JP6887643B2 - 物品搬送作業システム及び物品搬送作業方法 - Google Patents

Description

本発明は、物流センターなどにおける、顧客の注文に応じて各種物品を必要個数だけ出荷先別に収集するピッキング作業又は収集した各種物品を配送先毎に配布して仕分けをする仕分け作業に用いられ、移動可能なカートを含んだ物品を搬送して扱う作業システムに関するものである。

ピッキング作業又は仕分け作業に用いられる移動可能なカートは、各種物品を入れて搬送する搬送容器を複数個載せ置き、その重量をそれぞれ独立して測る計量手段を有しているものが知られている。そしてこのカートは、データ送受信手段及び表示手段等も備えており、多数の物品保管棚が配置された倉庫内を移動させながら、データ受信手段で上位の制御管理部から送信される指示データを受信して表示手段にて表示する機能を有している。作業者は、表示画面の内容に基づき物品のピッキング作業や仕分け作業を行う。

図１５と図１６は従来から使用されているカートであって、図１５は従来のカートの平面図であり図１６は従来のカートの側面図である。この従来のカートは、上段下段共に各２個の搬送容器が載せ置かれる複数の置き台を有しており、各置き台は独立した計量手段を有している。

例えばピッキング作業において作業者は、カート２に備えられている識別情報送信手段３でカート２に固有に割り振られたカート識別情報を表すカート識別情報バーコード１２を読み取る。すると識別情報送信手段３は読み取ったカート識別情報を制御管理部１６ａに送信し、制御管理部１６ａはカート識別情報を受信してこれを記憶する。次いで制御管理部１６ａは制御管理部１６ａに繋がった無線送受信機１７によりカート識別情報を制御管理部１６ｂへ送信する。制御管理部１６ｂはカート識別情報を制御管理部１６ａから受信して重複を確認して重複がなければこのカート識別情報を有するカート２をアクティブ状態に変更してこの状態を記憶し、カート２がアクティブ状態となったことを制御管理部１６ａへ送信する。制御管理部１６ａはこれを受けて表示手段５に送信する。この一連の信号の送受信によって表示手段５は、カート２がアクティブ状態となって、置き台と搬送容器の関連付け作業を開始することが可能となったことを表示し、これを作業者は知ることができる。

カート２がアクティブ状態となった後、作業者は識別情報送信手段３を用いて、空の搬送容器９ａをカート２の置き台８ａに載せ置き、搬送容器９ａに既に貼られている搬送容器識別情報バーコード１１ａとカート２の置き台８ａに貼られている置き台識別情報バーコード１８ａを順次読み取る作業を行う。制御管理部１６ａ、１６ｂはここで得られた搬送容器識別情報と置き台識別情報に基づき搬送容器９ａと置き台８ａの一意的な関連付けを行う。

次いで作業者は識別情報送信手段３を用いて、空の搬送容器９ｂをカート２の置き台８ｂに載せ置き、搬送容器９ｂに既に貼られている搬送容器識別情報バーコード１１ｂとカート２の置き台８ｂに貼られている置き台識別情報バーコード１８ｂを順次読み取る作業を行う。制御管理部１６ａ、１６ｂは、前述の搬送容器９ａと置き台８ａとの関連付けと同様に搬送容器９ｂと置き台８ｂの一意的な関連付けを行い、以後同様に作業が行われ置き台全てに搬送容器が置かれるか、作業者による強制終了により置き台と搬送容器の関連付けは完了となる。

作業者は制御管理部１６ｂから送信された情報を表示する表示手段５の誘導画面にしたがって、対象とする物品を収納してある棚へ向かいピッキング作業を行う。以上のような方法にて搬送容器と置き台との関連付けを行う手法は特許文献１及び特許文献２に開示されている。

特開平１１−２９２２２５号公報 特開２０１２−０４６３２４号公報

近年では一度に多くの品種の物品を扱うことができるように、この搬送容器を載せ置く台を増やすカートが求められている。例えば図１７及び図１８に示すように、上段に４つの置き台８ａ〜８ｄ、下段に４つの置き台８ｅ〜８ｈを設けたような場合、幾つかの課題が生じる。

例えば図１７において搬送容器９ｂを作業者からみて手前側の置き台８ｂに先に置いて、その後奥側の置き台８ａに搬送容器９ａを置くと、奥側の置き台識別情報バーコード１８ａを読むのが困難となる。もし奥側の置き台識別情報バーコード１８ａを置き台８ａの縁に設けると、置き台識別情報バーコード１８ａは搬送容器９ｂと搬送容器９の谷間に位置することになり、作業者は置き台識別情報バーコード１８ａの読み取りが難しく、複数回に渡ってリトライ読み込みを行う必要が生じることもあって、時間ロスを発生させる場合があった。

これを回避するために、手前側の置き台よりも先に奥側の置き台に搬送容器を置くように作業者に義務付けることは制約が増えることから作業効率の低下を招く場合があった。また置き台識別情報バーコードを読み取りやすいように置き台中央に配置することもできるが、搬送容器を置き台に置く前に置き台識別情報バーコードを読み取る必要があり、これを作業者に義務付けることも制約が増えて作業効率の低下を招く場合があった。すなわち搬送容器を載せ置く台を増やした際には、搬送容器のバーコードと置き台のバーコードを順次読み取って搬送容器と置き台との関連付けを行うことは作業時間が長くなるという課題があった。

さらに置き台を増やした場合であっても、置き台の上面の面積より小さな底面積を持つ搬送容器だけでなく、置き台の上面の面積より大きな底面積を持つ搬送容器も同時に使用できることも望まれていて、従来のように単純に置き台を複数配置しただけでは、搬送容器と置き台との関連付けを行うことは困難であった。

このような問題に鑑みて、本発明は、搬送容器を載せ置く台が多数設置されたカートにおいても、作業効率に優れた物品搬送作業システムを提供することを目的としている。

請求項１に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
対象とする物品を搬送するための複数の搬送容器を載せ置いて物品のピッキング又は仕分けの作業に使用するカートと、
カートを制御して作業を管理する制御管理部と、
制御管理部と有線若しくは無線で繋がって作業の状態を表示する表示手段と、
搬送容器に設けられた搬送容器を識別する搬送容器識別情報を受信して制御管理部に送信する識別情報送信手段と、を含む物品搬送作業システムであって、
カートは、
搬送容器を載せ置く複数の置き台にそれぞれに設けられて、各置き台に加わる重量を計量して、各置き台を識別する情報である置き台識別情報を含む計量データを制御管理部へ有線若しくは無線でそれぞれ出力する計量手段を有し、
制御管理部は、
搬送容器識別情報と計量データとを受信して、搬送容器識別情報と置き台識別情報とを関連付けて記憶するように構成されている。

