローラ接続部１４は、支持ローラ１２と移動フレーム１３との接続角度を変更可能に、移動フレーム１３に接続する。ローラ接続部１４の内部には、支持ローラ１２の柄を外側に押すバネが存在する。そのため、支持ローラ１２にローラ接続部１４の方向に押す力が加わった場合に、支持ローラは１２の柄はローラ接続部１４の内部に入るように移動する。支持ローラ１２を押す力が無くなると、バネにより支持ローラ１２の柄は元の位置に戻る。

　ローラ接続部１４の他端は、移動フレーム１３に水平面内で回転可能に接続する。具体的には、移動フレーム１３に設けられた回転軸がローラ接続部１４の他端を上下方向に貫通する。支持バネ１５は、ローラ接続部１４と移動フレーム１３の間に設けられる。支持バネ１５の一端は、ローラ接続部１４に接続する。支持バネ１５の他端は、支持ローラ１２の左右かつ上側の位置で移動フレーム１３に接続する。支持ローラ１２が折れ曲がり部１０と接触する場合に、支持ローラ１２が移動できる。支持ローラ１２が移動するので、折れ曲がり部１０が支持ローラ１２と接触しても、支持ローラ１２および折れ曲がり部１０でのケーブルガイド４が破損しない。支持ローラ１２と折れ曲がり部１０とが接触しなくなった場合に、支持バネ１５は、ローラ接続部１４および支持ローラ１２を常時の位置に戻す。

　ＬＭガイドアクチュエータ１６は、移動フレーム１３をベースフレーム１１に沿って移動させる部材である。ＬＭガイドアクチュエータ１６は、移動フレーム１３ごとに設けられる。ＬＭガイドアクチュエータ１６は、ベースフレーム１１の両端から決められた範囲内で移動フレーム１３が移動できるように設けられる。決められた範囲は、支持ローラ１２がケーブルガイド４を支持する位置と、支持ローラ１２がケーブルガイド４の外側に存在する位置とを含む範囲である。なお、ケーブルガイド４の外側とは、上側に存在するケーブルガイド４（上側ガイド９）の下方の空間の外側という意味である。

　ＬＭガイドアクチュエータ１６は、ベースフレーム１１の両端に近い部分の上側に設けられる。ＬＭガイドアクチュエータ１６は、本体部２０、ネジ棒２１、移動部２２およびガイド板部２３を有する。本体部２０は、箱状である。本体部２０は、ネジ棒２１および移動部２２の下部を収納する。本体部２０は、ベースフレーム１１に固定される。ガイド板部２３は、本体部２０の上側の両端で本体部２０に固定される。ネジ棒２１は、雄ネジが外面に設けられた円柱状の棒である。ネジ棒２１は、回転可能に本体部２０に保持される。ネジ棒２１の一端は、本体部２０の外でシャフト１９と接続する。ネジ棒２１は、シャフト１９の回転が伝えられて回転するように設けられる。

　ＬＭガイドアクチュエータ１６では、２個の移動部２２が決められた間隔を有して設けられる。移動部２２は、本体部２０の上面の開口から本体部２０の外に出る部分を有する。本体部２０の外で、２個の移動部２２に移動フレーム１３が固定される。移動部２２は、ネジ穴とガイド穴とを有する。ネジ穴には、ネジ棒２１の雄ネジと嵌合する雌ネジが内面に設けられる。ネジ穴には、ネジ棒２１が通る。ガイド穴には、ガイド板部２３が通る。移動部２２は、ネジ棒２１とガイド板部２３が貫通しているので、回転できない。ネジ棒２１が回転すると、移動部２２がネジ棒２１に沿って移動する。ＬＭガイドアクチュエータ１６は、ネジ棒２１の回転を移動部２２および移動フレーム１３の直線移動に変換する。

　モータ１７は、シャフト１９を回転させることで、移動フレーム１３を移動させる動力を発生させる。モータ１７は、水平面内に存在し、かつベースフレーム１１の側面に対して垂直に設けられる。モータ１７の回転軸の方向とシャフト１９が延在する方向とは、直交している。１個のモータ１７が、ベースフレーム１１の中央に設けられる。ギア１８は、モータ１７の回転を２本のシャフト１９の回転に変換する。ギア１８では、斜めの歯を有する歯車が噛み合う。ギア１８は、モータ１７の回転をモータ１７に対して直交するシャフト１９に伝える。２本のシャフト１９のそれぞれは、モータ１７およびギア１８を挟んで、ベースフレーム１１の両端に向かって延在する。シャフト１９は、ＬＭガイドアクチュエータ１６が有するネジ棒２１と接続する。そのため、１個のモータ１７が回転することで、２個の移動フレーム１３が同じ量だけ移動する。

　光学センサ２４は、ガイドサポート５の正面側および背面側に設けられる。ガイドサポート５の正面側とは、可動側部材１が反時計回りに回転する際に回転方向の前方に存在する側である。光学センサ２４は、２個の移動フレーム１３の一方に光線２５を照射する照射部を設け、もう一方の移動フレーム１３に光線２５を受ける受光部を設ける。光線２５は、可視光でもよいし、赤外線でもよい。光線２５は、レーザ光でもよいし、他の種類の光でもよい。ガイドサポート５の正面側の光学センサ２４を光学センサ２４_Ｖと呼び、背面側を光学センサ２４_Ｗと呼ぶ。光線２５も同様に、正面側を光線２５_Ｖと呼び、背面側を光線２５_Ｗと呼ぶ。光学センサ２４は、支持ローラ１２の柄よりも少し高い位置に水平に設けられる。光学センサ２４は、光線２５を照射および受光することで、光線２５が通る位置に物体が存在するかどうかを検出する。光学センサ２４_Ｖが照射する光線２５_Ｖを、図１４に２点鎖線で示す。受光部が光線２５を受光できる場合に、物体は存在しないと光学センサ２４は検出する。受光部が光線２５を受光できない場合に、物体が存在すると光学センサ２４は検出する。光線２５の光路上に物体が存在するかどうか光学センサ２４が検出する情報を、物体検出情報と呼ぶ。

