JP6870092B2

JP6870092B2 - End effector

Info

Publication number: JP6870092B2
Application number: JP2019533796A
Authority: JP
Inventors: 識西山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-08-02
Filing date: 2017-08-02
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2037-08-02
Also published as: CN110944809A; WO2019026203A1; JPWO2019026203A1; CN110944809B

Description

本明細書では、エンドエフェクタを開示する。 This specification discloses end effectors.

従来、エンドエフェクタとしては、多関節ロボットの手首軸フランジに装着されるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１のエンドエフェクタでは、治具が取り付けられ、ツールセンターポイント（ＴＣＰ）の設定作業を行うとしている。 Conventionally, as an end effector, one mounted on the wrist shaft flange of an articulated robot has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In the end effector of Patent Document 1, a jig is attached and a tool center point (TCP) is set.

特開２０１３−８２０３２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-82032

ところで、この特許文献１に記載された多関節ロボットでは、アーム先端の手首軸フランジに作業に応じた様々なエンドエフェクタ、例えば吸着パッドや開閉ハンドなどが装着されることがある。しかしながら、このようなエンドエフェクタでは、作業する部位が単独であり、作業効率が悪いという問題があった。また、エンドエフェクタは、装置の先端に装着されるものであるため、できるだけ簡素な構成とすることが望まれていた。 By the way, in the articulated robot described in Patent Document 1, various end effectors according to the work, such as a suction pad and an opening / closing hand, may be attached to the wrist shaft flange at the tip of the arm. However, in such an end effector, there is a problem that the work efficiency is poor because the work part is a single unit. Further, since the end effector is attached to the tip of the device, it has been desired to have a structure as simple as possible.

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、多関節ロボットに装着されるものであって、できるだけ簡素な構成で複数のワークを取り扱うことができるエンドエフェクタを提供することを主目的とする。 The present disclosure has been made in view of such a problem, and its main purpose is to provide an end effector that is mounted on an articulated robot and can handle a plurality of workpieces with the simplest possible configuration. And.

本明細書で開示するエンドエフェクタは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The end effectors disclosed herein have taken the following steps to achieve the above-mentioned main objectives.

本明細書で開示するエンドエフェクタは、
ワークを採取して移動させる多関節ロボットに装着される装着部と、
ワークを採取する第１採取部と、
ワークを採取する第２採取部と
前記多関節ロボット側から圧力が供給され、少なくとも前記第１採取部を移動させる第１移動用流路と、
前記多関節ロボット側から圧力が供給され、前記第１採取部に採取動作させる第１採取用流路と、
前記多関節ロボット側から圧力が供給され、少なくとも前記第２採取部を移動させる第２移動用流路と、
前記多関節ロボット側から圧力が供給され、前記第２採取部に採取動作させる第２採取用流路と、
を備えたものである。The end effectors disclosed herein are:
A mounting part that is mounted on an articulated robot that collects and moves workpieces,
The first collection part that collects the work and
A second collection unit for collecting work, a first movement flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to move at least the first collection unit, and a flow path for movement.
A first sampling flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to cause the first sampling unit to perform sampling operation,
A second moving flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to move at least the second sampling unit, and
A second sampling flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to cause the second sampling unit to perform sampling operation,
It is equipped with.

このエンドエフェクタでは、第１移動用流路及び第１採取用流路に圧力が供給されて第１採取部が移動しワークの採取を行い、また、第２移動用流路及び第２採取用流路に圧力が供給されて第２採取部が移動しワークの採取を行う。このエンドエフェクタでは、第１採取部と第２採取部とが独立して移動可能であり、一方の採取部の採取作業中に他方の採取部を退避させるなど、互いの作業を妨げにくく、作業効率がよい。また、このエンドエフェクタでは、モータなどの駆動源を必要とせず、供給された圧力で作業可能であるから、より簡素な構成とすることができる。このように、このエンドエフェクタでは、できるだけ簡素な構成で複数のワークを取り扱うことができる。ここで、「圧力」とは、負圧、正圧及び常圧を含むものとする。また、「採取部の移動」は、採取位置への移動や待避位置への移動を含むものとする。 In this end effector, pressure is supplied to the first moving flow path and the first collecting flow path, the first collecting section moves to collect the work, and the second moving flow path and the second collecting flow path are used. Pressure is supplied to the flow path and the second sampling unit moves to collect the work. In this end effector, the first collection unit and the second collection unit can be moved independently, and the other collection unit is retracted during the collection work of one collection unit. Efficient. Further, since this end effector does not require a drive source such as a motor and can work with the supplied pressure, a simpler configuration can be made. In this way, this end effector can handle a plurality of workpieces with the simplest possible configuration. Here, "pressure" includes negative pressure, positive pressure and normal pressure. In addition, "movement of the collection unit" shall include movement to the collection position and movement to the escape position.

多関節ロボット２０の概略説明図。Schematic diagram of the articulated robot 20. エンドエフェクタ３０の斜視図。A perspective view of the end effector 30. エンドエフェクタ３０の断面図。Sectional drawing of end effector 30. エンドエフェクタ３０の動作の一例を示す説明図。The explanatory view which shows an example of the operation of the end effector 30. 別のエンドエフェクタ３０Ｂの一例を表す概略図。The schematic which shows an example of another end effector 30B. 別のエンドエフェクタ３０Ｃの一例を表す概略図。The schematic which shows an example of another end effector 30C. 別のエンドエフェクタ３０Ｄの一例を表す概略図。The schematic which shows an example of another end effector 30D.

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示の一例である多関節ロボット２０の概略説明図である。図２は、エンドエフェクタ３０の斜視図である。図３は、エンドエフェクタ３０の断面図である。図４は、エンドエフェクタ３０の動作の一例を示す説明図である。多関節ロボット２０は、ワークＷを採取して載置部材に載置する作業を行うものである。ワークＷは、物品であれば特に限定されないが、例えば、機械部品、電気部品、電子部品、化学部品のほか、食品などが挙げられる。このワークＷは、例えば、コネクタやピンなどが所定の方向に配設されているものなど、特定の方向に位置決めして載置するものが挙げられる。また、載置部材は、ワークＷを整列して載置する部材であり、例えばパレットやトレイなどが挙げられる。なお、多関節ロボット２０は全方位に可動するため、固定される特定の方向はないが、説明の便宜のため、左右方向、前後方向及び上下方向は、図１〜３に示した通りとして以下説明する。 This embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic explanatory view of an articulated robot 20 which is an example of the present disclosure. FIG. 2 is a perspective view of the end effector 30. FIG. 3 is a cross-sectional view of the end effector 30. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the operation of the end effector 30. The articulated robot 20 collects the work W and places it on the mounting member. The work W is not particularly limited as long as it is an article, and examples thereof include mechanical parts, electrical parts, electronic parts, chemical parts, and foods. Examples of the work W include those in which connectors, pins, and the like are arranged in a predetermined direction, and those in which the work W is positioned and placed in a specific direction. Further, the mounting member is a member on which the work W is aligned and mounted, and examples thereof include a pallet and a tray. Since the articulated robot 20 can move in all directions, there is no specific fixed direction, but for convenience of explanation, the left-right direction, front-back direction, and up-down direction are as shown in FIGS. explain.

