JP6897549B2

JP6897549B2 - 自動倉庫

Info

Publication number: JP6897549B2
Application number: JP2017246169A
Authority: JP
Inventors: 和史松川
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2021-06-30
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: JP2019112177A

Description

本発明は、自動倉庫に関する。

自動倉庫は、移載物を収納する収納部を複数有する棚と、移載物を収納部に対して出し入れする移載機と、を備えている。移載機は、移載物を収納部から取り出す荷取り作業と、移載物を収納部へ収納する荷置き作業とを行う。

ところで、従来から、スライドフォークによって移載物を掬い上げて移載物を棚の収納部に対して出し入れする自動倉庫が一般的に知られている。しかし、このような自動倉庫においては、スライドフォークによって移載物を掬い上げた際に、移載物が棚に干渉してしまうことを避けるためのスペースが必要になり、そのスペースを確保する分だけ、棚の収納部の数が少なくなってしまう。

そこで、例えば特許文献１に開示されているように、移載物を棚の収納部に対して出し入れする際に、スライドフォークによって移載物を掬い上げること無く、移載機に設けられた引掛部を移載物の被引掛部に引っ掛けた状態で、棚の収納部に対して移載物を水平方向にスライド移動させることで出し入れすることが考えられている。移載機は、移載物の被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませて、引掛部を被引掛部に引っ掛けた状態で引掛部を水平方向に移動させることにより移載物を収納部に対して水平方向にスライド移動させ、移載物を収納部に対して出し入れする。これによれば、スライドフォークによって移載物を掬い上げて移載物を棚の収納部に対して出し入れする構成のように、移載物が棚に干渉してしまうことを避けるスペースを確保する必要が無く、棚の収納部の数を多くすることができる。

特開平８−１５１１０３号公報

ところで、例えば、棚が収納部を上下方向に複数段有しており、各移載物が各収納部に収納されている状態において、移載物の一部が被引掛部と上下方向で重なっている場合、上下方向で隣り合う収納部にそれぞれ収納されている移載物同士の間に、被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませる空間を確保する必要がある。被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませる空間が大きいと、上下方向で隣り合う収納部にそれぞれ収納されている移載物同士の間隔が大きくなってしまい、棚の収納部の数を多くすることができなくなる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、移載物の被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませる空間を小さくすることができる自動倉庫を提供することにある。

上記課題を解決する自動倉庫は、移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、前記移載物を前記収納部に対して出し入れする移載機と、を備え、前記移載機は、前記移載物の被引掛部に引っ掛けられる引掛部と、前記引掛部を水平方向に移動させる移動機構部と、を有し、前記移載機は、前記被引掛部の下方に前記引掛部を潜り込ませて、前記被引掛部に前記引掛部を引っ掛けた状態で前記移動機構部により前記引掛部を水平方向に移動させることで前記移載物を前記収納部に対して水平方向にスライド移動させる自動倉庫であって、前記引掛部は、前記移動機構部に取り付けられる取付部と、前記取付部に対して上方に位置するとともに前記被引掛部に接触可能な接触部と、を有し、前記接触部は、前記水平方向で前記取付部に対して前記移動機構部とは反対側にオフセットした位置に配置されている。

これによれば、移載機は、引掛部において、接触部を被引掛部の下方に潜り込ませて、被引掛部に接触部を引っ掛けた状態で移動機構部により引掛部を水平方向に移動させることで移載物を収納部に対して水平方向にスライド移動させる。このとき、接触部は、水平方向で取付部に対して移動機構部とは反対側にオフセットした位置に配置されているため、接触部と取付部とが水平方向で互いにオフセットしていない場合のように、取付部が接触部と共に被引掛部の下方に潜り込まない。したがって、各移載物が各収納部に収納されている状態において、移載物の一部が被引掛部と上下方向で重なっていても、被引掛部の下方に取付部を潜り込ませる空間を確保する必要が無い。その結果、移載物の被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませる空間を小さくすることができる。

上記自動倉庫において、前記接触部は回転可能であるとよい。
これによれば、接触部が被引掛部に接触した状態で接触部が水平方向に移動する際に接触部が回転するため、接触部が水平方向に移動する際の接触部と被引掛部との摺動抵抗を低減することができ、移載機における収納部に対する移載物の出し入れを効率良く行うことができる。