請求項２に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
制御管理部は、搬送容器識別情報及び計量データの受信待ち中に、
各計量手段のいずれかから計量データを受信して計量データが所定の計量値範囲へ変化を検出した時には、搬送容器識別情報のみ受信待ち状態となると共に、制御管理部が搬送容器識別情報の受信待ち状態にあることを表示手段に送信し、
搬送容器識別情報を受信した時には、計量データのみ受信待ち状態となると共に、制御管理部が計量データの受信待ち状態にあることを表示手段に送信するように構成されている。

請求項３に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
計量データの所定の計量値範囲が、
搬送容器の重量を元に定められる第１の計量値範囲と、
第１の計量値範囲よりも大きく計量手段の最大計量値よりも小さい範囲の第２の計量値範囲と、を含んで構成されている。

請求項４に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
制御管理部が複数の計量手段から所定の計量値範囲へ変化した計量データを相次いで所定時間内に受信した場合、制御管理部は、受信した置き台識別情報を基にして予め定めてある１つの置き台識別情報と搬送容器識別情報との関連付けを行うように構成されている。

請求項５に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
カートは、隣り合う置き台の間に置かれた物体を検出して検出信号を出力する物体検出手段をさらに備え、
制御管理部が複数の計量手段より所定の計量値範囲へ変化した計量データを相次いで受信し、かつ物体検出手段から物体が隣接する置き台の間にあることを示す検出信号を受信した場合、
制御管理部は、受信した置き台識別情報を基にして予め定めてある１つの置き台識別情報と搬送容器識別情報との関連付けを行って記憶するように構成されている。

請求項６に記載の物品搬送作業システムは、上記の目的を達成するために、
物体検出手段は、
伸縮式若しくは可倒式の仕切り部材と、
仕切り部材の縮んだ状態若しくは倒れた状態を検出する仕切り部材状態検出手段と、を含んで構成されている。

請求項７に記載の物品搬送作業方法は、上記の目的を達成するために、
対象とする物品を搬送する複数の搬送容器を載せ置く複数の置き台それぞれに加わる重量を計量する計量手段を有する物品のピッキング又は仕分けの作業に使用するカートと、カートを制御して作業を管理する制御管理部と、を含む物品搬送作業システムに用いられる物品搬送作業方法であって、
制御管理部により実行されるステップは、
搬送容器を識別する情報である搬送容器識別情報と、各置き台を識別する情報である置き台識別情報を含んで計量手段から出力される計量データと、を受信して記憶する第１のステップ（Ｓ１００）と、
搬送容器識別情報と置き台識別情報とを関連付けて記憶する第２のステップ（Ｓ２００）と、を含んで構成されている。

請求項８に記載の物品搬送作業方法は、上記の目的を達成するために、
第１のステップ（Ｓ１００）は、
計量データが所定の範囲への変化を判定する計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）と、
搬送容器識別情報の受信の有無を判定する搬送容器識別情報判定ステップ（Ｓ１０３）と、
を直列に含んで配したループで繰り返し、
計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）において計量データが所定の範囲への変化が生じたと判定された場合ループから抜け、計量データが変化した置き台の置き台識別情報を取得する置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）と、搬送容器識別情報を受信する搬送容器識別情報受信ステップ（Ｓ１１２）と、搬送容器識別情報を記憶する搬送容器識別情報記憶ステップ（Ｓ１１３）と、を実行し、
搬送容器識別情報判定ステップ（Ｓ１０３）において搬送容器識別情報を受信したと判定された場合ループから抜け、搬送容器識別情報記憶ステップ（Ｓ１１３）と、計量データを受信して変化を検出する計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）と、置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）と、を実行するように構成されている。

請求項９に記載の物品搬送作業方法は、上記の目的を達成するために、
計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）における計量データの所定の範囲への変化を判定する範囲が、搬送容器の重量を元に設定される第１の計量値範囲と、第１の計量値範囲よりも大きく計量手段の最大計量値よりも小さい範囲に設定される第２の計量値範囲と、を有して構成されている。

請求項１０に記載の物品搬送作業方法は、上記の目的を達成するために、
置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）は、
計量データの変化が隣り合う複数の置き台で生じたかどうかを判定する複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）と、
複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において計量データの変化が単一の置き台で生じたことを判定した場合に実行する、変化した置き台の置き台識別情報を記憶する置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０６）と、
複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において計量データの変化が隣り合う複数の置き台で生じたことを判定した場合に実行する、事前に定めてある置き台識別情報を記憶する事前設定置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０９）と、を含んで構成されている。

請求項１１に記載の物品搬送作業方法は、上記の目的を達成するために、
カートは、隣り合う置き台の間に設置されて置き台間に物体があることを検出する物体検出手段をさらに有し、
置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）は、
複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において計量データの変化が隣り合う複数の置き台で生じたことを判定した場合に実行する物体検出判定ステップ（Ｓ１０８）と、
物体検出判定ステップ（Ｓ１０８）において物体が隣り合う複数の置き台間にあると判定した場合に実行する事前設定置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０９）と、を含んで構成されている。

請求項１に記載の発明の物品搬送作業システムによれば、置き台に設けられた計量手段は作業者が搬送容器を置き台に載せると置き台に加わる重量が変化してこの計量データを出力し、制御管理部はこの計量データの変化を受信して搬送容器がどの置き台に置かれたかを特定して記憶し、次いで搬送容器識別情報を受信して記憶し、これを紐付けして搬送容器と置き台との関連付けを行うことができる。したがって置き台識別情報のバーコード等を識別情報送信手段で読み込む手間を省いて搬送容器と置き台との関連付けを行うことができる。

請求項２に記載の発明の物品搬送作業システムによれば上記効果に加えて、搬送容器を置き台に置いた後に搬送容器識別情報を識別情報送信手段で読み取っても、搬送容器識別情報を識別情報送信手段で読み取った後に搬送容器を置き台に置いても、置き台と搬送容器の関連付けが可能となり、作業の自由度が高く、作業効率の向上を図ることができる。

