JP6870913B2 - 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、駆動輪ユニットおよび自動搬送台車に関する。

従来より、工場内の生産ライン等でコンピュータ制御により自動運転される自動搬送台車が利用されている。例えば、特開２０００−１４２４５２号公報（文献１）には、車両本体１と、１つのキャスタ輪と、駆動輪をそれぞれ備える駆動ユニット１０，１１，１４，１５と、を含む全方向移動車両が開示されている。駆動ユニット１０，１１は、サスペンション機構部９および操舵軸４を介して車両本体１に接続される。駆動ユニット１４，１５は、サスペンション機構部１３および操舵軸７を介して車両本体１に接続される。当該全方向移動車両では、操舵軸が回転することにより駆動輪の向きが変更される。また、サスペンション機構部では、各駆動輪の周囲に３つのバネが配置され、当該３つのバネにより、駆動輪が上下方向に移動可能に支持される。これにより、４つの駆動輪を走行面に常に当接させる。

一方、「専門家が気づかなかった車の非常識、（６４）従来の常識が変わるシーソー型サスペンション（その２）、［online］、平成２５年９月１８日、［平成２７年１１月４日検索］、イ ン タ ー ネ ッ ト ＜ URL ：http://spring3car.blogspot.jp/2013/09/6.html＞」（文献２）では、通常の自動車のサスペンションが開示されている。文献２では、各タイヤの上方にサスペンションが設けられる例、および、各タイヤの前方または後方にサスペンションが設けられる例が記載されている。
特開２０００−１４２４５２号公報 専門家が気づかなかった車の非常識、（６４）従来の常識が変わるシーソー型サスペンション（その２）、［online］、平成２５年９月１８日、［平成２７年１１月４日検索］、イ ン タ ー ネ ッ ト ＜ URL ：http://spring3car.blogspot.jp/2013/09/6.html＞

ところで、文献１の全方向移動車両では、駆動輪が車両本体１および被搬送物の重量の大部分を支持しているため、被搬送物の重量の偏り等により、複数の駆動輪のサスペンション機構部のバネが不均等に収縮し、車両本体が傾くおそれがある。文献２の自動車においても同様である。

文献１の全方向移動車両では、駆動輪が操舵軸から離れて配置されるため、その場旋回等の車両の操舵能力向上に限界がある。また、文献１の全方向移動車両では、上述のように、各駆動輪の周囲に３つのバネが配置されるため、駆動ユニットが平面視において大型化する。また、駆動ユニットの部品点数および組立工数が増大するため、全方向移動車両の製造コストが増大する。一方、文献２の自動車では、サスペンションが車輪の上方に配置されることにより、車輪およびサスペンションを含む駆動ユニットが、上下方向に大型化する。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、駆動輪ユニットを小型化することを目的としている。

本発明の一の実施形態に係る例示的な駆動輪ユニットは、台車本体と、前記台車本体を下方から支持する複数のキャスタと、を有する自動搬送台車に取り付けられて、前記自動搬送台車を駆動する。当該駆動輪ユニットは、前記台車本体に取り付け可能なアーム支持部と、前記アーム支持部の支点を中心として回転可能に支持されるアームと、前記アームに接続される駆動輪と、前記駆動輪に接続されて前記駆動輪を回転駆動する駆動機構と、前記アームと前記アーム支持部との間にて弾性変形し、前記駆動輪に対して下方に向かう力を付与する弾性部材と、を備え、前記台車本体に取り付けられた前記アーム支持部の前記支点が、上下方向において前記駆動輪の上端と下端との間に位置し、前記複数のキャスタと前記駆動輪とが同じ高さの床面に接している状態で、前記弾性部材の全体が、上下方向において前記駆動輪の前記上端と前記下端との間に位置する。

本発明では、駆動輪ユニットを小型化することができる。

図１は、第１の実施形態に係る自動搬送台車の底面図である。 図２は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。 図３は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。 図４は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。 図５は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。 図６は、第２の実施形態に係る駆動輪ユニットの側面図である。 図７は、第３の実施形態に係る駆動輪ユニットの側面図である。 図８は、第４の実施形態に係る駆動輪ユニットの側面図である。 図９は、第５の実施形態に係る駆動輪ユニットの側面図である。 図１０は、アーム支持部、アーム、駆動輪および弾性部材の他の配置例を示す図である。 図１１は、アーム支持部、アーム、駆動輪および弾性部材の他の配置例を示す図である。 図１２は、他の駆動輪ユニットの側面図である。 図１３は、他の駆動輪ユニットの側面図である。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る駆動輪ユニット３を含む自動搬送台車１の底面図である。図２は、自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図２では、自動搬送台車１の構成の一部を断面にて示す。後述する図３ないし図５においても同様である。図２では、後述するキャスタ１２の従動輪１２１と、駆動輪ユニット３の駆動輪３３とが、略同じ高さの床面９１に接している状態を描いている。

自動搬送台車１は、例えば、工場内の生産ラインで被搬送物の搬送に利用される。自動搬送台車１は、無人搬送車とも呼ばれ、例えばコンピュータ制御により自動運転される。自動搬送台車１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）とも呼ばれる。以下の説明では、図１および図２中の左右方向を「前後方向」と呼び、図１中の上下方向を「幅方向」と呼ぶ。なお、上述の前後方向は、自動搬送台車１の移動方向とは必ずしも一致しない。

自動搬送台車１は、台車本体１１と、複数のキャスタ１２と、駆動輪ユニット３と、制御部４と、を含む。台車本体１１は、例えば、略平板状の部材である。自動搬送台車１により搬送される被搬送物は、台車本体１１の上面上に載置される。台車本体１１の上面は、例えば、床面９１に略平行である。制御部４は、駆動輪ユニット３を制御する。制御部４は、例えば、台車本体１１に取り付けられる。制御部４は、台車本体１１から離れた位置に設置されてもよい。

複数のキャスタ１２は、台車本体１１に取り付けられ、台車本体１１を下方から支持する。自動搬送台車１では、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が、複数のキャスタ１２により支持される。自動搬送台車１では、駆動輪ユニット３は、台車本体１１および被搬送物の重量をほとんど支持しない。

自動搬送台車１は、３つ以上のキャスタ１２を含む。当該３つ以上のキャスタ１２は、非直線上に配置される。換言すれば、台車本体１１に取り付けられた複数のキャスタ１２のうち、いずれか３つのキャスタ１２が、三角形の頂点を構成する。さらに換言すれば、当該複数のキャスタ１２は、直線上に配置された２つのキャスタ１２と、当該直線から離間した位置に配置される１つ以上のキャスタ１２と、を含む。

図１に示す例では、自動搬送台車１は４つのキャスタ１２を含む。当該４つのキャスタ１２は、平面視において略矩形状の台車本体１１の４つの角部近傍にそれぞれ配置される。すなわち、当該４つのキャスタ１２は、四角形の頂点を構成する。幅方向において隣接する各２つのキャスタ１２は、前後方向の略同じ位置に配置される。各キャスタ１２は、台車本体１１の下方に配置される。

キャスタ１２は、従動輪１２１と、従動輪支持部１２２と、を含む。従動輪１２１は、従動輪支持部１２２により支持される。従動輪支持部１２２は、例えば、台車本体１１の下面に接続される。従動輪１２１は、水平方向を向く中心軸を中心として回転する略円板状の車輪である。従動輪支持部１２２は、例えば、上下方向を向く略柱状の部材である。従動輪支持部１２２が上下方向を向く中心軸を中心として回転することにより、従動輪１２１の向きが変更される。

キャスタ１２の従動輪１２１は、駆動輪ユニット３による台車本体１１の移動に従って回転する。具体的には、キャスタ１２の従動輪支持部１２２が、従動輪１２１の中心軸が台車本体１１の移動方向に略垂直となるように回転する。そして、従動輪１２１が、台車本体１１の移動に伴って、台車本体１１の移動方向に平行に回転する。