上記自動倉庫において、前記被引掛部は、前記移載物における前記収納部に対するスライド移動方向で互いに対向配置される一対の対向壁を有し、前記接触部は、前記一対の対向壁の間に挿入され、前記引掛部は、前記接触部を二つ有し、前記二つの接触部は、前記上下方向に並んでいるとともに互いに独立して回転可能であるとよい。

これによれば、引掛部が上下方向に対して傾いている場合、二つの接触部の一方が一対の対向壁の一方に接触するとともに、二つの接触部の他方が一対の対向壁の他方に接触し、引掛部が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。よって、接触部が一つの場合に比べると、引掛部における上下方向に対する傾きを抑制することができるため、移載物を収納部に収納した際の移載物の位置精度が悪化してしまうことを抑制することができる。

また、二つの接触部は互いに独立して回転可能である。このため、二つの接触部の一方が一対の対向壁の一方に接触するとともに、二つの接触部の他方が一対の対向壁の他方に接触した状態で二つの接触部が水平方向に移動する際の二つの接触部と被引掛部との摺動抵抗を低減することができる。その結果、移載機における収納部に対する移載物の出し入れを効率良く行うことができる。

上記自動倉庫において、前記接触部は、球体であるとよい。
これによれば、例えば、接触部が円筒状である場合に比べると、接触部が被引掛部に接触した状態で接触部が水平方向に移動する際の接触部の回転がスムーズに行われるため、接触部と被引掛部との摺動抵抗をさらに低減することができる。その結果、移載機における収納部に対する移載物の出し入れをさらに効率良く行うことができる。

この発明によれば、移載物の被引掛部の下方に引掛部を潜り込ませる空間を小さくすることができる。

実施形態における自動倉庫を示す斜視図。自動倉庫の平断面図。厨子移載用容器を上方から見た斜視図。厨子移載用容器の縦断面図。引掛部の断面図。自動倉庫の側面図。自動倉庫の一部を拡大して示す縦断面図。引掛部が被引掛部に引っ掛けられている状態を示す斜視図。移載物を収納部から取り出している状態を示す引掛部及び被引掛部の拡大断面図。移載物を収納部に対して押し込んでいる状態を示す引掛部及び被引掛部の拡大断面図。別の実施形態における移載物を収納部から取り出している状態を示す引掛部及び被引掛部の拡大断面図。別の実施形態における移載物を収納部に対して押し込んでいる状態を示す引掛部及び被引掛部の拡大断面図。

以下、自動倉庫を具体化した一実施形態を図１〜図１０にしたがって説明する。なお、以下で説明する実施形態の自動倉庫は、自動搬送式納骨堂で用いられる。
図１に示すように、自動倉庫１０は、棚１１を備えている。棚１１は、複数の支柱１２及び複数の棚板１３により構成されている。複数の支柱１２は、図１において矢印Ｘ１で示す連方向に所定の間隔を置いて複数配列されるとともに、矢印Ｙ１で示す前後方向に所定の間隔を置いて２列配列されている。複数の支柱１２は、矢印Ｚ１で示す上下方向に立設される四角柱状である。複数の支柱１２は、それぞれが互いに平行に上下方向に延びている。連方向で隣り合う支柱１２同士の距離は、前後方向で隣り合う支柱１２同士の距離よりも短い。

各棚板１３は、細長板状である。各棚板１３の一端部は前後方向で隣り合う支柱１２の一方に固定されるとともに、各棚板１３の他端部は前後方向で隣り合う支柱１２の他方に固定されている。そして、前後方向で隣り合う支柱１２には、上下方向に所定の間隔を置いて棚板１３が複数架け渡されている。上下方向で隣り合う棚板１３は互いに平行に延びている。複数の棚板１３は、連方向に複数配列されている。

図２に示すように、棚板１３は、連方向で隣り合う支柱１２において連方向で対向する側面に固定される細長平板状の固定部１３ａと、固定部１３ａに対して直交する方向に延びる細長平板状の載置部１３ｂとから構成されるＬ字状である。各棚板１３は、固定部１３ａにおける載置部１３ｂとは反対側の面である外面が、連方向で隣り合う支柱１２において連方向で対向する側面にそれぞれ固定されることにより、各支柱１２に固定されている。各棚板１３の載置部１３ｂの上面は水平方向に延びている。