多関節ロボット２０は、１以上のワークＷを収容した収容部からワークＷを採取し、採取したワークＷを所定の配列で載置部材上へ移動載置する処理を行う。この多関節ロボット２０は、アーム部２３と、基部２４と、エフェクタ固定部２５と、制御部２８とを備える。アーム部２３は、エフェクタ固定部２５が先端側に配設された第１アーム２１と、第１アーム２１を支持し基部２４に配設された第２アーム２２とを有している。第１アーム２１には、ベルト２と、ボールネジ３と、駆動モータ４とが内接されている。ベルト２は、第１アーム２１の先端側において第１アーム２１に内設された先端側プーリ５と第２アーム２２側において第１アーム２１に内設された後端側プーリ６とに掛け渡されている。先端側プーリ５の回転軸７には、エフェクタ固定部２５が配設されている。ボールネジ３は、第１アーム２１の長手方向に沿ってベルト２の内側に配設されており、ベルト２に固定されたスライド８に接続されている。駆動モータ４は、ベルト２の内側に配設されており、ボールネジ３の回転軸７と直結し、この回転軸７を駆動してスライド８を長手方向の前後に移動させる。この第１アーム２１では、駆動モータ４により回転軸７が回転駆動されると、ボールネジ３を介してスライド８が軸の前後方向に移動し、ベルト２が駆動される。このベルト２の直線移動が先端側プーリ５を介して回転運動に変換され、エフェクタ固定部２５を回動させる。この第１アーム２１は、駆動モータ４やボールネジ３などをベルト２の内部に設けることにより、これらを外部に設けるものに比してコンパクト化されている。エフェクタ固定部２５は、ワークＷを採取するエンドエフェクタ３０を装着するものであり、アーム部２３の先端に回動可能に装着されている。エフェクタ固定部２５の下面側には、エンドエフェクタ３０を装着する装着部２６が配設されている。また、エフェクタ固定部２５の上部には、駆動モータなど駆動軸を回転駆動する駆動部２７が配設されている。制御部２８は、多関節ロボット２０の装置全体を制御するものであり、ＣＰＵなどを備えている。 The articulated robot 20 collects a work W from an accommodating portion accommodating one or more work Ws, and performs a process of moving and placing the collected work Ws on a mounting member in a predetermined arrangement. The articulated robot 20 includes an arm unit 23, a base unit 24, an effector fixing unit 25, and a control unit 28. The arm portion 23 has a first arm 21 in which the effector fixing portion 25 is arranged on the tip end side, and a second arm 22 that supports the first arm 21 and is arranged on the base portion 24. A belt 2, a ball screw 3, and a drive motor 4 are inscribed in the first arm 21. The belt 2 spans the tip end side pulley 5 internally provided in the first arm 21 on the tip end side of the first arm 21 and the rear end side pulley 6 internally provided in the first arm 21 on the second arm 22 side. Has been done. An effector fixing portion 25 is provided on the rotating shaft 7 of the tip-side pulley 5. The ball screw 3 is arranged inside the belt 2 along the longitudinal direction of the first arm 21, and is connected to the slide 8 fixed to the belt 2. The drive motor 4 is arranged inside the belt 2, is directly connected to the rotating shaft 7 of the ball screw 3, and drives the rotating shaft 7 to move the slide 8 back and forth in the longitudinal direction. In the first arm 21, when the rotary shaft 7 is rotationally driven by the drive motor 4, the slide 8 moves in the front-rear direction of the shaft via the ball screw 3 to drive the belt 2. The linear movement of the belt 2 is converted into a rotary motion via the tip end side pulley 5, and the effector fixing portion 25 is rotated. By providing the drive motor 4, the ball screw 3, and the like inside the belt 2, the first arm 21 is made more compact than the one provided outside. The effector fixing portion 25 is for mounting the end effector 30 for collecting the work W, and is rotatably mounted on the tip of the arm portion 23. A mounting portion 26 for mounting the end effector 30 is arranged on the lower surface side of the effector fixing portion 25. Further, a drive unit 27 for rotating and driving a drive shaft such as a drive motor is arranged above the effector fixing unit 25. The control unit 28 controls the entire device of the articulated robot 20, and includes a CPU and the like.

エンドエフェクタ３０は、ワークＷを採取し、採取したワークＷを載置部材上に載置させる部材である。このエンドエフェクタ３０は、図２〜４に示すように、装着部３１と、固定部３２と、本体部３３と、回転部３６とを備えている。このエンドエフェクタ３０は、多関節ロボット２０から供給された圧力（正圧、負圧及び常圧など）を用いて、ワークＷを採取する動作を行う。このエンドエフェクタ３０には、配管以外には、制御弁やモータなどの駆動源は設けられていない。多関節ロボット２０は、例えば、電子部品などの小型のワークＷを取り扱うことから、比較的軽量でコンパクトなアーム部２３を備える。このエンドエフェクタ３０は、駆動源が配設されていないため軽量であり、軽量でコンパクトなアーム部２３を備える多関節ロボット２０に用いることができる。 The end effector 30 is a member that collects a work W and mounts the collected work W on a mounting member. As shown in FIGS. 2 to 4, the end effector 30 includes a mounting portion 31, a fixing portion 32, a main body portion 33, and a rotating portion 36. The end effector 30 uses the pressure (positive pressure, negative pressure, normal pressure, etc.) supplied from the articulated robot 20 to perform an operation of collecting the work W. The end effector 30 is not provided with a drive source such as a control valve or a motor other than piping. Since the articulated robot 20 handles a small work W such as an electronic component, for example, the articulated robot 20 includes a relatively lightweight and compact arm portion 23. The end effector 30 is lightweight because no drive source is provided, and can be used for an articulated robot 20 having a lightweight and compact arm portion 23.

装着部３１は、多関節ロボット２０のアーム部２３の先端に配設された装着部２６に装着されるものである。この装着部３１は、本体部３３の上部に固定されている。固定部３２は、エフェクタ固定部２５と本体部３３とを外部から強固に固定する部材である。本体部３３は、中央本体部３３ａと、第１本体部３４と、第２本体部３５とを備える。中央本体部３３ａは、エンドエフェクタ３０の中央に位置する筐体であり、エフェクタ固定部２５に対して回転、回動など不能となるようエフェクタ固定部２５に固定される。この本体部３３は、中央に円筒状の内部空間が形成されている。この内部空間には、回転部３６が収容されており、本体部３３は回転部３６を軸回転可能に支持している。第１本体部３４は、中央本体部３３ａの側面（図２では左側）に固定された筐体である。この第１本体部３４には、第１採取部４１が配設されている。第１採取部４１は、その先端（下端）に第１ノズル５４が装着されており、この第１ノズル５４によりワークＷを採取、載置させる。第１本体部３４は、回転部３６の回転に伴い第１採取部４１の配設位置で第１ノズル５４を軸回転可能に支持する。第２本体部３５は、第１本体部３４とは異なる中央本体部３３ａの側面（図２では右側）に固定された筐体である。この第２本体部３５には、第２採取部６１が配設されている。第２採取部６１は、その先端（下端）に第２ノズル７４が装着されており、この第２ノズル７４によりワークＷを採取、載置させる。第２本体部３５は、回転部３６の回転に伴い第２採取部６１の配設位置で第２ノズル７４を軸回転可能に支持する。 The mounting portion 31 is mounted on the mounting portion 26 arranged at the tip of the arm portion 23 of the articulated robot 20. The mounting portion 31 is fixed to the upper part of the main body portion 33. The fixing portion 32 is a member that firmly fixes the effector fixing portion 25 and the main body portion 33 from the outside. The main body 33 includes a central main body 33a, a first main body 34, and a second main body 35. The central main body 33a is a housing located in the center of the end effector 30, and is fixed to the effector fixing portion 25 so as to be unable to rotate or rotate with respect to the effector fixing portion 25. A cylindrical internal space is formed in the center of the main body 33. A rotating portion 36 is housed in this internal space, and the main body portion 33 supports the rotating portion 36 so as to be axially rotatable. The first main body 34 is a housing fixed to the side surface (left side in FIG. 2) of the central main body 33a. A first sampling unit 41 is arranged in the first main body unit 34. A first nozzle 54 is attached to the tip (lower end) of the first sampling unit 41, and the work W is sampled and placed on the first nozzle 54. The first main body portion 34 supports the first nozzle 54 so as to be axially rotatable at the arrangement position of the first sampling portion 41 as the rotating portion 36 rotates. The second main body 35 is a housing fixed to the side surface (right side in FIG. 2) of the central main body 33a, which is different from the first main body 34. A second sampling unit 61 is arranged in the second main body unit 35. A second nozzle 74 is attached to the tip (lower end) of the second sampling unit 61, and the work W is sampled and placed on the second nozzle 74. The second main body portion 35 supports the second nozzle 74 so as to be axially rotatable at the arrangement position of the second sampling portion 61 as the rotating portion 36 rotates.

