JP6896317B1 - 鉗子装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態に係る鉗子装置の斜視図である。図2は、図1の鉗子装置をA方向から見た正面図である。図3は、図1の鉗子装置をB方向から見た側面図である。図4は、図1の鉗子装置をC方向から見た側面図である。
図5は、図3に示す鉗子装置10のD−D断面図である。図6は、図5の領域Rの拡大図である。図5及び図6に示すように、ガイドプーリ20は、第1の回転軸16に対して傾斜するように、支持体14の一部である円筒の環状部14aを介して第1の回転軸16に回転可能に支持されている。これにより、ワイヤ26,28,30,32のそれぞれは、ガイドプーリ20に対する実質的なフリートアングルが小さくなり、ガイドプーリ20のガイド溝20aのエッジ20bと干渉しにくくなる。なお、ガイドプーリ20は、支持体14を介さずに第1の回転軸16に直接支持されていてもよい。
図9は、本実施の形態に係る支持体の斜視図である。図5や図6に示すように、本実施の形態に係る鉗子装置10は、一対の把持部12a,12bと、一対の把持部12a,12bを保持する支持体14と、支持体14を回転可能に支持する第1の回転軸16と、第1の回転軸16を保持するベース部品18と、第1の回転軸16と同軸に配置されている複数のガイドプーリ20と、を備える。支持体14は、図9に示すように、第1の回転軸16が貫通する筒状部としての環状部14aを有する。複数のガイドプーリ20は、環状部14aの外周に回転可能に支持されている。なお、回転軸とは、自身が回転するものだけではなく、支持する部材が回転する際の軸となるものであればよく、他の部材に対して固定されている軸であってもよい。
次に、本実施の形態に係る鉗子装置10の製造方法について説明する。図10は、本実施の形態に係る鉗子装置の製造方法を説明するためのフローチャートを示す図である。この方法は、はじめに、把持部12a,12bを保持している支持体14を準備する(S10)。次に、支持体14を回転可能に支持する第1の回転軸16が挿入される貫通孔44(図5参照)が形成されている環状部14aの外周に、複数のガイドプーリ20を装着する(S12)。次に、第1の回転軸16が挿入される穴18e,18fが形成されているベース部品18に対して、穴18e,18fと貫通孔44とが直線的に並ぶように支持体14を位置決めする(S14)。そして、穴18eから第1の回転軸16を挿入し、最終的に第1の回転軸16の両端をベース部品18の穴18,18fに対して圧入することで、第1の回転軸16がベース部品18に対して強固に固定される(S16)。なお、各プーリにワイヤを掛ける工程は、前述の製造の妨げにならないタイミングで行えばよい。
次に、本実施の形態に係る把持部を構成するジョー部品について詳述する。図11は、本実施の形態に係る一対のジョー部品を向かい合わせに組み合わせる様子を示す斜視図である。図11に示すジョー部品50A,50Bは、互いにほぼ同じ形状の部品である。ジョー部品50A,50Bは、互いが相対的に動くことで対象物を把持する把持部12a及び把持部12bを有している。把持部12aは、二股に形成されているジョープーリ24a(第1の把持部プーリ)及びジョープーリ24b(第2の把持部プーリ)と連なり、一体的にジョー部品50Aを構成する。また、把持部12bは、二股に形成されているジョープーリ24c(第3の把持部プーリ)及びジョープーリ24d(第4の把持部プーリ)と連なり、一体的にジョー部品50Bを構成する。
次に、本実施の形態に係るワイヤ26,28,30,32の各プーリへの掛かり方について詳述する。ワイヤ26は、ガイドプーリ20Aとジョープーリ24cとの間に掛けられている。ワイヤ28は、ガイドプーリ20Bとジョープーリ24aとの間に掛けられている。ワイヤ30は、ガイドプーリ20Cとジョープーリ24bとの間に掛けられている。ワイヤ32は、ガイドプーリ20Dとジョープーリ24dとの間に掛けられている。
Claims (6)
- 把持部と、
前記把持部を保持する支持体と、
前記支持体を回転可能に支持する第1の回転軸と、
前記第1の回転軸を保持するベース部品と、
前記第1の回転軸と同軸に配置されている複数のガイドプーリと、