図１に示すように、棚１１は、複数の支柱１２及び複数の棚板１３によって構成される収納部１４を複数有している。複数の収納部１４は、連方向に複数配列されるとともに上下方向に複数段設けられている。複数の収納部１４には、図示しない骨壺が収容された荷である厨子１６がそれぞれ収納されている。厨子１６は、長四角箱状である。本実施形態において、厨子１６は、トレイとしての機能を果たす厨子移載用容器２０に載置された状態で収納部１４に収納されている。厨子１６及び厨子移載用容器２０は、収納部１４に収納される移載物Ｗ１である。よって、収納部１４には、厨子１６、及び厨子１６が載置された厨子移載用容器２０が移載物Ｗ１として収納されている。厨子移載用容器２０は、連方向に複数配列されている棚板１３のうち、連方向で隣り合う支柱１２において連方向で対向する側面に固定された一対の棚板１３の載置部１３ｂの上面に載置されている。

自動倉庫１０は、移載物Ｗ１を収納部１４に対して水平方向にスライド移動させることで出し入れする移載機４０を備えている。本実施形態において、移載物Ｗ１における収納部１４に対するスライド移動方向は、前後方向に一致する。移載機４０は、棚１１に対して連方向に走行可能であるとともに上下方向に昇降可能なスタッカクレーンである。

図２に示すように、移載機４０は、一対の駆動ベルト４１を有している。一対の駆動ベルト４１は帯状であるとともにウレタン等の樹脂製である。なお、一対の駆動ベルト４１はゴム製であってもよい。一対の駆動ベルト４１は、駆動ベルト４１の面方向が上下方向に一致するとともに、平面視すると、略長四角環状に配置されている。一対の駆動ベルト４１は、連方向に並んで配置されるとともに、一対の駆動ベルト４１の短手方向が連方向に一致し、一対の駆動ベルト４１の長手方向が前後方向に一致する。

移載機４０は、各駆動ベルト４１の内側で各駆動ベルト４１の四隅にそれぞれ配置されるプーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄを有している。各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄの回転軸線は上下方向に延びている。各駆動ベルト４１は、各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄにそれぞれ掛装されている。

移載機４０は、引掛部５０を四つ有している。各引掛部５０は、各駆動ベルト４１の対角線上に二つ取り付けられている。そして、各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄのうちの一つが図示しない駆動モータによって駆動すると、各駆動ベルト４１が各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄに掛装された状態で駆動する。この各駆動ベルト４１の駆動に伴って、各引掛部５０が、水平方向であって、且つ各駆動ベルト４１の延設方向（図２に示す矢印Ｒ１の方向）へ各駆動ベルト４１と一体的に移動する。よって、各駆動ベルト４１、及び各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄは、各引掛部５０を水平方向に移動させる移動機構部４３を構成している。したがって、移載機４０は、二つの引掛部５０及び移動機構部４３を有している。

また、移載機４０は、収納部１４に対して出し入れされる移載物Ｗ１を載置可能な載置台４４を有している。載置台４４は平板状であるとともに、各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄの上方に配置されている。

自動搬送式納骨堂において、参拝者が訪れると、移載機４０は、厨子１６を棚１１の収納部１４から取り出して載置台４４に載置した状態で、祭壇又は墓石まで搬送する。そして、参拝者による参拝が終わると、厨子１６を棚１１の収納部１４へ戻す。

図３及び図４に示すように、厨子移載用容器２０は、厨子１６が載置される本体部２１を備えている。本体部２１は、平面視長四角形状の底壁２２と、底壁２２の両短側縁からそれぞれ立設する一対の短側壁２３と、底壁２２の両長側縁からそれぞれ立設する一対の長側壁２４と、を有している。

底壁２２は、薄板平板状である。一対の短側壁２３は、薄板平板状であるとともに、底壁２２に対して直交する方向に延びている。一対の短側壁２３は、互いに平行に延びている。一対の長側壁２４は、薄板平板状であるとともに、底壁２２に対して直交する方向に延びている。一対の長側壁２４は、互いに平行に延びている。

厨子移載用容器２０は、移載機４０の引掛部５０が引っ掛けられる被引掛部２５（フック）を一対備えている。よって、本実施形態において、被引掛部２５は、厨子移載用容器２０に設けられている。各引掛部５０は、被引掛部２５に引っ掛けられる。

各被引掛部２５は、各短側壁２３における底壁２２とは反対側の端部に連続するとともに各短側壁２３に対して直交する方向に延びる第１延設壁２５ａをそれぞれ有している。両第１延設壁２５ａは、薄板平板状であるとともに各短側壁２３に対して互いに離れる方向へ延びている。