回転部３６は、本体部３３の内部空間に軸回転可能に軸受け３８（図３参照）を介して軸支されている。回転部３６は、多関節ロボット２０の駆動部２７から供給された回転駆動力により軸回転する。この回転部３６の先端には、中央プーリ３７が配設されている。中央プーリ３７には、第１ベルト５１と第２ベルト７１とが掛け渡されており、これらのベルトにより駆動力を第１プーリ５０や第２プーリ７０へ伝達する。このエンドエフェクタ３０は、本体部３３は回転せず、第１ノズル５４や第２ノズル７４がそれぞれの配設位置で軸回転可能な、いわゆる自転型のワーク採取機構として構成されている。このエンドエフェクタ３０では、第１ノズル５４や第２ノズル７４により複数のワークＷを採取、移動可能であり、第１ノズル５４や第２ノズル７４の軸回転により個別にワークＷの姿勢を変更可能である。 The rotating portion 36 is pivotally supported in the internal space of the main body portion 33 via a bearing 38 (see FIG. 3) so as to be axially rotatable. The rotating unit 36 rotates about the axis by the rotational driving force supplied from the driving unit 27 of the articulated robot 20. A central pulley 37 is arranged at the tip of the rotating portion 36. A first belt 51 and a second belt 71 are hung on the central pulley 37, and a driving force is transmitted to the first pulley 50 and the second pulley 70 by these belts. The end effector 30 is configured as a so-called rotating work collecting mechanism in which the main body 33 does not rotate and the first nozzle 54 and the second nozzle 74 can rotate around their axes at their respective arrangement positions. In this end effector 30, a plurality of work Ws can be collected and moved by the first nozzle 54 and the second nozzle 74, and the posture of the work W can be individually changed by rotating the axes of the first nozzle 54 and the second nozzle 74. Is.

第１本体部３４は、第１採取部４１と、第１移動用流路４２と、第１採取用流路４３と、第１圧力動作部４４と、軸支部材４９と、第１プーリ５０と、第１ベルト５１と、第１ガイドローラ５２と、軸受け５５，５６とを備えている。第１採取部４１は、ワークを採取、載置するものであり、第１軸部材４５と、先端部５３と、第１ノズル５４とを備えている。この第１採取部４１は、第１圧力動作部４４により、上方の待機位置である第１位置と、下方の作業位置である第２位置との間で移動（例えば上下動）する。第１軸部材４５は、円筒状の長尺部材であり、その中心には圧力を伝達する貫通孔が形成されている。第１軸部材４５は、第１本体部３４に形成された内部空間に挿入され、軸受け５５，５６を介して軸回転可能に軸支されている。開口部を有する第１軸部材４５の上端は、軸受け５６によって気密状態に仕切られた上端空間内に収容されている。この上端空間には、第１採取用流路４３が接続されている。第１軸部材４５には、その先端（下端）に第１ノズル５４が取り外し可能に装着される。先端部５３は、第１本体部３４の外側から下方に形成された固定ステー５７（図２参照）に固定され、第１軸部材４５の先端側を支持する部材である。この先端部５３は、第１軸部材４５や第１ノズル５４を図示しない軸受けを介して軸回転可能に軸支する。第１ノズル５４は、ワークＷを吸着して採取する部材である。この第１ノズル５４は、第１軸部材４５の貫通孔を介して供給された負圧により、ワークＷを採取し、供給された正圧及び常圧によりワークＷを離す処理を行う。なお、第１採取部４１は、ノズルによりワークＷを吸着して採取するものとしたが、供給された圧力により動作するものであれば、例えば、ワークＷを挟持して採取するメカニカルチャックとしてもよい。 The first main body 34 includes a first sampling section 41, a first moving flow path 42, a first sampling flow path 43, a first pressure operating section 44, a shaft support member 49, and a first pulley 50. A first belt 51, a first guide roller 52, and bearings 55 and 56 are provided. The first sampling unit 41 collects and places a work, and includes a first shaft member 45, a tip portion 53, and a first nozzle 54. The first sampling unit 41 is moved (for example, vertically moved) between the first position, which is the upper standby position, and the second position, which is the lower working position, by the first pressure operating unit 44. The first shaft member 45 is a long cylindrical member, and a through hole for transmitting pressure is formed in the center thereof. The first shaft member 45 is inserted into an internal space formed in the first main body portion 34, and is pivotally supported via bearings 55 and 56 so as to be rotatable around the shaft. The upper end of the first shaft member 45 having an opening is housed in the upper end space partitioned by the bearing 56 in an airtight state. The first sampling flow path 43 is connected to the upper end space. A first nozzle 54 is detachably attached to the tip (lower end) of the first shaft member 45. The tip portion 53 is a member that is fixed to a fixed stay 57 (see FIG. 2) formed downward from the outside of the first main body portion 34 and supports the tip end side of the first shaft member 45. The tip portion 53 pivotally supports the first shaft member 45 and the first nozzle 54 via a bearing (not shown) so that the shaft can rotate. The first nozzle 54 is a member that sucks and collects the work W. The first nozzle 54 collects the work W by the negative pressure supplied through the through hole of the first shaft member 45, and releases the work W by the supplied positive pressure and normal pressure. The first sampling unit 41 is intended to suck and collect the work W by a nozzle, but if it operates by the supplied pressure, for example, it may be a mechanical chuck that sandwiches and collects the work W. Good.

第１移動用流路４２は、多関節ロボット２０側から供給された圧力を伝達する流路である。第１採取部４１は、この第１移動用流路４２から供給された圧力を用いた第１圧力動作部４４により移動する。この第１移動用流路４２の一端には、外部から配管（例えば耐圧チューブなど）が接続されている。また、第１移動用流路４２の他端には、第１圧力動作部４４が接続されている。この第１移動用流路４２には、外部から接続された配管を介して多関節ロボット２０側から圧力が供給される。第１採取用流路４３は、多関節ロボット２０側から供給された圧力を伝達する流路である。第１採取部４１は、この第１採取用流路４３から供給された圧力を用いてワークＷの採取動作、載置動作を行う。この第１採取用流路４３の一端には、外部から配管（例えば耐圧チューブなど）が接続されている。また、第１採取用流路４３の他端は、上端空間に接続されている。この第１採取用流路４３には、外部から接続された配管を介して多関節ロボット２０側から圧力が供給される。 The first moving flow path 42 is a flow path for transmitting the pressure supplied from the articulated robot 20 side. The first sampling unit 41 is moved by the first pressure operating unit 44 using the pressure supplied from the first moving flow path 42. A pipe (for example, a pressure resistant tube) is connected to one end of the first moving flow path 42 from the outside. Further, a first pressure operating unit 44 is connected to the other end of the first moving flow path 42. Pressure is supplied to the first moving flow path 42 from the articulated robot 20 side via a pipe connected from the outside. The first sampling flow path 43 is a flow path that transmits the pressure supplied from the articulated robot 20 side. The first sampling unit 41 performs a sampling operation and a mounting operation of the work W by using the pressure supplied from the first sampling flow path 43. A pipe (for example, a pressure resistant tube) is connected to one end of the first sampling flow path 43 from the outside. Further, the other end of the first sampling flow path 43 is connected to the upper end space. Pressure is supplied to the first sampling flow path 43 from the articulated robot 20 side via a pipe connected from the outside.

第１圧力動作部４４は、第１移動用流路４２が接続されると共に第１採取部４１が配設され、この第１採取部４１を第１位置と第２位置との間で移動させるエアシリンダとして構成されている。この第１圧力動作部４４は、シリンダ部４６と、ピストン部４７と、第１付勢部材４８とを備える。シリンダ部４６は、第１本体部３４の形成された円筒状の空間を有している。このシリンダ部４６の内部をピストン部４７が摺動して移動する。シリンダ部４６には、第１移動用流路４２が接続されており、その内部空間に正圧が供給される。ピストン部４７は、第１軸部材４５の外周にフランジ状に形成された部位である。このピストン部４７は、軸受け５６の下方に配置される。ピストン部４７の外周にはパッキンが配設されており、シリンダ部４６との機密性が高められている。第１付勢部材４８は、第１採取部４１の第１軸部材４５を第１位置側（所定方向）に付勢する部材であり、例えば、バネなどの弾性部材としてもよい。第１付勢部材４８は、その上部がピストン部４７の下面に当接している。この第１圧力動作部４４では、第１付勢部材４８により、第１軸部材４５を第１位置側（待機位置）に付勢し、第１移動用流路４２から供給された圧力によりこの付勢力を解除させることにより第１採取部４１を第２位置側（作業位置）へ移動させる。 In the first pressure operating unit 44, the first moving flow path 42 is connected and the first collecting unit 41 is arranged, and the first collecting unit 41 is moved between the first position and the second position. It is configured as an air cylinder. The first pressure operating portion 44 includes a cylinder portion 46, a piston portion 47, and a first urging member 48. The cylinder portion 46 has a cylindrical space in which the first main body portion 34 is formed. The piston portion 47 slides and moves inside the cylinder portion 46. A first moving flow path 42 is connected to the cylinder portion 46, and a positive pressure is supplied to the internal space thereof. The piston portion 47 is a portion formed in a flange shape on the outer periphery of the first shaft member 45. The piston portion 47 is arranged below the bearing 56. Packing is provided on the outer periphery of the piston portion 47 to enhance the airtightness with the cylinder portion 46. The first urging member 48 is a member that urges the first shaft member 45 of the first sampling unit 41 toward the first position side (predetermined direction), and may be, for example, an elastic member such as a spring. The upper portion of the first urging member 48 is in contact with the lower surface of the piston portion 47. In the first pressure operating unit 44, the first urging member 48 urges the first shaft member 45 to the first position side (standby position), and the pressure supplied from the first moving flow path 42 causes the first shaft member 45 to be urged to the first position side (standby position). By releasing the urging force, the first sampling unit 41 is moved to the second position side (working position).

