JP6895660B2 - アクチュエータおよび移動体 - Google Patents
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Description
チューブを加圧すると、径方向には膨張できないため、軸方向に伸びようとする力が、螺旋を軸方向にさらに傾ける向きに作用する。その結果、チューブは、軸周りに回転する。このアクチュエータによれば回転運動を提供でき、回転角度は圧力に応じて制御できる。
この推進部によると、インナーチューブの他端に供給する1系統の圧力を制御することにより、複数のチャンバー室を、比S/Lの大きさに応じて異なるタイミングで膨張、収縮させることができ、これにより移動体をミミズのように変形させて、推進力を発生させることができる(蠕動運動)。
これにより一本のインナーチューブによって、言い換えれば圧力系統によって、推進と方向の両方を制御できる。
流体圧を利用したアクチュエータであって、伸縮動作やある特定方向への湾曲動作とは異なる新たな動作を提供可能なアクチュエータ(回転アクチュエータ)について説明する。
図1は、回転アクチュエータ100の基本構成を示す図である。本明細書において参照する図面に示される各部材の寸法は、理解の容易化、説明の簡潔化のため適宜拡大縮小されている。回転アクチュエータ100は、伸縮バルーン102を備える。伸縮バルーン102は、内部に空気室104を有し、空気圧チューブ106を介して図示しない圧力コントローラ110と接続される。を加圧することにより、径方向および軸方向に膨張する。伸縮バルーン102は、螺旋108に沿う方向に伸びにくく、かつ径方向に膨張しにくく拘束されている。なおこの螺旋108は、数学的に厳密な螺旋である必要はない。
図3は、回転アクチュエータ100の構成例を示す図である。回転アクチュエータ100は、伸縮性を有するチューブ120と、伸縮性を有しない糸状部材122を備える。チューブ120はたとえばシリコンチューブであり、その先端は閉じられており、伸縮バルーン102を形成する。シリコンチューブに代えてゴムチューブを用いてもよい。糸状部材122はたとえば繊維であり、チューブ120の表面に螺旋状に巻き付けられる。以上が回転アクチュエータ100の構成例である。
図4(a)、(b)は、第1変形例に係る回転アクチュエータ100Aを示す図である。図4(a)に示すように回転アクチュエータ100Aは、伸縮バルーン102が湾曲した状態で拘束されている。たとえば図3の回転アクチュエータ100を基本構成とする場合、チューブ120の内部に湾曲拘束部材124を設ければよい。図4(b)には、図4(a)の回転アクチュエータ100Aを加圧したときの動作が示される。加圧することにより、チューブ120の湾曲を維持しつつ、その方向を回転することができる。
図6(a)、(b)は、第2変形例に係る回転アクチュエータ100Bを示す図である。図6(a)には、断面図および斜視図が示される。伸縮バルーン102は、軸方向(Z方向)の伸びやすさが、周方向に関して不均一となるように構成される。たとえば断面図に示すように、伸縮バルーン102の断面の厚みは、周方向に不均一であってもよい。これにより、伸縮バルーンに、軸方向の伸びやすさに周方向の分布を持たせることができる。図3と同様に、回転アクチュエータ100Bは、チューブ120と糸状部材122で形成してもよい。この場合、チューブ120の肉厚に不均一性を持たせればよい。たとえばチューブ120の中空部121を中心軸Zに対して偏心させてもよい。
2.1 操舵アクチュエータ
続いて、回転アクチュエータ100Aあるいは100Bの用途を説明する。回転アクチュエータ100A、100Bの用途は限定されないが、一例として、管路内を推進する移動体の先端部に取り付けて、方向を選択する操舵アクチュエータとして利用できる。図7(a)は、回転アクチュエータ100Aを備える移動体30を示す図である。なお、以降の説明において、回転アクチュエータ100Aを100Bに置き換えてもよい。移動体130は、回転アクチュエータ100Aおよび推進部1を備える。回転アクチュエータ100Aは、移動体130の先端部分134に設けられ、操舵アクチュエータとして機能する。
続いて、推進部1の構成例を説明する。操舵アクチュエータとして回転アクチュエータ100Aを利用する場合、推進部1も空気圧で駆動可能であることが望ましい。以下では、推進部1の好適な構成について説明する。
図9(a)〜(g)は、図8の推進部1の動作を説明する図である。2つのチャンバー室40_i,40_j(i<j)に関して、Si/Li≧Sj/Ljが成り立つものとする。推進部1は、管路140の内部を右方向に推進する。図9(a)は初期状態を示す。圧力コントローラ2によってインナーチューブ20を加圧すると、インナーチューブ20の開口26を介してチャンバー室40内に空気が流れ込む。インナーチューブ20の内部の空気圧が一定であると仮定すると、各チャンバー室40に流れ込む空気の流量は、そのチャンバー室40に対応する開口26の面積Sに比例する。チャンバー室40の膨張速度は、その単位体積当たりの流量に比例する。伸縮部材10の内径が均一であると仮定すれば、各チャンバー室の体積は、軸方向の長さLに比例する。したがってチャンバー室40_iはそれぞれ、比Si/Liに応じた膨張速度で膨張する。
図10(a)〜(g)は、別の推進部1の動作を説明する図である。ここではi<jを満たす2つのチャンバー室40_i、40_jに関して、Si/Li≦Sj/Ljが成り立っている。この場合、複数のチャンバー室40が膨張、伸縮する順序が、図9(a)〜(g)とは逆となる。これにより推進部1は、左方向つまり後端24側に推進する。