駆動輪ユニット３は、台車本体１１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。図１に示す例では、自動搬送台車１は２つの駆動輪ユニット３を含む。駆動輪ユニット３は、例えば、台車本体１１の下方に位置する。図２に示す例では、駆動輪ユニット３の上方において、台車本体１１の下面に穴部１１１が設けられる。穴部１１１は、例えば、台車本体１１を上下方向に貫通する貫通孔である。駆動輪ユニット３の上端は、例えば、台車本体１１の穴部１１１内に位置する。穴部１１１は、台車本体１１の下面から上方に窪む凹部であってもよい。

駆動輪ユニット３は、アーム支持部３１と、アーム３２と、駆動輪３３と、駆動機構３４と、弾性部材３５と、を含む。アーム支持部３１は、台車本体１１に取り付け可能な部材である。図１および図２に示す例では、アーム支持部３１は、ボルト等により台車本体１１の下面に取り付けられ、台車本体１１から下方に突出する。アーム３２は、略水平方向に延びる部材である。アーム３２は、アーム支持部３１の支点３１１を中心として、回転可能にアーム支持部３１により支持される。アーム３２と支点３１１との間には、例えば、滑り軸受けが設けられる。アーム支持部３１は、支点３１１の図中における右側に突出する弾性部材支持部３１２を含む。弾性部材支持部３１２は、床面９１に略平行な略矩形の板状部である。弾性部材支持部３１２の中央には、上下方向に貫通する貫通孔が設けられる。

図１および図２に示す例では、アーム３２の左端部には、アーム３２から上方に広がる駆動輪接続部３２１が設けられる。駆動輪接続部３２１は、床面９１に略垂直な略矩形の板状部である。また、アーム３２の右端部３２４には、アーム３２から上方に延びる柱状のガイド部３２２が設けられる。ガイド部３２２は、例えば、略上下方向を向くボルトである。ガイド部３２２の下端部は、アーム３２に固定される。ガイド部３２２は、弾性部材支持部３１２の貫通孔を介して弾性部材支持部３１２の上方へと延びる。ガイド部３２２と弾性部材支持部３１２とは非接触である。ガイド部３２２の上端部には、弾性部材３５と接触する弾性部材接触部３２３が設けられる。弾性部材接触部３２３は、例えば、ガイド部３２２に略垂直に広がる板状の部材である。

駆動輪３３は、幅方向を向く駆動軸３３１を中心として回転する略円板状の車輪である。駆動軸３３１の中心軸Ｊ１は、駆動輪３３の中心軸でもある。中心軸Ｊ１は、床面９１に略平行であり、幅方向に略平行である。中心軸Ｊ１の向く方向は、台車本体１１に対して相対的に固定されている。

駆動輪３３は、アーム３２に接続される。具体的には、駆動輪３３の駆動軸３３１は、駆動輪接続部３２１に接続される。換言すれば、駆動輪３３の駆動軸３３１は、駆動輪接続部３２１にてアーム３２により支持される。アーム３２は、駆動輪接続部３２１の下端からアーム支持部３１の支点３１１へと前後方向に延びる。駆動輪３３の駆動軸３３１は、アーム３２により下方から支持される。駆動輪３３の上端は、台車本体１１の穴部１１１内に位置する。アーム支持部３１の支点３１１は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。

駆動輪接続部３２１の駆動輪３３と反対側には、駆動機構３４が配置される。駆動機構３４も、駆動輪接続部３２１を介してアーム３２により下方から支持される。駆動機構３４は、駆動輪３３に接続されて駆動輪３３を回転駆動する。具体的には、駆動機構３４は、駆動輪３３の駆動軸３３１に接続され、駆動軸３３１を回転することにより駆動輪３３を回転駆動する。駆動機構３４は、例えば、電動モータである。

弾性部材３５は、ガイド部３２２に沿って配置される。弾性部材３５は、例えば、上下方向を向くコイルバネであり、ガイド部３２２は、弾性部材３５の径方向内側に位置する。弾性部材３５は、ガイド部３２２に沿って上下方向に弾性変形する。弾性部材３５は、アーム支持部３１の弾性部材支持部３１２と、アーム３２の弾性部材接触部３２３との間に圧縮された状態で配置される。弾性部材３５の下端および上端はそれぞれ、弾性部材支持部３１２および弾性部材接触部３２３に接触する。弾性部材３５に接触する弾性部材接触部３２３は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。ガイド部３２２の上端は、例えば、台車本体１１の穴部１１１内に位置する。

弾性部材３５の下端は、弾性部材支持部３１２に押しつけられている。弾性部材３５の下端は、アーム支持部３１を介して台車本体１１により支持される。弾性部材３５の上端は、ガイド部３２２の弾性部材接触部３２３に押しつけられている。弾性部材３５の上端は、ガイド部３２２を介してアーム３２に接触する。ガイド部３２２をアーム３２の一部と捉えると、弾性部材３５の上端は、弾性部材接触部３２３にてアーム３２に接触する。換言すれば、弾性部材３５は、アーム３２とアーム支持部３１との間にて弾性変形する。さらに換言すれば、弾性部材３５は、アーム支持部３１を介して台車本体１１とアーム３２との間にて弾性変形する。なお、弾性部材３５の下端および上端はそれぞれ、溶接等により弾性部材支持部３１２および弾性部材接触部３２３に接続されてもよい。

上述のように、弾性部材３５は圧縮された状態でアーム３２と台車本体１１との間に配置されている。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持部３１の支点３１１を中心として図２中における反時計回り方向のモーメントが付与される。これにより、駆動輪３３に対して下方に向かう力が付与される。その結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。弾性部材３５の復元力により駆動輪３３に付与される当該力は、必ずしも鉛直下方に向かう力である必要はなく、下方に向かう成分を有する力であればよい。

上述のように、自動搬送台車１では、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が、複数のキャスタ１２により支持される。このため、弾性部材３５により駆動輪３３を床面９１に押しつける力は、複数のキャスタ１２の転がり抵抗よりも僅かに大きければよい。このため、駆動機構３４の動力を小さくすることができ、自動搬送台車１の省エネルギー化に寄与することができる。弾性部材３５により駆動輪３３を床面９１に押しつける力は、例えば、ガイド部３２２に取り付けられたナットの上下方向の位置を変更し、弾性部材支持部３１２と弾性部材接触部３２３との間隔を変更することにより、調整可能である。弾性部材３５により駆動輪３３を床面９１に押しつける力は、他の方法により調整されてもよい。

図２に示す例では、アーム支持部３１の支点３１１は、水平方向において、駆動輪３３の中心軸Ｊ１とアーム３２の弾性部材接触部３２３との間に位置する。駆動輪３３の中心軸Ｊ１とアーム支持部３１の支点３１１との間の水平方向の距離は、アーム支持部３１の支点３１１と弾性部材接触部３２３との間の水平方向の距離よりも大きい。換言すれば、アーム３２が延びる方向であるアーム長手方向において、駆動輪３３の中心軸Ｊ１と支点３１１との距離は、支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離よりも大きい。好ましくは、駆動輪３３の中心軸Ｊ１と支点３１１との距離は、支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離の１．５倍以上３倍以下である。図２に示す例では、駆動輪３３の中心軸Ｊ１と支点３１１との距離は、支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離の約２倍である。

図３および図４は、自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図３では、床面９１において、駆動輪ユニット３の駆動輪３３が接する部位が、キャスタ１２の従動輪１２１が接する部位よりも下方に凹んでいる。図４では、床面９１において、駆動輪ユニット３の駆動輪３３が接する部位が、キャスタ１２の従動輪１２１が接する部位よりも上方に突出している。