軸支部材４９は、第１軸部材４５の中央部分の外周に配設された部材である。この軸支部材４９は、第１軸部材４５の中心軸と同じ中心軸を有し、第１軸部材４５と噛合することにより第１軸部材４５と共に軸回転する。また軸支部材４９は、内周に形成されたギヤ溝に沿って第１位置と第２位置との間で上下動可能に第１軸部材４５を支持する。軸支部材４９は、その上端側の外周に軸受け５５が配設されている。軸支部材４９は、軸受け５５に支持されて軸回転する。また、軸支部材４９は、その上端側において第１軸部材４５との間に有底部を有する空間が形成されており、この有底部が第１付勢部材４８の下部を支持する。この軸支部材４９は、その下端側の外周に第１プーリ５０が固定されている。第１プーリ５０には、第１ベルト５１が掛け渡されている。また、第１ベルト５１は、中央プーリ３７に掛け渡されており、回転部３６の駆動力を第１プーリ５０へ伝達する。第１ガイドローラ５２は、第１本体部３４の下方に固定されており、第１ベルト５１の中間部分をガイドする（図３参照）。 The shaft support member 49 is a member arranged on the outer periphery of the central portion of the first shaft member 45. The shaft support member 49 has the same central axis as the central shaft of the first shaft member 45, and by meshing with the first shaft member 45, the shaft support member 49 rotates about the axis together with the first shaft member 45. Further, the shaft support member 49 supports the first shaft member 45 so as to be vertically movable between the first position and the second position along the gear groove formed on the inner circumference. A bearing 55 is arranged on the outer periphery of the shaft support member 49 on the upper end side thereof. The shaft support member 49 is supported by the bearing 55 and rotates about the shaft. Further, the shaft support member 49 has a space having a bottomed portion between the shaft support member 49 and the first shaft member 45 on the upper end side thereof, and the bottomed portion supports the lower portion of the first urging member 48. A first pulley 50 is fixed to the outer circumference of the shaft support member 49 on the lower end side thereof. A first belt 51 is hung on the first pulley 50. Further, the first belt 51 is hung on the central pulley 37 and transmits the driving force of the rotating portion 36 to the first pulley 50. The first guide roller 52 is fixed below the first main body portion 34 and guides the intermediate portion of the first belt 51 (see FIG. 3).

第２本体部３５は、第２採取部６１と、第２移動用流路６２と、第２採取用流路６３と、第２圧力動作部６４と、軸支部材６９と、第２プーリ７０と、第２ベルト７１と、第２ガイドローラ７２と、軸受け７５，７６とを備えている。第２採取部６１は、ワークＷを採取、載置するものであり、第２軸部材６５と、先端部７３と、第２ノズル７４とを備えている。第２採取部６１は、回転部３６に対して第１配置位置の対角側に位置する第１本体部３４の第２配置位置に軸回転可能に軸支されている。第２採取部６１は、第２移動用流路６２から供給された圧力により所定方向の付勢力を解除させることにより移動する。第２移動用流路６２は、多関節ロボット２０側から圧力が供給され、第２採取部６１を移動させる流路であり、第２圧力動作部６４に接続されている。また、第２移動用流路６２には、外部から配管が接続されている。第２採取用流路６３は、多関節ロボット２０側から圧力が供給され、第２採取部６１に採取動作させる流路である。第２圧力動作部６４は、第２移動用流路６２が接続されると共に第２採取部６１が配設されこの第２採取部６１を移動するエアシリンダとして構成されている。第２圧力動作部６４は、シリンダ部６６と、ピストン部６７と、第２付勢部材６８とを備えている。なお、この第２本体部３５が備える各構成は、第１本体部３４が備える各構成と同様であるものとし、その詳細な説明は省略する。なお、上記第２本体部３５の各構成は、第１本体部３４の各構成と同様の機能を有するものとすれば、大きさや形状、材質などが同じであってもよいし、異なるものとしてもよい。 The second main body 35 includes a second sampling section 61, a second moving flow path 62, a second sampling flow path 63, a second pressure operating section 64, a bearing member 69, and a second pulley 70. A second belt 71, a second guide roller 72, and bearings 75 and 76 are provided. The second sampling unit 61 collects and places the work W, and includes a second shaft member 65, a tip portion 73, and a second nozzle 74. The second sampling unit 61 is axially rotatably supported at the second arrangement position of the first main body unit 34 located on the diagonal side of the first arrangement position with respect to the rotating unit 36. The second sampling unit 61 moves by releasing the urging force in a predetermined direction by the pressure supplied from the second moving flow path 62. The second moving flow path 62 is a flow path in which pressure is supplied from the articulated robot 20 side to move the second sampling unit 61, and is connected to the second pressure operating unit 64. Further, a pipe is connected to the second moving flow path 62 from the outside. The second sampling flow path 63 is a flow path in which pressure is supplied from the articulated robot 20 side to cause the second sampling unit 61 to perform sampling operation. The second pressure operating unit 64 is configured as an air cylinder to which the second moving flow path 62 is connected and the second sampling unit 61 is arranged to move the second sampling unit 61. The second pressure operating unit 64 includes a cylinder unit 66, a piston unit 67, and a second urging member 68. It should be noted that each configuration included in the second main body 35 is the same as each configuration provided in the first main body 34, and detailed description thereof will be omitted. As long as each configuration of the second main body 35 has the same function as each configuration of the first main body 34, the size, shape, material, etc. may be the same or different. May be good.

次に、こうして構成された本実施形態の多関節ロボット２０の動作、特に、ワークＷを採取して載置部材へ載置する動作を図４を用いて説明する。まず、多関節ロボット２０の制御部２８は、ワークＷを収容した収容部にエンドエフェクタ３０を移動するようアーム部２３を制御する。次に、制御部２８は、多関節ロボット２０の制御弁を制御し、第１移動用流路４２へ正圧を供給して第１採取部４１を作業位置へ下降させ、第１採取用流路４３及び第１軸部材４５を介して第１ノズル５４に負圧を供給し、ワークＷをエンドエフェクタ３０に採取させる（図４Ｂ）。次に、制御部２８は、第１移動用流路４２への正圧の供給を停止させて第１採取部４１を待機位置へ上昇させ、第２採取部６１に対して、第１採取部４１と同様の処理を行い、第２採取部６１にワークＷを採取させる。そして、制御部２８は、ワークＷが載置部材の所定位置へ移動するようアーム部２３を制御し、必要に応じて回転部３６を回転させて第１採取部４１を軸回転させる。ワークＷは第１採取部４１の軸回転に伴いその角度が変更される。また、制御部２８は、第１移動用流路４２へ正圧を供給して第１採取部４１を下降させ、第１採取用流路４３部への負圧の供給を停止して載置部材上にワークＷを載置させる。また、制御部２８は、第１採取部４１と同様に、第２採取部６１が採取したワークＷを載置部材上に載置させる。 Next, the operation of the articulated robot 20 of the present embodiment configured in this way, particularly the operation of collecting the work W and mounting it on the mounting member will be described with reference to FIG. First, the control unit 28 of the articulated robot 20 controls the arm unit 23 so as to move the end effector 30 to the accommodating unit accommodating the work W. Next, the control unit 28 controls the control valve of the articulated robot 20, supplies positive pressure to the first moving flow path 42, lowers the first sampling unit 41 to the working position, and causes the first sampling flow. A negative pressure is supplied to the first nozzle 54 via the path 43 and the first shaft member 45, and the work W is collected by the end effector 30 (FIG. 4B). Next, the control unit 28 stops the supply of positive pressure to the first moving flow path 42, raises the first collection unit 41 to the standby position, and makes the first collection unit 61 relative to the second collection unit 61. The same process as in 41 is performed, and the second collection unit 61 is made to collect the work W. Then, the control unit 28 controls the arm unit 23 so that the work W moves to a predetermined position of the mounting member, and rotates the rotating unit 36 as necessary to rotate the first sampling unit 41 around the axis. The angle of the work W is changed as the axis of the first sampling unit 41 rotates. Further, the control unit 28 supplies a positive pressure to the first moving flow path 42 to lower the first sampling unit 41, stops the supply of the negative pressure to the first sampling flow path 43, and mounts the unit 28. The work W is placed on the member. Further, the control unit 28 mounts the work W collected by the second collection unit 61 on the mounting member in the same manner as the first collection unit 41.

