JP6887902B2 - 溶接装置 - Google Patents
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Description
弁箱内に弁座を溶接によって固定する溶接装置であって、
溶接トーチ機構を有する溶接ヘッドと、
この溶接ヘッドを回転させる溶接ヘッド回転機構と、
この溶接ヘッド回転機構を、XYZの直交3軸方向それぞれに移動させる3軸位置決め機構と、
溶接用開先及び溶接条件に関するデータを記憶し、このデータに基づいて、上記溶接ヘッド、溶接ヘッド回転機構及び3軸位置決め機構の各動作を制御する制御装置とを備えており、
この制御装置が、上記溶接トーチ機構のトーチへ近接した物を検知しうるように構成されており、
上記3軸位置決め機構が、対象弁に対して着脱可能にされており、
上記溶接ヘッド回転機構は、溶接ヘッドを、X軸回りに回転させるように構成されている。
上記溶接トーチ機構のトーチと、このトーチへ近接した物との間の電圧を測定するための電圧検出器を備えており、
上記トーチは、上記測定電圧値に基づいて接近物を検知するために使用される接近物検知用電源との電気的接続、及び、溶接のために使用される溶接用電源との電気的接続が可能にされている。
上記3軸位置決め機構が、X軸移動機構、Y軸移動機構及びZ軸移動機構を含んでおり、
これら3機の移動機構のうちの1機が、対象弁に着脱されうる第一移動機構であり、
他の2機のうちの1機が、上記第一移動機構に取り付けられて第一軸方向に往復動されうる第二移動機構であり、
残りの1機が、上記第二移動機構に取り付けられて上記第一軸方向に垂直な第二軸方向に往復動されうる第三移動機構であり、
上記溶接ヘッド回転機構が、この第三移動機構に取り付けられて上記第一軸方向及び第二軸方向のいずれにも垂直な第三軸方向に往復動されうるように構成されている。
上記溶接ヘッドが、
上記溶接トーチ機構をX軸方向に往復動させるウイービング機構と、
溶接トーチ機構をX軸に対して垂直な方向に往復動させるトーチ上下駆動機構とを有しており、
上記ウイービング機構が、上記溶接ヘッド回転機構に、回転させられるように取り付けられており、
上記トーチ上下駆動機構が、上記ウイービング機構に、X軸方向に往復動させられるように取り付けられている。
上記溶接ヘッドが、
フィラーワイヤを案内するワイヤ挿入機構と、
このワイヤ挿入機構を、X軸方向及びX軸に対して垂直な方向それぞれに往復動させるワイヤ前後上下駆動機構とを有しており、
このワイヤ前後上下駆動機構が、上記溶接トーチ機構に取り付けられており、
上記ワイヤ挿入機構が、ワイヤ前後上下駆動機構に取り付けられている。
上記ワイヤ挿入機構に、トーチ機構のトーチの先端のアークを観察するアークモニターが備えられている、請求項5に記載の溶接装置。
上記制御装置に記憶されている溶接用開先に関するデータが、X軸回りの所定角度間隔をおいた複数の位置において実測された、溶接用開先のX軸方向中心位置、及び、X軸に対して垂直な方向の開先底の位置を含んでおり、
上記制御装置に記憶されている溶接条件に関するデータが、ビード層に応じた電流値、及び、フィラーワイヤの送り速度を含んでいる。
この溶接装置が、前述した電圧検出器を備え、且つ、上記トーチに接近物検知用電源が電気的接続可能にされている溶接装置であり、
この溶接装置を上記弁箱に取り付ける、溶接装置設置ステップと、
上記溶接トーチ機構のトーチをセンサとして、弁座及び弁箱の溶接用開先の内面に接近させて、溶接用開先の位置を検出する開先検出ステップと、
検出された溶接用開先のデータをフィードバックした倣い機能を使用して自動溶接を施工する開先倣い溶接ステップとを含む。
上記溶接装置設置ステップにおいて、溶接装置を、その3軸位置決め機構のX軸が弁箱の弁座中心軸に平行な方向となり、Z軸が弁箱の鉛直中心軸に平行な方向となり、Y軸がX軸及びY軸のいずれにも直交する方向となるように弁箱に取り付け、
上記開先検出ステップにおいて、上記3軸位置決め機構及び上記溶接ヘッド回転機構により、上記トーチを、X軸回りに回転させ、X軸方向及びX軸に対して垂直な方向に沿って移動させることにより、上記溶接用開先の位置を検出する。
4・・・取付ベース
6・・・3軸位置決め機構
8・・・溶接ヘッド
10・・・溶接ヘッド回転機構
12・・・ワイヤ送給機構
14・・・X軸移動機構
16・・・Y軸移動機構
18・・・Z軸移動機構
20・・・X軸基部
22・・・X軸移動部
24・・・Y軸基部
26・・・Y軸移動部
28・・・Z軸基部
30・・・Z軸移動部
32・・・固定プレート
34・・・ボックス
36・・・レール板
38・・・駆動部
40・・・エンコーダ
42・・・(Y軸移動機構の)駆動用モータ
44・・・送りネジ機構
46・・・ボールねじ
48・・・駆動固定部
50・・・タイミングベルト
52・・・ポテンショメータ
54・・・歯車機構
56・・・(溶接ヘッド回転機構の)駆動用モータ
58・・・傘歯車
60・・・上側アイドラーギア
62・・・下側アイドラーギア
64・・・タイミングベルト
66・・・出力用駆動ギア
68・・・本体ケース
70・・・(出力用駆動ギアの)固定用プレート
72・・・ウイービング機構
73・・・(ウイービング機構の)移動部
74・・・トーチ上下駆動機構
75・・・(トーチ上下駆動機構の)移動部