請求項３に記載の発明の物品搬送作業システムによれば上記効果に加えて、搬送容器の重量が小さい時や重量がばらつく時であっても、軽量データの所定の計量値範囲を２段階に設けることで搬送容器が置かれた置き台の場所を明確にして置き台と搬送容器の関連付けを可能とすることができる。

請求項４に記載の発明の物品搬送作業システムによれば上記効果に加えて、底面が各置き台の搬送容器を載せ置く天板面よりも広く大きな搬送容器を用いる場合でも、置き台と搬送容器の関連付けが可能となる。したがって各置き台の天板面より大きな底面の搬送容器と、各置き台の天板面よりも小さな底面の搬送容器と、を共存して載せ置いても置き台と搬送容器の関連付けが可能であって、作業効率の向上を図ることができる。

請求項５に記載の発明の物品搬送作業システムによれば上記効果に加えて、隣接する置き台の間に物体を検出する物体検出手段を配置することによって、置き台の天板面よりも大きな底面の搬送容器も載せ置いて作業が可能となる。

請求項６に記載の発明の物品搬送作業システムによれば上記効果に加えて、物体検出手段は、隣接する各置き台の間に伸縮式若しくは可倒式の仕切り部材を配し、その縮んだ状態若しくは倒れた状態にあることを仕切り部材状態検出手段にて検出して、置き台と搬送容器の関連付けに用いている。したがって置き台の天板面よりも大きな底面の搬送容器を載せ置いたことを明確にし、置き台とこの大きな搬送容器との関連付けを確実なものにできる。そして仕切り部材を設けることによって、置き台の天板面よりも小さな底面の搬送容器の使用時には、カート移動中における搬送容器の位置ズレを防止することができる。

本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムの正面図である。 本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムの平面図である。 本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムの側面図である。 本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムにおいて大きな搬送容器を載せ置いた時の平面図である。 本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムにおいて大きな搬送容器を載せ置いた時の側面図である。 本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムの正面図である。 本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムの平面図である。 本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムの側面図である。 本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムにおいて大きな搬送容器を載せ置いた時の平面図である。 本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムにおいて大きな搬送容器を載せ置いた時の側面図である。 本発明の第１及び第２の実施形態に係る物品搬送作業方法における置き台と搬送容器の関連付けを行うまでの方法を示すフローチャートである。 本発明の第１及び第２の実施形態に係る物品搬送作業方法における置き台と搬送容器の関連付けを行うまでの方法の一部を示すフローチャートである。 本発明の第１及び第２の実施形態に係る物品ピッキング方法に関係した置き台と搬送容器の関連付け以降の物品ピッキング作業の方法を示すフローチャートである。 本発明の第１及び第２の実施形態に係る物品仕分け方法に関係した置き台と搬送容器の関連付け以降の物品仕分け作業の方法を示すフローチャートである。 従来の物品搬送作業システムの平面図である。 従来の物品搬送作業システムの側面図である。 従来の物品搬送作業システムの平面図である。 従来の物品搬送作業システムの側面図である。

以下、本発明の実施形態に係る物品搬送作業システムについて、図面を参照して説明する。

図１〜図３は本発明の第１の実施形態に係る物品搬送作業システムのそれぞれ正面図、平面図、側面図である。物品搬送作業システムは、移動して物品をピッキング又は仕分けするカート２と、カート２と物品を管理する制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂからなる。カート２は物品搬送作業システム内には少なくとも１台以上あって、各カートと制御管理部１６ｂはデータの送受信を相互に行っている。制御管理部１６ａは各カート２に搭載されており、制御管理部１６ｂは複数のカート２を管理している。

カート２は、作業者が移動の際に掴んで移動自在にするために設けられたハンドル１３と移動用の車輪１４とを有して、ピッキング作業及び仕分け作業を移動しながら行うことができる。

またカート２は、上段と下段の２段に、対象とする物品を搬送する複数の搬送容器を載せ置くための置き台８ａ〜８ｈを有している。置き台８ａ〜８ｈは上段と下段にそれぞれ４つずつ設けられて、置き台８ａ〜８ｄは上段にあって、置き台８ｅ〜８ｈは下段にある。

置き台８（８ａ〜８ｈ）には、置き台に加わる重量をそれぞれ独立して計量する計量手段７がそれぞれ設けられている。各計量手段７は常に一定の周期で、どの位置の置き台であるかを示す置き台識別情報と、この置き台に加わる重量を独立して計量した計量値と、を組み合わせて計量データとして制御管理部１６ａへ送信する。本実施形態では、計量手段７は歪みゲージを用いたロバーバル構造のロードセルを使用しているが、これに限るものではない。

制御管理部１６は、制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂとで構成されている。制御管理部１６ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の記憶装置及び入出力装置を備えて本実施形態ではカート２に設置されている。制御管理部１６ａは必ずしもカート２に固定して設置される必要はなく、たとえば作業者が持つハンディターミナル等の携帯型の端末であっても良い。また制御管理部１６ｂも、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク等の記憶装置、アクセスポイント等の無線送受信装置を備えて、複数のカートを集中管理できるようにカート２とは離間した場所に設置される。そしてカート２の制御管理部１６ａは、無線送受信機１７によって制御管理部１６ｂとデータの通信が行われる（図３）。そして制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂはカート２による物品搬送作業を指示管理する。本実施形態において制御管理部１６ａは、カート２に置かれている表示手段５、識別情報送信手段３、計量手段７と接続してこれらの入出力管理と後述の関連付けの演算などの制御を行うものである。一方制御管理部１６ｂは複数のカートの制御管理部１６ａと無線で通信して、物品搬送作業システム全体の管理を行う。なお制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂとの役割分担はこれに限らず、例えば制御管理部１６ｂにて関連付けの演算を行うなどの変形の形態であっても良い。

