JP6875429B2 - アクチュエーターモデルに基づいてアクチュエーター制御を行う方法及びデバイス - Google Patents
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Description
本開示の実施形態1は、ユーザーインターフェースデバイスに関する。該ユーザーインターフェースデバイスは、触覚アクチュエーター、センサー、記憶デバイス、及び制御回路を備える。上記センサーは、上記触覚アクチュエーターによって出力される動作を測定するように構成される。上記制御回路は、第1の触覚効果を生成する第1の駆動信号を上記触覚アクチュエーターに印加し、上記第1の駆動信号に応答した上記触覚アクチュエーターの動作を表す測定情報を上記センサーから受信するように構成される。上記制御回路は、上記触覚アクチュエーターが駆動信号に応答してどのように動作するのかを表すアクチュエーターモデルを上記測定情報に基づいて生成又は更新し、上記アクチュエーターモデルを上記記憶デバイスに記憶するように更に構成される。上記制御回路は、上記アクチュエーターモデルが生成又は更新された後、第2の触覚効果が上記触覚アクチュエーターによって生成されることを決定するように更に構成される。上記制御回路は、上記第2の触覚効果の所望の動作と上記アクチュエーターモデルとに基づいて第2の駆動信号を生成し、該第2の駆動信号を上記触覚アクチュエーターに印加することによって上記第2の触覚効果を生成するよう上記触覚アクチュエーターを制御するようにも構成される。
Claims (18)
- 触覚アクチュエーターと、
前記触覚アクチュエーターによって出力される動作を測定するように構成されたセンサーと、
記憶デバイスと、
制御回路であって、
第1の触覚効果を生成する第1の駆動信号を前記触覚アクチュエーターに印加することと、
前記第1の駆動信号に応答した前記触覚アクチュエーターの動作を表す測定情報を前記センサーから受信することと、
前記触覚アクチュエーターが駆動信号に応答してどのように動作するのかを表すアクチュエーターモデルを、前記測定情報に基づいて生成又は更新することと、
前記アクチュエーターモデルを前記記憶デバイスに記憶することと、
前記アクチュエーターモデルが生成又は更新された後、第2の触覚効果が前記触覚アクチュエーターによって生成されることを決定することと、
前記第2の触覚効果の所望の動作と前記アクチュエーターモデルとに基づいて第2の駆動信号を生成することと、
前記第2の駆動信号を前記触覚アクチュエーターに印加することによって、前記第2の触覚効果を生成するように前記触覚アクチュエーターを制御することと、
を行うように構成された制御回路と、
を備え、
前記第2の駆動信号は、該第2の駆動信号がリアルタイムフィードバックを用いて調整されない完全な開ループ形式で生成され、前記触覚アクチュエーターに印加される、ユーザーインターフェースデバイス。 - 前記アクチュエーターモデルは、前記触覚アクチュエーターの過渡特性を表し、該過渡特性は、前記触覚アクチュエーターが駆動信号にどの程度高速に応答するのかを表す、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記過渡特性は、前記触覚アクチュエーターが、駆動信号に応答して、定常応答若しくはピーク応答にどの程度高速に達するのか、又は、前記触覚アクチュエーターが、前記駆動信号に応答して、前記定常応答若しくは前記ピーク応答の規定された割合にどの程度高速に達するのかを表す、請求項2に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記触覚アクチュエーターはモーターを含み、前記アクチュエーターモデルは、該モーターが駆動信号にどのように応答するのかを表す、請求項2に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記過渡特性は、前記モーターのインダクタンス又は慣性モーメントを表し、前記駆動信号は複数の電圧信号であり、
前記インダクタンスは、前記複数の電圧信号のうちの1つの電圧信号の前記モーターへの印加の開始と、該電圧信号に応答した前記モーター内への電流の通電開始との間の第1の時間遅延を表し、
前記慣性モーメントは、前記電流による力又はトルクの生成開始と、該力又は該トルクに応答した前記モーターの動作の出力開始との間の第2の時間遅延を表す、請求項4に記載のユーザーインターフェースデバイス。 - 前記制御回路は、前記触覚アクチュエーターの前記アクチュエーターモデルに基づいて、前記第2の駆動信号の振幅、持続時間、又はデューティーサイクルのうちの少なくとも1つを求めることによって前記第2の駆動信号を生成するように構成される、請求項2に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記触覚アクチュエーターは、第1のタイプの触覚アクチュエーターに属し、前記アクチュエーターモデルは、前記触覚アクチュエーターが駆動信号にどのように応答するのかを表す特性の測定された値と、該特性の公称値との間のずれの量を表し、該公称値は、前記第1のタイプの触覚アクチュエーターに属する触覚アクチュエーターが駆動信号にどのように応答するのかの規定された近似である、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記特