　光学センサ２４は、ケーブルガイド４が有する折れ曲がり部１０にガイドサポート５が接近していることを検出するために設けられる。光学センサ２４_Ｖ、２４_ｗの両方が物体を検出していない状態において光学センサ２４_Ｖ、２４_ｗの何れかが物体を検出する場合は、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０に接近していることになる。物体を検出している光学センサ２４が物体を検出しなくなり、光学センサ２４_Ｖ、２４_ｗの両方が物体を検出しない場合は、折れ曲がり部１０の近傍からガイドサポート５が離れていることになる。光学センサ２４が折れ曲がり部１０（物体）を検出するかどうかで、移動フレーム１３の位置を変更させる。そうすることで、支持ローラ１２が折れ曲がり部１０と接触しないようにする。

　光線２５は、ガイドサポート５に対して決められた位置で照射および受光される。そのため、光学センサ２４は、ガイドサポート５に対して決められた位置に存在する物体を検出する。つまり、光学センサ２４は、ガイドサポート５に対して決められた位置に存在する折れ曲がり部１０を検出する検出センサである。ガイドサポート５に対する光線２５が照射される位置は、可動側部材１の回転速度、ガイドサポート５が有する移動フレーム１３が移動する速度を考慮して、折れ曲がり部１０と接触する前に移動フレーム１３が開放位置に移動できる位置に決める。物体検出情報は、ガイドサポート５に対して決められた位置に折れ曲がり部１０が存在するかどうかを示す情報である。

　図１６を参照して、回転巻取支持装置５０を制御する制御装置の構成を説明する。回転巻取支持装置５０では、駆動制御装置４０が可動側部材１の回転角度θを制御する。駆動制御装置４０には、角度指令値θ_Ｃおよび角度実測値θ_Ｒが入力される。角度指令値θ_Ｃは、駆動制御装置４０の外部から入力される。角度実測値θ_Ｒは、角度計測装置４１により計測される。駆動制御装置４０は、角度実測値θ_Ｒが角度指令値θ_Ｃに一致するように、回転巻取支持装置５０を制御する。角度計測装置４１は、可動側部材の回転角度を取得する回転角度取得部である。

　ガイドサポート５_ｊ（ｊ＝１，２，・・・，８）に設置された光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗが検出する物体検出情報は、ガイドサポート制御部２６に入力される。ガイドサポート５_ｊにおいて、支持ローラ１２_Ｐｊ、１２_Ｑｊがケーブルガイド４を支持する位置を支持位置と呼ぶ。支持ローラ１２_Ｐｊ、１２_Ｑｊがケーブルガイド４を支持せず折れ曲がり部１０と接触することがない位置を開放位置と呼ぶ。ガイドサポート制御部２６は、光線２５_Ｖ、２５_Ｗを受光するかどうかによる物体検出情報に応じて、ガイドサポート５_ｊの支持ローラ１２_Ｐｊ、１２_Ｑｊが支持位置あるいは開放位置のどちらに配置するかを制御する。

　図１７と図１８を参照して、可動側部材１が回転することによりケーブルガイド４がどのように移動するかを説明する。図１７と図１８は、可動側部材１が回転する場合にケーブルガイド４が移動する様子を説明する模式図である。可動側部材１が反時計回りに回転する場合を図１７に示し、図１８に時計回りに回転する場合を示す。

　図１７(A)および図１８(A)が、可動側部材１が回転する前の状態を示す。図１７(A)および図１８(A)は、同じ図である。ケーブルガイド４_Ｂは、ガイドサポート５_６、５_７、５_８に支持されている。約２ｍ間隔でガイドサポート５を設けることで、ケーブルガイド４_Ｂのたわみを小さくできる。ガイドサポート５_７、５_８を設けない場合には、図１７(A)および図１８(A)において破線で示すようにケーブルガイド４_Ｂが大きくたわむ。図１７(A)および図１８(A)には、上側ガイド９_Ｂと折れ曲がり部１０_Ｂの境界点Ｐ_Ｕと下側ガイド８_Ｂと折れ曲がり部１０_Ｂの境界点Ｐ_Ｄを白丸で示す。

　図１７(A)に示す状態から、可動側部材１が反時計回りに回転すると、図１７(B)に示す状態になる。上側ガイド９_Ｂとガイドサポート５_４、５_５、５_６、５_７、５_８は、同じ速度で移動する。上側ガイド９_Ｂとガイドサポート５_４、５_５、５_６、５_７、５_８は、距離Ｌ_MVだけ反時計回りに移動する。なお、距離は、回転により可動側部材１の外周側の可動側支持部７_Ｂが移動する円周上での距離である。距離Ｌ_MVは、折れ曲がり部１０_Ｂの長さに相当する距離である。図１７(A)に示す状態で折れ曲がり部１０_Ｂであった部分（上側ガイド９_Ｂに近い側の半分）は、図１７(B)では上側ガイド９_Ｂに変化する。下側ガイド８_Ｂであった部分（折れ曲がり部１０_Ｂに近い側）は、図１７(B)では折れ曲がり部１０_Ｂに変化する。その結果、上側ガイド９_Ｂは距離0.5*Ｌ_MVだけ長くなる。折れ曲がり部１０_Ｂは、距離0.5*Ｌ_MVだけ反時計回りに移動する。下側ガイド８_Ｂは、距離0.5*Ｌ_MVだけ短くなる。ガイドサポート５_５が折れ曲がり部１０_Ｂを追い越して、ガイドサポート５_５が上側ガイド９_Ｂを支持する。

