JP6892421B2 - パラメータ推定方法およびパラメータ推定装置 - Google Patents
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包材10aへの内容物10bの梱包方式は様々であり、その振動特性は梱包方式によって異なる。図5ないし図7は、段ボール箱による梱包例を示す模式図である。図5は段ボール箱である包材10aの底に内容物10bとして内容物を入れた場合を示し、図6は包材10aに内容物10bとして内容物を充填した場合を示し、図7は包材10aの重心に内容物10bを固定した場合を示す。物流現場では図7に示す梱包方式を用いる場合が多く見受けられる。そこで、図6に示す梱包方式の荷物10と図7に示す梱包方式の荷物10の振動について調べた。どちらの場合も内容物は、両面テープで固定した。
実施例1で使用した段ボール箱と段山数Nが94±6/30cmであり、厚さHが1.8mmである点以外は実施例1と同じ段ボール箱を用いた場合の荷物10の振動について調べた。図6に示す梱包方法で内容物を段ボール箱の中央部および下部に設置した場合の重さと振動数との関係を図16に示す。内容物の位置によらず内容物が重いほど振動数が少なくなり、内容物の位置が低いほど振動数が少ないことがわかる。
重心を変化させたときの伝達関数の変化を調べた。用いた段ボール箱は実施例1と同種類である。段ボール箱の底部に、アルミニウム金属の塊(重さ1kg)を設置した。図17はSampleAの荷物の構成を示す図であり、図18はSampleBの荷物の構成を示す図である。SampleAおよびSampleBは図17および図18に示すように内容物の位置が異なる。
複数の荷物が紐やテープ等で一体化されている場合が検出できるかどうかを調べた。図21は、一体化された複数の荷物の構成を示す上面図である。図21に示す荷物は、中央の2つの荷物10がラップ100で一体化されており、その左右に置かれた荷物10がその横に設置されている。中央の2つの荷物10一緒にピッキングする必要があり、実施形態の推定方法により重量、重心、梱包個数、内容物同士の接着状態等の推定が可能かどうかを調べた。
Claims (12)
- 包材と前記包材を用いて梱包された内容物とを有する少なくとも一つの荷物の形状情報および位置情報を含む外観情報を取得するステップと、
前記外観情報に基づいて決定される少なくとも1カ所で前記荷物を加振し、加速度、速度、および変位からなる群より選択され、かつ前記荷物の振動を示す少なくとも一つのデータを取得するステップと、
前記少なくとも一つのデータと、前記内容物の重量、前記荷物の重量、前記内容物の重心、前記荷物の重心、一体化された前記内容物の範囲、一体化された前記荷物の範囲、前記内容物同士の接着状態、および前記荷物同士の接着状態からなる群より選択される少なくとも一つのパラメータと、の関係に基づいて前記少なくとも一つの荷物の前記少なくとも一つのパラメータの値を推定するステップと、
を具備する、パラメータ推定方法。 - 前記少なくとも一つのデータは、
前記外観情報に基づいて決定される第1の箇所で前記荷物を加振することにより取得され、加速度、速度、および変位からなる群より選択され、かつ前記荷物の振動を示す少なくとも一つの第1のデータと、
前記外観情報に基づいて決定される第2の箇所で前記荷物を加振することにより取得され、加速度、速度、および変位からなる群より選択され、かつ前記荷物の振動を示す少なくとも一つの第2のデータと、
を含み、
前記荷物の前記少なくとも一つのパラメータの値は、前記第1のデータと前記第2のデータとを含む複数のデータ同士の相互相関関数に基づいて推定される、請求項1に記載の推定方法。 - 前記包材は、第1の表面と、第2の表面と、を有し、
前記第1のデータは、前記第1の表面で取得され、
前記第2のデータは、前記第2の表面で取得される、請求項2に記載の推定方法。 - 前記荷物の前記少なくとも一つのパラメータの値は、前記少なくとも一つのデータと前記少なくとも一つのパラメータとの関係を示すルックアップテーブルを参照して推定される、請求項1に記載の推定方法。
- 前記少なくとも一つのデータは、伝達関数に変換され、
前記ルックアップテーブルは、前記伝達関数と、前記少なくとも一つのパラメータと、の関係を示す、請求項4に記載の推定方法。 - 前記データは、高速フーリエ変換の後に伝達関数に変換され、
前記ルックアップテーブルは、前記伝達関数と、前記少なくとも一つのパラメータと、の関係を示す、請求項4に記載の推定方法。 - 前記荷物は、音波発振器を用いて加振される、請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載の推定方法。
- 前記少なくとも一つのデータは、静電容量式非接触変位計、渦電流式非接触変位計、光学式非接触変位計、超音波変位計、およびレーザードップラー振動計からなる群より選択される少なくとも一つのセンサを用いて取得される、請求項1ないし請求項7のいずれか一項に記載の推定方法。
- 包材と前記包材を用いて梱包された内容物とを有する少なくとも一つの荷物の形状情報および位置情報を含む外観情報を取得する撮像部と、
前記外観情報に基づいて決定される少なくとも1カ所で前記荷物を加振する加振部と、
加速度、速度、および変位からなる群より選択され、かつ前記荷物の振動を示す少なくとも一つのデータを取得する検出部と、
前記少なくとも一つのデータと、前記内容物の重量、前記荷物の重量、前記内容物の重心、前記荷物の重心、一体化された前記内容物の範囲、一体化された前記荷物の範囲、前記内容物同士の接着状態、および前記荷物同士の接着状態からなる群より選択される少なくとも一つのパラメータと、の関係に基づいて前記少なくとも一つの荷物の前記少なくとも一つのパラメータの値を推定する推定部と、
を具備する、パラメータ推定装置。 - 前記少なくとも一つのデータと前記少なくとも一つのパラメータとの関係を示すルックアップテーブルを記憶する記憶部をさらに具備する、請求項9に記載の推定装置。
- 前記加振部は、音波発振器を有する、請求項9または請求項10に記載の推定装置。
- 前記検出部は、静電容量式非接触変位計、渦電流式非接触変位計、光学式非接触変位計、超音波変位計、およびレーザードップラー振動計からなる群より選択される少なくとも一つを有する、請求項9ないし請求項11のいずれか一項に記載の推定装置。
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