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の装着部３１が装着部に相当し、第１採取部４１が第１採取部に相当し、第２採取部６１が第２採取部に相当する。また、第１移動用流路４２が第１移動用流路に相当し、第１採取用流路４３が第１採取用流路に相当し、第２移動用流路６２が第２移動用流路に相当し、第２採取用流路６３が第２採取用流路に相当する。 Here, the correspondence between the components of the present embodiment and the components of the present invention will be clarified. The mounting unit 31 of the present embodiment corresponds to the mounting unit, the first collecting unit 41 corresponds to the first collecting unit, and the second collecting unit 61 corresponds to the second collecting unit. Further, the first movement flow path 42 corresponds to the first movement flow path, the first collection flow path 43 corresponds to the first collection flow path, and the second movement flow path 62 corresponds to the second movement flow path. It corresponds to the flow path, and the second collection flow path 63 corresponds to the second collection flow path.

以上説明した本実施形態のエンドエフェクタ３０は、第１移動用流路４２及び第１採取用流路４３に圧力が供給されて第１採取部４１が移動しワークＷの採取を行い、また、第２移動用流路６２及び第２採取用流路６３に圧力が供給されて第２採取部６１が移動しワークＷの採取を行う。このエンドエフェクタ３０では、第１採取部４１と第２採取部６１とが独立して移動可能であり、一方の採取部の採取作業中に他方の採取部を退避させるなど、互いの作業を妨げにくく、作業効率がよい。また、このエンドエフェクタ３０では、モータなどの駆動源を必要とせず、供給された圧力で作業可能であるから、より簡素な構成とすることができる。このように、このエンドエフェクタでは、できるだけ簡素な構成で複数のワークを取り扱うことができる。 In the end effector 30 of the present embodiment described above, pressure is supplied to the first moving flow path 42 and the first collecting flow path 43, the first collecting unit 41 moves, and the work W is collected. Pressure is supplied to the second moving flow path 62 and the second collecting flow path 63, and the second collecting unit 61 moves to collect the work W. In this end effector 30, the first collection unit 41 and the second collection unit 61 can move independently, and hinder each other's work, such as retracting the other collection unit during the collection work of one collection unit. Difficult and work efficient. Further, since the end effector 30 does not require a drive source such as a motor and can work with the supplied pressure, a simpler configuration can be made. In this way, this end effector can handle a plurality of workpieces with the simplest possible configuration.

また、エンドエフェクタ３０は、第１移動用流路４２が接続されると共に第１採取部４１が配設され第１採取部４１を移動する第１圧力動作部４４と、第２移動用流路６２が接続されると共に第２採取部６１が配設され第２採取部６１を移動する第２圧力動作部６４とを備えている。このエンドエフェクタ３０では、圧力動作部の動作により第１，第２採取部４１，６１を移動させることができる。更に、エンドエフェクタ３０は、第１採取部４１を所定方向に付勢する第１付勢部材４８と、第２採取部６１を所定方向に付勢する第２付勢部材６８とを備え、第１採取部４１は、第１移動用流路４２から供給された圧力により所定方向の付勢力を解除させることにより移動し、第２採取部６１は、第２移動用流路６２から供給された圧力により所定方向の付勢力を解除させることにより移動する。このエンドエフェクタ３０では、付勢部と移動用流路という比較的簡素な構成で第１，第２採取部４１，６１を移動させることができる。更にまた、エンドエフェクタ３０は、多関節ロボット２０から供給された動力により軸回転する回転部３６を備え、第１採取部４１は、回転部３６の回転に伴い第１採取部４１の配設位置で軸回転し、第２採取部６１は、回転部３６の回転に伴い第２採取部６１の配設位置で軸回転する。このエンドエフェクタ３０では、第１，第２採取部４１，６１がその配設位置で軸回転するため、例えば、採取したワークＷの方向を変更することができる。 Further, the end effector 30 has a first pressure operation unit 44 to which the first collection unit 41 is connected and the first collection unit 41 is arranged to move the first collection unit 41, and a second movement flow path. A second sampling unit 61 is arranged as the 62 is connected, and a second pressure operating unit 64 that moves the second sampling unit 61 is provided. In the end effector 30, the first and second sampling units 41 and 61 can be moved by the operation of the pressure operating unit. Further, the end effector 30 includes a first urging member 48 that urges the first sampling unit 41 in a predetermined direction, and a second urging member 68 that urges the second sampling unit 61 in a predetermined direction. The 1 sampling unit 41 moves by releasing the urging force in a predetermined direction by the pressure supplied from the first moving flow path 42, and the second collecting unit 61 is supplied from the second moving flow path 62. It moves by releasing the urging force in a predetermined direction by pressure. In this end effector 30, the first and second sampling units 41 and 61 can be moved with a relatively simple configuration of an urging unit and a moving flow path. Furthermore, the end effector 30 includes a rotating unit 36 that rotates around the axis by the power supplied from the articulated robot 20, and the first collecting unit 41 is arranged at a position where the first collecting unit 41 is arranged as the rotating unit 36 rotates. The second sampling unit 61 rotates about the axis at the arrangement position of the second sampling unit 61 as the rotating unit 36 rotates. In this end effector 30, since the first and second sampling units 41 and 61 rotate around the axis at the arrangement position, for example, the direction of the sampled work W can be changed.

そして、エンドエフェクタ３０は、圧力によりワークＷを採取する第１，第２ノズル５４，７４を有するため、ワークＷの角度やワークＷの採取を圧力により行うことができる。そしてまた、エンドエフェクタ３０は、多関節ロボット２０のアーム先端に装着される装着部３１を備える。このエンドエフェクタ３０は、モータなどの駆動源を要さずにワークの姿勢を変更できるから、例えば、先端に重量制限などがある多関節ロボット２０に適用する意義が高い。 Since the end effector 30 has the first and second nozzles 54 and 74 for collecting the work W by pressure, the angle of the work W and the collection of the work W can be performed by pressure. Further, the end effector 30 includes a mounting portion 31 mounted on the tip of the arm of the articulated robot 20. Since the end effector 30 can change the posture of the work without requiring a drive source such as a motor, it is highly significant to apply it to an articulated robot 20 having a weight limit at the tip, for example.

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。なお、以下の説明においては、エンドエフェクタ３０と同様の構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various aspects as long as it belongs to the technical scope of the present invention. In the following description, the same components as those of the end effector 30 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

例えば、上述した実施形態では、第１圧力動作部４４は、第１付勢部材４８を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、これを省略してもよい。図５は、別のエンドエフェクタ３０Ｂの一例を表す概略図である。このエンドエフェクタ３０Ｂは、ピストン部４７の下方のシリンダ部４６に第３移動用流路４８Ｂが接続された第１圧力動作部４４Ｂを備える。また、エンドエフェクタ３０Ｂは、ピストン部６７の下方のシリンダ部６６に第４移動用流路６８Ｂが接続された第２圧力動作部６４Ｂを備える。第１移動用流路４２は、第１配管１１を介して第４移動用流路６８Ｂに接続されている。また、第２移動用流路６２は、第２配管１２を介して第３移動用流路４８Ｂに接続されている。そして、このエンドエフェクタ３０Ｂでは、第１移動用流路４２に圧力が供給されると、第１採取部４１を第１方向（下方）へ移動させると共に第２採取部６１を第１方向とは逆の第２方向（上方）へ移動させ、第２移動用流路６２に圧力が供給されると、第２採取部６１を第１方向（下方）へ移動させると共に第１採取部４１を第２方向（上方）へ移動させる。このエンドエフェクタ３０Ｂにおいても、上記と同様に、できるだけ簡素な構成で複数のワークを取り扱うことができる。 For example, in the above-described embodiment, the first pressure operating unit 44 includes the first urging member 48, but the present invention is not particularly limited to this, and this may be omitted. FIG. 5 is a schematic view showing an example of another end effector 30B. The end effector 30B includes a first pressure operating portion 44B in which a third moving flow path 48B is connected to a cylinder portion 46 below the piston portion 47. Further, the end effector 30B includes a second pressure operating portion 64B in which the fourth moving flow path 68B is connected to the cylinder portion 66 below the piston portion 67. The first moving flow path 42 is connected to the fourth moving flow path 68B via the first pipe 11. Further, the second moving flow path 62 is connected to the third moving flow path 48B via the second pipe 12. Then, in this end effector 30B, when pressure is supplied to the first moving flow path 42, the first collecting unit 41 is moved in the first direction (downward) and the second collecting unit 61 is referred to as the first direction. When the pressure is supplied to the second moving flow path 62 by moving it in the opposite second direction (upward), the second collecting unit 61 is moved in the first direction (downward) and the first collecting unit 41 is moved to the first position. Move in two directions (upward). Also in this end effector 30B, a plurality of workpieces can be handled with the simplest possible configuration as described above.