　図１８(A)に示す状態から、可動側部材１が時計回りに回転すると、図１８(B)に示す状態になる。上側ガイド９_Ｂとガイドサポート５_４、５_５、５_６、５_７、５_８は、同じ速度で移動する。上側ガイド９_Ｂとガイドサポート５_４、５_５、５_６、５_７、５_８は、距離Ｌ_MVだけ時計回りに移動する。図１８(A)に示す状態で折れ曲がり部１０_Ｂであった部分（下側ガイド８_Ｂに近い側の半分）は、図１８(B)では下側ガイド８_Ｂに変化する。上側ガイド９_Ｂであった部分（折れ曲がり部１０_Ｂに近い側）は、図１８(B)では折れ曲がり部１０_Ｂに変化する。その結果、上側ガイド９_Ｂは距離0.5*Ｌ_MVだけ短くなる。折れ曲がり部１０_Ｂは、距離0.5*Ｌ_MVだけ時計回りに移動する。下側ガイド８_Ｂは、距離0.5*Ｌ_MVだけ長くなる。折れ曲がり部１０_Ｂに最も近かったガイドサポート５_５が離れて、ガイドサポート５_６が折れ曲がり部１０_Ｂの最も近くに接近する。

　可動側部材１が回転すると、ケーブルガイド４では、周方向において下側ガイド８と上側ガイド９の両方が存在する部分が下側ガイド８または上側ガイド９だけが存在する部分に変化する、あるいは、下側ガイド８または上側ガイド９だけが存在する部分が下側ガイド８と上側ガイド９の両方が存在する部分に変化する。下側ガイド８と上側ガイド９の両方が存在する部分の長さの変化量は、上側ガイド９の移動量の半分になる。

　可動側部材１およびガイドサポート５の移動距離と比較して、折れ曲がり部１０の移動距離は半分になる。そのため、可動側部材１が回転すると、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０を追い抜くことになる。ガイドサポート制御部２６は、追い抜く際にガイドサポート５が折れ曲がり部１０と接触しないように、追い抜くガイドサポート５が開放位置を取るように制御する。また、ガイドサポート５が上側ガイド９を支持すべき時には、当該ガイドサポート５が支持位置を取るように、ガイドサポート制御部２６は制御する。

　図１７および図１８に示すように、ガイドサポート５_６、５_７、５_８のそれぞれは、上側ガイド９_Ｂを決められた位置で支持する。可動側部材１が回転しても、ガイドサポート５_６、５_７、５_８のそれぞれが上側ガイド９_Ｂを支持する位置は、移動しない。ガイドサポート５_６、５_７、５_８は、上側ガイド９_Ｂを支持する間は同じ決められた位置で上側ガイド９_Ｂを支持する。図１７(B)において新たに上側ガイド９_Ｂを支持するガイドサポート５_５も、上側ガイド９_Ｂを支持する間は同じ決められた位置で上側ガイド９_Ｂを支持する。

　複数のガイドサポート５のそれぞれは、ケーブルガイド４の決められた位置で上側ガイド９をそれぞれ支持し、可動側部材１の移動によって移動して折れ曲がり部１０を通過できる上側支持部である。回転巻取支持装置５０は、複数のチューブ３_Ａ、３_Ｂと、複数のチューブ３_Ａ、３_Ｂを保持するケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂと、固定側部材２と、ガイドサポート５とを備えた、支持装置である。

　可動側部材１は、回転角度θが＋２２５度～－２２５度の範囲で回転移動する。θ＝０度である基準状態からθ＝２２５度まで可動側部材１が回転する様子を、図１９から図３２までに示す。図１９から図２２は、４５度刻みで回転した状態を、可動側部材を除いて示す斜視図である。図２３から図２７のそれぞれは、２２５度回転した状態での回転巻取支持装置の斜視図、正面図、平面図、右側面図、背面図である。図２８から図３２のそれぞれは、２２５度回転した状態での可動側部材を除いた回転巻取支持装置の斜視図、正面図、平面図、右側面図、背面図である。

　可動側部材１が回転すると、折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂは、可動側部材１が回転する角度の半分の角度を移動する。そのため、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの上側ガイド９_Ａ、９_Ｂを支持するガイドサポート５は、可動側部材１の回転角度に応じて変化する。図１９に示す４５度回転した場合は、上側ガイド９_Ａはガイドサポート５_１、５_２、５_３に支持され、上側ガイド９_Ｂはガイドサポート５_５、５_６、５_７、５_８に支持される。図２０に示す９０度回転した場合は、上側ガイド９_Ａはガイドサポート５_１、５_２に支持され、上側ガイド９_Ｂはガイドサポート５_４、５_５、５_６、５_７、５_８に支持される。図２１に示す１３５度回転した場合は、上側ガイド９_Ａはガイドサポート５_１に支持され、上側ガイド９_Ｂはガイドサポート５_３、５_４、５_５、５_６、５_７、５_８に支持される。図２２に示す１８０度回転した場合は、上側ガイド９_Ａはガイドサポート５_１に支持され、上側ガイド９_Ｂはガイドサポート５_２、５_３、５_４、５_５、５_６、５_７、５_８に支持される。図２３から図３２に示される２２５度回転した場合は、上側ガイド９_Ａを支持するガイドサポート５は存在せず、上側ガイド９_Ｂはガイドサポート５_１、５_２、５_３、５_４、５_５、５_６、５_７、５_８に支持される。