搬送容器（小）９（９ａ〜９ｃ）は作業の対象とする物品を入れて搬送する容器であって、樹脂製のコンテナやダンボール箱等が用いられる。本実施形態において搬送容器（小）９ａ〜９ｃは、各置き台８ａ〜８ｈにそれぞれ独立して載せ置くことができる大きさであって、隣り合う置き台に干渉しないものである。なお搬送容器（小）９ａ〜９ｃは、ピッキング作業では樹脂製のコンテナが用いられることが多いが、貯蔵倉庫から配膳仕分けをする作業の場合は対象とする物品が入ったダンボール箱などが用いられる場合がある。

搬送容器（小）９ａ〜９ｃには、搬送容器を識別する情報を有した搬送容器識別情報バーコード１１（１１ａ〜１１ｃ）が予め貼られているか、作業者等によって関連付け作業直前に貼られる。搬送容器識別情報は、ピッキング作業の場合には出荷指示データを含み、搬送容器が使用されるエリア内での搬送容器それぞれの固有の番号の他に搬送容器自体の重量や、サイズ等を含む場合がある。一方配膳仕分け作業では、搬送容器識別情報は物品の識別情報と貯蔵倉庫の棚番号などを含んでいる。搬送容器識別情報バーコード１１ａ〜１１ｃは１次元バーコードに限らず、２次元コードであっても良い。以後に記述する識別情報を含んだバーコードも同様に、１次元バーコードに限らず、２次元コードであっても良い。

識別情報送信手段３は、例えばバーコードスキャナであって、カート２、搬送容器９及び物品に貼られている各識別情報を含むバーコードを読み取るものである。識別情報送信手段３は、制御管理部１６ａに有線又は無線で繋がっていて、読み取った識別情報を制御管理部１６ａへ送信する。識別情報送信手段３は、画像を読み取るカメラを有して２次元コードを読み取るものであっても良い。また識別情報送信手段３はハンディターミナル型の制御管理部１６ａと一体化したものであっても良い。

表示手段５は液晶による表示部分を有して制御管理部１６ａと繋がって、制御管理部１６ｂ及び制御管理部１６ａから出力される作業指示情報、エラー情報などを表示するものである。また表示手段５は、本実施形態では制御管理部１６ａと通信するタッチパネル操作部分を有している。そして表示手段５は制御管理部１６ａと一体化したものであっても良い。

また識別情報送信手段３と表示手段５は一体化して設けられたものであっても良く、制御管理部１６ａの一部若しくは全部をこれに加えてスキャナ付きハンディターミナルのように一体的に設けられても良い。

電源１５は、制御管理部１６ａ、表示手段５及び計量手段７などに電気を供給するものであって、例えば充電可能な二次電池である。充電を作業中においても行うことができるようにコイルを有する非接触電力伝送装置を含むものでも良い。

カート２を識別するためのカート識別情報を含むカート識別情報バーコード１２が制御管理部１６ａ近傍に設けられている。カート識別情報は複数のカートを識別する固有の番号若しくは記号を含み、さらにそのカートの置き台の数や計量手段の計量範囲等の情報を含む場合がある。作業者は識別情報送信手段３によって、カート識別情報バーコード１２の読み取りを実行し、識別情報送信手段３は読み取ったカート識別情報を制御管理部１６ａへ送信し、制御管理部１６ａがカート識別情報を受信して制御管理部１６ｂへカート識別情報を送信する。制御管理部１６ｂはこれを受信して以後のピッキング又は仕分け作業に使用するこのカート２をアクティブ状態にする。カート２がアクティブ状態になった時点で、作業者はピッキング又は仕分け作業を開始することができる。ピッキング又は仕分け作業に使用するカート２をアクティブ状態にする方式はこれに限らず、カート２の電源入切りを行う押し釦４を作業者が押し、押し釦４と繋がった制御管理部１６ａが信号を制御管理部１６ｂへ送信することでこのカート２をアクティブ状態にする方式でも良い。

物体検出手段１９は、隣り合う置き台の中間位置に設けられ、隣接する置き台の中間位置に物体があるか否を検出するものである。物体検出手段１９は、例えば光電反射式の距離設定型センサであって、置き台の天板面の延長した箇所に物体がある時にこれを検出して、検出信号を制御管理部１６ａへ送信する。なお物体検出手段１９は、隣接する置き台の天板面を延長した箇所に物体がある時、この物体に接触して検出するレバーやピンを有した接触式スイッチであっても良い。

図１〜図３では、３個の搬送容器（小）９ａ〜９ｃをそれぞれ置き台８ａ〜８ｃに置いた時の状態を表している。

図４及び図５は本発明の第１の実施形態において、搬送容器（小）９ａ〜９ｃよりも大きなサイズの搬送容器（大）１０を置き台に載せ置いた時の平面図と側面図である。搬送容器（大）１０は、置き台８ｃ及び置き台８ｄの各天板面よりも底面が大きな容器であって、隣り合う置き台８ｃと置き台８ｄとにまたがって置かれている。置き台８ｃと置き台８ｄの間に設けられた物体検出手段１９は、搬送容器（大）１０を検出して検出信号を制御管理部１６ａへ送信する。したがって制御管理部１６ａは、搬送容器（大）１０が置き台８ｃと置き台８ｄとにまたがって置かれている状態にあることを認識する。

なお物体検出手段１９は、第２の実施形態では置き台８ａと置き台８ｂ、置き台８ｃと置き台８ｄ、置き台８ｅと置き台８ｆ、置き台８ｇと置き台８ｈの間に設けられているが、置き台８ａと置き台８ｃ、置き台８ｂと置き台８ｄ、置き台８ｅと置き台８ｇ、置き台８ｆと置き台８ｈの間に設けられてもよい。この場合作業者は搬送容器（大）１０を図４において横長で置くことが可能となる。

図６、図７、図８は本発明の第２の実施形態に係る物品搬送作業システムのそれぞれ正面図、平面図、側面図である。基本的な配置は第１の実施形態と同じであるので、ここでは相違点のみ記述する。

第２の実施形態では、物体検出手段１９の変形例であって、仕切部材６と仕切り部材状態検出手段（不図示）が配置されている。仕切部材６は置き台８ａ、置き台８ｃ、置き台８ｅ、置き台８ｇの天板下方側に設けられ、可倒式のハンドル形状を成している。図６〜図８に示すように搬送容器（小）９ａ〜９ｃが置き台８ａ〜８ｃに置かれている場合は、搬送容器（小）９ａと搬送容器（小）９ｃは、仕切部材６により置き台８ａ、置き台８ｃの天板斜面から滑り落ちることを防いでいる。そして図９及び図１０に示すように搬送容器（大）１０を置き台８ｃ及び置き台８ｄに渡って載せ置いた時には、この仕切部材６は支持されている支点の回転軸（不図示）を中心として倒れて、置き台を仕切る機能が解除される。

