JP6859288B2 - カラー３ｄプリンティング方法及び３ｄプリンティング機器 - Google Patents

カラー３ｄプリンティング方法及び３ｄプリンティング機器 Download PDF

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Description

本開示は、プリンティング方法に関し、特に、カラー３Ｄプリンティング方法及び３Ｄプリンティング機器に関する。
コンピュータ支援製造(ＣＡＭ)の発達に伴い、製造産業は、デザインのオリジナルコンセプトを短時間で製造することが可能な３Ｄプリンティング技術を開発した。３Ｄプリンティング技術は、実際には、一連のラピッドプロトタイピング(ＲＰ)技術の総称である。それらの基本原理は、すべて、積層生産と関連を有する。ラピッドプロトタイピング機器は、Ｘ−Ｙ平面でスキャンすることによってワークピースの断面形状を形成し、断続的にＺ座標における層の厚さへと置換し、最終的に３Ｄオブジェクトを形成する。３Ｄプリンティング技術は、製造された品物の幾何学的な形状を限定せず、より複雑な一部分が形成される場合ほど、ＲＰ技術がより顕著となる。さらに、労力と処理時間とを大幅に低減することができる。最小時間範囲において、コンピュータ支援デザイン(ＣＡＤ)ソフトウェアによってデザインされたデジタル３Ｄモデルを実現することができる。
例えば、溶融堆積モデリング(ＦＤＭ)技術は、形成材料をワイヤとし、形成材料を加熱して溶融させて、３Ｄオブジェクトを形成するための所望の形状/輪郭に応じて形成ステージ上に層毎に積層する。従って、既存のカラーＦＤＭ３Ｄプリンティング方法では、通常では３Ｄオブジェクトが完成した後に外形が着色される、あるいは、カラー形成材料を用いて３Ｄオブジェクトが製造される。前者の場合、しかしながら、３Ｄオブジェクトの外部の表面のみにカラーインクが塗布されるので、カラー特性及びバリエーションが若干劣る。後者の場合は、複数のカラー効果を得るために、異なるカラーのワイヤ材料への交換が繰り返し求められるので、結果、カラー３Ｄオブジェクトの製造効率が低い。従って、上記の状況をどのように改善するかが関連分野における当業者にとって考慮すべき問題である。
既存のカラーＦＤＭ３Ｄプリンティング方法では、カラー特性及びバリエーションが若干劣る、あるいは、カラー３Ｄオブジェクトの製造効率が低い場合がある。従って、上記の状況をどのように改善するかが関連分野における当業者にとって考慮すべき問題である。
この点、本開示は、カラー３Ｄプリンティングの多様性及び審美性を改善可能なカラー３Ｄプリンティング方法及び３Ｄプリンティング機器を提供する。
本開示は、３Ｄモデルに応じた３Ｄオブジェクトの製造に適用されるカラー３Ｄプリンティング方法を提供する。３Ｄオブジェクトは、複数の層オブジェクトを含む。当該方法は、次のステップを含む。３Ｄモデルにスライス処理を行って、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを取得する。プリンティング経路ファイルは、層オブジェクトにそれぞれ対応する複数の層制御データを含む。層制御データのうちの第１の層制御データが読み出され、この第１の層制御データは、複数のプリンティング位置点及び複数のインクジェット位置点を含む。プリンティングヘッドの移動がプリンティング位置点に応じて制御され、プリンティングヘッドが形成材料を吐出するように制御されて、層オブジェクトのうちの第１の層オブジェクトが形成される。インクジェットイメージのうちの第１のインクジェットイメージが読み出される。インクジェットヘッドの平面上の移動がインクジェット位置点に応じて制御され、インクジェットヘッドが第１のインクジェットイメージに応じて第１の層オブジェクトにインクをスプレーするように制御される。
本発明の別の観点では、記憶装置と、プロセッサと、３Ｄプリンティング装置とを備える３Ｄプリンティング機器が提供される。プロセッサは、記憶装置に接続され、３Ｄモデルにスライス処理を行って、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを取得するよう構成される。プリンティング経路ファイルは、複数の層オブジェクトにそれぞれ対応する複数の層制御データを備える。３Ｄプリンティング装置は、プロセッサに接続され、プリンティング機構と、インクジェット機構と、制御部とを備える。プリンティング機構は、プリンティングヘッドを備え、インクジェット機構は、インクジェットヘッドを備える。制御部は、プリンティング機構及びインクジェット機構に接続され、層制御データのうちの第１の層制御データを読み出し、ここで第１の層制御データは複数のプリンティング位置点及び複数のインクジェット位置点を含み、プリンティング位置点に応じてプリンティングヘッドの移動を制御し、プリンティングヘッドを制御して形成材料を吐出させて層オブジェクトのうちの第１の層オブジェクトを形成し、インクジェットイメージのうちの第１のインクジェットイメージを読み出し、インクジェット位置点に応じて平面上のインクジェットヘッドの移動を制御し、第１のインクジェットイメージに応じてインクジェットヘッドを制御して第１の層オブジェクトにインクをスプレーさせる、ように構成される。
以上より、本開示のカラー３Ｄプリンティング方法及び３Ｄプリンティング機器は、プリンティングヘッドを用いてステージ上に層オブジェクトを形成し、次に、インクジェットヘッドを用いて層オブジェクトにインクをスプレーし、インク層を形成し得る。その結果、カラー３Ｄオブジェクトの各層の層オブジェクトは、カラー外観を有し、それによって全体的なカラー特性が改善される。また、各カラーインク層の異なる領域が異なる色を有するので、カラーバリエーションが向上する。
本開示の上述した並びに他の特徴及び利点について、理解をより容易にするため、添付の図面とともにいくつかの実施の形態について以下に詳細に説明する。
本開示の例示的な実施の形態に係る３Ｄプリンティング機器の概要図である。
本開示の例示的な実施の形態に係る３Ｄプリンティング装置の概要図である。