　動作を説明する。ケーブルガイド４は、固定側部材２およびガイドサポート５により支持される。各ガイドサポート５が、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂ（上側ガイド９_Ａ、９_Ｂ）のどちらを支持するか、どちらも支持しないかは、可動側部材１の位置に応じて決まる。複数のガイドサポート５が、適切に決められた間隔で上側ガイド９を支持するので、上側ガイド９が過度にたわむことは無い。可動側部材１が移動する場合も、ガイドサポート５およびガイドサポート５に支持されたケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂは、可動側部材１と共に移動するので、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂと支持ローラ１２の間で摩擦は発生しない。

　支持ローラ１２は回転可能なので、支持ローラ１２がケーブルガイド４と接触し始める時、およびケーブルガイド４と接触しなくなる時、ケーブルガイド４のたわみ具合が変化してケーブルガイド４が移動する時の何れの時でも、支持ローラ１２とケーブルガイド４の間で発生する摩擦を低減できる。

　可動側部材１が回転すると、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂの折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂとガイドサポート５_ｊ（ｊ＝１，２，・・・，８）との位置関係が変化する。可動側部材１が回転する場合も、ガイドサポート５_ｊが有する支持ローラ１２が折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂと接触しないように、ガイドサポート制御部２６が各ガイドサポート５_ｊを制御する。ガイドサポート制御部２６は、移動フレーム１３の開閉を制御して、支持ローラ１２が折れ曲がり部１０_Ａ、１０_Ｂと接触することなく、支持ローラ１２がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを支持する状態から支持しない状態へ、支持しない状態から支持する状態に変化できるように制御する。ガイドサポート制御部２６は、各ガイドサポート５_ｊに設置された光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗが光線２５_Ｖ、２５_Ｗを受光するかどうかに基づき、各ガイドサポート５_ｊを制御する。

　ガイドサポート５を制御する１例を、図３３から図４０を参照して説明する。図３３から図４０に、可動側部材１が反時計回りに回転して、ケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂを支持していなかったガイドサポート５が、折れ曲がり部１０_Ｂに接触することなくケーブルガイド４_Ｂを支持するまでの過程を示す。図３３で、ガイドサポート５の正面側の光学センサ２４_Ｖが物体（折れ曲がり部１０_Ｂ）を検出する。図３４に示すように、ガイドサポート５が開放位置を取るようにガイドサポート制御部２６が制御する。図３４に示す状態から可動側部材１が５度回転すると、図３５に示す状態になる。図３５でも、光学センサ２４_Ｖが物体を検出し、光学センサ２４_Ｗが物体を検出しない。図３５に示す状態から可動側部材１が５度回転すると、図３６に示す状態になる。図３６では、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗのどちらもが、物体を検出する。図３６に示す状態から可動側部材１が５度回転すると、図３７に示す状態になる。図３７でも、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出する。図３７に示す状態から可動側部材１が５度回転すると、図３８に示す状態になる。図３８では、光学センサ２４_Ｖが物体を検出せず、光学センサ２４_Ｗが物体を検出する。図３８に示す状態から可動側部材１が５度回転すると、図３９に示す状態になる。図３８では、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗが物体を検出しない。図３９では、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０Ｂに接触することなく支持位置に移動できる。図３９に示す状態で、ガイドサポート５が支持位置を取るようにガイドサポート制御部２６が制御する。その結果、図４０に示す状態になる。

　図４０に示す状態から、可動側部材１が時計回りに回転する場合は、図３８に示す回転角度までガイドサポート５が支持位置を取る。図３８で、正面側の光学センサ２４_Ｖが物体を検出せず、背面側の光学センサ２４_Ｗが物体を検出する。ガイドサポート５が支持位置にある状態のまま可動側部材１がさらに回転すると、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０Ｂに接触する。図３８に示す回転角度で、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０Ｂに接触しないように、ガイドサポート５が開放位置を取るようにガイドサポート制御部２６が制御する。その結果、図３８に示すように、ガイドサポート５が開放位置をとる状態になる。その後、可動側部材１が時計回りにさらに回転すると、図３４に示す状態になる。ガイドサポート５が開放位置にある状態で可動側部材１が時計周りに回転して、図３３よりも回転した回転角度で、光学センサ２４ｖ、２４ｗがどちらも物体を検出しなくなる。その回転角度で、ガイドサポート５が支持位置を取るようにガイドサポート制御部２６が制御する。

　ガイドサポート制御部２６は、以下に示すように制御する。
（ア）ガイドサポート５が支持位置である状態で、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗのどちらかが物体を検出する場合に、ガイドサポート制御部２６はガイドサポート５において移動フレーム１３を開放位置に移動させる。
（イ）ガイドサポート５が開放位置である状態で、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部２６はガイドサポート５において移動フレーム１３を支持位置に移動させる。

　ガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらも支持しない状態では、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合でもガイドサポート５が開放位置であるように、ガイドサポート制御部が制御してもよい。そのために、ガイドサポート制御部に角度実測値θ_Ｒが入力されて、角度実測値θ_Ｒからガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらも支持しない状態かどうかを判断してもよい。光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの物体検出情報だけから、ガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらも支持しない状態かどうかを判断してもよい。

　ガイドサポート制御部２６Ａは、ガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらも支持しない状態では、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合でもガイドサポート５が開放位置であるように制御する。ガイドサポート制御部２６Ａは、開放位置であるガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらかを支持できることを検出して、ガイドサポート５を開放位置から支持位置に移動させる。

　ガイドサポート制御部２６Ａは、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの物体検出情報に基づき、以下に示すように制御する。
（ア）ガイドサポート５が支持位置である状態で、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗのどちらかが物体を検出する場合に、ガイドサポート制御部２６Ａはガイドサポート５が有する移動フレーム１３を開放位置に移動させる。
（イ１）ガイドサポート５を支持位置から開放位置に移動させた後に、物体の通過を１個も検出しないで光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部２６Ａはガイドサポート５が有する移動フレーム１３を支持位置に移動させる。
（イ２）ガイドサポート５を支持位置から開放位置に移動させた後に、時計回りで１個、反時計回りで１個の物体の通過を検出して光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部２６Ａはガイドサポート５が有する移動フレーム１３を支持位置に移動させる。
（イ３）ガイドサポート５を支持位置から開放位置に移動させた後に、同じ方向に連続して２個の物体の通過を検出して光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部２６Ａはガイドサポート５が有する移動フレーム１３を支持位置に移動させる。