上述した実施形態では、第１採取部４１及び第２採取部６１は、配設位置で軸回転する自転型のエンドエフェクタ３０として説明したが、特にこれに限定されず、回転部と共に回転するいわゆる公転型のエンドエフェクタ３０Ｃとしてもよい。図６は、別のエンドエフェクタ３０Ｃの一例を表す概略図である。このエンドエフェクタ３０Ｃは、多関節ロボット２０から供給された動力により軸回転する回転部３６Ｃに、第１本体部３４Ｃと第２本体部３５Ｃとが配設されている。第１採取部４１は、回転部３６Ｃの第１配置位置に固定され、第２採取部６１は、回転部３６Ｃの回転軸に対して第１配置位置の対角側に位置する第２配置位置に固定されている。この第１採取部４１及び第２採取部６１は、回転部３６Ｃの回転軸を中心として回転部３６Ｃと共に回転する。このエンドエフェクタ３０Ｃでは、第１本体部３４Ｃや第２本体部３５Ｃに直接配管が接続されると、回転部３６Ｃの回転に伴い配管が連れ回されることになる。このため、第１移動用流路４２は、回転部３６Ｃの内部から圧力を供給するよう第１圧力動作部４４に接続されている。同様に、第２移動用流路６２は、回転部３６Ｃの内部から圧力を供給するよう第２圧力動作部６４に接続されている。第１採取用流路４３や第２採取用流路６３も、同様に、回転部３６Ｃの内部から圧力を供給するようになっている。具体的には、本体部３３Ｃは、エフェクタ固定部２５に回転不能に固定されており、この本体部３３Ｃには、内部空間の内周に沿って、第１溝８１、第２溝８２、第３溝８３及び第４溝８４が形成されている。第１溝８１には、多関節ロボット２０側からの第１配管１１が接続され、同様に、第２溝８２には第２配管（不図示）が接続され、第３溝８３には第３配管が接続され、第４溝８４には第４配管（不図示）が接続されている。回転部３６Ｃは、その内部に第１内部管８５、第２内部管８６及び第３内部管８７を含む多重管構造を有し、各管の間に流路が形成されている。また、回転部３６Ｃには、軸方向に直交する方向に沿って、第１溝８１と開口部が連通する貫通孔９１、第２溝８２と開口部が連通する貫通孔９２、第３溝８３と開口部が連通する貫通孔９３及び第４溝８４と開口部が連通する貫通孔９４が形成されている。貫通孔９１は第１内部管８５の貫通孔及び空間９５と連通している。貫通孔９２は第１内部管８５と第２内部管８６との間の流路及び空間９６と連通している。貫通孔９３は第２内部管８６と第３内部管８７との間の流路及び空間９７と連通している。貫通孔９４は第３内部管８７と回転部３６Ｃとの間の流路及び空間９８と連通している。また、空間９５〜９８は、それぞれ第２採取用流路６３、第１採取用流路４３、第２移動用流路６２及び第１移動用流路４２に接続されている。このエンドエフェクタ３０Ｃでは、回転部３６Ｃが回転しても常に圧力が第１本体部３４Ｃや第２本体部３５Ｃに供給される。このようなエンドエフェクタ３０Ｃにおいても、モータなどの駆動源を必要とせず、供給された圧力で作業可能であるから、より簡素な構成とすることができる。また、回転部３６Ｃの回転に伴い、第１ノズル５４や第２ノズル７４に採取されたワークＷの角度を変更可能である。 In the above-described embodiment, the first sampling unit 41 and the second sampling unit 61 have been described as a rotating end effector 30 that rotates around the axis at the arrangement position, but the present invention is not particularly limited to this, and the so-called rotating unit rotates with the rotating unit. It may be a revolution type end effector 30C. FIG. 6 is a schematic view showing an example of another end effector 30C. In the end effector 30C, a first main body portion 34C and a second main body portion 35C are arranged on a rotating portion 36C that rotates around the axis by power supplied from the articulated robot 20. The first sampling unit 41 is fixed to the first arrangement position of the rotating unit 36C, and the second collecting unit 61 is a second arrangement position located diagonally to the rotation axis of the rotating unit 36C. It is fixed to. The first collection unit 41 and the second collection unit 61 rotate together with the rotation unit 36C about the rotation axis of the rotation unit 36C. In this end effector 30C, when the pipe is directly connected to the first main body 34C and the second main body 35C, the pipe is rotated along with the rotation of the rotating portion 36C. Therefore, the first moving flow path 42 is connected to the first pressure operating unit 44 so as to supply pressure from the inside of the rotating unit 36C. Similarly, the second moving flow path 62 is connected to the second pressure operating unit 64 so as to supply pressure from the inside of the rotating unit 36C. Similarly, the first sampling flow path 43 and the second sampling flow path 63 also supply pressure from the inside of the rotating portion 36C. Specifically, the main body 33C is non-rotatably fixed to the effector fixing portion 25, and the main body 33C has a first groove 81, a second groove 82, and a second along the inner circumference of the internal space. The 3rd groove 83 and the 4th groove 84 are formed. The first pipe 11 from the articulated robot 20 side is connected to the first groove 81, the second pipe (not shown) is similarly connected to the second groove 82, and the third groove 83 is connected to the third pipe. A pipe is connected, and a fourth pipe (not shown) is connected to the fourth groove 84. The rotating portion 36C has a multi-tube structure including a first inner pipe 85, a second inner pipe 86, and a third inner pipe 87 inside, and a flow path is formed between the respective pipes. Further, the rotating portion 36C has a through hole 91 in which the first groove 81 and the opening communicate with each other, a through hole 92 in which the second groove 82 and the opening communicate with each other, and a third groove 83 in the direction orthogonal to the axial direction. A through hole 93 in which the opening communicates with the opening and a through hole 94 in which the opening communicates with the fourth groove 84 are formed. The through hole 91 communicates with the through hole and the space 95 of the first inner pipe 85. The through hole 92 communicates with the flow path and the space 96 between the first inner pipe 85 and the second inner pipe 86. The through hole 93 communicates with the flow path and the space 97 between the second inner pipe 86 and the third inner pipe 87. The through hole 94 communicates with the flow path and the space 98 between the third inner pipe 87 and the rotating portion 36C. Further, the spaces 95 to 98 are connected to the second collection flow path 63, the first collection flow path 43, the second movement flow path 62, and the first movement flow path 42, respectively. In this end effector 30C, pressure is always supplied to the first main body 34C and the second main body 35C even if the rotating portion 36C rotates. Even in such an end effector 30C, a drive source such as a motor is not required, and the work can be performed with the supplied pressure, so that the configuration can be made simpler. Further, as the rotating portion 36C rotates, the angle of the work W collected by the first nozzle 54 and the second nozzle 74 can be changed.

上述したエンドエフェクタ３０Ｃでは、第１圧力動作部４４は第１付勢部材４８を備え、第２圧力動作部６４は第２付勢部材６８を備えるものとして説明したが、図５と同様に、これを省略してもよい。図７は、別のエンドエフェクタ３０Ｄの一例を表す概略図である。このエンドエフェクタ３０Ｄは、上述した第１圧力動作部４４Ｂや第２圧力動作部６４Ｂの構成を備えている。また、第３移動用流路４８Ｂは空間９７に接続され、第４移動用流路６８Ｂは空間９８に接続されている。このエンドエフェクタ３０Ｄにおいても、供給された圧力で作業可能であるから、より簡素な構成とすることができる。 In the above-mentioned end effector 30C, the first pressure operating unit 44 includes the first urging member 48, and the second pressure operating unit 64 includes the second urging member 68. This may be omitted. FIG. 7 is a schematic view showing an example of another end effector 30D. The end effector 30D has a configuration of the first pressure operating unit 44B and the second pressure operating unit 64B described above. Further, the third moving flow path 48B is connected to the space 97, and the fourth moving flow path 68B is connected to the space 98. Even in this end effector 30D, since it is possible to work with the supplied pressure, a simpler configuration can be made.