本開示の例示的な実施の形態に係るカラー３Ｄプリンティング方法のフローチャートである。
本開示の例示的な実施の形態に係るカラー３Ｄプリンティング方法の概要図である。
本開示の例示的な実施の形態に係る水平面上のインクジェット位置を調整することについてのフローチャートである。
本開示の例示的な実施の形態に係る水平面上のインクジェット位置を調整することについての概要図である。
本開示の好ましい実施の形態について、詳細に説明し、これらの例は、添付の図面において示される。可能な限り、同一あるいは類似の部分を参照するため、図面及び以下の詳細な説明において同一の参照符号を用いる。また、本開示の様々な実施の形態は、複数の異なる形態で具現化でき、以下の実施の形態に限定するものではない。むしろ、これらの実施の形態は、本開示を法上の要求を満たすようにするために提供されるものである。
図１は、例示的な実施の形態に係る３Ｄプリンティング機器の概要図である。図１を参照すると、３Ｄプリンティング機器１００は、記憶装置１１０と、プロセッサ１２０と、３Ｄプリンティング装置１３０とを備える。プロセッサ１２０は、記憶装置１１０及び３Ｄプリンティング装置１３０に接続される。本実施の形態では、プロセッサ１２０は、３Ｄモデルを構築するために３Ｄオブジェクトをモデル化するように構成され、３Ｄモデルは、ポリゴンファイル形式(ＰＬＹ)あるいはＯＢＪファイル等の３Ｄファイル形式に対応する。３Ｄファイル形式における３Ｄモデルは複数のポリゴンメッシュからなり、各ポリゴンメッシュは複数の頂点を有し、各頂点は異なる座標を有する。本実施の形態では、プロセッサ１２０は、スライス情報を得るために、３Ｄモデルイメージ中の３Ｄモデルに対してスライス処理を実行するように構成され得る。スライス情報は、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを含む。スライス情報に応じて、プロセッサ１２０は、３Ｄプリンティング装置１３０が、複数の層オブジェクトを層毎に製造し、これらの層オブジェクトを層毎に着色するように、３Ｄプリンティング装置１３０を制御して３Ｄプリンティング動作を行わせる。
本実施の形態においては、記憶装置１１０は、データを記憶するよう構成され、バッファメモリ、内部記憶媒体、外部記憶媒体、他の種類の記憶装置あるいはこれらの組み合わせであってよい。例えば、バッファメモリは、ランダムアクセスメモリ、リードオンリメモリ、あるいは他の同様の装置を含んでよい。例えば、内部記憶媒体は、ハードディスクドライブ(ＨＤＤ)、半導体ディスク、フラッシュ記憶装置、あるいは他の同様の装置を含んでよい。例えば、外部記憶媒体は、外部ハードディスク、ＵＳＢドライブ、クラウドドライブ、あるいは他の同様の装置を含んでよい。本実施の形態では、記憶装置１１０は、３Ｄモデルイメージ、複数のスライスイメージ、３Ｄイメージモデリングモジュール、イメージ処理モジュール、あるいはイメージ分析モジュール等を記憶し、本開示の例示的な実施の形態の各々に係るスライスイメージ処理を実現する。
本実施の形態では、プロセッサ１２０は、本開示の例示的な実施の形態の各々に係るイメージ処理及びイメージ分析を実現するように、記憶装置１１０に格納された複数のモジュールを実施するように構成されてよい。プロセッサ１２０は、例えば、中央処理装置(ＣＰＵ)、あるいは他のプログラム可能な汎用/専用マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(ＤＳＰ)、プログラマブルコントローラ、アプリケーションスペシフィックインテグレーテッドサーキット(ＡＳＩＣ)、プログラマブルロジックデバイス(ＰＬＤ)、他の同様の処理装置、あるいはこれらの組み合わせであってよい。
本実施の形態では、３Ｄプリンティング装置１３０は、例えば、制御部１３３と、プリンティング機構１３１と、インクジェット機構１３２とを備えてよい。プロセッサ１２０は、スライス情報に応じて、３Ｄプリンティング装置１３０を駆動するために、制御信号を３Ｄプリンティング装置１３０の制御部１３３に供給し得る。３Ｄプリンティング装置１３０の制御部１３３は、３Ｄプリンティング動作及びインクジェット動作を実行するようにプリンティング機構１３１及びインクジェット機構１３２を制御し得る。例えば、３Ｄプリンティング動作は、形成材料の供給を含み、３Ｄプリンティング装置１３０は、硬化した形成材料にインクジェット動作を実行し得る。さらに、３Ｄプリンティング装置１３０は、プリンティングヘッドとともに３Ｄプリンティングを行うのに必要な他の構成要素(例えば、ステージ、供給ライン、インクジェットライン、プリンティングヘッドリンケージ機構等)をさらに含んでよいことは、当業者にとって理解可能なところである。
さらに、図２は本開示の例示的な実施の形態に係る３Ｄプリンティング装置の概要図である。図２を参照すると、３Ｄプリンティング装置１３０は、ステージ１３４、プリンティングヘッド１３１ａと、インクジェットヘッド１３２ａと、制御部１３３とを備える。ここで、関連する構成要素及びそれらの移動について説明するため、直交座標系を図中に提供する。ステージ１３４は、プリンティングにおいて３Ｄオブジェクト８０を搬送するための搬送面Ｓ１を備え、ステージ１３４は、プリンティングヘッド１３１ａ及びインクジェットヘッド１３２ａの下に設けられる。
詳細には、本実施の形態では、プリンティングヘッド１３１ａは、ＸＹ平面及びＸＹ平面の法線方向(Ｚ軸方向)に沿って移動するように配置される。形成材料２０ａは、供給ラインを経由してプリンティングヘッド１３１ａに供給されて熱により溶かされ、プリンティングヘッド１３１ａによってステージ１３４の搬送面Ｓ１の上に吐出されて層毎にモールドされ、これによって複数の層オブジェクト(図２では、例えば、層オブジェクト８０ａ及び８０ｃ)が形成される。この点について、層オブジェクト８０ａ及び８０ｃは、搬送面Ｓ１の上に層毎に形成され、互いに積層され、３Ｄオブジェクト８０を形成する。具体的には、形成材料２０ａは、溶融フィラメントファブリケーション(ＦＦＦ)及び溶解吐出モデリング等の製造手法に適した熱溶解可能な材料であってよいが、例示的な実施の形態はこれに限定することを意図したものではない。