図３に示す状態では、図２に示す状態から、アーム３２が支点３１１を中心として図中における反時計回り方向に回転し、アーム３２の右端部３２４およびガイド部３２２の下端が上方へと移動している。また、アーム３２の右端部３２４は、図２に示す状態よりも、アーム支持部３１の弾性部材支持部３１２に近接している。これにより、ガイド部３２２のうち弾性部材支持部３１２よりも上方に突出する部位の長さである突出長が僅かに長くなり、弾性部材３５も上下方向に僅かに長くなる。図３に示す状態においても、弾性部材３５は圧縮状態である。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持部３１の支点３１１を中心として図３中における反時計回り方向のモーメントが付与される。その結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。また、弾性部材３５に接触する弾性部材接触部３２３は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。

図４に示す状態では、図２に示す状態から、アーム３２が支点３１１を中心として図中における時計回り方向に回転し、アーム３２の右端部３２４およびガイド部３２２の下端が下方へと移動している。また、アーム３２の右端部３２４は、図２に示す状態よりも、アーム支持部３１の弾性部材支持部３１２から離間している。これにより、ガイド部３２２のうち弾性部材支持部３１２よりも上方に突出する部位の長さである突出長が僅かに短くなり、弾性部材３５も上下方向に僅かに短くなる。図４に示す状態においても、弾性部材３５は圧縮状態である。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持部３１の支点３１１を中心として図４中における反時計回り方向のモーメントが付与される。その結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。また、弾性部材３５に接触する弾性部材接触部３２３は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。

図５は、自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図５は、自動搬送台車１が持ち上げられる等して、駆動輪３３および従動輪１２１が床面から離れた状態を示す。図５に示す状態では、図３に示す状態よりも、アーム３２が支点３１１を中心として図中における反時計回り方向に回転し、駆動輪３３が下方へと移動する。アーム３２の右端部３２４は、上方へと移動し、アーム支持部３１の弾性部材支持部３１２に接触する。これにより、図５に示す状態以上に、アーム３２が反時計回り方向に回転することが防止され、駆動輪３３が下方に移動することが防止される。すなわち、アーム３２の右端部３２４は、アーム支持部３１に接触してアーム３２の回転を制限するストッパ３２４である。換言すれば、アーム３２は、アーム支持部３１を介して台車本体１１に接触してアーム３２の回転を制限するストッパ３２４を含む。アーム３２のストッパ３２４が弾性部材支持部３１２に接触する状態においても、弾性部材３５は圧縮状態が維持される。

図１に示す例では、自動搬送台車１は、２つの駆動輪ユニット３を含む。以下の説明では、２つの駆動輪ユニット３を区別する際に、図１中の上側の駆動輪ユニット３を「第１の駆動輪ユニット３」と呼び、下側の駆動輪ユニット３を「第２の駆動輪ユニット３」と呼ぶ。第２の駆動輪ユニット３の駆動輪３３である「第２の駆動輪３３」は、第１の駆動輪ユニット３の駆動輪３３である「第１の駆動輪３３」の中心軸Ｊ１に平行な方向において、第１の駆動輪３３とは異なる位置に配置されて台車本体１１に取り付けられる。図１に示す例では、２つの駆動輪ユニット３は、前後方向のおよそ同じ位置において、幅方向に離間して配置される。２つの駆動輪ユニット３は、台車本体１１の幅方向の端部近傍に配置される。

第１の駆動輪ユニット３および第２の駆動輪ユニット３は、制御部４により制御される。制御部４により、第１の駆動輪ユニット３および第２の駆動輪ユニット３の回転速度および回転方向が制御されることにより、台車本体１１の移動速度および移動方向が制御される。

具体的には、例えば、第１の駆動輪３３および第２の駆動輪３３が、図２中における時計回り方向に回転することにより、台車本体１１が図１中における右側に移動する。また、第１の駆動輪３３および第２の駆動輪３３が、図２中における反時計回り方向に回転することにより、台車本体１１が図１中における左側に移動する。台車本体１１が図１中における右側または左側に移動するとき、第１および第２の駆動輪３３のうち一方の駆動輪３３の回転速度を他方の駆動輪３３の回転速度よりも低くすると、台車本体１１は当該一方の駆動輪３３側へと曲がりつつ移動する。

また、例えば、第１の駆動輪３３が図２中における時計回り方向に回転し、第２の駆動輪３３が図２中における反時計回り方向に回転することにより、台車本体１１がその場において図１中における時計回り方向に旋回する。また、第１の駆動輪３３が図２中における反時計回り方向に回転し、第２の駆動輪３３が図２中における時計回り方向に回転することにより、台車本体１１がその場において図１中における反時計回り方向に旋回する。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３は、台車本体１１と、台車本体１１を下方から支持する複数のキャスタ１２と、を含む自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３は、アーム支持部３１と、アーム３２と、駆動輪３３と、駆動機構３４と、弾性部材３５と、を含む。アーム支持部３１は、台車本体１１に取り付け可能である。アーム３２は、アーム支持部３１の支点３１１を中心として回転可能に支持される。駆動輪３３は、アーム３２に接続される。駆動機構３４は、駆動輪３３に接続されて駆動輪３３を回転駆動する。弾性部材３５は、アーム３２とアーム支持部３１との間にて弾性変形し、駆動輪３３に対して下方に向かう力を付与する。台車本体１１に取り付けられたアーム支持部３１の支点３１１は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。

これにより、駆動輪３３の下方の床面９１が、従動輪１２１が接触する床面９１と上下方向の異なる位置に位置する場合であっても、駆動輪３３を床面９１に対して適切な強さで押しつけることができる。換言すれば、駆動輪３３の下方の床面９１の上下方向における位置にかかわらず、駆動輪３３を好適に床面９１に接触させることができる。その結果、駆動輪ユニット３による自動搬送台車１の好適な移動を実現することができる。また、上述のように、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が複数の従動輪１２１により支持されるため、台車本体１１と床面９１の間隔が安定的に保持され、駆動輪３３の上下方向の位置が変更される場合であっても、台車本体１１の上下方向の位置や水平面に対する傾きが変更されることを防止することができる。

自動搬送台車１では、駆動輪ユニット３を小型化することができる。具体的には、１つの駆動輪３３の床面９１への押圧を１つの弾性部材３５により行うことにより、複数の弾性部材により駆動輪の押圧を行う場合に比べて、駆動輪ユニット３を平面視において小型化することができる。また、アーム支持部３１の支点３１１を上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置させることにより、駆動輪ユニット３を上下方向に小型化することができる。

駆動輪ユニット３では、弾性部材３５に接触する弾性部材接触部３２３が、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これにより、駆動輪ユニット３を上下方向にさらに小型化することができる。また、上述のように、アーム支持部３１の支点３１１は、水平方向において、駆動輪３３の中心軸Ｊ１と弾性部材３５に接触する弾性部材接触部３２３との間に位置する。これにより、駆動輪３３の中心軸Ｊ１と支点３１１との距離と、支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離との関係を、比較的高い自由度にて設定することができる。これにより、弾性部材３５の復元力を適切な大きさに容易に設定することができる。

上述のように、駆動輪３３の中心軸Ｊ１とアーム支持部３１の支点３１１との距離は、アーム支持部３１の支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離よりも大きい。これにより、駆動輪３３の上下動に伴う弾性部材３５の変形を小さくすることができる。その結果、弾性部材３５の復元力が平均化し、駆動輪３３に安定した力が加わることで、床面９１に凹凸が存在する場合であっても、駆動輪ユニット３による駆動力のばらつきを小さく抑制することができる。