仕切部材状態検出手段は仕切部材６が倒れた状態にあることを検出するものであって、仕切部材６の伸縮や倒れ状態を接触して検出するレバーやピンを有したスイッチや、仕切部材６の伸縮や倒れ状態を非接触で光電センサが好適である。仕切部材状態検出手段は仕切部材６が倒れた状態にあることを検出して検出信号を制御管理部１６ａへ送信するので、搬送容器（大）１０が置き台８ｃと置き台８ｄとにまたがって置かれている状態にあることを制御管理部１６ａは認識することになる。よって仕切部材状態検出手段は、隣り合う置き台の中間位置に物体が置かれているか否を検出する物体検出手段１９と同じ役割を、仕切部材６を介して間接的に行うものである。

なお仕切部材６は可倒式の他、コイルばねを内蔵した直線的なロッド伸縮式によるものでも良い。また仕切部材６は、第２の実施形態では置き台８ａと置き台８ｂ、置き台８ｃと置き台８ｄ、置き台８ｅと置き台８ｆ、置き台８ｇと置き台８ｈの間に設けられているが、第１の実施形態の変形と同様に、置き台８ａと置き台８ｃとの間等に設けられてもよい。

図１１及び図１２は、本発明の第１及び第２の実施形態に係る物品搬送作業システムにおけるカートのアクティブ化から置き台と搬送容器の関連付け完了までのフローチャートである。

ステップＳ００１では、制御管理部１６ａはカート２のカート識別情報を、識別情報送信手段３から受信を待って判定する状態にある。制御管理部１６ａは、ステップＳ００１にてカート識別情報を受信したことを判定すると、ステップＳ００２へ進んでこのカート識別情報を記憶して、カート識別情報を制御管理部１６ｂへ送信する。制御管理部１６ｂはこのカート識別情報を受け取って、同時に制御管理部１６ｂは作業の内容を決定し、このカートを用いてピッキング作業若しくは仕分け作業のための搬送容器と置き台の関連付けができる準備が整ったこと、及び搬送容器（小）の必要個数及び搬送容器（大）の必要個数等の情報を、制御管理部１６ａを通じて表示手段５に表示する（ステップＳ００３）。

この後制御管理部１６ａは直ちに第１のステップＳ１００を開始する。第１のステップＳ１００は関連付けを行う必要のある置き台識別情報と搬送容器識別情報を受信して記憶するステップである。そして第２のステップＳ２００は、ペアとなって揃った置き台識別情報と搬送容器識別情報に加えてカート識別情報を加えて、これを関連付けて記憶するステップである。これらのステップは、制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂがそれぞれ行うものと、相互にデータ通信を行って実行するものとがある。

第１のステップＳ１００の最初の部分は、この第１のステップＳ１００を抜けるかどうかの強制中断であるステップＳ１０１と、計量データを監視して計量データが所定の計量値範囲内へ変化しているかどうかを判定する計量データ変化判定ステップＳ１０２と、搬送容器識別情報を受信の有無を判定する搬送容器識別情報判定ステップＳ１０３と、が直列に配され、いずれも判定がＮｏであればこれをループで繰り返すものである。いずれかの判定ステップでＹｅｓとなった場合はこのループから抜け、それぞれの次のステップに進む。

ステップＳ１０１にて強制中断をする場合は、作業者は表示手段５に設けられたスイッチ等を押すことでこれを中断して、今まで関連付けが行われた分にて関連付けを終了とする（ステップＳ３０２）。

計量データ変化判定ステップＳ１０２における判定の基準となる計量データの所定の計量値範囲は、作業の管理を行う管理者等により設定される。そして判定の基準となる計量データの所定の計量値範囲は第１の計量値範囲と第２の計量値範囲で構成される。第１の計量値範囲は主として搬送容器の重量を元に定められる第１の計量値範囲であって、搬送容器の重量及びそのバラつきを勘案して設定される。第２の計量値範囲は第１の計量値範囲よりも大きく計量手段の最大計量値よりも小さい範囲である。第２の計量値範囲での計量データ変化判定は搬送容器の誤差が大きくばらつく場合や、搬送容器がダンボール等で非常に軽量な場合などで用いられ、作業者が搬送容器を置き台に置いた後にさらにタッチをするなどして外力を加えて計量値を一時的に故意に増やし、どの置き台に搬送容器を置いたかを明瞭にする場合に用いられる。そして作業の管理を行う管理者等は計量データ変化判定ステップＳ１０２における判定の基準を、第１の計量値範囲若しくは第２の計量値範囲のみで変化判定を行うか、第１の計量値範囲と第２の計量値範囲の両方で変化判定を行うかを選択することができる。

作業者が搬送容器をいずれかの置き台に置くことで、その置き台にて計量データが所定の計量値範囲へ変化していると判定されれば、置き台識別情報取得ステップＳ１０４へ進む。

図１２は置き台識別情報取得ステップＳ１０４の詳細を示したものであって、置き台識別情報取得ステップＳ１０４はステップＳ１０５〜Ｓ１１０で構成されている。

まず複数置き台判定ステップＳ１０５では、複数の置き台で所定時間内に所定の計量値範囲内へ計量データが相次いで変化したかを判定する。この所定時間は搬送容器のサイズ、重量を勘案して作業の管理を行う管理者等により設定されるものであって、例えば０．３〜０．５秒程度である。すなわち、図２のように、置き台８ａに搬送容器（小）９ａを置いた後直ちに置き台８ｂに搬送容器（小）９ｂを置いたのか、図４のように置き台８ｃと置き台８ｄにまたがって搬送容器（大）１０を置いたのか、を区別できるように設定されれば良い。もし単一の置き台にて計量データが所定の計量値範囲へ変化していると判定されれば、置き台識別情報記憶ステップＳ１０６へ進み、複数の置き台にて計量データが所定の計量値範囲へ変化していると判定されれば、物体検出判定ステップＳ１０８へ進む。