　物体の通過を検出する場合は、以下のような場合である。ここで、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの物体検出情報ｄ_Ｖ、ｄ_Ｗを、（ｄ_Ｖ、ｄ_Ｗ）のように表現する。物体検出情報ｄ_Ｖ、ｄ_Ｗが物体を検出する場合を〇で表わし、非検出である場合を×で表わす。
　(A)（×、×）->（〇、×）->（〇、〇）->（×、〇）->（×、×）
　(B)（×、×）->（×、〇）->（〇、〇）->（〇、×）->（×、×）

　つまり、物体が通過するとは、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が同時に物体を検出する後に、先に物体を検出する側で先に物体を検出しなくなり、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しなくなる場合である。上に示す例では、(A)が反時計回りの回転で物体の通過を検出する場合である。(B)が時計回りの回転で物体の通過を検出する場合である。

　物体の通過を検出しない場合は、以下のような場合である。
　(C)（×、×）->（〇、×）->（〇、〇）->（〇、×）->（×、×）
　(D)（×、×）->（×、〇）->（〇、〇）->（×、〇）->（×、×）
　(E)（×、×）->（〇、×）->（×、×）
　(F)（×、×）->（×、〇）->（×、×）
　なお、例(A)から(D)における（〇、〇）の状態は、以下の各変化が１回以上繰り返される場合も含む。
　(G)（〇、〇）->（〇、×）->（〇、〇）
　(H)（〇、〇）->（×、〇）->（〇、〇）

　例(E)、(F)は、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの一方だけが物体を検出する後に、物体を検出しなくなる場合である。例(C)、(D)は、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が同時に物体を検出する後に、後に物体を検出する側で先に物体を検出しなくなり、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの両方が物体を検出しなくなる場合である。例(A)または(B)を検出することなく、例(C)から(F)の何れかを検出する場合に、上に示す条件(イ１)が成立する。

　ガイドサポート５がケーブルガイド４_Ａ、４_Ｂのどちらも支持しない状態は、ガイドサポート５を支持位置から開放位置に移動させた後に、１個の物体の通過を検出し、同じ方向に連続して２個目の物体の通過を検出するまでの状態である。つまり、例(A)または(B)を検出する後に、条件(イ２)または(イ３)が成立するまでの状態である。

　ガイドサポート制御部２６は、上側ガイド９を支持するガイドサポート５が折れ曲がり部１０に接近していることを光学センサ２４が検出する場合に、上側ガイド９を支持する支持位置から折れ曲がり部１０と接触することがない位置である開放位置にガイドサポート５を移動させ、かつ開放位置にあるガイドサポート５が折れ曲がり部１０から離れていることを光学センサ２４が検出する場合に、ガイドサポート５を支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部である。

　ガイドサポート制御部２６Ａは、上側ガイド９を支持するガイドサポート５が折れ曲がり部１０に接近していることを光学センサ２４が検出する場合に、上側ガイド９を支持する支持位置から折れ曲がり部１０と接触することがない位置である開放位置にガイドサポート５を移動させ、かつ開放位置にあるガイドサポート５が支持位置に移動すると上側ガイド９を支持できることを物体検出情報に基づき検出する場合に、ガイドサポート５を支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部である。

　ガイドサポート５が、ケーブルガイド４が有する折れ曲がり部１０と接触しないように、折れ曲がり部１０の近傍では支持ローラ１２の間隔が広くなるように制御される。そのため、ガイドサポート５が折れ曲がり部１０と接触することによる摩擦を低減できる。

　可動側部材１が回転すると、ガイドサポート５が有する支持ローラ１２が折れ曲がり部１０と接触しないように制御される。支持ローラ１２の位置は、光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗの物体検出情報に基づき制御される。光学センサ２４_Ｖ、２４_Ｗ、あるいはガイドサポート制御部２６の故障などが発生すると、支持ローラ１２は折れ曲がり部１０に接触する。支持ローラ１２が折れ曲がり部１０と接触する場合でも、支持ローラ１２は移動フレーム１３に対して回転可能に接続されているので、折れ曲がり部１０を通過することができる。そのため、ガイドサポート５がケーブルガイド４と接触する場合でも、ケーブルガイド４またはガイドサポート５が破損することは無い。

　図４１を参照して、折れ曲がり部１０と接触する支持ローラ１２が移動してガイドサポート５が折れ曲がり部１０を通過する過程を説明する。図４１(A)に示す状態では、支持ローラ１２が折れ曲がり部１０に接触する。支持ローラ１２はローラ接続部１４により移動フレーム１３に回転可能に接続されており、２本の支持バネ１５により移動フレーム１３に接続している。支持ローラ１２と移動フレーム１３との接続角度が直角よりも小さくなり、図４１(B)に示す状態になる。さらに、可動側部材１が回転すると、図４１(C)に示すように、支持ローラ１２が折れ曲がり部１０の側面と接触する。図には示していないが、さらに可動側部材１が回転すると、支持ローラ１２が折れ曲がり部１０と接触しなくなる。そして、支持バネ１５により、支持ローラ１２が常時の位置に戻る。

　チューブ３ではなく、油圧機構以外で使用される管を、ケーブルガイドで保護かつ保持させてもよい。管ではなく、電力または情報を伝えるケーブルをケーブルガイドで保護かつ保持させてもよい。ケーブルおよび管を、ケーブルガイドで保護かつ保持させてもよい。