駆動輪ユニット３では、弾性部材３５が上下方向に弾性変形する。このように、弾性部材３５の変形方向を駆動輪３３の変位方向と略平行とすることにより、駆動輪ユニット３の構造を簡素化することができる。また、アーム３２は、アーム支持部３１に接触してアーム３２の回転を制限するストッパ３２４を含む。これにより、駆動輪３３が床面９１から離間した際に、駆動輪３３が下方に過剰に移動することを防止することができる。なお、弾性部材支持部３１２の下面のうちストッパ３２４が接触する位置に、下方への突出量を変更することができるボルト等の可動部を設けることにより、アーム３２の回転が制限される位置を可変とすることができる。

上述のように、アーム３２は、駆動輪３３の駆動軸３３１を下方から支持する。これにより、駆動軸３３１が上方からアーム３２により支持される場合に比べて、駆動輪ユニット３を上下方向にさらに小型化することができる。また、アーム３２と台車本体１１との干渉を抑制することができるため、自動搬送台車１を上下方向にさらに小型化することができる。

自動搬送台車１は、台車本体１１と、３以上のキャスタ１２と、駆動輪ユニット３と、を含む。３以上のキャスタ１２は、非直線上に配置され、台車本体１１を下方から支持する。駆動輪ユニット３は、台車本体１１に取り付けられる。上述のように、駆動輪ユニット３が上下方向に小型化されることにより、自動搬送台車１を上下方向に小型化することができる。

また、駆動輪ユニット３は、台車本体１１の下方に位置する。このため、駆動輪ユニット３が上述のように上下方向に小型化されることにより、自動搬送台車１を上下方向にさらに小型化することができる。さらに、駆動輪ユニット３の上端が台車本体１１の穴部１１１内に位置する。これにより、自動搬送台車１を上下方向により一層小型化することができる。

自動搬送台車１は、第１の駆動輪ユニット３と、第２の駆動輪ユニット３と、第１および第２の駆動輪ユニット３を制御する制御部４と、をさらに含む。第２の駆動輪ユニット３の第２の駆動輪３３は、第１の駆動輪ユニット３の第１の駆動輪３３の中心軸Ｊ１に平行な方向において、第１の駆動輪３３とは異なる位置に配置されて台車本体１１に取り付けられる。制御部４は、第１および第２の駆動輪３３の回転速度および回転方向を制御することにより、台車本体１１の移動速度および移動方向を制御する。これにより、駆動輪の中心軸の方向を変更する機構を有する自動搬送台車に比べて、駆動輪３３に係る構造を簡素化しつつ、自動搬送台車１を様々な方向に所望の速度で移動することができる。上述のように、駆動輪ユニット３では、駆動輪３３を好適に床面９１に接触させることができるため、上記駆動輪ユニット３は、高精度な駆動輪３３の回転制御が必要となる上述の自動搬送台車１に特に適している。

図６は、本発明の第２の実施形態に係る駆動輪ユニット３ａの側面図である。駆動輪ユニット３ａは、例えば、上述の駆動輪ユニット３に代えて図１に示す自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３ａでは、図２に示すアーム３２および弾性部材３５に代えて、アーム３２ａが設けられる。駆動輪ユニット３ａの他の構成は、図２に示す駆動輪ユニット３と略同様である。

図６に示すように、駆動輪ユニット３ａは、アーム支持部３１ａと、アーム３２ａと、駆動輪３３ａと、駆動機構３４ａと、を含む。アーム支持部３１ａは、台車本体１１に取り付け可能な部材である。アーム支持部３１ａは、例えば、ボルト等により台車本体１１の下面に取り付けられ、台車本体１１から下方に突出する。アーム３２ａは、板バネ３２５ａを含む。板バネ３２５ａの図中の右端部は、例えば、ボルト等を介してアーム支持部３１ａに固定される。換言すれば、アーム３２ａは、アーム支持部３１ａを介して台車本体１１に間接的に取り付け可能である。板バネ３２５ａは、アーム支持部３１ａから略幅方向に突出する板バネ接触部３１３ａにおよそ下方から接触する。板バネ接触部３１３ａは、例えば、略幅方向を向く略円柱状の部位である。

板バネ３２５ａは、板バネ接触部３１３ａから略前後方向に延びる。板バネ３２５ａの図中の左端部には、板バネ３２５ａから上方に広がる駆動輪接続部３２１ａが設けられる。アーム３２ａの駆動輪接続部３２１ａには、駆動輪３３ａおよび駆動機構３４ａが接続される。駆動機構３４ａは、駆動輪３３ａに接続されて駆動輪３３ａを回転駆動する。駆動輪３３ａの駆動軸３３１ａおよび駆動機構３４ａは、アーム３２ａの板バネ３２５ａにより下方から支持される。

板バネ３２５ａは、板バネ接触部３１３ａを支点として、左端部が上方へと曲げられた状態に弾性変形している。換言すれば、板バネ３２５ａの左端部は、板バネ３２５ａが弾性変形していない状態に比べて上方に位置する。このため、板バネ３２５ａの復元力により、駆動輪３３ａに対して下方に向かう力が付与される。その結果、駆動輪３３ａが床面９１に対して押しつけられる。板バネ３２５ａの復元力により駆動輪３３ａに付与される当該力は、必ずしも鉛直下方に向かう力である必要はなく、下方に向かう成分を有する力であればよい。アーム３２ａにおける板バネ３２５ａの支点は、詳細には、板バネ接触部３１３ａのうち板バネ３２５ａと接触する部位である。図６に示す例では、板バネ３２５ａの支点は、板バネ接触部３１３ａのうち図中の右下の部位である。

上述のように、自動搬送台車１では、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が、複数のキャスタ１２により支持される。このため、板バネ３２５ａにより駆動輪３３ａを床面９１に押しつける力は、複数のキャスタ１２の転がり抵抗よりも僅かに大きければよい。このため、駆動機構３４の動力を小さくすることができ、自動搬送台車１の省エネルギー化に寄与することができる。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３ａは、台車本体１１と、台車本体１１を下方から支持する複数のキャスタ１２と、を含む自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３ａは、アーム３２ａと、駆動輪３３ａと、駆動機構３４ａと、を含む。アーム３２ａは、台車本体１１に取り付け可能である。アーム３２ａは、板バネ３２５ａを含む。駆動輪３３ａは、アーム３２ａに接続される。駆動輪３３ａは、板バネ３２５ａにより下方に向かう力を付与される。駆動機構３４ａは、駆動輪３３ａに接続されて、駆動輪３３ａを回転駆動する。台車本体１１に取り付けられたアーム３２ａにおける板バネ３２５ａの支点は、上下方向において駆動輪３３ａの上端と下端との間に位置する。

これにより、上述の駆動輪ユニット３と同様に、駆動輪３３ａの下方の床面９１の上下方向における位置にかかわらず、駆動輪３３ａを好適に床面９１に接触させることができる。その結果、駆動輪ユニット３ａによる自動搬送台車１の好適な移動を実現することができる。また、上述のように、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が複数の従動輪１２１により支持されるため、駆動輪３３ａの上下方向の位置が変更される場合であっても、台車本体１１の上下方向の位置や水平面に対する傾きが変更されることを防止することができる。

自動搬送台車１では、駆動輪ユニット３ａを小型化することができる。具体的には、１つの駆動輪３３ａの床面９１への押圧を１つの板バネ３２５ａにより行うことにより、複数の弾性部材により駆動輪の押圧を行う場合に比べて、駆動輪ユニット３ａを平面視において小型化することができる。また、板バネ３２５ａの支点を上下方向において駆動輪３３ａの上端と下端との間に位置させることにより、駆動輪ユニット３ａを上下方向に小型化することができる。さらに、駆動輪ユニット３ａでは、板バネ３２５ａをアーム３２ａとして利用することにより、駆動輪ユニット３ａを構成する部品点数を少なくすることができ、駆動輪ユニット３ａを小型軽量化することができる。

なお、駆動輪ユニット３ａでは、板バネ３２５ａは、台車本体１１に直接的に取り付け可能とされてもよい。また、板バネ３２５ａは、アーム３２ａの少なくとも一部として利用されていればよい。

