JP6885222B2 - 車両用情報処理装置 - Google Patents
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Description
図1を参照しながら、車両Vに搭載された車両用情報処理装置による運転支援の概要を説明する。図1は、車両用情報処理装置の動作の概要を説明するための図である。図1においては、車両Vが高速道路を走行中であることを想定している。車両用情報処理装置は、車両Vを運転するドライバの操舵を補助するための装置である。車両用情報処理装置は、走行中の車線を維持して車両Vが走行するように、車両Vのステアリング機構を動作させる。
以下、図3を参照しながら実施の形態に係る車両Vの概略、及び車両Vに搭載される車両用情報処理装置5の機能構成について説明する。図3は、実施の形態に係る車両用情報処理装置5の機能構成を示す図である。実施の形態に係る車両用情報処理装置5は、バスやトラック等の大型の車両Vに好適に用いられるが、これに限定されるものではない。本実施の形態においては、車両Vがバスやトラック等の大型の車両Vであるものとして説明する。車両Vは、カメラ1と、車速センサ2と、ステアリング機構3と、操舵輪4と、車両用情報処理装置5とを備える。
以上説明したように、通知部523は、操舵補助部522が車線を維持するためにステアリング機構3を動作させたときに、検出部521が検出した物理量が基準領域外である場合に、ステアリング機構3を動作させることができない異常状態であると判定する。車両用情報処理装置5は、異常状態であると判定した場合、ドライバが、ハンドルに覆いかぶさるように倒れている等、車両Vを運転することが困難な状態であるとみなすことができる。したがって、車両用情報処理装置5は、ドライバが車両を運転することが困難な異常状態と、足元に落ちた物を取っている状態又はシートの位置を調整している状態とを混同することを低減でき、ドライバの状態を推定する精度を向上することができる。
以上の説明においては、車両用情報処理装置5は、車両Vのステアリング機構3を動作させて、車両Vの操舵角を制御した。車両用情報処理装置5は、操舵角の代わりに操舵トルクを制御してもよい。具体的には、操舵補助部522は、操舵トルクが、目標操舵トルクになるように、ステアリング機構3を動作させる。操舵補助部522は、操舵トルクが目標操舵トルクになるようにステアリング機構3を動作させる場合、ドライバの操作を受け付ける余地を設けるため、ドライバの操作によらず操舵角を強制的に変更させるように動作させることはすくない。そのため、動作指示に含まれる操舵トルクの値と、検出部521が検出する操舵トルクの値とは、一致するとは限らない。
変形例1においては、検出部521は操舵トルクを検出したが、これに限らず車両Vの操舵角を検出してもよい。例えば、操舵補助部522は、操舵トルクを制御して、車両Vの操舵角が目標操舵角になるように、ステアリング機構3を動作させ、検出部521は、ステアリング機構3が動作するときの操舵角を検出する。図8は、操舵トルクと操舵角との関係を説明するための図である。
2 車速センサ
3 ステアリング機構
4 操舵輪
5 車両用情報処理装置
30 ステアリングホイール
31 モーター
32 角度センサ
33 トルクセンサ
34 ステアリングシャフト
35 スタブシャフト
36 パワーシリンダ部
51 記憶部
52 制御部
53 音声出力部
54 表示部
521 検出部
522 操舵補助部
523 通知部
Claims (5)
- 車両を運転するドライバの操舵を補助するために、ステアリング機構を構成する部品の変化に伴って変化する操舵角が、前記車両が走行中の車線を維持するための必要操舵角になるようにステアリング機構を動作させる操舵補助部と、
前記ステアリング機構が動作するときに、前記ステアリング機構を構成する部品の変化に伴って変化する操舵トルクを検出する検出部と、
前記操舵補助部が前記車線を維持するための前記必要操舵角になるように前記ステアリング機構を動作させたときに、前記検出部が検出した前記操舵トルクが、前記必要操舵角により定まる閾値以上である場合に状態情報を通知する通知部と、
を備える車両用情報処理装置。 - 前記通知部は、前記検出部が検出した前記操舵トルクが前記閾値以上である状態となってから所定時間経過した後に状態情報を通知する、
請求項1に記載の車両用情報処理装置。 - 車両を運転するドライバの操舵を補助するために、ステアリング機構を構成する部品の変化に伴って変化する操舵トルクが、前記車両が走行中の車線を維持するための目標操舵トルクになるように前記ステアリング機構を動作させる操舵補助部と、
前記ステアリング機構が動作するときに、前記ステアリング機構を構成する部品の変化に伴って変化する操舵角を検出する検出部と、
前記操舵補助部が前記車線を維持するための前記目標操舵トルクになるように前記ステアリング機構を動作させたときに、前記検出部が検出した前記操舵角が、前記目標操舵トルクにより定まる閾値以下である場合に状態情報を通知する通知部と、
を備える車両用情報処理装置。 - 前記通知部は、前記検出部が検出した前記操舵角が前記閾値以下である状態となってから所定時間経過した後に状態情報を通知する、
請求項3に記載の車両用情報処理装置。 - 前記通知部は、前記目標操舵トルクが大きくなるほど大きくなる上限値以上の領域の外に前記操舵トルクが含まれる場合、又は前記目標操舵トルクが大きくなるほど大きくなる下限値以下の領域の外に前記操舵トルクが含まれる場合、状態情報を通知する、
請求項3又は4に記載の車両用情報処理装置。
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