　可動側部材が回転ではなく直線移動する場合にも、本開示に係る支持装置は適用できる。可動側部材が回転移動でなく直線移動する場合にも、折れ曲がり部を有して上下に位置するケーブルガイドを可動側部材と共に移動するガイドサポートで支持することで、ケーブルガイドとガイドサポートの間で発生する摩擦を低減できるという効果がある。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

　実施の形態２．
　実施の形態２は、可動側部材の回転角度に基づき支持ローラが支持位置および開放位置を取るように制御するように実施の形態１を変更した場合である。図４２を参照して、実施の形態２に係る回転巻取支持装置５０Ａを制御する制御装置の構成を説明する。回転巻取支持装置５０Ａが有するガイドサポート５Ａは、光学センサ２４を有しない。駆動制御装置４０は、実施の形態１の場合と同じ構成であり、同じように動作する。

　ガイドサポート制御部２６Ｂには、角度実測値θ_Ｒが入力される。ガイドサポート制御部２６Ｂは、入力された角度実測値θ_Ｒで角度サポート位置対応表２７を参照して、各ガイドサポート５Ａが支持位置または開放位置のどちらの位置にするかを決める。角度サポート位置対応表２７は、可動側部材１の回転角度θの回転可能範囲を複数の区間に分割し、各区間での各ガイドサポート５Ａが支持位置または開放位置のどちらの位置を取るかを指定する表である。

　図４３を参照して、角度サポート位置対応表２７について説明する。角度サポート位置対応表２７では、可動側部材１の回転可能範囲＋２２５度～－２２５度を複数の区間に分割する。各区間は、どれかのガイドサポート５Ａ_ｊの位置が、他の区間と異なるように決められる。図４３では、θ_Ｒ＝０度の近傍の３区間について示す。ここでは、θ_Ｒが０．１度単位で計測されるとしている。７．５度≧θ_Ｒ≧－７．５度の区間では、図１から図１０に示すようにガイドサポート５Ａ_４、５Ａ_５が開放位置にある。反時計回りに回転すると、４１．８度≧θ_Ｒ≧７．６度の区間になり、ガイドサポート５Ａ_５が支持位置に変化する。４１．８度≧θ_Ｒ≧７．６度の区間では、支持位置にあるガイドサポート５Ａ_５がケーブルガイド４_Ｂを支持し、ガイドサポート５Ａ_４は開放位置である。反時計回りにさらに回転する場合に、４１．８度≧θ_Ｒまでは、支持位置にあるガイドサポート５Ａ_３が折れ曲がり部１０_Ａに接触しない。θ_Ｒ≧４１．９度になると、ガイドサポート５Ａ_３が支持位置にあると折れ曲がり部１０_Ａに接触するので、ガイドサポート５Ａ_３を開放位置に移動させる。

　ガイドサポート制御部２６Ｂは、入力される角度実測値θ_Ｒで角度サポート位置対応表２７を参照する。角度サポート位置対応表２７を参照して、θ_Ｒが含まれる区間でのガイドサポート５Ａ_ｊの位置を取得する。その時点でのガイドサポート５Ａ_ｊの位置が、角度サポート位置対応表２７を参照して決まる位置と異なる場合は、ガイドサポート制御部２６Ｂは、ガイドサポート５Ａ_ｊの位置を変更する。

　ガイドサポート５Ａ_ｊのその時点での位置が支持位置であり、角度実測値θ_Ｒで角度サポート位置対応表２７を参照して決まる位置が開放位置である場合は、ガイドサポート５Ａ_ｊが折れ曲がり部１０に接近していることを回転角度から検出する。折れ曲がり部１０が接近していることを検出する場合に、ガイドサポート制御部２６Ｂは、ガイドサポート５Ａ_ｊを支持位置から開放位置に移動させる。

　ガイドサポート５Ａ_ｊのその時点での位置が開放位置であり、角度実測値θ_Ｒで角度サポート位置対応表２７を参照して決まる位置が支持位置である場合は、開放位置にあるガイドサポート５Ａ_ｊが支持位置に移動すると上側ガイド９を支持できることを回転角度から検出する。上側ガイド９を支持できることを検出する場合に、ガイドサポート制御部２６Ｂは、ガイドサポート５Ａ_ｊを開放位置から支持位置に移動させる。

　角度サポート位置対応表２７を参照することで、ガイドサポート制御部２６Ｂの処理が簡単になる。角度サポート位置対応表２７は、角度の区間ごとにすべてのガイドサポート５が支持位置または開放位置のどちらを取るかを指定する。角度サポート位置対応表は、ガイドサポート５ごとに、支持位置または開放位置である角度の区間を指定するようなものでもよい。角度実測値θ_Ｒに対して各ガイドサポート５が支持位置と開放位置のどちらを取るかを決めることができれば、角度サポート位置対応表はどのようなものでもよい。また、角度サポート位置対応表を使用しない方法で、角度実測値θ_Ｒに対して各ガイドサポート５が支持位置と開放位置のどちらを取るかを決めてもよい。

　ガイドサポート制御部２６Ｂは、何れかのガイドサポート５Ａ_ｊが折れ曲がり部１０に接近していることを回転角度から検出する場合に、折れ曲がり部１０に接近しているガイドサポート５Ａ_ｊを、上側ガイド９を支持する支持位置から折れ曲がり部１０と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ開放位置にあるガイドサポート５Ａ_ｊが支持位置に移動すると上側ガイド９を支持できることを回転角度から検出する場合に、ガイドサポート５Ａ_ｊを開放位置から支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部である。