また、各被引掛部２５は、第１延設壁２５ａにおける短側壁２３とは反対側の端部に連続するとともに第１延設壁２５ａに対して直交する方向に延びる第２延設壁２５ｂをそれぞれ有している。各第２延設壁２５ｂは、薄板平板状であるとともに各第１延設壁２５ａに対して底壁２２に近づく方向に延びている。各第２延設壁２５ｂは、各第１延設壁２５ａの長さ分だけ各短側壁２３に対して離間した位置で、各短側壁２３に平行に延びている。

各短側壁２３の大部分は、底壁２２の長手方向において各第２延設壁２５ｂと対向する。各短側壁２３及び各第２延設壁２５ｂは、移載物Ｗ１における収納部１４に対するスライド移動方向で互いに対向配置される一対の対向壁である。各被引掛部２５は、各第１延設壁２５ａ、各第２延設壁２５ｂ、及び各短側壁２３により構成されている。よって、各被引掛部２５は、移載物Ｗ１における収納部１４に対するスライド移動方向で互いに対向配置される一対の対向壁を有している。

図１及び図２に示すように、厨子移載用容器２０は、一対の被引掛部２５の一方が、移載物Ｗ１のスライド移動方向における移載機４０側に配置されるとともに、一対の被引掛部２５の他方が、移載物Ｗ１のスライド移動方向における移載機４０とは反対側に配置されるように、収納部１４に収納されている。したがって、本実施形態において、一対の被引掛部２５は、本体部２１における移載物Ｗ１のスライド移動方向に位置する両端部にそれぞれ設けられている。厨子１６は、厨子１６の長手方向が底壁２２の長手方向に一致した状態で本体部２１に載置されている。

厨子移載用容器２０が収納部１４に収納された状態において、各被引掛部２５の第１延設壁２５ａは水平方向にそれぞれ延びており、各被引掛部２５の第２延設壁２５ｂは上下方向にそれぞれ延びている。

図５に示すように、引掛部５０は、移動機構部４３の駆動ベルト４１に取り付けられる取付部５１と、取付部５１に対して上方に位置するとともに被引掛部２５に接触可能な接触部５２ａ，５２ｂと、を有している。本実施形態において、引掛部５０は、接触部を二つ有している。

取付部５１は、駆動ベルト４１の外周面４１ａに対向する板状の取付本体部５１ａと、取付本体部５１ａの上端部から駆動ベルト４１の上縁部４１ｂに接する上爪部５１ｂと、取付本体部５１ａの下端部から駆動ベルト４１の下縁部４１ｃに接する下爪部５１ｃと、を有している。取付部５１は、取付本体部５１ａと駆動ベルト４１の外周面４１ａとが接触するとともに、上爪部５１ｂ及び下爪部５１ｃによって駆動ベルト４１を上下方向で挟み込んだ状態で駆動ベルト４１に一体化されている。本実施形態の取付部５１は、駆動ベルト４１に対して嵌め込まれる嵌め込み式になっている。

引掛部５０は、取付部５１の取付本体部５１ａの上端部から水平方向において駆動ベルト４１とは反対側に延びる板状の第１延在部５３と、第１延在部５３における取付部５１とは反対側の端部から上下方向において取付部５１の取付本体部５１ａとは反対側に延びる板状の第２延在部５４と、を有している。取付本体部５１ａと第２延在部５４とは互いに平行に延びている。第２延在部５４における第１延在部５３とは反対側の端面５４ｅには、円柱状の軸部５５が突出している。

二つの接触部５２ａ，５２ｂは、軸部５５に挿通される球体である。よって、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、上下方向に並んでおり、駆動ベルト４１よりも上方に位置している。そして、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、水平方向で取付部５１に対して移動機構部４３とは反対側にオフセットした位置に配置されている。二つの接触部５２ａ，５２ｂは、引掛部５０が最も収納部１４側に移動した際には、移動機構部４３よりも第２延在部５４が外側に出るようにオフセットした位置となる。

二つの接触部５２ａ，５２ｂは、軸部５５の軸心Ｌ１を回転中心として回転可能である。本実施形態において、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、互いに独立して回転可能である。なお、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、摺動性の高い樹脂を使用しており、軸部５５に対して円滑に回転する。