本実施の形態では、インクジェットヘッド１３２ａは、インクＩ１を、層毎に、層オブジェクトのそれぞれにスプレーし、複数のインク層(図２では、例としてインク層８０ｂ及び８０ｄ)を形成する。層オブジェクト８０ａ及び８０ｃ上にインク層８０ｂ及び８０ｄを形成することは、インクＩ１によって層オブジェクト８０ａ及び８０ｃの上面をオーバーラップさせて覆うことであり、同時に層オブジェクト８０ａ及び８０ｃの内部を着色することである。従って、インクジェットヘッド１３２ａは、インクカートリッジ１３２ｂを備えてよい。インクカートリッジ１３２ｂは、インクＩ１を保持するように構成される。インクジェットヘッド１３２ａは、必要に応じて、層オブジェクト８０ａ及び８０ｃにインクカートリッジ１３２ｂ内のインクＩ１をスプレーし、層オブジェクト８０ａ及び８０ｃを着色する。これにより、層オブジェクト８０a及び８０ｃ上にインク層８０ｂ及び８０ｄが形成される。図２は一つのインクカートリッジ１３２ｂのみを示すが、例示的な実施の形態は、インクカートリッジ及びインクカラーの量を限定することを意図していない。一つの実施の形態では、インクジェットヘッド１３２ａは、カラー形成の比に応じて層オブジェクト８０ａ及び８０ｃ上の異なる色に対応する複数のカラーインクをスプレー可能な２Ｄカラープリンティング機器用のカラーインクジェットシステムと類似し、インク層８０ｂ及び８０ｄを形成する。カラーインクの色は、プリンティングの原色に応じて、シアン、マゼンタ、黄色及び黒を含むが、本開示はこれらに限定されない。一つの実施の形態では、形成材料２０ａは、透光性の材料、例えば透明なポリ乳酸(ＰＬＡ)材料あるいは透明なアクリル材料であってよい。形成材料２０ａが透光性なので、各インク層のカラー性能が、対応する層オブジェクトの色カラー性能として視認できる。
そのような配置においては、本実施の形態では、プリンティングヘッド１３１ａがステージ１３４上の層オブジェクト８０ａをプリントした後、インクジェットヘッド１３２ａは、層オブジェクト８０ａの上面にインク層８０ｂをスプレーし、層オブジェクト８０ａを着色し得る。次に、プリンティングヘッド１３１ａが別の層オブジェクト８０ｃをステージ１３４上にプリントした後、インクジェットヘッド１３２ａは、層オブジェクト８０ｃの上面にインク層８０ｄをスプレーし、層オブジェクト８０ｄを着色し得る。このようにして、層オブジェクト８０ａ及び８０ｃは、連続してインク層８０ｂ及び８０ｄに亘って積層され、カラー３Ｄオブジェクト８０が形成される。インクジェット範囲及び各インク層のパターンは、スライス情報における複数のインクジェットイメージによって画定される。
ステージ１３４と、プリンティングヘッド１３１ａと、インクジェットヘッド１３２ａとに接続された制御部１３３は、プロセッサ１２０から提供されたスライス情報を取得し、かつ３Ｄプリンティング装置１３０の全体的な動作をスライス情報に応じて制御して、３Ｄオブジェクト８０がプリントされるように用いられてよい。例えば、制御部１３３は、プリンティング経路ファイルに応じてプリンティングヘッド１３１ａの移動経路を制御し、プリンティング経路ファイルは、例えば、Ｇ−コード等の制御コードファイルである。制御部１３３は、例えば、ＣＰＵ、チップセット、マイクロプロセッサ、内蔵型コントローラ等の演算機能を有する装置であるが、本開示はこれらに限定されない。
図３は、本開示の実施の形態に係るカラー３Ｄプリンティング方法のフローチャートである。本実施の形態の方法は、図１の３Ｄプリンティング機器１００及び図２の３Ｄプリンティング装置１３０に適用してよい。以下、３Ｄプリンティング機器１００及び３Ｄプリンティング装置１３０の構成要素とともに、本実施の形態の３Ｄプリンティング方法のステップの詳細について説明する。
まず、ステップＳ３０１では、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを取得するため、プロセッサ１２０が３Ｄモデルにスライス処理を実行し、このプリンティング経路ファイルは、複数の層オブジェクトのそれぞれに対応する複数の層制御データを含む。プロセッサ１２０は、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを取得するため、ユーザによって予想されるスライス厚さに応じて、互いに平行な複数のスライス平面を生成し、複数のスライス平面を介して３Ｄモデルにスライス処理を実行する。プリンティング経路ファイル内に各層制御データは、異なる層オブジェクトにそれぞれ対応し、制御部１３３は、層毎に層オブジェクトの各々を確立するため、各層制御データに応じて３Ｄプリンティング装置１３０を制御する。本実施の形態では、プリンティング経路ファイルは、制御部１３３が読み取り可能なファイル形式である。制御部１３３は、プリンティング経路ファイルに応じて、プリンティングヘッド１３１ａ及びインクジェットヘッド１３２ａの移動経路及び位置を制御してよい。また、プロセッサ１２０がカラー３Ｄモデルにスライス処理を実行する場合、層オブジェクトの全てまたは一部に対応するインクジェットイメージが生成され得る。
ステップＳ３０２で、制御部１３３は、層制御データ内の第１の層制御データを読み出し、第１の層制御データは、複数のプリンティング位置点及び複数のインクジェット位置点を記録する。プリンティング経路ファイルは、例えば、異なる層オブジェクトにそれぞれ対応する制御コードセグメントを含むＧ−コードであり、制御コードセグメントは、層制御データと呼ばれる。複数の層制御データの内の第１の層オブジェクトに対応する第１の層制御データは、複数のプリンティング位置点及び複数のインクジェット位置点の座標を含む。次に、ステップＳ３０３で、制御部１３３は、プリンティング位置点に応じて、層オブジェクト内の第１の層オブジェクトを確立するように、プリンティングヘッド１３１ａの移動を制御して形成材料２０ａを吐出させる。