前記複数のガイドプーリと前記把持部との間に他のプーリを介さずに掛かり、前記把持部を動作させる駆動力を伝達する複数の把持部ワイヤと、
前記支持体に設けられた支持体プーリと、
前記支持体プーリに掛かり、前記支持体を前記第1の回転軸を中心に回転させる駆動力を伝達する支持体ワイヤと、を備え、
前記把持部は、互いが相対的に動くことで対象物を把持する第1の把持部及び第2の把持部を有し、
前記第1の把持部は、二股に形成されている第1の把持部プーリ及び第2の把持部プーリと連なり、
前記第2の把持部は、二股に形成されている第3の把持部プーリ及び第4の把持部プーリと連なり、
前記第1の把持部プーリ、前記第3の把持部プーリ、前記第2の把持部プーリ及び前記第4の把持部プーリを、この順で回転可能に支持する第2の回転軸を更に備え、
前記支持体は、前記第1の回転軸が貫通する筒状部を有し、
前記複数のガイドプーリは、前記筒状部の外周に回転可能に支持されている鉗子装置。 - 把持部と、
前記把持部を保持する支持体と、
前記支持体を回転可能に支持する第1の回転軸と、
前記第1の回転軸を保持するベース部品と、
前記第1の回転軸と同軸に配置されている複数のガイドプーリと、
前記複数のガイドプーリと前記把持部との間に他のプーリを介さずに掛かり、前記把持部を動作させる駆動力を伝達する複数の把持部ワイヤと、を備え、
前記把持部は、互いが相対的に動くことで対象物を把持する第1の把持部及び第2の把持部を有し、
前記第1の把持部は、二股に形成されている第1の把持部プーリ及び第2の把持部プーリと連なり、
前記第2の把持部は、二股に形成されている第3の把持部プーリ及び第4の把持部プーリと連なり、
前記第1の把持部プーリ、前記第3の把持部プーリ、前記第2の把持部プーリ及び前記第4の把持部プーリを、この順で回転可能に支持する第2の回転軸を更に備え、
前記支持体は、前記第1の回転軸が貫通する筒状部を有し、
前記複数のガイドプーリは、前記筒状部の外周に回転可能に支持されていることを特徴とする鉗子装置。 - 前記複数のガイドプーリは、第1〜第4のガイドプーリを有し、
前記複数の把持部ワイヤは、前記第1〜第4のガイドプーリと前記第1〜第4の把持部プーリとの間に他のプーリを介さずに掛けられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の鉗子装置。 - 前記複数の把持部ワイヤは、
前記第1のガイドプーリと前記第3の把持部プーリとの間に掛けられた第1の把持部ワイヤと、
前記第2のガイドプーリと前記第1の把持部プーリとの間に掛けられた第2の把持部ワイヤと、
前記第3のガイドプーリと前記第2の把持部プーリとの間に掛けられた第3の把持部ワイヤと、
前記第4のガイドプーリと前記第4の把持部プーリとの間に掛けられた第4の把持部ワイヤと、
を有することを特徴とする請求項3に記載の鉗子装置。 - 前記第1の把持部ワイヤは、前記第1の回転軸を含み前記第2の回転軸と直交する鉛直断面を基準に、前記第1のガイドプーリの一方の側に掛けられた後に、前記鉛直断面の一方の側にある前記第3の把持部プーリに固定されており、
前記第2の把持部ワイヤは、前記鉛直断面を基準に、前記第2のガイドプーリの一方の側に掛けられた後に、前記鉛直断面の一方の側にある前記第1の把持部プーリに固定されており、
前記第3の把持部ワイヤは、前記鉛直断面を基準に、前記第3のガイドプーリの他方の側に掛けられた後に、前記鉛直断面の他方の側にある前記第2の把持部プーリに固定されており、
前記第4の把持部ワイヤは、前記鉛直断面を基準に、前記第4のガイドプーリの他方の側に掛けられた後に、前記鉛直断面の他方の側にある前記第4の把持部プーリに固定されている、
ことを特徴とする請求項4に記載の鉗子装置。 - 前記第1のガイドプーリの上流側であって前記鉛直断面の他方の側にある第5のガイドプーリと、
前記第2のガイドプーリの上流側であって前記鉛直断面の他方の側にある第6のガイドプーリと、
前記第3のガイドプーリの上流側であって前記鉛直断面の一方の側にある第7のガイドプーリと、
前記第4のガイドプーリの上流側であって前記鉛直断面の一方の側にある第8のガイドプーリと、
を備えることを特徴とする請求項5に記載の鉗子装置。
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