置き台識別情報記憶ステップＳ１０６では、制御管理部１６ａは変化した置き台の置き台識別情報を記憶する。

一方、物体検出判定ステップＳ１０８では、この複数の隣り合う置き台の間の物体の有無を物体検出手段１９からの検出信号を基に判定する。

物体検出手段１９からの検出信号で物体がこの複数の隣り合う置き台の間に検出されていないと判定された場合は、重量データから複数の置き台に搬送容器が置かれていると判定し、不整合が生じていることから、ステップＳ１１３にて制御管理部１６ａはエラー表示を表示手段５へ送信して表示させる。そして作業者が表示手段５に設けられたタッチパネルのスイッチでリセット操作をすると、ＲＥＴＵＲＮ２により置き台識別情報取得ステップＳ１０４を抜けて、計量データ変化判定ステップＳ１０２に戻り、作業者は関連付け作業を続行することができる。

物体検出手段１９からの検出信号で物体がこの複数の置き台の間に検出されていると判定された場合は、制御管理部１６ａは事前に設定してある置き台識別情報を記憶する。事前に設定してある置き台識別情報とは、例えば図４、図９においては、置き台８ｃと置き台８ｄが使用されているので、例えばアルファベット順で先頭の方を用いる事前の設定ルールを用いると、置き台８ｃの置き台識別情報が事前に設定してある置き台識別情報となる。

そしてステップＳ１０６若しくはステップＳ１０９にて置き台識別情報が記憶された後に、制御管理部１６ａはステップＳ１０７にて記憶した置き台識別情報を表示手段５へ送信して表示させ、置き台識別情報取得ステップＳ１０４はＲＥＴＵＲＮ１にて終了する。

置き台識別情報取得ステップＳ１０４が終わると、ステップＳ１１１にて制御管理部１６ａは搬送容器識別情報の受信待ち表示を表示手段５に指令して表示手段５はこれを表示する（図１１）。制御管理部１６ａは搬送容器識別情報受信ステップＳ１１２にて、搬送容器の搬送容器識別情報のみの受信を受け付ける。作業者が識別情報送信手段３にて搬送容器識別情報バーコードの読み取りを行うと、制御管理部１６ａは搬送容器識別情報を受信し、次いで搬送容器識別情報記憶ステップＳ１１３へ進み、制御管理部１６ａはこの受信した搬送容器識別情報を記憶する。

この時点で関連付け対象の置き台識別情報と搬送容器識別情報がペアとなって揃ったので、第２のステップＳ２００へ進む。

ところで計量データ変化判定ステップＳ１０２と搬送容器識別情報判定ステップＳ１０３は直列に配されループで繰り返しているので、計量データの所定範囲内への変化を検出しつつ、搬送容器識別情報の受信も監視している。したがって計量データの所定範囲内への変化よりも先に搬送容器識別情報を受信したことを判定すると、搬送容器識別情報記憶ステップＳ１１３へ進み、この搬送容器識別情報を記憶し、次いでステップＳ１１４にて計量データの受信待ちとなり、作業者が置き台にその搬送容器を置くことを促すように表示手段５に送信して表示させる。

そして計量データ変化判定ステップＳ１０２に進んで、計量データが所定の範囲内への変化が生じることを待つ。作業者が搬送容器をいずれかの置き台に置くことで、いずれかの置き台にて計量データが所定の範囲に変化していることが検出されれば、置き台識別情報取得ステップＳ１０４へ進む。

置き台識別情報取得ステップＳ１０４は前述した通りであり、物体検出手段１９からの検出信号と計量データの不整合が生じている場合はＲＥＴＵＲＮ２により計量データ変化検出ステップＳ１１５に戻って続行する。置き台識別情報の取得が置き台識別情報記憶ステップＳ１０６若しくは事前設定置き台識別情報記憶ステップＳ１０９にて完了した場合はＲＥＴＵＲＮ１により置き台識別情報取得ステップＳ１０４は終了し、第２のステップＳ２００へ進む。

なお記憶した置き台識別情報を表示手段５へ送信して表示させるのは、作業者が搬送容器を置いた置き台と、搬送容器が置かれたと制御管理部１６ａが認識して記憶した置き台とが一致しているかを作業者も確認できるようにするためである。

第２のステップＳ２００では、制御管理部１６ａはステップＳ２０１にて、ペアとなって揃った置き台識別情報と搬送容器識別情報に加えてカート識別情報を加えて、これを関連付けて記憶する。そしてこの関連付け情報は制御管理部１６ｂにも送信され、制御管理部１６ｂもこれを受信して記憶する。この関連付け情報は、例えばカート識別情報（Ｃ００２）＋置き台識別情報（Ｂ０７）＋搬送容器識別情報（Ｖ２１６２４）とした場合、これらを順に並べたもので、文字列でＣ００２Ｂ０７Ｖ２１６２４である。

制御管理部１６ａはステップＳ２０２にて、この関連付け情報を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。

その後ステップＳ３０１にて制御管理部１６ａは、置き台が既に全部使用中であるかどうかを、記憶した関連付け情報と計量データから判定する。

ステップＳ３０１では、置き台が全部使用中であると検出されると関連付け作業は完了したものと判定して、制御管理部１６ａはステップＳ３０２にて関連付け作業終了の表示を表示手段５へ送信して、表示手段５は関連付け作業が全て終了したことを表示する。

ステップＳ３０１にて未使用の置き台があると判定されると、第１のステップＳ１００へ戻ってさらなる置き台識別情報と搬送容器識別情報の取得を行う。

なお本実施形態では、一連の関連付けの処理は制御管理部１６ａが行っているが、これに限るものでは無く、無線で通信しながら制御管理部１６ｂで行っても良い。また制御管理部１６ａにて関連付けを行い、この結果を制御管理部１６ｂに送信して、制御管理部１６ｂはこれを記憶するという変形も可能である。制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂの演算及び記憶の分担は、カートの数や制御管理部１６ａの処理能力、カートの制御管理部１６ａと制御管理部１６ｂを繋ぐ無線の処理速度、処理能力及び規模によって適宜決められるものである。

図１３は本発明の実施形態に係る物品ピッキングシステムにおける置き台と搬送容器の関連付け以降の、物品ピッキング作業のフローチャートである。図１１の最終ステップＡ／Ｂのうち、Ａの側が物品ピッキング作業に該当する。