次に、ステップＳ３０４で、制御部１３３は、インクジェットイメージ内の第１のインクジェットイメージを読み出す。さらに、第１の層オブジェクトの第１の層制御データにおける指示に応じて、制御部１３３は、第１の層オブジェクトに対応する第１のインクジェットイメージを読み出す。ステップＳ３０５で、制御部１３３は、インクジェット位置点に応じて、ＸＹ平面上のインクジェットヘッド１３２ａの移動を制御し、第１の層オブジェクト上でインクＩ１をスプレーするように、第１のインクジェットイメージに応じてインクジェットヘッド１３２ａを制御する。しかしながら、上記では単一の第１の層オブジェクトが例であったが、例示的な実施の形態において、当業者であれば、各層オブジェクトへの上記のステップＳ３０２からＳ３０５の動作を行うことが推測可能である。
例示的な実施の形態の詳細を説明する。図４は、本開示の実施の形態に係るカラー３Ｄプリンティング方法の概要図である。図４を参照すると、３ＤモデルＭ１にスライス処理を実行し、プリンティング経路ファイルＦ１及びｖ個のインクジェットイメージｉｍｇ＿１からｉｍｇ＿ｖが生成される。ｖは正の整数である。プリンティング経路ファイルＦ１は、ｕ個の層制御データｄ＿１からｄ＿ｕを含み、ｕは正の整数である。インクジェットイメージｉｍｇ＿１からｉｍｇ＿ｖは、それぞれ、異なる層制御データｄ＿１からｄ＿ｕの１つに関連する。例えば、インクジェットイメージｉｍｇ＿１は層制御データｄ＿１に関連し、インクジェットイメージｉｍｇ＿ｖは、層制御データｄ＿ｕに関連する。各層制御データｄ＿１からｄ＿ｕは、インクジェットヘッド位置情報及びプリンティングヘッド位置情報を含む。インクジェットヘッド位置情報は、インクジェットヘッド１３２ａの移動を制御するための複数のインクジェット位置点を含む。プリンティングヘッド位置情報は、プリンティングヘッド１３１ａの移動を制御するための複数のプリンティング位置点を含む。
図４は、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１と、第１の層制御データｄ＿１とを例にする。層制御データｄ＿１におけるプリンティング位置点に応じて層オブジェクトをプリントした後、制御部１３３は、第１の層制御データｄ＿１におけるインクジェット位置点の座標を読み出す。第１の層制御データｄ＿１に記録されたインクジェット位置点は、ｍ個のインクジェット開始点Ｓ＿１、Ｓ＿２、Ｓ＿３、・・・Ｓ＿ｍと、ｍ個のインクジェット終点Ｅ＿１、Ｅ＿２、Ｅ＿３、・・・Ｅ＿ｍを含む。インクジェット開始点Ｓ＿１、Ｓ＿２、Ｓ＿３、・・・Ｓ＿ｍは、それぞれ、インクジェット終点Ｅ＿１、Ｅ＿２、Ｅ＿３、・・・Ｅ＿ｍに対応する。また、第１の層制御データｄ＿１に記録されたインクジェット位置点は、さらに、インクジェット領域Ｚ１の大きさ及び位置を定めるインクジェット領域開始点及びインクジェット領域終点を含む。この例において、インクジェット開始点Ｓ＿１は、インクジェット領域開始点であり、インクジェット終点Ｅ＿ｍは、インクジェット領域終点であり、インクジェット開始点及びインクジェット終点は、インクジェット領域Ｚ１の対角線の頂点である。これらのインクジェット開始点Ｓ＿１、Ｓ＿２、Ｓ＿３、・・・Ｓ＿ｍ及びインクジェット終点Ｅ＿１、Ｅ＿２、Ｅ＿３、・・・Ｅ＿ｍに応じてインクジェットヘッド１３２ａの移動経路が判別される。
以上に基づいて、制御部１３３は、インクジェット領域開始点(つまり、インクジェット開始点Ｓ＿１)を、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１の開始点ピクセルＢ＿１に対応づけし、インクジェット領域終点(つまり、インクジェット終点Ｅ＿ｍ)を第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１の終点ピクセルＢ＿ｅに対応づけしてよく、これによって第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１の各ピクセルに対応するインクジェット順序が判別される。詳細には、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１は、複数のピクセルからなる。例えば、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１の第１列ピクセルは、ｎ個のピクセルＢ＿１からＢ＿ｎを含む。複数のピクセルＢ＿１からＢ＿ｎのそれぞれは、対応するピクセルカラーデータを有する。制御部１３３が、インクジェット範囲開始点を開始点ピクセルＢ＿１に対応づけし、インクジェット終点をインクジェット終点ピクセルＢ＿ｅに対応づけした後、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１の各ピクセルのインクジェット順序が判別される。第１列ピクセルＢ＿１からＢ＿ｎを例にすると、第１列ピクセルＢ＿１からＢ＿ｎのピクセルカラーデータが、連続して左から右に読み出され、順次プリントされる。
さらに、制御部１３３は、インクジェットヘッド１３２ａを制御して、インクジェット開始点Ｓ＿１からＳ＿ｍのうちのインクジェット開始点Ｓ＿１と、インクジェット終点Ｅ＿１からＥ＿ｍのうちのインクジェット終点Ｅ＿１との間のインクジェット経路Ｐ＿１に沿って移動させてよい。その間、制御部１３３は、層オブジェクトにインクをスプレーするように、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１上の第１のインクジェット経路Ｐ＿１に対応するピクセルＢ＿１からＢ＿ｎに応じてインクジェットヘッド１３２ａを制御する。次に、制御部１３３は、インクジェットヘッド１３２ａを制御して、第１のインクジェット終点Ｅ＿１から、インクジェット開始点Ｓ＿１からＳ＿ｍのうちのインクジェット開始点Ｓ＿２に移動させ、その間、インクジェットヘッド１３２ａはインクをスプレーすることを停止する。