　ガイドサポート制御部が、開放位置にあるガイドサポート５Ａ_ｊが折れ曲がり部１０から離れていることを回転角度から検出する場合に、ガイドサポート５Ａ_ｊを開放位置から支持位置に移動させてもよい。その場合には、角度サポート位置対応表２７では、折れ曲がり部１０とガイドサポート５Ａ_ｊの位置が離れている回転角度でガイドサポート５Ａ_ｊが支持位置を取るように指定される。折れ曲がり部１０とガイドサポート５Ａ_ｊの位置が離れている回転角度は、ガイドサポート５Ａ_ｊが折れ曲がり部１０と交差する回転角度の範囲から適切な余裕角度だけ離れた回転角度である。

　可動側部材１の回転角度に基づきガイドサポート５を制御するので、折れ曲がり部を検出するセンサを備えなくてもよくなる。センサを備えなくてもよいので、回転巻取支持装置の構造を簡素にできる。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。

　実施の形態３．
　実施の形態３は、可動側部材が直線移動する場合で、可動側部材の位置に基づき支持ローラが支持位置および開放位置を取るように制御する場合である。図４４を参照して、実施の形態３に係る直線駆動支持装置およびその制御装置の構成を説明する。

　図示しないが、直線駆動支持装置６０は、可動側部材１Ｃが直線の移動をするような構造を有する。そのため、直線駆動支持装置６０では、固定側部材２Ｃおよび可動側部材１Ｃが直線状に設けられる。可動側部材１Ｃは、固定側部材２Ｃの上方の空間を移動する。
可動側部材１Ｃに交差するように、決められた間隔でガイドサポート５Ｃが固定側部材２Ｃの上方に設けられる。ガイドサポート５Ｃは、実施の形態２のガイドサポート５Ａと同様な構造である。

　チューブ３Ｃは、一端が固定側部材２Ｃに接続し他端が可動側部材１Ｃに接続する。ケーブルガイド４Ｃも、一端が固定側部材２Ｃに接続し、他端が可動側部材１Ｃに接続する。ケーブルガイド４Ｃは、実施の形態１および２と同様な保護枠が屈曲可能に延在方向に接続し、チューブ３Ｃを屈曲可能に保持する保護枠連接体である。ケーブルガイド４Ｃは、下側ガイド８Ｃ、上側ガイド９Ｃおよび折れ曲がり部１０Ｃを有する。下側ガイド８Ｃは、固定側部材２Ｃの上面に載置される。上側ガイド９Ｃは、ガイドサポート５Ｃにより支持される。折れ曲がり部１０Ｃは、保護枠体が円弧状に折れ曲がるケーブルガイド４Ｃの部分である。折れ曲がり部１０Ｃは、下側ガイド８Ｃと上側ガイド９Ｃとの間に存在する。折れ曲がり部１０Ｃにおいて複数の保護枠体が折れ曲がって接続することで、下側ガイド８Ｃの上側の空間に上側ガイド９Ｃが存在することができる。

　直線駆動制御装置６１が、位置指令値α_Ｃで指示される位置を取るように直線駆動支持装置６０を直線状に移動させる。位置指令値α_Ｃは、外部から入力される。位置センサ６２が、固定側部材２Ｃに対する可動側部材１Ｃの位置α_Ｒを検出する。位置センサ６２は、固定側部材２Ｃに対する可動側部材１Ｃの位置である可動側部材位置を検出する可動側部材位置取得部である。

　ガイドサポート制御部２６Ｃには、可動側部材位置α_Ｒが入力される。ガイドサポート制御部２６Ｃは、入力された可動側部材位置α_Ｒで可動側部材位置サポート位置対応表６３を参照して、各ガイドサポート５Ｃが支持位置または開放位置のどちらの位置かを決めて、その位置を取るように各ガイドサポート５Ｃを制御する。可動側部材位置サポート位置対応表６３は、可動側部材位置α_Ｒの移動可能範囲を複数の区間に分割し、各区間での各ガイドサポート５Ｃが支持位置または開放位置のどちらの位置を取るかを指定する表である。

　ガイドサポート制御部２６Ｃは、何れかのガイドサポート５Ｃ_ｊが折れ曲がり部１０Ｃに接近していることを可動側部材位置α_Ｒから検出する場合に、折れ曲がり部１０Ｃに接近しているガイドサポート５Ｃ_ｊを、上側ガイド９Ｃを支持する支持位置から折れ曲がり部１０Ｃと接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ開放位置にあるガイドサポート５Ｃ_ｊが支持位置に移動すると上側ガイド９Ｃを支持できることを可動側部材位置から検出する場合に、ガイドサポート５Ｃ_ｊを開放位置から支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部である。

　ガイドサポート制御部が、開放位置にあるガイドサポート５Ｃ_ｊが折れ曲がり部１０から離れていることを可動側部材位置から検出する場合に、ガイドサポート５Ｃ_ｊを開放位置から支持位置に移動させてもよい。その場合には、可動側部材位置サポート位置対応表６３では、折れ曲がり部１０とガイドサポート５Ｃ_ｊの位置が離れている可動側部材位置でガイドサポート５Ｃ_ｊが支持位置を取るように指定される。折れ曲がり部１０とガイドサポート５Ｃ_ｊの位置が離れている可動側部材位置は、ガイドサポート５Ｃ_ｊが折れ曲がり部１０と交差する可動側部材位置の範囲から適切な余裕角度だけ離れた可動側部材位置である。

　ガイドサポート５Ｃが上側ガイド９Ｃを支持する位置は、決められた位置である。決められた位置でガイドサポート５Ｃが上側ガイド９Ｃを支持する。上側ガイド９Ｃを支持している間は、ガイドサポート５Ｃは上側ガイド９Ｃの同じ位置を支持する。したがって、ガイドサポート５Ｃと上側ガイド９Ｃとの間の摩擦を低減できる。ケーブルガイド５Ｃと折れ曲がり部１０Ｃが接触しないので、ケーブルガイド５Ｃと折れ曲がり部１０Ｃが接触することによる摩擦を低減できる。