二つの接触部５２ａ，５２ｂのうちの下方に位置する接触部５２ａと第２延在部５４の端面５４ｅとの間には、円環状のワッシャ５６が介在されている。また、二つの接触部５２ａ，５２ｂのうち上方に位置する接触部５２ｂよりも上方には抜け止め部材５７が設けられている。抜け止め部材５７は、接触部５２ｂに接触する円板状の抜け止め部５７ａと、抜け止め部５７ａの中央部から突出するとともに軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端面に形成された雌ねじ孔５５ｈにねじ込まれる螺子部５７ｂと、を有している。抜け止め部材５７は、螺子部５７ｂが雌ねじ孔５５ｈにねじ込まれることにより軸部５５に取り付けられている。抜け止め部材５７は、抜け止め部５７ａが接触部５２ｂに接触することにより、二つの接触部５２ａ，５２ｂが軸部５５から抜けることを防止する。

図６及び図７に示すように、厨子１６は、厨子１６の長手方向に位置する両端部１６ｅが、厨子移載用容器２０の両短側壁２３それぞれよりも突出しており、上下方向で両第１延設壁２５ａそれぞれの一部分と重なった状態で、収納部１４に収納されている。よって、各移載物Ｗ１が各収納部１４に収納されている状態において、移載物Ｗ１の一部は、被引掛部２５と上下方向で重なっている。

二つの接触部５２ａ，５２ｂにおける取付部５１に対するオフセット量は、二つの接触部５２ａ，５２ｂが第１延設壁２５ａの下方に位置し、短側壁２３と第２延設壁２５ｂとの間に対して挿入されたときに、取付部５１における厨子１６の端部１６ｅに対する干渉が回避される大きさに設定されている。よって、二つの接触部５２ａ，５２ｂが第１延設壁２５ａの下方に位置し、短側壁２３と第２延設壁２５ｂとの間に対して挿入されたとき、取付部５１は、上下方向で隣り合う厨子１６のうち、引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられている厨子移載用容器２０に載置された厨子１６の下方に位置する厨子１６の端部１６ｅと水平方向で対向配置される。

次に、本実施形態の作用について説明する。
図８に示すように、移載物Ｗ１を収納部１４から取り出す荷取り作業を行う場合、一対の駆動ベルト４１が駆動して、一対の引掛部５０が、連方向で互いに接近する方向に水平移動する。すると、一対の引掛部５０の二つの接触部５２ａ，５２ｂそれぞれが第１延設壁２５ａの下方に位置し、短側壁２３と第２延設壁２５ｂとの間に対して連方向の両側からそれぞれ挿入される。これにより、一対の引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられた状態となる。

図７に示すように、移載機４０は、引掛部５０において、二つの接触部５２ａ，５２ｂを被引掛部２５の下方に潜り込ませて、被引掛部２５に接触部５２ａ，５２ｂを引っ掛ける。このとき、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、水平方向で取付部５１に対して移動機構部４３とは反対側にオフセットした位置に配置されているため、二つの接触部５２ａ，５２ｂと取付部５１とが水平方向で互いにオフセットしていない場合のように、取付部５１が二つの接触部５２ａ，５２ｂと共に被引掛部２５の下方に潜り込まないようになっている。そして、図８に示すように、一対の駆動ベルト４１が駆動して、一対の引掛部５０は、連方向に互いに接近する方向に水平移動した後、連方向に互いに接近する方向に水平移動した位置に存在する各プーリ４２ｂの周囲を駆動ベルト４１の延設方向へ水平移動する。

図９に示すように、引掛部５０は、プーリ４２ｂの周囲を水平移動する際に、二つの接触部５２ａ，５２ｂが第２延設壁２５ｂに接触し、第２延設壁２５ｂから引掛部５０に作用する反力によって、引掛部５０が、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂから離間するように上下方向に対して傾こうとする。そして、駆動ベルト４１が撓むことで、引掛部５０の傾きが許容され、二つの接触部５２ａ，５２ｂのうちの下方に位置する接触部５２ａが第２延設壁２５ｂに接触した状態で、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂから離間するように上下方向に対して傾く。そして、二つの接触部５２ａ，５２ｂのうちの上方に位置する接触部５２ｂが短側壁２３に接触し、引掛部５０が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。

引掛部５０がプーリ４２ｂの周囲を水平移動する際には、接触部５２ａが第２延設壁２５ｂに接触しながら回転し、接触部５２ｂが短側壁２３に接触しながら回転する。このとき、二つの接触部５２ａ，５２ｂにおける軸部５５の軸心Ｌ１を回転中心とした回転方向は互いに逆の方向であり、互いに独立して回転している。この二つの接触部５２ａ，５２ｂの回転により、二つの接触部５２ａ，５２ｂが被引掛部２５に接触した状態で二つの接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際の二つの接触部５２ａ，５２ｂと被引掛部２５との摺動抵抗が低減される。