次に、制御部１３３は、インクジェットヘッド１３２ａを制御して、インクジェット開始点Ｓ＿２と、インクジェット終点Ｅ＿１からＥ＿ｍのうちのインクジェット終点Ｅ＿２との間の第２のインクジェット経路Ｐ＿２に沿って移動させる。その間、制御部１３３は、層オブジェクトにインクをスプレーするように、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１上の第２のインクジェット経路Ｐ＿２に対応するピクセルに応じてインクジェットヘッド１３２ａを制御する。上記の動作が繰り返される。最終的に、制御部１３３は、インクジェットヘッド１３２ａを制御して、インクジェット開始点Ｓ＿ｍとインクジェット終点Ｅ＿ｍとの間のインクジェット経路Ｐ＿ｍに沿って移動させる。その間、制御部１３３は、層オブジェクトにインクをスプレーするように、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１上のインクジェット経路Ｐ＿ｍに対応する最後の列ピクセルに応じてインクジェットヘッド１３２ａを制御する。このようにして、制御部１３３は、インクジェットヘッド１３２ａを列で移動させ、第１のインクジェットイメージｉｍｇ＿１上の各ピクセルのピクセルカラーデータに応じて、インク及びインクカラーをスプレーすべきか判別し、これによってインクジェットパターンＰａｔ＿１のインク層が対応する層オブジェクト上に塗布される。
しかしながら、３Ｄプリンティングモデルの(図２のステージ１３４等のステージの面に取り付けられた)底面あるいは３Ｄプリンティングモデルの中断中の底面がカラー外観を有する場合において、プリンティング及びインクジェットが３Ｄモデルの実際の高さで実行されると、３Ｄプリンティング装置は、層オブジェクトをプリントする前にインクをスプレーし得る。これは、インクを空中にまき散らして下の層オブジェクトを汚すことになり、３Ｄオブジェクトはカラーを失ってしまう。従って、以下の実施の形態は、本開示のインクジェット位置を調整する方法についてさらに説明する。
図５は、本開示の実施の形態に係る水平面上のインクジェット位置を調整するフローチャートである。本実施の形態の方法は、図１の３Ｄプリンティング機器１００及び図２の３Ｄプリンティング装置１３０に適用可能である。以下、３Ｄプリンティング機器１００及び３Ｄプリンティング装置１３０の構成要素とともに、本実施の形態の３Ｄプリンティング方法のステップの詳細にについて説明する。
ステップＳ５０１で、プロセッサ１２０は、複数のスライス平面を用いて３Ｄモデルをスライスする。ステップＳ５０２では、プロセッサ１２０は、プリンティング経路ファイルと、複数のインクジェットイメージとを取得する。インクジェットイメージは、第１の層オブジェクトに対応する第１のインクジェットイメージと、第２の層オブジェクトに対応する第２のインクジェットイメージとを含み、第１の層オブジェクトのプリンティング順序は、第２の層オブジェクトのプリンティング順序より後である。換言すると、第１の層オブジェクトは、第２の層オブジェクトに積層される。ステップＳ５０３で、プロセッサ１２０は、３Ｄモデルの複数のポリゴンメッシュが水平面であるか判別する。３Ｄモデルは、複数のポリゴンメッシュからなり、それらは、三角形メッシュ、四辺形メッシュ、他の凹面の幾何学的ポリゴンメッシュ、あるいは他の凸面の幾何学的ポリゴンメッシュであってよく、本開示はこれらに限定されない。ポリゴンメッシュは、複数の点と、複数の縁と、一つの面とを含む。本実施の形態では、プロセッサ１２０は、複数のポリゴンメッシュの面が水平面であるか判別する。ここで、本実施の形態の水平面は、ＸＹ平面と平行である。
一つの実施の形態において、プロセッサ１２０のスライス処理のスライス平面は、互いに隣接する第１のスライス平面及び第２のスライス平面を含む。プロセッサ１２０は、ポリゴンメッシュ中の第１のポリゴンメッシュの複数の頂点が、第１のスライス平面と第２のスライス平面との間の空間に位置するか判別する。例えば、第１のスライス平面の数学的表現は、Ｚ＝ａであり、第２のスライス平面の数学的表現は、Ｚ＝ｂである。プロセッサ１２０は、三角形メッシュの３つの頂点のＺ軸座標が、ａとｂとの間にあるか判別することで、三角形メッシュの３つの頂点が、第１のスライス平面と第２のスライス平面との間の空間に位置するか判別する。三角形メッシュの３つの頂点全てが第１のスライス平面あるいは第２のスライス平面上に位置する場合、三角形メッシュの３つの頂点は、第１のスライス平面と第２のスライス平面との間の空間に位置すると判別される。一つの実施の形態において、層厚さがｈである場合、第１のポリゴンメッシュの３つの頂点が、第１のスライス平面(数学的表現は、Ｚ＝ａ−０．５ｈ)と第２のスライス平面(数学的表現は、Ｚ＝ａ＋０．５ｈ)との間の空間に位置する場合、プロセッサ１２０は、第１のポリゴンメッシュが層オブジェクトのａ番目の層に属し、水平面であると判別する。次に、第１のポリゴンメッシュの頂点のそれぞれが、第１のスライス平面と第２のスライス平面との間の空間に位置する場合、プロセッサ１２０は、第１のポリゴンメッシュが水平面であると判別する。第１のポリゴンセルの頂点の全てが第１のスライス平面と第２のスライス平面との間の空間に位置しない場合、プロセッサ１２０は、第１のポリゴンメッシュが水平面ではないと判別する。
次に、プロセッサ１２０が複数のポリゴンメッシュが水平面でないと判別(ステップＳ５０３で判別)した場合、ステップＳ５０４で、プロセッサ１２０は、主インクジェットイメージを調整しない。ステップＳ５０５で、ポリゴンメッシュ中の第１のポリゴンメッシュが水平面である場合、プロセッサ１２０は、第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが、正の軸方向に対向するかあるいは負の軸方向に対向するかを判別し、第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルは、当該対向面の法線ベクトルであり、当該ベクトル方向は、３Ｄモデルの外側へ向かう。本実施の形態の水平面の定義がＸＹ平面であるので、正の軸方向は正のＺ軸方向であり、負の軸方向は負のＺ軸方向である。第１のポリゴンメッシュ面の法線ベクトルが正の軸方向に対向するかあるいは負の軸方向に対向するかを判別することで、プロセッサ１２０は、水平面である第１のポリゴンメッシュが３Ｄオブジェクトの密閉上面あるいは密閉底面に対応することを検出することができる。密閉底面は、３Ｄオブジェクトの最も低い底面及び中断中の底面を含む。