上述した実施形態では、エンドエフェクタ３０，３０Ｂは自転型、エンドエフェクタ３０Ｃ，３０Ｄは公転型の構成としたが、特にこれに限定されず、自転型且つ公転型のエンドエフェクタとしてもよい。このエンドエフェクタでは、エフェクタ固定部２５に駆動部を２つ備えるか、駆動部の駆動力をギヤなどで分岐させて自転及び公転を行うものとすればよい。 In the above-described embodiment, the end effectors 30 and 30B have a rotation type configuration, and the end effectors 30C and 30D have a revolution type configuration, but the present invention is not particularly limited to this, and a rotation type and a revolution type end effector may be used. In this end effector, the effector fixing portion 25 may be provided with two drive units, or the drive force of the drive unit may be branched by a gear or the like to rotate and revolve.

ここで、本開示のエンドエフェクタは、少なくとも前記第１移動用流路が接続されると共に前記第１採取部が配設され該第１採取部を移動する第１圧力動作部と、少なくとも前記第２移動用流路が接続されると共に前記第２採取部が配設され該第２採取部を移動する第２圧力動作部と、を備えたものとしてもよい。このエンドエフェクタでは、圧力動作部の動作により第１及び第２採取部を移動させることができる。この圧力動作部は、圧力に応じて動作するものであれば特に限定されず、例えば、エアシリンダとしてもよい。 Here, the end effector of the present disclosure includes at least the first pressure operating section to which the first moving flow path is connected and the first sampling section is arranged to move the first sampling section, and at least the first collecting section. 2 The moving flow path may be connected, and the second sampling section may be arranged and provided with a second pressure operating section for moving the second sampling section. In this end effector, the first and second sampling units can be moved by the operation of the pressure operating unit. The pressure operating unit is not particularly limited as long as it operates in response to pressure, and may be, for example, an air cylinder.

本開示のエンドエフェクタは、前記第１採取部を所定方向に付勢する第１付勢部材と、前記第２採取部を所定方向に付勢する第２付勢部材と、を備え、前記第１採取部は、前記第１移動用流路から供給された圧力により前記所定方向の付勢力を解除させることにより移動し、前記第２採取部は、前記第２移動用流路から供給された圧力により前記所定方向の付勢力を解除させることにより移動するものとしてもよい。このエンドエフェクタでは、付勢部と移動用流路という比較的簡素な構成で第１及び第２採取部を移動させることができる。 The end effector of the present disclosure includes a first urging member that urges the first sampling unit in a predetermined direction, and a second urging member that urges the second sampling unit in a predetermined direction. The 1 sampling section moves by releasing the urging force in the predetermined direction by the pressure supplied from the first moving flow path, and the second sampling section is supplied from the second moving flow path. It may move by releasing the urging force in the predetermined direction by pressure. In this end effector, the first and second sampling parts can be moved with a relatively simple configuration of an urging part and a moving flow path.

本開示のエンドエフェクタにおいて、前記第１移動用流路は、前記第１採取部を第１方向へ移動させると共に前記第２採取部を前記第１方向とは逆の第２方向へ移動させ、前記第２移動用流路は、前記第２採取部を前記第１方向へ移動させると共に前記第１採取部を前記第２方向へ移動させるものとしてもよい。このエンドエフェクタでは、第１及び第２移動用流路という比較的簡素な構成で、第１及び第２採取部を移動させることができる。このエンドエフェクタは、前記第１採取部が配設され該第１採取部を移動する第１圧力動作部と、前記第２採取部が配設され該第２採取部を移動する第２圧力動作部と、を備え、前記第１圧力動作部の第１部位に前記前記第１移動用流路が接続されると共に前記第１圧力動作部の第２部位に前記前記第２移動用流路が接続され、前記第２圧力動作部の第１部位に前記前記第２移動用流路が接続されると共に前記第２圧力動作部の第２部位に前記前記第１移動用流路が接続されているものとしてもよい。 In the end effector of the present disclosure, the first moving flow path moves the first collecting part in the first direction and the second collecting part in the second direction opposite to the first direction. The second moving flow path may move the second collecting part in the first direction and move the first collecting part in the second direction. In this end effector, the first and second sampling sections can be moved with a relatively simple configuration of first and second moving channels. The end effector has a first pressure operation unit in which the first collection unit is arranged and moves the first collection unit, and a second pressure operation unit in which the second collection unit is arranged and moves the second collection unit. The first moving flow path is connected to the first part of the first pressure operating part, and the second moving flow path is connected to the second part of the first pressure operating part. The second moving flow path is connected to the first portion of the second pressure operating portion, and the first moving flow path is connected to the second portion of the second pressure operating portion. It may be.

本開示のエンドエフェクタは、前記多関節ロボットから供給された動力により軸回転する回転部、を備え、前記第１採取部は、前記回転部の回転に伴い該第１採取部の配設位置で軸回転し、前記第２採取部は、前記回転部の回転に伴い該第２採取部の配設位置で軸回転するものとしてもよい。このエンドエフェクタでは、第１及び第２採取部がその配設位置で軸回転するため、例えば、採取したワークの方向を変更することができる。また、このエンドエフェクタは、前記第１採取部が配設され該第１採取部を移動する第１圧力動作部と、前記第２採取部が配設され該第２採取部を移動する第２圧力動作部と、を備え、前記第１移動用流路は、外部から少なくとも前記第１圧力動作部に接続されており、前記第２移動用流路は、外部から少なくとも前記第２圧力動作部に接続されているものとしてもよい。更に、このエンドエフェクタは、前記装着部が固定されている本体部、を備え、前記回転部は、前記本体部に軸回転可能に軸支され、前記第１採取部は、前記本体部の第１配置位置に軸回転可能に軸支され、前記第２採取部は、前記本体部の第２配置位置に軸回転可能に軸支され、前記第１配置位置は、前記回転部に対して前記第２配置位置の対角側に位置するものとしてもよい。 The end effector of the present disclosure includes a rotating portion that rotates around the axis by the power supplied from the articulated robot, and the first collecting portion is at a position where the first collecting portion is arranged as the rotating portion rotates. The shaft rotates, and the second sampling unit may rotate around the axis at the arrangement position of the second sampling unit as the rotating portion rotates. In this end effector, since the first and second sampling portions rotate around the axis at the arrangement position, the direction of the sampled work can be changed, for example. Further, in this end effector, a first pressure operation unit in which the first collection unit is arranged and moves the first collection unit, and a second pressure operation unit in which the second collection unit is arranged and moves the second collection unit are arranged. A pressure operating unit is provided, and the first moving flow path is connected to at least the first pressure operating unit from the outside, and the second moving flow path is connected to at least the second pressure operating unit from the outside. It may be connected to. Further, the end effector includes a main body portion to which the mounting portion is fixed, the rotating portion is pivotally supported on the main body portion so as to be axially rotatable, and the first sampling portion is a first portion of the main body portion. The second collection unit is axially rotatably supported at one arrangement position, the second sampling unit is axially rotatably supported at the second arrangement position of the main body, and the first arrangement position is the same with respect to the rotating part. It may be located on the diagonal side of the second arrangement position.