図７は、本発明の第３の実施形態に係る駆動輪ユニット３ｂの側面図である。駆動輪ユニット３ｂは、例えば、上述の駆動輪ユニット３に代えて図１に示す自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３ｂは、図２に示す駆動輪ユニット３と同様に、アーム支持部３１ｂと、アーム３２ｂと、駆動輪３３ｂと、駆動機構３４ｂと、弾性部材３５ｂと、を含む。

駆動輪ユニット３ｂでは、アーム支持部３１ｂの弾性部材支持部３１２ｂが、図２に示すアーム支持部３１の弾性部材支持部３１２よりも図中の右側に延びる。また、アーム３２ｂも、図２に示すアーム３２よりも図中の右側に延びる。さらに、弾性部材支持部３１２ｂの右端部に、弾性部材支持部３１２ｂを貫通するねじ穴３１４ｂが設けられる。換言すれば、ねじ穴３１４ｂは、ガイド部３２２ｂを挟んで支点３１１ｂの反対側に設けられる。駆動輪ユニット３ｂの他の構成は、図２に示す駆動輪ユニット３と略同様である。

駆動機構３４ｂとして、例えば、電磁ブレーキ付きの電動モータが利用される場合、電磁ブレーキが作動している状態で、駆動機構３４ｂへの電力供給が停止したり、電磁ブレーキの解放不具合等が発生すると、床面９１に接触している駆動輪３３ｂが回転しないため、自動搬送台車１を作業者が押して動かすことが困難となる。そこで、駆動輪ユニット３ｂでは、何らかの要因で駆動輪３３ｂが正常に回転しなくなった場合、駆動輪３３ｂを持ち上げるための持ち上げ部であるボルト５１ｂが、アーム支持部３１ｂのねじ穴３１４ｂに上側から挿入される。ボルト５１ｂは、ねじ穴３１４ｂに螺合することによりアーム支持部３１ｂに固定される。換言すれば、ねじ穴３１４ｂは、ボルト５１ｂをアーム支持部３１ｂに固定する固定部である。ボルト５１ｂは、ねじ穴３１４ｂにおいてアーム支持部３１ｂに接触する。ボルト５１ｂは、例えば、六角穴付きボルトである。

ボルト５１ｂの下端は、アーム３２ｂの右端部３２４ｂに接触する。ボルト５１ｂが締め込まれると、アーム支持部３１ｂから下方に突出するボルト５１ｂの下端部の長さが長くなる。換言すれば、ボルト５１ｂとアーム支持部３１ｂとの接点と、ボルト５１ｂとアーム３２ｂとの接点との間の距離が長くなる。このため、アーム３２ｂの右端部３２４ｂが下方に押し下げられ、アーム３２ｂが支点３１１ｂを中心として図中の時計回りに回転される。これにより、駆動輪３３ｂが上方に移動して床面９１から上方に離間する。その結果、作業者が自動搬送台車１を押して容易に移動させることができる。なお、駆動輪３３ｂが正常に回転している状態では、ねじ穴３１４ｂにボルト５１ｂは挿入されていない。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３ｂは、アーム３２ｂに力を加えて駆動輪３３ｂを上方に持ち上げる持ち上げ部を固定する固定部をさらに含む。これにより、駆動輪３３ｂを床面９１から上方に離間させた状態で維持することができる。その結果、駆動輪３３ｂが正常に回転しなくなった場合であっても、自動搬送台車１を容易に移動させることができる。

図７に示す例では、上記固定部は、アーム支持部３１ｂに設けられたねじ穴３１４ｂである。また、上記持ち上げ部は、アーム３２ｂおよびアーム支持部３１ｂに接触し、ねじ穴３１４ｂに固定されるボルト５１ｂである。これにより、駆動輪３３ｂを持ち上げる構造を簡素化することができる。さらに、駆動輪３３ｂが正常に回転している場合には、ボルト５１ｂを駆動輪ユニット３ｂから取り外しておくことにより、駆動輪ユニット３ｂの構造を簡素化することもできる。

なお、ボルト５１ｂは、駆動輪３３ｂが正常に回転している状態であっても、ねじ穴３１４ｂに固定されていてもよい。この場合、アーム支持部３１ｂから下方に突出するボルト５１ｂの下端部の長さを、図７に示すものよりも短くしておき、上述のように、ストッパであるアーム３２ｂの右端部３２４ｂに接触してアーム３２ｂの回転を制限する構造として利用されてもよい。

駆動輪ユニット３ｂでは、ねじ穴３１４ｂに代えて、ねじ溝が有しない貫通孔が設けられ、ボルト５１ｂに代えて、単なる柱状の棒部材が当該貫通孔に挿入されてアーム３２ｂの右端部３２４ｂを下方に押し下げることにより、駆動輪３３ｂを上方に移動させてもよい。この場合、例えば、当該棒部材およびアーム支持部３１ｂに互いに重なる貫通孔がそれぞれ設けられ、重なった状態の２つの貫通孔にピン等を挿入することにより、棒部材がアーム支持部３１ｂに固定されてもよい。アーム支持部３１ｂに設けられた上記貫通孔は、上述の持ち上げ部である棒部材を固定する固定部である。

図８は、本発明の第４の実施形態に係る駆動輪ユニット３ｃの側面図である。駆動輪ユニット３ｃは、例えば、上述の駆動輪ユニット３に代えて図１に示す自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３ｃは、図２に示す駆動輪ユニット３と同様に、アーム支持部３１ｃと、アーム３２ｃと、駆動輪３３ｃと、駆動機構３４ｃと、弾性部材３５ｃと、を含む。

駆動輪ユニット３ｃは、レバー３６ｃと、第１係止部３７ｃと、第２係止部３８ｃと、をさらに含む。駆動輪ユニット３ｃの他の構成は、図２に示す駆動輪ユニット３と略同様である。レバー３６ｃは、端部がアーム３２ｃに接続された棒状部材である。図８に示す例では、レバー３６ｃは、およそ上下方向に延びる棒状部材である。レバー３６ｃの下端部は、支点３１１ｃの上方にてアーム３２ｃに接続される。レバー３６ｃは、着脱可能にアーム３２ｃに接続されてもよく、溶接等によりアーム３２ｃに固定されてもよい。第１係止部３７ｃは、レバー３６ｃから側方に突出する板状部材である。第１係止部３７ｃは、レバー３６ｃの上下方向の略中央部に接続される。第１係止部３７ｃは、幅方向に略垂直に広がる。第１係止部３７ｃには、貫通孔が設けられる。第２係止部３８ｃは、アーム支持部３１ｃから上方に突出する板状部材である。第２係止部３８ｃは、アーム支持部３１ｃの上端部に接続される。第２係止部３８ｃには、貫通孔が設けられる。第２係止部３８ｃは、幅方向に関して第１係止部３７ｃから僅かにずれた位置に配置される。第２係止部３８ｃは、第１係止部３７ｃに略平行に広がる。換言すれば、第２係止部３８ｃの主面は、第１係止部３７ｃの主面に略平行である。

駆動輪ユニット３ｃでは、何らかの要因で駆動輪３３ｃが正常に回転しなくなった場合、レバー３６ｃが図中の右側に押される。これにより、アーム３２ｃが図中の時計回りに回転され、駆動輪３３ｃが上方に移動して床面９１から上方に離間する。そして、第１係止部３７ｃの貫通孔を第２係止部３８ｃの貫通孔に重ね、重なった状態の２つの貫通孔にピン等を挿入することにより、レバー３６ｃが、図中の右側に傾いた状態でアーム支持部３１ｃに固定される。これにより、駆動輪３３ｃが床面９１から離間した状態が維持されるため、作業者が自動搬送台車１を押して容易に移動させることができる。駆動輪ユニット３ｃでは、レバー３６ｃは、駆動輪３３ｃを上方に持ち上げる持ち上げ部であり、第１係止部３７ｃおよび第２係止部３８ｃは、レバー３６ｃを固定する固定部である。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３ｃは、アーム３２ｃに力を加えて駆動輪３３ｃを上方に持ち上げるレバー３６ｃを固定する第１係止部３７ｃおよび第２係止部３８ｃをさらに含む。これにより、駆動輪３３ｃを床面９１から上方に離間させた状態で維持することができる。その結果、駆動輪３３ｃが正常に回転しなくなった場合であっても、自動搬送台車１を容易に移動させることができる。