ステップＳ５０６で、第１のポリゴンメッシュ面の法線ベクトルが正の軸方向に対向する場合、プロセッサ１２０は、第２の層オブジェクトに対応する第２のインクジェットイメージにおける第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを保持する。換言すると、第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが正の軸方向に対向する場合、これは、第１のポリゴンメッシュが３Ｄオブジェクトの密閉上面に対応することを意味する。この意味で、プロセッサ１２０は、第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを変更せず、第２の層オブジェクトに対応する第２のインクジェットイメージにおける第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを保持する。ステップＳ５０７で、第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが負の軸方向に対向する場合、プロセッサ１２０は、第２のインクジェットイメージからの第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを削除し、第１のインクジェットイメージにインクジェットブロックを加える。換言すると、第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが負の軸方向に対向する場合、これは、第１のポリゴンメッシュが３Ｄオブジェクトの密閉底面に対応することを意味する。この意味で、プロセッサ１２０は、第２の層オブジェクトに元々対応する第２のインクジェットイメージからの第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを削除し、先の層オブジェクト(すなわち、第２の層オブジェクト上に積層された第１の層オブジェクト)に対応する第１のインクジェットイメージへと第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを加える。
例えば、図６は、本開示の実施の形態に係る水平面上のインクジェット位置を調整する概要図である。図６を参照すると、３ＤモデルＭ２にスライス処理を行なった後、プロセッサ１２０は、２つの隣接スライス平面の間に、三角形メッシュＧ１の３つの頂点Ｖ１、Ｖ２及びＶ３が設けられていることを検出する。従って、プロセッサ１２０は、三角形メッシュＧ１が水平面であると判別する。三角形メッシュＧ１の頂点Ｖ１、Ｖ２及びＶ３の順序は、３Ｄモデルの内部及び外部空間に応じて事前に定められる。一般に、３Ｄモデルの各三角形メッシュの面の法線ベクトルは、３Ｄモデルの外部空間に対向する。従って、プロセッサ１２０は、ベクトルｄ１２及びベクトルｄ１３を取得し、法線ベクトルＶｅｒを取得するため、ベクトルｄ１２及びベクトルｄ１３のクロス積を行ってよい。プロセッサ１２０は、法線ベクトルＶｅｒが負のＺ軸方向に対向すると判別するので、プロセッサ１２０は、三角形メッシュＧ１のインクジェットブロックのインクジェット位置を調整する。同様に、プロセッサ１２０は、同様の処理に応じて、三角形メッシュＧ２が下方向の法線ベクトルを有する水平面であると判別し、上記のように、三角形メッシュＧ２のインクジェットブロックのインクジェット位置を調整する。
図６に示すように、水平面のインクジェットブロックのインクジェット位置を調整する前に、ｉ番目の層の層オブジェクトＬ（ｉ）に対応する主インクジェットイメージｉｍｇ＿１は、三角形メッシュＧ１に対応するインクジェットブロックＣ１と、三角形メッシュＧ２に対応するインクジェットブロックＣ２とを含む。三角形メッシュＧ１に対応するインクジェットブロックＣ１と、三角形メッシュＧ２に対応するインクジェットブロックＣ２とは、（ｉ＋１）番目の層の層オブジェクトＬ（ｉ＋１）に対応する主インクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）に含まれない。図５に示すステップＳ５０３からＳ５０７に応じて、水平面のインクジェットブロックのインクジェット位置を調整した後、三角形メッシュＧ１に対応するインクジェットブロックＣ１及び三角形メッシュＧ２に対応するインクジェットブロックＣ２は、ｉ番目の層の層オブジェクトＬ（ｉ）に対応するインクジェットイメージｉｍｇ＿ｉ’に含まれない。三角形メッシュＧ１に対応するインクジェットブロックＣ１及び三角形メッシュＧ２に対応するインクジェットブロックＣ２は、（ｉ＋１）番目の層の層オブジェクトＬ（ｉ＋１）に対応するインクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）’に含まれる。図６に示す例は、インクジェットブロックＣ１及びインクジェットブロックＣ２におけるピクセルが、元々のインクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）上の対応するピクセル位置にある元々のピクセルと完全に置換され、図６に示すように、インクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）’が生成される場合を示したが、本開示はこれに限定されない。別の実施の形態では、インクジェットブロックＣ１及びインクジェットブロックＣ２におけるピクセルが、元々のインクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）上の対応するピクセル位置にある元々のピクセルと部分的に置換され、元々のインクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）上の部分ピクセルを保持して、新たなインクジェットイメージが生成される。
