JP6889923B2 - 歩幅推定装置および歩幅推定プログラム - Google Patents
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Description
20代〜60代の54名(男性12名、女性42名)の被験者について、携帯端末をサポータにより大腿部に取り付け、各被験者の歩行データを取得した。そして、計算モデルを切り替える際の基準となる腰部の移動量の閾値Lthを12cmに設定して、本実施形態の歩幅推定処理と同様の処理を行い、各被験者の2歩分の歩幅を算出した。
54名分の歩行データについて、各被験者の腰部の移動量を算出した後、腰部の移動量により計算モデルを切り替えることなく、上記の第1計算モデル30に基づいて、脚部の加速度情報から脚部の移動量L4を算出した。そして、腰部の移動量と脚部の移動量とを合算して、各被験者の2歩分の歩幅L5を算出した。
54名分の歩行データについて、各被験者の腰部の移動量を算出することなく、上記の第2計算モデル40に基づいて、脚部の角速度情報から各被験者の2歩分の歩幅L6を算出した。
54名の被験者について、各被験者のズボンのポケットに収納した携帯端末により歩行データを取得した。そして、54名分の歩行データについて、上記の非特許文献1と同様の処理を行って、各被験者の2歩分の歩幅を算出した。具体的には、図11に示すような第3計算モデル70に基づいて、被験者の直立時の重力加速度が最大になる1軸(たとえば、Y軸)を決定し、1軸の重力加速度が最大値をとる第1時点t0と最小値をとる第2時点t1を算出した。そして、下記の数式(8)に示すとおり、残りの2軸(たとえば、X軸、Z軸)の軸周りの角速度の和gk(=gx+gz)を第1時点t0から第2時点t1まで積分して、重力方向に対する大腿部の最大傾斜角度θmaxを算出した。
54名の被験者について、マイクロソフト社製のモーションセンサであるKinectセンサを用いて2歩分の歩幅を直接的に計測した。そして、Kinectセンサにより直接的に計測された歩幅を基準(真値)として、実施例1,2および比較例1,2によりそれぞれ算出された歩幅の真値からの誤差(平均誤差および最大誤差)を算出して、歩幅の推定精度を評価した。評価結果を図12に示す。
本実施形態に係る歩幅推定処理の有効性を確認するために、実施例1により算出された各被験者の歩幅と腰部の移動量との相関性を調べた。被験者の歩幅と腰部の移動量との関係を図13に示す。また、参考として、Kinectセンサにより直接的に計測された歩幅と実施例1により算出された腰部の移動量との関係を図14に示す。なお、図13および図14の横軸は、被験者の2歩分の歩幅(ストライド)を示している。
54人分の歩行データについて、計算モデルを切り替える際の基準となる閾値Lthを0.5cm単位で変更しつつ、本実施形態に係る歩幅推定処理と同様の処理を行い、被験者の2歩分の歩幅をそれぞれ算出した。そして、Kinectセンサにより計測された歩幅との最大誤差、その次に大きい誤差(第2最大誤差)、および平均誤差を算出して、閾値Lthを評価した。評価結果を図15に示す。
11 CPU(第1〜第4演算部、出力制御部)、
12 RAM、
13 ストレージ、
14 操作表示部、
14a 表示面、
15 加速度センサ、
16 ジャイロセンサ(腰部角速度センサ、脚部角速度センサ)、
17 通信部、
18 バス、
20 回旋モデル、
30,40,70 計算モデル、
50 矢状面、
60 横断面。
Claims (4)
- 被験者の脚部に取り付けられ、歩行中の前記被験者の前記脚部に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記被験者の前記脚部に取り付けられ、歩行中の前記被験者の腰部に作用する水平方向の角速度を検出する腰部角速度センサと、
前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記被験者の前記脚部の移動量を算出する第1演算部と、
前記腰部角速度センサにより検出された角速度に基づいて、前記被験者の前記腰部の移動量を算出する第2演算部と、
前記脚部の移動量と前記腰部の移動量とから、前記被験者の歩幅を算出する第3演算部と、
を有する歩幅推定装置。 - 前記被験者の前記脚部に取り付けられ、歩行中の前記被験者の前記脚部に作用する角速度を検出する脚部角速度センサと、
前記脚部角速度センサにより検出された角速度に基づいて、前記被験者の歩幅を算出する第4演算部と、
前記腰部の移動量が所定の閾値を超える場合、前記第3演算部により算出された歩幅を出力する一方で、前記腰部の移動量が前記閾値以下の場合、前記第4演算部により算出された歩幅を出力する出力制御部と、をさらに有する、請求項1に記載の歩幅推定装置。 - 被験者の脚部に取り付けられた加速度センサにより検出される、歩行中の前記被験者の前記脚部に作用する加速度に基づいて、前記被験者の前記脚部の移動量を算出する手順(a)と、
前記被験者の前記脚部に取り付けられた腰部角速度センサにより検出される、歩行中の前記被験者の腰部に作用する水平方向の角速度に基づいて、前記被験者の前記腰部の移動量を算出する手順(b)と、
前記脚部の移動量と前記腰部の移動量とから、前記被験者の歩幅を算出する手順(c)と、
をコンピュータに実行させる歩幅推定プログラム。 - 前記被験者の前記脚部に取り付けられた脚部角速度センサにより検出される、歩行中の前記被験者の前記脚部に作用する角速度に基づいて、前記被験者の歩幅を算出する手順(d)と、
前記腰部の移動量が所定の閾値を超える場合、前記手順(c)において算出された歩幅を出力する一方で、前記腰部の移動量が前記閾値以下の場合、前記手順(d)において算出された歩幅を出力する手順(e)と、をさらにコンピュータに実行させる、請求項3に記載の歩幅推定プログラム。
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