駆動輪ユニット３ｃでは、レバー３６ｃは、アーム３２ｃから必ずしも上下方向に延びる必要はない。例えば、レバー３６ｃは、アーム３２ｃから床面９１に略平行に延びていてもよい。この場合、台車本体１１の上部からレバー３６ｃが突出することがないため、台車本体１１の運搬作業が容易となる。

図９は、本発明の第５の実施形態に係る駆動輪ユニット３ｄの側面図である。駆動輪ユニット３ｄは、例えば、上述の駆動輪ユニット３に代えて図１に示す自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。駆動輪ユニット３ｄは、図２に示す駆動輪ユニット３と同様に、アーム支持部３１ｄと、アーム３２ｄと、駆動輪３３ｄと、駆動機構３４ｄと、弾性部材３５ｄと、を含む。

駆動輪ユニット３ｄでは、アーム支持部３１ｄの弾性部材支持部３１２ｄが、図２に示すアーム支持部３１の弾性部材支持部３１２よりも図中の右側に延びる。また、アーム３２ｄも、図２に示すアーム３２よりも図中の右側に延びる。駆動輪ユニット３ｄは、カム３９１ｄと、カムレバ−３９２ｄと、第１係止部３７ｄと、第２係止部３８ｄと、をさらに含む。駆動輪ユニット３ｄの他の構成は、図２に示す駆動輪ユニット３と略同様である。

カム３９１ｄは、側面視において略楕円形の略楕円柱状の部材である。カム３９１ｄは、弾性部材支持部３１２ｄの右端部と、アーム３２ｄの右端部３２４ｄとの間に配置される。換言すれば、カム３９１ｄは、ガイド部３２２ｄを挟んで支点３１１ｄの反対側に配置される。カム３９１ｄの上端部および下端部は、アーム３２ｄ、および、アーム支持部３１ｄの弾性部材支持部３１２ｄに接触する。図９に示す状態では、カム３９１ｄの短径方向は、上下方向に略平行である。カムレバ−３９２ｄは、略上下方向に延びる棒状部材である。カムレバ−３９２ｄの下端部は、カム３９１ｄの幅方向の端部に接続される。第１係止部３７ｄは、カムレバ−３９２ｄから側方に突出する板状部材である。第１係止部３７ｄは、カムレバ−３９２ｄの上下方向の略中央部に接続される。第１係止部３７ｄは、幅方向に略垂直に広がる。第１係止部３７ｄには、貫通孔が設けられる。第２係止部３８ｄは、アーム支持部３１ｄに接続される板状部材である。第２係止部３８ｄは、例えば、アーム支持部３１ｄの弾性部材支持部３１２ｄに接続される。第２係止部３８ｄには、貫通孔が設けられる。第２係止部３８ｄは、幅方向に関して第１係止部３７ｄから僅かにずれた位置に配置される。第２係止部３８ｄは、第１係止部３７ｄに略平行に広がる。。換言すれば、第２係止部３８ｄの主面は、第１係止部３７ｄの主面に略平行である。

駆動輪ユニット３ｄでは、何らかの要因で駆動輪３３ｄが正常に回転しなくなった場合、カムレバ−３９２ｄが図中の右側に押される。これにより、カム３９１ｄが図中の時計回りに回転され、カム３９１ｄの長径部がアーム支持部３１ｄおよびアーム３２ｄに接する。換言すれば、カム３９１ｄとアーム支持部３１ｄとの接点と、カム３９１ｄとアーム３２ｄとの接点との間の距離が長くなる。このため、アーム３２ｄの右端部３２４ｄが下方に押し下げられ、アーム３２ｄが支点３１１ｄを中心として図中の時計回りに回転し、駆動輪３３ｄが上方に移動して床面９１から上方に離間する。そして、第１係止部３７ｄの貫通孔を第２係止部３８ｄの貫通孔に重ね、重なった状態の２つの貫通孔にピン等を挿入することにより、カムレバ−３９２ｄが、図中の右側に傾いた状態でアーム支持部３１ｄに固定される。これにより、駆動輪３３ｄが床面９１から離間した状態が維持されるため、作業者が自動搬送台車１を押して容易に移動させることができる。駆動輪ユニット３ｄでは、カム３９１ｄは、駆動輪３３ｄを上方に持ち上げる持ち上げ部であり、第１係止部３７ｄおよび第２係止部３８ｄは、カム３９１ｄを固定する固定部である。カム３９１ｄは、アーム３２ｄとアーム支持部３１ｄとの間の距離を変更する距離変更部でもある。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３ｄは、アーム３２ｄに力を加えて駆動輪３３ｄを上方に持ち上げるカム３９１ｄを固定する第１係止部３７ｄおよび第２係止部３８ｄをさらに含む。これにより、駆動輪３３ｄを床面９１から上方に離間させた状態で維持することができる。その結果、駆動輪３３ｄが正常に回転しなくなった場合であっても、自動搬送台車１を容易に移動させることができる。

駆動輪ユニット３ｄでは、カムレバ−３９２ｄは、カム３９１ｄから必ずしも上下方向に延びる必要はない。例えば、カムレバ−３９２ｄは、カム３９１ｄから床面９１に略平行に延びていてもよい。この場合、台車本体１１の上部からカムレバ−３９２ｄが突出することがないため、台車本体１１の運搬作業が容易となる。

上述の駆動輪ユニット３，３ａおよび自動搬送台車１では、様々な変更が可能である。

自動搬送台車１のキャスタ１２の数は、適宜変更されてよい。キャスタ１２は、必ずしも略円板状の従動輪１２１を含むものである必要はなく、例えば、床面９１上にて転がるボールを含む、いわゆるボールキャスタであってもよい。

図１に示す自動搬送台車１では、２つの駆動輪ユニット３は、必ずしも前後方向の略同じ位置に配置される必要はない。２つの駆動輪ユニット３は、前後方向に平行に配置されるのでなければ、様々な位置関係にて配置されてよい。駆動輪ユニット３に代えて駆動輪ユニット３ａが設けられる場合も同様である。

自動搬送台車１が含む駆動輪ユニット３，３ａの数は、必ずしも２である必要はなく、１であっても３以上であってもよい。自動搬送台車１が含む駆動輪ユニット３，３ａの数が１である場合、例えば、当該駆動輪ユニット３，３ａの向きを変更する操舵軸が設けられる。自動搬送台車１では、台車本体１１の形状は適宜変更されてよい。

駆動輪ユニット３，３ａの上端は、必ずしも台車本体１１の穴部１１１内に位置する必要はなく、台車本体１１の下面よりも下方に位置してもよい。台車本体１１の下面には、必ずしも穴部は設けられる必要はない。駆動輪ユニット３，３ａは、必ずしも台車本体１１の下方に配置される必要はなく、台車本体１１の側方に配置されてもよい。

弾性部材３５は、コイルバネまたは板バネである必要はなく、他の構造のバネであってもよい。また、弾性部材３５は、バネ以外の種類の弾性部材であってもよい。

駆動輪ユニット３の駆動輪３３の駆動軸３３１は、アーム３２により、必ずしも下方から支持される必要はなく、例えば側方または上方から支持されてもよい。駆動輪ユニット３ａにおいても同様である。