　各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の変形や一部の構成要素を省略すること、あるいは一部の構成要素の省略や変形をした各実施の形態の自由な組み合わせが可能である。

５０、５０Ａ　回転巻取支持装置（支持装置）、
　１、１Ｃ　可動側部材、
　２、２Ｃ　固定側部材（下側支持部）、
　３、３_Ａ、３_Ｂ、３Ｃ　チューブ（被保護体）、
　４、４_Ａ、４_Ｂ、４Ｃ　ケーブルガイド（保護枠連接体）、
　５、５_１、５_２、５_３、５_４、５_５　ガイドサポート（上側支持部）、
　５_６、５_７、５_８　ガイドサポート（上側支持部）、
　５Ａ、５Ｃ　ガイドサポート（上側支持部）、
　６_Ａ、６_Ｂ　固定側支持部、
　７_Ａ、７_Ｂ　可動側支持部、
　８_Ａ、８_Ｂ、８Ｃ　下側ガイド（下側の保護枠連接体）、
　９_Ａ、９_Ｂ、９Ｃ　上側ガイド（上側の保護枠連接体）、
１０_Ａ、１０_Ｂ、１０Ｃ　折れ曲がり部、
１１　ベースフレーム、
１２、１２_Ｐ、１２_Ｑ、１２_Ｐ１、１２_Ｑ１、１２_Ｐ２、１２_Ｑ２　支持ローラ、
１２_Ｐ３、１２_Ｑ３、１２_Ｐ４、１２_Ｑ４、１２_Ｐ５、１２_Ｑ５　支持ローラ、
１２_Ｐ６、１２_Ｑ６、１２_Ｐ７、１２_Ｑ７、１２_Ｐ８、１２_Ｑ８　支持ローラ、
１３、１３_Ｐ、１３_Ｑ　移動フレーム、
１４、１４_Ｐ、１４_Ｑ　ローラ接続部、
１５　支持バネ、
１６、１６_Ｐ、１６_Ｑ　ＬＭガイドアクチュエータ、
１７　モータ、
１８　ギア、
１９、１９_Ｐ、１９_Ｑ　シャフト、
２０　本体部、
２１　ネジ棒、
２２　移動部、
２３　ガイド板部、
２４、２４_Ｖ、２４_Ｗ　光学センサ（検出センサ）、
２５、２５_Ｖ、２５_Ｗ　光線、
２６、２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ　ガイドサポート制御部（上側支持部開閉制御部）、
２７　角度サポート位置対応表、
４０　駆動制御装置、
４１　角度測定装置（回転角度取得部）、
６０　直線移動支持装置（支持装置）、
６１　直線駆動制御装置、
６２　位置センサ（可動側部材位置取得部）
６３　可動側部材位置サポート位置対応表。

Claims (11)

1. 　一端が固定側部材に接続し、前記固定側部材に対して移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に前記延在方向に接続した、複数の前記被保護体を屈曲可能に保持する保護枠連接体と、
   　前記保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の前記保護枠連接体を支持する下側支持部と、
   　前記保護枠連接体の決められた位置で上側の前記保護枠連接体をそれぞれ支持し、前記可動側部材の移動によって移動して前記折れ曲がり部と接触することなく前記折れ曲がり部を通過できる複数の上側支持部とを備えた支持装置。
2. 　前記可動側部材が回転移動し、
   　前記保護枠連接体が円弧状に曲げられており、
   　前記下側支持部が円弧状に設けられており、
   　複数の前記上側支持部が、円弧状の前記保護枠連接体と交差するように設けられている、請求項１に記載の支持装置。
3. 　２連の前記保護枠連接体を備え、
   　２連の前記保護枠連接体の前記折れ曲がり部が隣接するように、２連の前記保護枠連接体が配置される、請求項２に記載の支持装置。
4. 　前記可動側部材が直線移動し、
   　前記下側支持部が直線状に設けられており、
   　複数の前記上側支持部が、前記下側支持部の上方に設けられている、請求項１に記載の支持装置。
5. 　前記上側支持部に対して決められた位置に存在する前記折れ曲がり部を検出する検出センサと、
   　上側の前記保護枠連接体を支持する前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記検出センサが検出する場合に、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に前記上側支持部を移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記折れ曲がり部から離れていることを前記検出センサが検出する場合に、前記上側支持部を前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の支持装置。
6. 　前記上側支持部に対して決められた位置に存在する前記折れ曲がり部を検出する検出センサと、
   　上側の前記保護枠連接体を支持する前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記検出センサが検出する場合に、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に前記上側支持部を移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを、前記検出センサが検出する前記折れ曲がり部が前記決められた位置に存在するかどうかを示す情報である物体検出情報に基づき検出する場合に、前記上側支持部を前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の支持装置。
7. 　前記可動側部材の回転角度を取得する回転角度取得部と、
   　何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記回転角度から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記折れ曲がり部から離れていることを前記回転角度から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項２または請求項３に記載の支持装置。
8. 　前記可動側部材の回転角度を取得する回転角度取得部と、
   　何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記回転角度から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを前記回転角度から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項２または請求項３に記載の支持装置。
9. 　前記可動側部材の位置である可動側部材位置を取得する可動側部材位置取得部と、
   　何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記折れ曲がり部から離れていることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項４に記載の支持装置。
10. 　前記可動側部材の位置である可動側部材位置を取得する可動側部材位置取得部と、
    　何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とをさらに備えた、請求項４に記載の支持装置。
11. 　前記上側支持部が、接触している前記折れ曲がり部に押されて移動し、前記上側支持部が前記折れ曲がり部を通過できるように設けられている、請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の支持装置。

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