76・・・ワイヤ前後上下機構
78・・・ワイヤ挿入機構(アークモニタ)
80・・・溶接トーチ機構
82・・・トーチ
86・・・ワイヤーリール
88・・・引き出し機構
90・・・(ワイヤ送給機構の)モータ
91・・・フィラーワイヤ
92・・・チューブ
93・・・制御装置
94・・・制御盤
96・・・中間ボックス
98・・・操作盤
102・・・スイング式逆止弁
104・・・弁箱
106・・・入り口
108・・・出口
110・・・上端開口
112・・・ボンネット
114・・・フランジ
116・・・ボルト
118・・・弁座
119・・・開先(溶接部)
120・・・弁体
122・・・アーム
124・・・シート面
DL・・・(Z軸方向)弁座中心深さ
DS・・・弁座内径
O・・・弁箱中心
XCL・・・(X軸方向)弁座中心軸
ZCL・・・(Z軸方向の)弁箱中心軸
Claims (9)
- 弁箱内に弁座を溶接によって固定する溶接装置であって、
溶接トーチ機構を有する溶接ヘッドと、
この溶接ヘッドを回転させる溶接ヘッド回転機構と、
この溶接ヘッド回転機構を、XYZの直交3軸方向それぞれに移動させる3軸位置決め機構と、
溶接用開先及び溶接条件に関するデータを記憶し、このデータに基づいて、上記溶接ヘッド、溶接ヘッド回転機構及び3軸位置決め機構の各動作を制御する制御装置とを備えており、
この制御装置が、上記溶接トーチ機構のトーチへ近接した物を検知しうるように構成されており、
上記3軸位置決め機構が、対象弁に対して着脱可能にされており、
上記3軸位置決め機構のX軸が弁箱の弁座中心軸に平行な方向となるように取付けられ、
上記溶接ヘッド回転機構は、溶接ヘッドを、X軸回りに回転させるように構成されている、溶接装置。 - 上記溶接トーチ機構のトーチと、このトーチへ近接した物との間の電圧を測定するための電圧検出器を備えており、
上記トーチは、上記測定電圧値に基づいて接近物を検知するために使用される接近物検知用電源との電気的接続、及び、溶接のために使用される溶接用電源との電気的接続が可能にされている、請求項1に記載の溶接装置。 - 上記3軸位置決め機構が、X軸移動機構、Y軸移動機構及びZ軸移動機構を含んでおり、
これら3機の移動機構のうちの1機が、対象弁に着脱されうる第一移動機構であり、
他の2機のうちの1機が、上記第一移動機構に取り付けられて第一軸方向に往復動されうる第二移動機構であり、
残りの1機が、上記第二移動機構に取り付けられて上記第一軸方向に垂直な第二軸方向に往復動されうる第三移動機構であり、
上記溶接ヘッド回転機構が、この第三移動機構に取り付けられて上記第一軸方向及び第二軸方向のいずれにも垂直な第三軸方向に往復動されうるように構成されている、請求項1又は2に記載の溶接装置。 - 上記溶接ヘッドが、
上記溶接トーチ機構をX軸方向に往復動させるウイービング機構と、
溶接トーチ機構をX軸に対して垂直な方向に往復動させるトーチ上下駆動機構とを有しており、
上記ウイービング機構が、上記溶接ヘッド回転機構に、回転させられるように取り付けられており、
上記トーチ上下駆動機構が、上記ウイービング機構に、X軸方向に往復動させられるように取り付けられている、請求項1から3のいずれかに記載の溶接装置。 - 上記溶接ヘッドが、
フィラーワイヤを案内するワイヤ挿入機構と、
このワイヤ挿入機構を、X軸方向及びX軸に対して垂直な方向それぞれに往復動させるワイヤ前後上下駆動機構とを有しており、
このワイヤ前後上下駆動機構が、上記溶接トーチ機構に取り付けられており、
上記ワイヤ挿入機構が、ワイヤ前後上下駆動機構に取り付けられている、請求項1から4のいずれかに記載の溶接装置。 - 上記ワイヤ挿入機構に、トーチ機構のトーチの先端のアークを観察するアークモニターが備えられている、請求項5に記載の溶接装置。
- 上記制御装置に記憶されている溶接用開先に関するデータが、X軸回りの所定角度間隔をおいた複数の位置において実測された、溶接用開先のX軸方向中心位置、及び、X軸に対して垂直な方向の開先底の位置を含んでおり、
上記制御装置に記憶されている溶接条件に関するデータが、ビード層に応じた電流値、及び、フィラーワイヤの送り速度を含んでいる、請求項1から6のいずれかに記載の溶接装置。 - 溶接装置を用いて対象弁の弁箱内に弁座を溶接する方法であって、
上記溶接装置が、請求項2に記載の溶接装置であり、
この溶接装置を上記弁箱に取り付ける、溶接装置設置ステップと、
上記溶接トーチ機構のトーチをセンサとして、弁座及び弁箱の溶接用開先の内面に接近させて、溶接用開先の位置を検出する開先検出ステップと、
検出された溶接用開先のデータをフィードバックした倣い機能を使用して自動溶接を施工する開先倣い溶接ステップとを含む、溶接方法。 - 上記溶接装置設置ステップにおいて、溶接装置を、その3軸位置決め機構のX軸が弁箱の弁座中心軸に平行な方向となり、Z軸が弁箱の鉛直中心軸に平行な方向となり、Y軸がX軸及びY軸のいずれにも直交する方向となるように弁箱に取り付け、
上記開先検出ステップにおいて、上記3軸位置決め機構及び上記溶接ヘッド回転機構により、上記トーチを、X軸回りに回転させ、X軸方向及びX軸に対して垂直な方向に沿って移動させることにより、上記溶接用開先の位置を検出する、請求項8に記載の溶接方法。
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