駆動輪ユニット３では、駆動輪３３の中心軸Ｊ１とアーム支持部３１の支点３１１との距離は、アーム支持部３１の支点３１１と弾性部材接触部３２３との距離以下であってもよい。

図１０および図１１は、駆動輪ユニット３のアーム支持部３１の支点３１１、アーム３２、駆動輪３３および弾性部材３５の他の好ましい配置例を示す図である。図１０および図１１では、上記各構成を簡素化して描いている。図１０および図１１に示すように、アーム支持部３１ｅ，３１ｆの支点３１１ｅ，３１１ｆは、水平方向において、必ずしも駆動輪３３ｅ，３３ｆの中心軸Ｊ１とアーム３２ｅ，３２ｆの弾性部材接触部３２３ｅ，３２３ｆとの間に位置する必要はない。

図１０に示す例では、駆動輪３３ｅの中心軸Ｊ１が、水平方向において、アーム支持部３１ｅの支点３１１ｅとアーム３２ｅの弾性部材接触部３２３ｅとの間に位置する。図１１に示す例では、アーム３２ｆの弾性部材接触部３２３ｆが、水平方向において、アーム支持部３１ｆの支点３１１ｆと駆動輪３３ｆの中心軸Ｊ１との間に位置する。図１０および図１１に示す構造の駆動輪ユニット３ｅ，３ｆにおいても、上述の駆動輪ユニット３と同様に、駆動輪３３ｅ，３３ｆの下方の床面の上下方向における位置にかかわらず、駆動輪３３ｅ，３３ｆを好適に床面に接触させることができる。その結果、駆動輪ユニット３ｅ，３ｆによる自動搬送台車１の好適な移動を実現することができる。また、駆動輪ユニット３ｅ，３ｆを小型化することができる。

弾性部材３５は、必ずしも上下方向に弾性変形する必要はない。例えば、図１２に示すように、弾性部材３５ｇは略水平方向に弾性変形してもよい。図１２に示す駆動輪ユニット３ｇでは、アーム３２ｇは、左端部に設けられた駆動輪接続部３２１ｇの下端から、アーム支持部３１ｇの支点３１１ｇへと前後方向に延び、支点３１１ｇから上方へと延びる。アーム３２ｇの上端部には、弾性部材３５ｇの図中の左端部に接触する弾性部材接触部３２３ｇが設けられる。弾性部材接触部３２３ｇは、前後方向に略垂直な板状部材である。弾性部材接触部３２３ｇの中央には、前後方向に貫通する貫通孔が設けられる。

ガイド部３２２ｇは、当該貫通孔を介して前後方向に延びる。ガイド部３２２ｇの左端部は、アーム支持部３１ｇに固定される。ガイド部３２２ｇは、弾性部材接触部３２３ｇの貫通孔を介して前後方向へと延びる。ガイド部３２２ｇと弾性部材接触部３２３ｇとは非接触である。ガイド部３２２ｇの右端部には、弾性部材３５ｇを支持する弾性部材支持部３１２ｇが設けられる。

弾性部材３５ｇは、ガイド部３２２ｇに沿って配置される。弾性部材３５ｇは、例えば、前後方向を向くコイルバネであり、ガイド部３２２ｇは弾性部材３５ｇの径方向内側に位置する。弾性部材３５ｇは、ガイド部３２２ｇに沿って前後方向に弾性変形する。弾性部材３５ｇは、アーム支持部３１ｇの弾性部材支持部３１２ｇと、アーム３２ｇの弾性部材接触部３２３ｇとの間に圧縮された状態で配置される。弾性部材３５ｇの左端および右端はそれぞれ、弾性部材接触部３２３ｇおよび弾性部材支持部３１２ｇに接触する。弾性部材３５ｇに接触する弾性部材接触部３２３ｇは、上下方向において駆動輪３３ｇの上端と下端との間に位置する。

弾性部材３５ｇの右端は、弾性部材支持部３１２ｇに押しつけられている。弾性部材３５ｇの右端は、ガイド部３２２ｇおよびアーム支持部３１ｇを介して、図示省略の台車本体１１により支持される。弾性部材３５ｇの左端は、アーム３２ｇの弾性部材接触部３２３ｇに押しつけられている。弾性部材３５ｇは、アーム３２ｇとアーム支持部３１ｇとの間にて弾性変形する。換言すれば、弾性部材３５ｇは、アーム支持部３１ｇを介して台車本体１１とアーム３２ｇとの間にて弾性変形する。なお、弾性部材３５ｇの右端および左端はそれぞれ、溶接等により弾性部材支持部３１２ｇおよび弾性部材接触部３２３ｇに接続されてもよい。

弾性部材３５ｇは圧縮された状態でアーム３２ｇと台車本体１１との間に配置されている。このため、アーム３２ｇには、弾性部材３５ｇの復元力により、アーム支持部３１ｇの支点３１１ｇを中心として図１２中における反時計回り方向のモーメントが付与される。これにより、駆動輪３３ｇに対して下方に向かう力が付与される。その結果、駆動輪３３ｇが床面９１に対して押しつけられる。弾性部材３５ｇの復元力により駆動輪３３ｇに付与される当該力は、必ずしも鉛直下方に向かう力である必要はなく、下方に向かう成分を有する力であればよい。

駆動輪ユニット３ｇにおいても、上述の駆動輪ユニット３と同様に、駆動輪３３ｇの下方の床面９１の上下方向における位置にかかわらず、駆動輪３３ｇを好適に床面９１に接触させることができる。その結果、駆動輪ユニット３ｇによる自動搬送台車１の好適な移動を実現することができる。また、駆動輪ユニット３ｇを小型化することができる。

図１３は、駆動輪ユニットの他の好ましい例を示す側面図である。図１３に示す駆動輪ユニット３ｈは、図１２に示す駆動輪ユニット３ｇと同様に、アーム支持部３１ｈと、アーム３２ｈと、駆動輪３３ｈと、駆動機構３４ｈと、弾性部材３５ｈと、を含む。

駆動輪ユニット３ｈでは、アーム支持部３１ｈの上端部が、図１２に示すアーム支持部３１ｈの上端部よりも図中の左側に延びる。アーム支持部３１ｈの上端部の左端部には、アーム支持部３１ｈを上下方向に貫通する貫通孔３１５ｈが設けられる。また、駆動機構３４ｈと支点３１１ｈとの前後方向における間において、アーム３２ｈにねじ穴３２６ｈが設けられる。ねじ穴３２６ｈは、アーム３２ｈを上下方向に貫通する。駆動輪ユニット３ｈの他の構成は、図１２に示す駆動輪ユニット３ｇと略同様である。

駆動輪ユニット３ｈでは、何らかの要因で駆動輪３３ｈが正常に回転しなくなった場合、駆動輪３３ｈを持ち上げるための持ち上げ部であるボルト５１ｈが、アーム支持部３１ｈの貫通孔３１５ｈに上側から挿入され、アーム３２ｈのねじ穴３２６ｈに上側から挿入される。ボルト５１ｈは、ねじ穴３２６ｈに螺合することによりアーム３２ｈに固定される。換言すれば、ねじ穴３２６ｈは、ボルト５１ｈをアーム３２ｈに固定する固定部である。ボルト５１ｈの頭部は、アーム支持部３１ｈの貫通孔３１５ｈの周囲の部位に接する。また、ボルト５１ｈは、ねじ穴３２６ｈにおいてアーム３２ｈに接触する。ボルト５１ｈは、例えば、六角穴付きボルトである。

ボルト５１ｈが締め込まれると、ボルト５１ｈとアーム支持部３１ｈとの接点と、ボルト５１ｈとアーム３２ｈとの接点との間の距離が短くなる。このため、アーム３２ｈが支点３１１ｈを中心として図中の時計回りに回転される。これにより、駆動輪３３ｈが上方に移動して床面９１から上方に離間する。その結果、作業者が自動搬送台車１を押して容易に移動させることができる。なお、駆動輪３３ｈが正常に回転している状態では、ねじ穴３２６ｈにボルト５１ｈは挿入されていない。