性は、前記触覚アクチュエーターが駆動信号に応答してピーク応答に達する立ち上がり時間であり、それによって、前記アクチュエーターモデルは、前記触覚アクチュエーターの前記立ち上がり時間の測定された値と前記立ち上がり時間の公称値との間のずれの量を表し、前記制御回路は、前記触覚アクチュエーターの前記立ち上がり時間の前記測定された値と前記立ち上がり時間の前記公称値との間の前記ずれの量に基づいて、前記第2の駆動信号が該第2の駆動信号の開始の際にキックイン部分を含むか否かを判断するように構成される、請求項7に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記アクチュエーターモデルは、第1の振幅を有する駆動信号に応答した前記第1のタイプの触覚アクチュエーターの公称立ち上がり時間よりも長い、前記第1の振幅を有する駆動信号に応答した、測定された立ち上がり時間を有するものとして、前記触覚アクチュエーターを表し、前記制御回路は、前記キックイン部分が前記第1の振幅よりも高い第2の振幅を有すると判断するように更に構成される、請求項8に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記特性は、駆動信号に応答した前記触覚アクチュエーターの加速度である、請求項7に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記第2の触覚効果の前記所望の動作は、2サイクル以下の持続時間を有する発振である、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 仮想ボタンを表示するように構成されたタッチ画面を更に備え、前記第2の触覚効果は、前記仮想ボタンがクリックされたことに応答する、請求項11に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記ユーザーインターフェースデバイスは、モバイルフォン又は車載システムである、請求項12に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記第2の触覚効果の所望の持続時間は、前記触覚アクチュエーターの規定された公称立ち上がり時間よりも短い、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記センサーは加速度計であり、前記測定情報は、前記第1の駆動信号に応答して前記触覚アクチュエーターによって出力される加速度である、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 電流センサーを更に備え、前記第1の駆動信号は電圧駆動信号であり、前記制御回路は、前記電圧駆動信号が電流を前記触覚アクチュエーター内に通電させる方法を表す第2の測定情報を前記電流センサーから受信するように構成され、前記制御回路は、前記第2の測定情報に更に基づいて前記アクチュエーターモデルを求めるように構成される、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。
- 前記制御回路は、
前記触覚アクチュエーターが前記第1の触覚効果以降に生成した触覚効果の数を追跡することと、
前記触覚アクチュエーターが前記第1の触覚効果以降に規定数の触覚効果を生成したと判断することと、
前記触覚アクチュエーターが前記規定数の触覚効果を生成したとの判断に応答して、追加の駆動信号を印加することと、該追加の駆動信号に応答した前記触覚アクチュエーターの動作を表す追加の測定情報を前記センサーから受信することとによって前記アクチュエーターモデルを更新し、前記アクチュエーターモデルが前記追加の測定情報に基づいて更新されることと、
を行うように構成される、請求項1に記載のユーザーインターフェースデバイス。 - 触覚アクチュエーターを制御する方法であって、該方法は、制御回路によって実行され、
第1の触覚効果を生成する第1の駆動信号を前記触覚アクチュエーターに印加することと、
前記第1の駆動信号に応答した前記触覚アクチュエーターの動作を表す測定情報をセンサーから受信することと、
前記触覚アクチュエーターが駆動信号に応答してどのように動作するのかを表すアクチュエーターモデルを、前記測定情報に基づいて生成又は更新することと、
前記アクチュエーターモデルを記憶デバイスに記憶することと、
前記アクチュエーターモデルが生成又は更新された後、第2の触覚効果が前記触覚アクチュエーターによって生成されることを決定することと、
前記第2の触覚効果の所望の動作と前記アクチュエーターモデルとに基づいて第2の駆動信号を生成することと、
前記第2の駆動信号を前記触覚アクチュエーターに印加することによって、前記第2の触覚効果を生成するように前記触覚アクチュエーターを制御することと、
を含み、
前記触覚アクチュエーターは、第1のタイプの触覚アクチュエーターに属し、前記触覚アクチュエーターの前記アクチュエーターモデルは、同じく前記第1のタイプの触覚アクチュエーターに属する別の触覚アクチュエーターのアクチュエーターモデルと異なり、
前記第2の駆動信号は、該第2の駆動信号がリアルタイムフィードバックを用いて調整されない完全な開ループ形式で生成され、前記触覚アクチュエーターに印加される、方法。
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