そして、一対の駆動ベルト４１が駆動して、一対の引掛部５０が、移載物Ｗ１のスライド移動方向において、棚１１に対して離間する方向へ移動する。すると、一対の引掛部５０は、接触部５２ａが第２延設壁２５ｂに接触するとともに、接触部５２ｂが短側壁２３に接触した状態で棚１１に対して離間する方向へ移動し、一対の引掛部５０が厨子移載用容器２０を引き込む。よって、一対の引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられた状態で、移載機４０によって収納部１４に対して移載物Ｗ１が水平方向にスライド移動して、移載物Ｗ１が収納部１４から取り出される。そして、移載物Ｗ１は、移載機４０の載置台４４に載置される。

図１０に示すように、移載物Ｗ１が移載機４０の載置台４４に載置されている状態において、移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業を行う場合、一対の駆動ベルト４１が駆動して、一対の引掛部５０が、移載物Ｗ１のスライド移動方向において、棚１１に対して接近する方向へ移動する。すると、引掛部５０は、二つの接触部５２ａ，５２ｂが短側壁２３に接触し、短側壁２３から引掛部５０に作用する反力によって、引掛部５０が、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂに接近するように上下方向に対して傾こうとする。そして、駆動ベルト４１が撓むことで、引掛部５０の傾きが許容され、接触部５２ａが短側壁２３に接触した状態で、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂに接近するように上下方向に対して傾く。そして、接触部５２ｂが第２延設壁２５ｂに接触し、引掛部５０が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。

一対の引掛部５０は、接触部５２ａが短側壁２３に接触するとともに、接触部５２ｂが第２延設壁２５ｂに接触した状態で棚１１に対して接近する方向へ移動し、一対の引掛部５０が厨子移載用容器２０を収納部１４に対して押し込む。

そして、一対の駆動ベルト４１が駆動して、一対の引掛部５０が各プーリ４２ｂの周囲を駆動ベルト４１の延設方向へ水平移動する。引掛部５０がプーリ４２ｂの周囲を水平移動する際には、接触部５２ａが短側壁２３に接触しながら回転し、接触部５２ｂが第２延設壁２５ｂに接触しながら回転する。さらに、一対の駆動ベルト４１が駆動し、一対の引掛部５０が、連方向で互いに離間する方向に水平移動する際も、接触部５２ａが短側壁２３に接触しながら回転し、接触部５２ｂが第２延設壁２５ｂに接触しながら回転する。二つの接触部５２ａ，５２ｂにおける軸部５５の軸心Ｌ１を回転中心とした回転方向は互いに逆の方向であり、互いに独立して回転している。この二つの接触部５２ａ，５２ｂの回転により、二つの接触部５２ａ，５２ｂが被引掛部２５に接触した状態で二つの接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際の二つの接触部５２ａ，５２ｂと被引掛部２５との摺動抵抗が低減される。

そして、一対の駆動ベルト４１が駆動し、一対の引掛部５０が、連方向で互いに離間する方向に水平移動すると、一対の引掛部５０が、短側壁２３と第２延設壁２５ｂとの間に対して連方向の両外側へ抜け出す。これにより、移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業が完了する。

このように、一対の引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられた状態で一対の引掛部５０が水平方向に移動することにより移載物Ｗ１が収納部１４に対して水平方向に移動して、移載機４０による収納部１４に対しての移載物Ｗ１の出し入れが行われる。

よって、移載機４０は、被引掛部２５の下方に一対の引掛部５０を潜り込ませて、被引掛部２５に一対の引掛部５０を引っ掛けた状態で移動機構部４３により一対の引掛部５０を水平方向に移動させることで移載物Ｗ１を収納部１４に対して水平方向にスライド移動させる。

また、移載物Ｗ１は、移載機４０によって搬送されている途中で、移載機４０によって水平面内で回転したり、移載機４０とは別の回転装置に一旦移載されて回転装置によって水平面内で回転したりすることがある。これにより、移載物Ｗ１は、一対の被引掛部２５の一方が、移載物Ｗ１のスライド移動方向における移載機４０とは反対側に配置されるとともに、一対の被引掛部２５の他方が、移載物Ｗ１のスライド移動方向における移載機４０側に配置されるように、収納部１４に収納されることもある。この場合であっても、厨子１６を棚１１の収納部１４に対して出し入れする際には、移載機４０の一対の引掛部５０が一対の被引掛部２５の他方に引っ掛けられた状態で、移載機４０によって収納部１４に対して厨子１６が厨子移載用容器２０と共に水平方向にスライド移動する。