以上に説明したように、駆動輪ユニット３ｈは、アーム３２ｈに力を加えて駆動輪３３ｈを上方に持ち上げる持ち上げ部を固定する固定部をさらに含む。これにより、駆動輪３３ｈを床面９１から上方に離間させた状態で維持することができる。その結果、駆動輪３３ｈが正常に回転しなくなった場合であっても、自動搬送台車１を容易に移動させることができる。

図１３に示す例では、上記固定部は、アーム３２ｈに設けられたねじ穴３２６ｈである。また、上記持ち上げ部は、アーム３２ｈおよびアーム支持部３１ｈに接触し、ねじ穴３２６ｈに固定されるボルト５１ｈである。これにより、駆動輪３３ｈを持ち上げる構造を簡素化することができる。さらに、駆動輪３３ｈが正常に回転している場合には、ボルト５１ｈを駆動輪ユニット３ｈから取り外しておくことにより、駆動輪ユニット３ｈの構造を簡素化することもできる。

なお、ボルト５１ｈは、駆動輪３３ｈが正常に回転している状態であっても、ねじ穴３２６ｈに固定されていてもよい。この場合、ボルト５１ｈの頭部がアーム支持部３１ｈから上方に離間する状態で、ボルト５１ｈがねじ穴３２６ｈに固定される。ボルト５１ｈは、ボルト５１ｈの頭部がアーム支持部３１ｈに接触してアーム３２ｈの回転を制限する構造として利用されてもよい。

上記実施の形態および各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わされてよい。

本発明に係る駆動輪ユニットは、様々な用途に利用可能である。当該駆動輪ユニットは、好ましくは、被搬送物を搬送する自動搬送台車の駆動輪ユニットとして用いられる。

１ 自動搬送台車
３，３ａ〜３ｈ 駆動輪ユニット
４ 制御部
１１ 台車本体
１２ キャスタ
３１，３１ａ〜３１ｈ アーム支持部
３２，３２ａ〜３２ｈ アーム
３３，３３ａ〜３３ｈ 駆動輪
３４，３４ａ〜３４ｄ，３４ｇ，３４ｈ 駆動機構
３５，３５ｂ〜３５ｈ 弾性部材
３６ｃ レバー
３７ｃ，３７ｄ 第１係止部
３８ｃ，３８ｄ 第２係止部
５１，５１ｈ ボルト
１１１ 穴部
３１１，３１１ｂ〜３１１ｈ 支点
３１３，３１３ａ 板バネ接触部
３１４ｂ ねじ穴
３２３，３２３ａ，３２３ｅ，３２３ｆ，３２３ｇ 弾性部材接触部
３２４，３２４ｂ，３２４ｄ ストッパ
３２５，３２５ａ 板バネ
３２６ｈ ねじ穴
３３１ 駆動軸
３９１ｄ カム
Ｊ１ 中心軸

Claims (17)

1. 台車本体と、前記台車本体を下方から支持する複数のキャスタと、を有する自動搬送台車に取り付けられて、前記自動搬送台車を駆動する駆動輪ユニットであって、
   前記台車本体に取り付け可能なアーム支持部と、
   前記アーム支持部の支点を中心として回転可能に支持されるアームと、
   前記アームに接続される駆動輪と、
   前記駆動輪に接続されて前記駆動輪を回転駆動する駆動機構と、
   前記アームと前記アーム支持部との間にて弾性変形し、前記駆動輪に対して下方に向かう力を付与する弾性部材と、
   を備え、
   前記台車本体に取り付けられた前記アーム支持部の前記支点が、上下方向において前記駆動輪の上端と下端との間に位置し、
   前記複数のキャスタと前記駆動輪とが同じ高さの床面に接している状態で、前記弾性部材の全体が、上下方向において前記駆動輪の前記上端と前記下端との間に位置する駆動輪ユニット。
2. 前記弾性部材に接触する弾性部材接触部が、上下方向において前記駆動輪の前記上端と前記下端との間に位置する、請求項１に記載の駆動輪ユニット。
3. 前記アーム支持部の前記支点が、水平方向において、前記駆動輪の中心軸と前記弾性部材に接触する弾性部材接触部との間に位置する、請求項１または２に記載の駆動輪ユニット。
4. 前記駆動輪の前記中心軸と前記アーム支持部の前記支点との距離が、前記アーム支持部の前記支点と前記弾性部材接触部との距離よりも大きい、請求項３に記載の駆動輪ユニット。
5. 前記弾性部材が上下方向に弾性変形する、請求項１ないし４のいずれかに記載の駆動輪ユニット。
6. 前記弾性部材が水平方向に弾性変形する、請求項１ないし４のいずれかに記載の駆動輪ユニット。
7. 前記アームが、前記駆動輪の駆動軸を下方から支持する、請求項１ないし６のいずれかに記載の駆動輪ユニット。
8. 前記アームが、前記アーム支持部に接触して前記アームの回転を制限するストッパを備える、請求項１ないし７のいずれかに記載の駆動輪ユニット。
9. 前記アームに力を加えて前記駆動輪を上方に持ち上げる持ち上げ部を固定する固定部をさらに備える、請求項１ないし８のいずれかに記載の駆動輪ユニット。
10. 前記固定部が、前記アームまたは前記アーム支持部に設けられたねじ穴であり、
    前記持ち上げ部が、前記アームおよび前記アーム支持部に接触し、前記ねじ穴に固定されるボルトである、請求項９に記載の駆動輪ユニット。
11. 前記持ち上げ部が、前記アームに接続されたレバーである、請求項９に記載の駆動輪ユニット。
12. 前記持ち上げ部が、前記アームおよび前記アーム支持部に接触するカムである、請求項９に記載の駆動輪ユニット。
13. 台車本体と、前記台車本体を下方から支持する複数のキャスタと、を有する自動搬送台車に取り付けられて、前記自動搬送台車を駆動する駆動輪ユニットであって、
    前記台車本体に取り付け可能であり、板バネを含むアームと、
    前記アームに接続され、前記板バネにより下方に向かう力が付与される駆動輪と、
    前記駆動輪に接続されて前記駆動輪を回転駆動する駆動機構と、
    を備え、
    前記台車本体に取り付けられた前記アームにおける前記板バネの支点が、上下方向において前記駆動輪の上端と下端との間に位置し、
    前記板バネは前記駆動輪を下側から支持する駆動輪ユニット。
14. 台車本体と、
    非直線上に配置され、前記台車本体を下方から支持する３以上のキャスタと、
    前記台車本体に取り付けられる請求項１ないし１３のいずれかに記載の駆動輪ユニットと、
    を備える、自動搬送台車。
15. 前記駆動輪ユニットが、前記台車本体の下方に位置する、請求項１４に記載の自動搬送台車。
16. 前記台車本体の下面に穴部が設けられ、
    前記駆動輪ユニットの上端が前記台車本体の前記穴部内に位置する、請求項１４または１５に記載の自動搬送台車。
17. 第１の前記駆動輪ユニットと、
    第２の前記駆動輪ユニットと、
    第１および第２の前記駆動輪ユニットを制御する制御部をさらに備え、
    第２の前記駆動輪ユニットの第２の前記駆動輪は、第１の前記駆動輪ユニットの第１の前記駆動輪の中心軸に平行な方向において第１の前記駆動輪とは異なる位置に配置されて前記台車本体に取り付けられ、
    前記制御部は、第１および第２の前記駆動輪の回転速度および回転方向を制御することにより、前記台車本体の移動速度および移動方向を制御する、請求項１４ないし１６のいずれかに記載の自動搬送台車。

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