例えば、３Ｄプリンティング装置１３０が３ＤモデルＭ２に応じてカラー３ＤオブジェクトＯｂｊ１を確立する間に、制御部１３３は、層制御データに応じてプリンティングヘッド１３１ａを制御して、層オブジェクトＬ（ｉ）をプリントし、さらに、複数のインクジェットイメージから層オブジェクトＬ（ｉ）に対応するインクジェットイメージｉｍｇ＿ｉ’を読み出す。例えば、制御部１３３はインクジェットイメージｉｍｇ＿ｉ’に応じてインクジェットヘッド１３２ａを制御し、層オブジェクトＬ（ｉ）にインクをスプレーさせる。要約すると、プリンティングヘッド１３１ａが層オブジェクトＬ（ｉ）をプリントした後、インクジェットヘッド１３２ａは、インクジェットイメージｉｍｇ＿ｉ’に応じて層オブジェクトＬ（ｉ）にインクをスプレーする。次に、プリンティングヘッド１３１ａが層オブジェクトＬ（ｉ）上に積層された層オブジェクトＬ（ｉ＋１）をプリントした後、インクジェットヘッド１３２ａは、インクジェットイメージｉｍｇ＿（ｉ＋１）’
に応じて層オブジェクトＬ（ｉ＋１）にインクをスプレーする。インクジェットブロックＣ１及びＣ２のインクジェット位置は、層オブジェクトＬ（ｉ＋１）の低い側から層オブジェクトＬ（ｉ＋１）の高い側へと上げられる。インクジェットブロックＣ１及びＣ２の各ピクセルに応じてインクジェットヘッド１３２ａによってスプレーされたインク層ｉｎｋ＿１は、空中に飛散する代わりに、層オブジェクトＬ（ｉ＋１）に取り付けられる。
まとめると、例示的な実施の形態に係るカラー３Ｄプリンティング方法及び３Ｄプリンティング機器は、プリンティングヘッドを用いて形成ステージ上に層オブジェクトを形成し、次に、インクジェットヘッドを用いて直接着色するために層オブジェクト上にインク層を形成する。この繰り返しにより、層オブジェクト及びインク層が連続して互いに積層され、これによってカラー３Ｄオブジェクトが形成される。この意味で、カラー３Ｄオブジェクトの各層の構造はカラー外観を有し、全面的なカラー特性は改善される。また、各カラーインク層の異なる領域は、異なるカラーを備えてよく、カラーバリエーションが改善される。さらに、水平面のインクジェットブロックのインクジェット位置を調整することで、密閉底面がインクを保持するための層オブジェクトを確立する前に、インクジェットヘッドが空中にインクを飛散させることを防止することが可能であり、３Ｄオブジェクトのカラー特性と３Ｄモデルとの間でのレベル差を生させる。
本開示は、３Ｄプリンティング装置を提供する。当該装置は、３Ｄプリンティング機器によってカラー３Ｄオブジェクトを製造する用途に供され、カラー３Ｄプリンティングのカラーバリエーションを増やし、高品質なカラー３Ｄプリンティングを提供する。
上記の実施の形態とともに本開示について説明したが、本開示の技術的範囲から逸脱しない限りにおいて上記の実施の形態に変更を行ってもよい点、当業者にとって明らかである。従って、本開示の技術的範囲は、上記の詳細な説明ではなく、添付の特許請求の範囲によって画定される。
１００ ３Ｄプリンティング機器
１１０ 記憶装置
１２０ プロセッサ
１３０ ３Ｄプリンティング装置
１３３ 制御部
１３２ａ インクジェットヘッド
Ｉ１ インク
Ｓ１ 搬送面
８０ｂ、８０ｄ インク層
１３１ プリンティング機構
１３２ インクジェット機構
２０ａ 形成材料
８０、Ｏｂｊ１ ３Ｄオブジェクト
１３１ａ プリンティングヘッド
１３２ｂ インクカートリッジ
１３４ ステージ
８０ａ、８０ｃ 層オブジェクト
Ｍ１、Ｍ２ ３Ｄモデル
Ｆ１ プリンティング経路ファイル
ｉｍｇ＿１〜ｉｍｇ＿ｖ インクジェットイメージ
Ｅ＿１〜Ｅ＿ｍ インクジェット終点
Ｐ＿１〜Ｐ＿ｍ インクジェット経路
Ｇ１、Ｇ２ 三角形メッシュ
ｄ１２、ｄ１３ ベクトル
Ｃ１、Ｃ２ インクジェットブロック
ｉｍｇ＿ｉ、ｉｍｇ＿ｉ’、ｉｍｇｅ＿（ｉ＋１）、ｉｍｇ＿（ｉ＋１）’ インクジェットイメージ
Ｓ３０１〜Ｓ３０５、Ｓ５０１〜Ｓ５０７ ステップ
ｄ＿１〜ｄ＿ｕ 層制御データ
Ｓ＿１〜Ｓ＿ｍ インクジェット始点
Ｂ＿１〜Ｂ＿ｎ、Ｂ＿ｅ ピクセル
Ｐａｔ＿１ インクジェットパターン
Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４ 頂点
Ｖｅｒ 法線ベクトル
ｉｎｋ＿１ インク層

Claims (10)

  1. ３Ｄモデルに応じて３Ｄオブジェクトを製造するための３Ｄプリンティング機器であって、
    記憶装置と、
    前記記憶装置に接続され、前記３Ｄモデルにスライス処理を行ってプリンティング経路ファイルと複数のインクジェットイメージとを取得するように構成されたプロセッサであって、前記プリンティング経路ファイルが、複数の層オブジェクトにそれぞれ対応する複数の層制御データを含むプロセッサと、
    前記プロセッサに接続された３Ｄプリンティング装置であって、
    ＦＤＭプリンティングヘッドを備えるプリンティング機構と、
    インクジェットヘッドを備えるインクジェット機構と、
    前記プリンティング機構及び前記インクジェット機構に接続され、前記複数の層制御データのうち第１の層制御データであって、複数のプリンティング位置点及び複数のインクジェット位置点を含む第１の層制御データを読み出し、前記プリンティング位置点に応じて前記ＦＤＭプリンティングヘッドの移動を制御し、前記ＦＤＭプリンティングヘッドを制御して形成材料を吐出させ、前記複数の層オブジェクトのうち第１の層オブジェクトを形成させ、前記複数のインクジェットイメージのうち第１のインクジェットイメージを読み出し、前記複数のインクジェット位置点に応じて平面上においてインクジェットヘッドの移動を制御し、前記インクジェットヘッドを制御して前記第１のインクジェットイメージに応じて前記第１の層オブジェクトにインクをスプレーさせる制御部と、を備える３Ｄプリンティング装置と、