本開示のエンドエフェクタは、前記多関節ロボットから供給された動力により軸回転する回転部、を備え、前記第１採取部及び前記第２採取部は、前記回転部の軸を中心として該回転部と共に回転するものとしてもよい。このエンドエフェクタでは、第１及び第２採取部が回転部と共に回転するため、例えば、採取したワークの方向を変更することができる。また、このエンドエフェクタは、前記第１採取部が配設され該第１採取部を移動する第１圧力動作部と、前記第２採取部が配設され該第２採取部を移動する第２圧力動作部と、を備え、前記第１移動用流路は、前記回転部の内部から圧力を供給するよう少なくとも前記第１圧力動作部に接続されており、前記第２移動用流路は、前記回転部の内部から圧力を供給するよう少なくとも前記第２圧力動作部に接続されているものとしてもよい。
更に、このエンドエフェクタは、前記装着部が固定されている本体部、を備え、前記回転部は、前記本体部に軸回転可能に軸支され、前記第１採取部は、前記回転部の第１配置位置に固定され、前記第２採取部は、前記回転部の第２配置位置に固定され、前記第１配置位置は、前記回転部の回転軸に対して前記第２配置位置の対角側に位置するものとしてもよい。The end effector of the present disclosure includes a rotating portion that rotates about an axis by power supplied from the articulated robot, and the first collecting portion and the second collecting portion are the rotating portion about the axis of the rotating portion. It may rotate with. In this end effector, since the first and second sampling sections rotate together with the rotating section, the direction of the sampled work can be changed, for example. Further, in this end effector, a first pressure operation unit in which the first collection unit is arranged and moves the first collection unit, and a second pressure operation unit in which the second collection unit is arranged and moves the second collection unit are arranged. A pressure operating unit is provided, and the first moving flow path is connected to at least the first pressure operating unit so as to supply pressure from the inside of the rotating unit, and the second moving flow path is connected to the first pressure operating unit. It may be connected to at least the second pressure operating portion so as to supply pressure from the inside of the rotating portion.
Further, the end effector includes a main body portion to which the mounting portion is fixed, the rotating portion is pivotally supported by the main body portion so as to be axially rotatable, and the first collecting portion is a first of the rotating portions. It is fixed at one arrangement position, the second sampling part is fixed at the second arrangement position of the rotation part, and the first arrangement position is diagonal to the rotation axis of the rotation part of the second arrangement position. It may be located on the side.

本開示のエンドエフェクタは、ワークを採取、配置などの処理を行う装置の技術分野に利用可能である。 The end effector of the present disclosure can be used in the technical field of an apparatus that performs processing such as collecting and arranging a workpiece.

２ベルト、３ボールネジ、４駆動モータ、５先端側プーリ、６後端側プーリ、７回転軸、８スライド、１１第１配管、１２第２配管、１３第３配管、２０多関節ロボット、２１第１アーム、２２第２アーム、２３アーム部、２４基部、２５エフェクタ固定部、２６装着部、２７駆動部、２８制御部、３０，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄエンドエフェクタ、３１装着部、３２固定部、３３，３３Ｃ本体部、３３ａ中央本体部、３４，３４Ｃ第１本体部、３５，３５Ｃ第２本体部、３６，３６Ｃ回転部、３７中央プーリ、３８軸受け、４１第１採取部、４２第１移動用流路、４３第１採取用流路、４４，４４Ｂ第１圧力動作部、４５第１軸部材、４６シリンダ部、４７ピストン部、４８第１付勢部材、４８Ｂ第３移動用流路、４９軸支部材、５０第１プーリ、５１第１ベルト、５２第１ガイドローラ、５３先端部、５４第１ノズル、５５軸受け、５６軸受け、５７固定ステー、６１第２採取部、６２第２移動用流路、６３第２採取用流路、６４，６４Ｂ第２圧力動作部、６５第２軸部材、６６シリンダ部、６７ピストン部、６８第２付勢部材、６８Ｂ第４移動用流路、７０第２プーリ、７１第２ベルト、７２第２ガイドローラ、７３先端部、７４第２ノズル、７５軸受け、７６軸受け、７７固定ステー、８１第１溝、８２第２溝、８３第３溝、８４第４溝、８５第１内部管、８６第２内部管、８７第３内部管、９１〜９４貫通孔、９５〜９８空間、Ｗワーク。 2 Belts, 3 Ball Screws, 4 Drive Motors, 5 Tip Side Pulleys, 6 Rear End Side Pulleys, 7 Rotating Shafts, 8 Slides, 11 1st Piping, 12 2nd Piping, 13 3rd Piping, 20 Articulated Robots, 21st 1 arm, 22 2nd arm, 23 arm part, 24 base part, 25 effector fixing part, 26 mounting part, 27 drive part, 28 control part, 30, 30B, 30C, 30D end effector, 31 mounting part, 32 fixing part, 33, 33C main body, 33a central main body, 34, 34C first main body, 35, 35C second main body, 36, 36C rotating part, 37 central pulley, 38 bearing, 41 first sampling part, 42 first movement Flow path, 43 1st sampling flow path, 44, 44B 1st pressure operating part, 45 1st shaft member, 46 cylinder part, 47 piston part, 48 1st urging member, 48B 3rd moving flow path, 49 Shaft support member, 50 1st pulley, 51 1st belt, 52 1st guide roller, 53 tip, 54 1st nozzle, 55 bearing, 56 bearing, 57 fixed stay, 61 2nd sampling part, 62 2nd movement Flow path, 63 Second sampling flow path, 64, 64B Second pressure operating section, 65 Second shaft member, 66 Cylinder section, 67 Piston section, 68 Second urging member, 68B Fourth moving flow path, 70 2nd pulley, 71 2nd belt, 72 2nd guide roller, 73 tip, 74 2nd nozzle, 75 bearing, 76 bearing, 77 fixed stay, 81 1st groove, 82 2nd groove, 83 3rd groove, 84 4th groove, 85 1st internal pipe, 86 2nd internal pipe, 87 3rd internal pipe, 91-94 through hole, 95-98 space, W work.

Claims

A mounting part that is mounted on an articulated robot that collects and moves workpieces,
The first collection unit to which the first pulley is connected and collects the work,
A second collection unit to which the second pulley is connected to collect the work, a first movement flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to move at least the first collection unit, and
A first sampling flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to cause the first sampling unit to perform sampling operation,
A second moving flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to move at least the second sampling unit, and
A second sampling flow path to which pressure is supplied from the articulated robot side to cause the second sampling unit to perform sampling operation,
A central pulley that rotates about the axis by the power supplied from the articulated robot is arranged, and the first collection part and the second collection part are arranged, and the axis rotates by the power supplied from the articulated robot. With a rotating part ,
The first sampling unit and the second sampling unit rotate together with the rotating portion about the axis of the rotating portion.
The first belt is hung between the first pulley and the central pulley, and the second belt is hung between the second pulley and the central pulley.
The first sampling section rotates around the axis at the arrangement position of the first sampling section as the central pulley rotates.
The second sampling unit is an end effector that rotates around the arrangement position of the second sampling unit as the central pulley rotates.

The end effector according to claim 1.
At least the first pressure operating unit that is connected to the first moving flow path and is provided with the first sampling unit to move the first sampling unit.
An end effector including at least a second pressure operating section to which the second sampling section is connected and the second sampling section is arranged to move the second sampling section.

The end effector according to claim 1 or 2.
A first urging member that urges the first sampling unit in a predetermined direction,
A second urging member that urges the second sampling unit in a predetermined direction is provided.
The first sampling unit moves by releasing the urging force in the predetermined direction by the pressure supplied from the first moving flow path.
The second sampling unit is an end effector that moves by releasing the urging force in the predetermined direction by the pressure supplied from the second moving flow path.

The first moving flow path moves the first collecting unit in the first direction and moves the second collecting unit in the second direction opposite to the first direction.
The end effector according to claim 1 or 2, wherein the second moving flow path moves the second collecting unit in the first direction and moves the first collecting unit in the second direction.

The end effector according to any one of claims 1 to 4.
A first pressure operating unit in which the first sampling unit is arranged and moves through the first sampling unit,
The second sampling unit is provided and includes a second pressure operating unit that moves the second sampling unit.
The first moving flow path is connected to at least the first pressure operating unit from the outside.
The second moving flow path is an end effector that is connected to at least the second pressure operating unit from the outside.

The end effector according to any one of claims 1 to 4.
A first pressure operating unit in which the first sampling unit is arranged and moves through the first sampling unit,
The second sampling unit is provided and includes a second pressure operating unit that moves the second sampling unit.
The first moving flow path is connected to at least the first pressure operating portion so as to supply pressure from the inside of the rotating portion.
The second moving flow path is an end effector connected to at least the second pressure operating portion so as to supply pressure from the inside of the rotating portion.

The end effector according to any one of claims 1 to 6.
Before the first sampling unit SL is fixed to the first position of the rotating part,
The second sampling unit is fixed at the second arrangement position of the rotating unit, and is fixed.
The first arrangement position is an end effector located on the diagonal side of the second arrangement position with respect to the rotation axis of the rotating portion.