ステップＳ４０１では、制御管理部１６ｂは制御管理部１６ａを通じて、ピッキングする物品が保管されている棚の番号、位置等を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。

ステップＳ４０２では、制御管理部１６ａは、対象物品の物品識別情報を受信待ち状態である。

ステップＳ４０２では、作業者が識別情報送信手段３にて物品に設けられている物品識別情報バーコードの読み取りを行うことで、物品識別情報を受信したと判定すると、ステップＳ４０３へ進む。

ステップＳ４０３では、制御管理部１６ｂは制御管理部１６ａを通じて、この物品を入れる搬送容器の置かれた置き台の番号を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。次いでステップＳ４０４では、制御管理部１６ｂは制御管理部１６ａを通じて、この入れる物品の個数を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。

これに基づき作業者はこの物品を指定の置き台の搬送容器へ指定個数入れる。なお置き台の番号は置き台識別情報と同じであっても良いし、作業者が認識しやすい単純な番号やアルファベット及びこれらの組合せなどでも良い。

ステップＳ４０５では、制御管理部１６ａは、該当の置き台の計量手段７からの計量データを受信して、この置き台に加わった重量が所定の範囲内にあるかどうかを判定する。もし重量データが所定の範囲外であった場合は、物品の量が異なる仕様であったり、物品違いであったりする可能性があるのでエラー停止として作業を停止することができ、作業者の操作にて数の管理に切り替えるなどで復帰させることができる。重量データが所定の範囲内であった場合は、ピッキングする物品の予定数が完了しているかどうかを判定するステップＳ４０６へ進む。

ステップＳ４０６で、ピッキングする物品の予定数が完了していないと判定したならば、一連のステップＳ４０１〜ステップＳ４０６の各データの送受信履歴を記憶してステップＳ４０１へ戻る。

ステップＳ４０６で、ピッキングする物品の予定数が完了したと判定したならば、ステップＳ４０７へ進み、予定数完了の表示指令を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。そして次いでステップＳ４０８へ進み、制御管理部１６ａ及び制御管理部１６ｂはこのカートでのピッキング作業が完了したことを記憶する。

なお上記のピッキング作業は一例であって、上記のフローに限定されるものではなく、種々の変形が可能である。

図１４は本発明の実施形態に係る物品仕分けシステムにおける置き台と搬送容器の関連付け以後の、物品仕分け作業のフローチャートである。図１１の最終ステップＡ／Ｂのうち、Ｂの側が物品仕分け作業に該当する。

ステップＳ５０１では、制御管理部１６ｂは制御管理部１６ａを通じて、対象の物品を仕分け（分配配膳）する棚の番号、位置、仕分けする個数等を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。

ステップＳ５０２では、制御管理部１６ａは、対象物品の物品識別情報を受信待ち状態である。

ステップＳ５０２で、作業者が識別情報送信手段３にて物品に設けられている物品識別情報バーコードを都度読み取らせることで、物品識別情報を受信したと判定すると、ステップＳ５０３へ進み、制御管理部１６ａは物品識別情報と受信した回数を記憶する。なおステップＳ５０２とステップＳ５０３は運用上で省略される場合もある。

ステップＳ５０４では、制御管理部１６ａは該当の棚に設けられている棚識別情報を受信待ち状態である。

ステップＳ５０４にて、作業者が識別情報送信手段３にて該当の棚に設けられている棚識別情報バーコードの読み取りを行うことで、物品識別情報を受信したと制御管理部１６ａが判定すると次のステップＳ５０５へ進む。

ステップＳ５０５では、対象物品が入っていた搬送容器の置かれた置き台の重量変化が取り出した量と合致しているかを計量データと比較して判定する。

もし合致していないとステップＳ５０５で判定した場合は、物品の量が異なる仕様であったり、物品違いであったりする可能性があるのでエラー停止となって作業は停止とすることもでき、ピッキング作業と同様に作業者の操作にて数の管理に切り替えるなどで復帰させることができる。

もし合致しているとステップＳ５０５で判定した場合は、仕分けする物品の予定数が完了しているかどうかを判定するステップＳ５０６へ進む。

ステップＳ５０６にて、仕分けする物品の予定数が完了していないと判定したならば、一連のステップＳ５０１〜ステップＳ５０６の各データの送受信履歴を記憶してステップＳ５０１へ戻る。

ステップＳ５０６にて、仕分けする物品の予定数が完了したと判定したならば、ステップＳ５０７に進み、予定数完了の表示指令を表示手段５へ送信して、表示手段５はこれを表示する。そしてステップＳ５０８に進み、制御管理部１６ａ及び制御管理部１６ｂは、このカートでの仕分け作業が完了したことを記憶する。

なお上記の仕分け作業は一例であって、上記のフローに限定されるものではなく、種々の変形が可能である。

以上、本発明を好ましい実施形態に基づいて説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

本発明の活用例として、物流センターなどにおける、ピッキング作業又は仕分け作業に用いられる移動可能なカートを含んだ物品搬送作業のシステムへの適用が可能である。

１ ：物品搬送作業システム
２ ：カート
３ ：識別情報送信手段
４ ：押し釦
５ ：表示手段
６ ：仕切部材
７ ：計量手段
８、８ａ〜８ｈ ：置き台
９、９ａ、９ｂ、９ｃ ：搬送容器（小）
１０ ：搬送容器（大）
１１、１１ａ〜１１ｄ ：搬送容器識別情報バーコード
１２ ：カート識別情報バーコード
１３ ：ハンドル
１４ ：車輪
１５ ：電源
１６、１６ａ、１６ｂ ：制御管理部
１７ ： 無線送受信機
１８、１８ａ〜１８ｈ ：置き台識別情報バーコード
１９ ：物体検出手段
Ｓ１００ ：第１のステップ
Ｓ１０４ ：置き台識別情報取得ステップ
Ｓ２００ ：第２のステップ

Claims (11)