回転アクチュエータ100Aと推進部1を単純に組み合わせただけでは、回転アクチュエータ100の圧力制御系統と、推進部1の圧力制御系統の2系統が必要となる。これは、圧力コントローラ110から推進部1の間に、2本の空気圧チューブが設けられることになるため、推進部130の細径化の障害となる。以下では、1本の圧力系統により、回転アクチュエータ100Aと推進部1を制御可能な移動体130Bを説明する。
上述の推進部1は、膨張したチャンバー室40が管路140の内壁141に接触する必要があるため、内径が大きな管路140を推進することができない。以下、内径の大きな管路を推進可能な推進部1Aについて説明する。
Claims (13)
- アクチュエータであって、加圧によって径方向および軸方向に膨張する伸縮バルーンを備え、前記伸縮バルーンは、螺旋に沿う方向に伸びにくく、径方向に膨張しにくく拘束され、かつ無加圧状態および加圧状態において湾曲した状態を維持するように拘束されており、湾曲した前記伸縮バルーンが加圧によって回動して前記アクチュエータの方向が変化することを特徴とするアクチュエータ。
- 前記伸縮バルーンは、軸方向の伸びやすさが、周方向に関して不均一であることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。
- 先端が閉じられており、加圧によって径方向および軸方向に膨張するチューブと、
前記チューブの表面に螺旋状に巻き付けられた糸状の部材と、
前記チューブの内部に設けられ、前記チューブを湾曲した状態で拘束する湾曲拘束部材と、
を備えることを特徴とするアクチュエータ。 - 前記チューブは、軸方向の伸びやすさが、周方向に関して不均一であることを特徴とする請求項3に記載のアクチュエータ。
- 請求項1から4のいずれかに記載のアクチュエータが設けられた先端部分と、
推進部と、
を備えることを特徴とする管路内の移動体。 - 前記推進部は、
後端に外部から制御可能な圧力を受けるインナーチューブと、
加圧によって径方向に膨張し、軸方向に収縮可能であり、前記インナーチューブの外側に軸方向に複数N個(N≧2)のチャンバー室を形成する伸縮部材と、
を含み、
前記インナーチューブは、前記チャンバー室ごとに少なくともひとつの開口を有し、
i番目(1≦i≦N)のチャンバー室の軸方向の長さをLi、i番目のチャンバー室に対応する少なくともひとつの開口の総面積をSiとしたとき、チャンバー室ごとにSi/Liが異なっていることを特徴とする請求項5に記載の移動体。 - 前記伸縮バルーンには、前記インナーチューブを介して圧力が供給され、
前記インナーチューブには、前記伸縮バルーンに圧力を供給するための少なくともひとつの開口が設けられ、当該少なくともひとつの開口の総面積をS0とするとき、S0<S1,…,SNが成り立つことを特徴とする請求項6に記載の移動体。 - 前記推進部は、隣接するチャンバー室の境界に設けられた拘束部材をさらに含むことを特徴とする請求項6または7に記載の移動体。
- 前記伸縮部材は管状であり、前記インナーチューブは前記伸縮部材に挿入されており、
前記複数のチャンバー室それぞれの境界部分において、前記伸縮部材の内壁と前記インナーチューブの外壁が密着していることを特徴とする請求項6から8のいずれかに記載の移動体。 - 長さLは先端ほど短く、面積Sは先端ほど大きいことを特徴とする請求項6から9のいずれかに記載の移動体。
- 前記先端部分のアクチュエータの前記伸縮バルーンは、前記推進部の前記インナーチューブの先端に接続されており、
前記インナーチューブの後端に対する1系統の圧力制御により、前記インナーチューブの加圧および減圧を繰り返すことにより前記推進部を制御して前記移動体を推進させることが可能であり、前記管路の分岐の手前において、前記インナーチューブを介して前記アクチュエータの前記伸縮バルーンの圧力を制御して、所望の枝の方向に前記アクチュエータを回動させることにより、当該枝を前記移動体が推進する方向とすることが可能であることを特徴とする請求項6に記載の移動体。 - 管路内の移動体であって、
後端に外部から制御可能な圧力を受けるインナーチューブを有し、前記インナーチューブの後端への加圧に応じて推進力を発生する推進部と、
湾曲した形状を有したアクチュエータであって、前記インナーチューブの先端に接続されており、前記インナーチューブを介した加圧により前記アクチュエータが回動して前記アクチュエータの方向が変化するアクチュエータと、
を備え、
前記インナーチューブの後端に対する1系統の圧力制御により、前記インナーチューブの加圧および減圧を繰り返すことにより前記推進部に前記推進力を発生させて、前記移動体を推進させることが可能であり、前記管路の分岐の手前において、前記インナーチューブを介して前記アクチュエータへの前記加圧を制御して、所望の枝の方向に前記アクチュエータの方向を変化させることにより、当該枝を前記移動体が推進する方向とすることが可能であることを特徴とする移動体。 - (i)前記インナーチューブの前記後端に対する加圧時間が短いときに前記アクチュエータの方向が変化せず、前記移動体を推進させることが可能であり、(ii)前記管路の分岐の手前で、前記加圧時間を長くすることで、加圧時間に応じて前記アクチュエータの方向が変化することにより、前記移動体が推進する枝の選択が可能であることを特徴とする請求項11または12に記載の移動体。
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