上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）引掛部５０は、移動機構部４３に取り付けられる取付部５１と、取付部５１に対して上方に位置するとともに被引掛部２５に接触可能な接触部５２ａ，５２ｂと、を有している。移載機４０は、引掛部５０において、接触部５２ａ，５２ｂを被引掛部２５の下方に潜り込ませて、被引掛部２５に接触部５２ａ，５２ｂを引っ掛けた状態で移動機構部４３により引掛部５０を水平方向に移動させることで移載物Ｗ１を収納部１４に対して水平方向にスライド移動させる。このとき、接触部５２ａ，５２ｂは、水平方向で取付部５１に対して移動機構部４３とは反対側にオフセットした位置に配置されているため、接触部５２ａ，５２ｂと取付部５１とが水平方向で互いにオフセットしていない場合のように、取付部５１が接触部５２ａ，５２ｂと共に被引掛部２５の下方に潜り込まない。したがって、各移載物Ｗ１が各収納部１４に収納されている状態において、移載物Ｗ１の一部が被引掛部２５と上下方向で重なっていても、被引掛部２５の下方に取付部５１を潜り込ませる空間を確保する必要が無い。その結果、移載物Ｗ１の被引掛部２５の下方に引掛部５０を潜り込ませる空間を小さくすることができる。

（２）接触部５２ａ，５２ｂは回転可能である。これによれば、接触部５２ａ，５２ｂが被引掛部２５に接触した状態で接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際に接触部５２ａ，５２ｂが回転するため、接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際の接触部５２ａ，５２ｂと被引掛部２５との摺動抵抗を低減することができる。よって、移載機４０における収納部１４に対する移載物Ｗ１の出し入れを効率良く行うことができる。

（３）引掛部５０は、接触部５２ａ，５２ｂを二つ有し、二つの接触部５２ａ，５２ｂは、上下方向に並んでいるとともに互いに独立して回転可能である。これによれば、引掛部５０が上下方向に対して傾いている場合、二つの接触部５２ａ，５２ｂの一方が短側壁２３及び第２延設壁２５ｂの一方に接触するとともに、二つの接触部５２ａ，５２ｂの他方が短側壁２３及び第２延設壁２５ｂの他方に接触し、引掛部５０が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。よって、接触部が一つの場合に比べると、引掛部５０における上下方向に対する傾きを抑制することができるため、移載物Ｗ１を収納部１４に収納した際の移載物Ｗ１の位置精度が悪化してしまうことを抑制することができる。

また、二つの接触部５２ａ，５２ｂは互いに独立して回転可能である。このため、二つの接触部５２ａ，５２ｂの一方が短側壁２３及び第２延設壁２５ｂの一方に接触するとともに、二つの接触部５２ａ，５２ｂの他方が短側壁２３及び第２延設壁２５ｂの他方に接触した状態で二つの接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際の二つの接触部５２ａ，５２ｂと被引掛部２５との摺動抵抗を低減することができる。その結果、移載機４０における収納部１４に対する移載物の出し入れを効率良く行うことができる。

（４）接触部５２ａ，５２ｂは、球体である。これによれば、例えば、接触部５２ａ，５２ｂが円筒状である場合に比べると、接触部５２ａ，５２ｂが被引掛部２５に接触した状態で接触部５２ａ，５２ｂが水平方向に移動する際の接触部５２ａ，５２ｂの回転がスムーズに行われるため、接触部５２ａ，５２ｂと被引掛部２５との摺動抵抗をさらに低減することができる。その結果、移載機４０における収納部１４に対する移載物Ｗ１の出し入れをさらに効率良く行うことができる。

（５）本実施形態の自動倉庫１０によれば、移載物Ｗ１の被引掛部２５の下方に引掛部５０を潜り込ませる空間を小さくすることができるため、移載物Ｗ１の一部が被引掛部２５と上下方向で重なっていても、上下方向で隣り合う収納部１４にそれぞれ収納されている移載物Ｗ１同士の間隔を短縮することができる。その結果、棚１１の収納部１４の数を多くすることができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図１１及び図１２に示すように、引掛部５０は、接触部５２が一つだけの構成であってもよい。図１１に示すように、移載物Ｗ１を収納部１４から取り出す荷取り作業を行う場合、引掛部５０がプーリ４２ｂの周囲を水平移動する際に、接触部５２が第２延設壁２５ｂに接触して、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂから離間するように上下方向に対して傾く。そして、第２延在部５４が第２延設壁２５ｂの下端縁に接触し、引掛部５０が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。また、図１２に示すように、移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業を行う場合、引掛部５０が、移載物Ｗ１のスライド移動方向において、棚１１に対して接近する方向へ移動する際に、接触部５２が短側壁２３に接触して、軸部５５における第２延在部５４とは反対側の端部が第２延設壁２５ｂに接近するように上下方向に対して傾く。そして、第２延在部５４が短側壁２３の下端縁に接触し、引掛部５０が上下方向に対してそれ以上傾くことが規制される。