1. 対象とする物品を搬送するための複数の搬送容器を載せ置いて前記物品のピッキング又は仕分けの作業に使用するカートと、
   前記カートを制御して前記作業を管理する制御管理部と、
   前記制御管理部と有線若しくは無線で繋がって前記作業の状態を表示する表示手段と、
   前記搬送容器に設けられた前記搬送容器を識別する搬送容器識別情報を受信して前記制御管理部に送信する識別情報送信手段と、
   を含む物品搬送作業システムであって、
   前記カートは、
   前記搬送容器を載せ置く複数の置き台にそれぞれに設けられて、前記各置き台に加わる重量を計量して、前記各置き台を識別する情報である置き台識別情報を含む計量データを前記制御管理部へ有線若しくは無線でそれぞれ出力する計量手段を有し、
   前記制御管理部は、
   前記搬送容器識別情報と前記計量データとを受信して、前記搬送容器識別情報と前記置き台識別情報とを関連付けて記憶することを特徴とする物品搬送作業システム。
2. 前記制御管理部は、
   前記搬送容器識別情報及び前記計量データの受信待ち中に、
   前記各計量手段のいずれかから前記計量データを受信して前記計量データが所定の計量値範囲へ変化を検出した時には、前記搬送容器識別情報のみ受信待ち状態となると共に、前記制御管理部が前記搬送容器識別情報の受信待ち状態にあることを前記表示手段に送信し、
   前記搬送容器識別情報を受信した時には、前記計量データのみ受信待ち状態となると共に、前記制御管理部が前記計量データの受信待ち状態にあることを前記表示手段に送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送作業システム。
3. 前記計量データの前記所定の計量値範囲が、
   前記搬送容器の重量を元に定められる第１の計量値範囲と、
   前記第１の計量値範囲よりも大きく前記計量手段の最大計量値よりも小さい範囲の第２の計量値範囲と、
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の物品搬送作業システム。
4. 前記制御管理部が複数の前記計量手段から前記所定の計量値範囲へ変化した前記計量データを相次いで所定時間内に受信した場合、前記制御管理部は、受信した前記置き台識別情報を基にして予め定めてある１つの前記置き台識別情報と前記搬送容器識別情報との関連付けを行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の物品搬送作業システム。
5. 前記カートは、隣り合う前記置き台の間に置かれた物体を検出して検出信号を出力する物体検出手段をさらに備え、
   前記制御管理部が複数の前記計量手段より前記所定の計量値範囲へ変化した前記計量データを相次いで受信し、かつ前記物体検出手段から前記物体が隣接する前記置き台の間にあることを示す前記検出信号を受信した場合、
   前記制御管理部は、受信した前記置き台識別情報を基にして予め定めてある１つの前記置き台識別情報と前記搬送容器識別情報との関連付けを行って記憶することを特徴とする請求項４に記載の物品搬送作業システム。
6. 前記物体検出手段は、
   伸縮式若しくは可倒式の仕切り部材と、
   前記仕切り部材の縮んだ状態若しくは倒れた状態を検出する仕切り部材状態検出手段と、
   を含むことを特徴とする請求項５に記載の物品搬送作業システム。
7. 対象とする物品を搬送する複数の搬送容器を載せ置く複数の置き台それぞれに加わる重量を計量する計量手段を有する前記物品のピッキング又は仕分けの作業に使用するカートと、前記カートを制御して前記作業を管理する制御管理部と、を含む物品搬送作業システムに用いられる物品搬送作業方法であって、
   前記制御管理部により実行されるステップは、
   前記搬送容器を識別する情報である搬送容器識別情報と、前記各置き台を識別する情報である置き台識別情報を含んで前記計量手段から出力される計量データと、を受信して記憶する第１のステップ（Ｓ１００）と、
   前記搬送容器識別情報と前記置き台識別情報とを関連付けて記憶する第２のステップ（Ｓ２００）と、
   を含むことを特徴とする物品搬送作業方法。
8. 前記第１のステップ（Ｓ１００）は、
   前記計量データが所定の範囲への変化を判定する計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）と、
   前記搬送容器識別情報の受信の有無を判定する搬送容器識別情報判定ステップ（Ｓ１０３）と、
   を直列に含んで配したループで繰り返し、
   前記計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）において前記計量データが前記所定の範囲への変化が生じたと判定された場合前記ループから抜け、前記計量データが変化した前記置き台の前記置き台識別情報を取得する置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）と、前記搬送容器識別情報を受信する搬送容器識別情報受信ステップ（Ｓ１１２）と、前記搬送容器識別情報を記憶する搬送容器識別情報記憶ステップ（Ｓ１１３）と、を実行し、
   前記搬送容器識別情報判定ステップ（Ｓ１０３）において前記搬送容器識別情報を受信したと判定された場合前記ループから抜け、前記搬送容器識別情報記憶ステップ（Ｓ１１３）と、前記計量データを受信して変化を検出する前記計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）と、前記置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）と、を実行することを特徴とする請求項７に記載の物品搬送作業方法。
9. 前記計量データ変化判定ステップ（Ｓ１０２）における前記計量データの前記所定の範囲への変化を判定する範囲が、前記搬送容器の重量を元に設定される第１の計量値範囲と、前記第１の計量値範囲よりも大きく前記計量手段の最大計量値よりも小さい範囲に設定される第２の計量値範囲と、を有することを特徴とする請求項８に記載の物品搬送作業方法。
10. 前記置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）は、
    前記計量データの変化が隣り合う複数の前記置き台で生じたかどうかを判定する複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）と、
    前記複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において前記計量データの変化が単一の前記置き台で生じたことを判定した場合に実行する、変化した前記置き台の前記置き台識別情報を記憶する置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０６）と、
    前記複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において前記計量データの変化が隣り合う複数の前記置き台で生じたことを判定した場合に実行する、事前に定めてある前記置き台識別情報を記憶する事前設定置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０９）と、
    を含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の物品搬送作業方法。
11. 前記カートは、隣り合う前記置き台の間に設置されて前記置き台間に物体があることを検出する物体検出手段をさらに有し、
    前記置き台識別情報取得ステップ（Ｓ１０４）は、
    前記複数置き台判定ステップ（Ｓ１０５）において前記計量データの変化が隣り合う複数の前記置き台で生じたことを判定した場合に実行する物体検出判定ステップ（Ｓ１０８）と、
    前記物体検出判定ステップ（Ｓ１０８）において前記物体が隣り合う複数の前記置き台間にあると判定した場合に実行する前記事前設定置き台識別情報記憶ステップ（Ｓ１０９）と、
    を含むことを特徴とする請求項１０に記載の物品搬送作業方法。
    
    
    

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