○ 実施形態において、軸部５５が挿通される二つの接触部５２ａ，５２ｂの挿通孔の孔径が、軸部５５の外径よりも大きくなっており、二つの接触部５２ａ，５２ｂの挿通孔と軸部５５との間に比較的大きい隙間があってもよい。

○ 実施形態において、接触部５２ａ，５２ｂが、例えば、円筒状であってもよい。
○ 実施形態において、接触部５２ａ，５２ｂが、回転不能であってもよい。
○ 実施形態において、取付部５１が、駆動ベルト４１に対して、例えば、固定ボルトによって取り付けられていてもよく、取付部５１が駆動ベルト４１に対して着脱可能であってもよい。

○ 実施形態において、本体部２１における移載物Ｗ１のスライド移動方向に位置する両端部の少なくとも一方に被引掛部２５が二つ設けられていてもよい。二つの被引掛部２５は、連方向に並んで配置されている。そして、この場合、例えば、荷取り作業を行う際に、各引掛部５０を、各被引掛部２５の短側壁２３と第２延設壁２５ｂとの間に対して、連方向内側から挿入するようにしてもよい。

○ 実施形態において、被引掛部２５が、例えば、本体部２１における移載物Ｗ１のスライド移動方向に位置する両端部の一方のみに設けられていてもよい。要は、被引掛部２５は、本体部２１における移載物Ｗ１のスライド移動方向に位置する両端部の少なくとも一方に設けられていればよい。

○ 実施形態において、各プーリ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄには、駆動ベルト４１ではなく、チェーンが掛装されていてもよい。そして、チェーンに引掛部５０が取り付けられていてもよい。

○ 実施形態において、厨子移載用容器２０の形状は、特に限定されるものではない。要は、厨子移載用容器２０は、本体部２１に厨子１６が載置された状態で厨子１６と共に棚１１の収納部１４に収納されるものであればよい。

○ 実施形態において、厨子移載用容器２０を用いずに、厨子１６が棚板１３に直接載置された状態で収納部１４に収納されていてもよい。この場合、厨子１６に被引掛部２５が設けられている必要がある。

○ 実施形態において、自動倉庫１０は、自動搬送式納骨堂で用いられていたがこれに限らず、工場等に用いられてもよい。要は、荷としては厨子１６以外の荷であってもよい。

Ｗ１…移載物、１０…自動倉庫、１１…棚、１４…収納部、２３…一対の対向壁を構成する短側壁、２５…被引掛部、２５ｂ…一対の対向壁を構成する第２延設壁、４０…移載機、４３…移動機構部、５０…引掛部、５１…取付部、５２，５２ａ，５２ｂ…接触部。

Claims

移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、
前記移載物を前記収納部に対して出し入れする移載機と、を備え、
前記移載機は、
前記移載物の被引掛部に引っ掛けられる引掛部と、
前記引掛部を水平方向に移動させる移動機構部と、を有し、
前記移載機は、前記被引掛部の下方に前記引掛部を潜り込ませて、前記被引掛部に前記引掛部を引っ掛けた状態で前記移動機構部により前記引掛部を水平方向に移動させることで前記移載物を前記収納部に対して水平方向にスライド移動させる自動倉庫であって、
前記引掛部は、前記移動機構部に取り付けられる取付部と、前記取付部に対して上方に位置するとともに前記被引掛部に接触可能な接触部と、を有し、
前記接触部は、前記水平方向で前記取付部に対して前記移動機構部とは反対側にオフセットした位置に配置され、
前記接触部は回転可能であり、
前記被引掛部は、前記移載物における前記収納部に対するスライド移動方向で互いに対向配置される一対の対向壁を有し、
前記接触部は、前記一対の対向壁の間に挿入され、
前記引掛部は、前記接触部を二つ有し、
前記二つの接触部は、前記上下方向に並んでいるとともに互いに独立して回転可能であることを特徴とする自動倉庫。
前記接触部は、球体であることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。