    を備え、
    前記プロセッサは、前記３Ｄモデルの複数のポリゴンメッシュが水平面かどうかを判別し、
    前記複数のポリゴンメッシュのうちの第１のポリゴンメッシュが水平面である場合、前記プロセッサは、前記第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが、正の軸方向に対向するかあるいは負の軸方向に対向するか判別し、
    前記第１のポリゴンメッシュの前記法線ベクトルが前記負の軸方向に対向する場合、前記プロセッサは、第２のインクジェットイメージから、前記第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを除去し、当該インクジェットブロックを前記第１のインクジェットイメージに追加し、
    前記制御部は、さらに、第２の層制御データに応じて前記ＦＤＭプリンティングヘッドを制御して前記複数の層オブジェクトのうちの第２の層オブジェクトをプリントさせ、前記複数のインクジェットイメージのうちの第２のインクジェットイメージを読み出し、前記第２のインクジェットイメージに応じて前記インクジェットヘッドを制御して前記第２の層オブジェクトにインクをスプレーさせる、ように構成され、
    前記第１の層オブジェクトは、前記第２の層オブジェクト上に積層される、ことを特徴とする３Ｄプリンティング機器。
  2. 前記複数のインクジェット位置点は、インクジェット範囲開始点及びインクジェット範囲終点を含み、前記インクジェット範囲開始点及び前記インクジェット範囲終点は、インクジェット範囲の対角線上の頂点であり、
    前記制御部は、前記複数のインクジェット位置点のうちの前記インクジェット範囲開始点を前記第１のインクジェットイメージの開始点ピクセルに対応づけし、前記複数のインクジェット位置点のうちの前記インクジェット範囲終点を前記第１のインクジェットイメージの終点ピクセルに対応づけし、これによって前記第１のインクジェットイメージの各ピクセルのインクジェット順序が判別される、
    ことを特徴とする請求項１に記載の３Ｄプリンティング機器。
  3. 前記複数のインクジェット位置点は、複数のインクジェット開始点及び複数のインクジェット終点を含み、前記複数のインクジェット開始点は１対１で前記複数のインクジェット終点に対応し、前記インクジェット範囲開始点は前記複数のインクジェット開始点のうちの１つであり、前記インクジェット範囲終点は前記複数のインクジェット終点のうちの１つである、ことを特徴とする請求項２に記載の３Ｄプリンティング機器。
  4. 前記制御部は、前記インクジェットヘッドを制御して前記複数のインクジェット開始点のうちの第１のインクジェット開始点と前記複数のインクジェット終点のうちの第１のインクジェット終点との間の第１のインクジェット経路に沿って移動させ、その後に前記インクジェットヘッドを制御して前記第１のインクジェットイメージ上の前記第１のインクジェット経路に対応するピクセルに応じて前記第１の層オブジェクトにインクをスプレーさせ、
    前記制御部は、前記インクジェットヘッドを制御して前記第１のインクジェット開始点から前記複数のインクジェット開始点のうち第２のインクジェット開始点に移動させ、
    前記制御部は、前記インクジェットヘッドを制御して前記第２のインクジェット開始点と前記複数のインクジェット終点のうちの第２のインクジェット終点との間の第２のインクジェット経路に沿って移動させ、その後に前記インクジェットヘッドを制御して前記第１のインクジェットイメージ上の前記第２のインクジェット経路に対応するピクセルに応じて前記第１の層オブジェクトにインクをスプレーさせる、
    ことを特徴とする請求項３に記載の３Ｄプリンティング機器。
  5. 前記プロセッサは、複数のスライス平面を用いて前記３Ｄモデルをスライスし、前記複数のスライス平面は、互いに隣接する第１のスライス平面及び第２のスライス平面を含み、前記複数のスライス平面は、前記正の軸方向及び前記負の軸方向に対して垂直であり、
    前記プロセッサは、前記第１のポリゴンメッシュの複数の頂点が、前記第１のスライス平面と前記第２のスライス平面との間の空間にあるかどうかを判別し、前記第１のポリゴンメッシュの前記複数の頂点のそれぞれが前記第１のスライス平面と前記第２のスライス平面との間にある場合、前記プロセッサは、前記第１のポリゴンメッシュは、水平面であると判別する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の３Ｄプリンティング機器。
  6. 前記プロセッサは、前記第１のポリゴンメッシュの前記法線ベクトルが前記正の軸方向に対向する場合、第２のインクジェットイメージにおける前記第１のポリゴンメッシュに対応する前記インクジェットブロックを保持する、ことを特徴とする請求項１に記載の３Ｄプリンティング機器。
  7. ３Ｄモデルに応じて３Ｄオブジェクトを製造可能なカラー３Ｄプリンティング機器に適用されるカラー３Ｄプリンティング方法であって、前記カラー３Ｄプリンティング機器は、ＦＤＭプリンティングヘッド及びインクジェットヘッドを備え、前記３Ｄオブジェクトは、複数の層オブジェクトを備え、前記方法は、
    前記３Ｄモデルに対してスライス処理を行って、プリンティング経路ファイル及び複数のインクジェットイメージを取得し、
    前記プリンティング経路ファイルに応じて前記ＦＤＭプリンティングヘッドの移動を制御し、前記ＦＤＭプリンティングヘッドを制御して形成材料を吐出させ、前記複数の層オブジェクトのうち第１の層オブジェクトを形成させ、
    前記プリンティング経路ファイルに応じて前記インクジェットヘッドの移動を制御し、前記複数のインクジェットイメージのうちの第１のインクジェットイメージに応じて前記インクジェットヘッドを制御して前記第１の層オブジェクトにインクをスプレーさせ、
    前記３Ｄモデルは、前記３Ｄオブジェクトを画定するための複数のポリゴンメッシュを備え、
    前記３Ｄモデルに対して前記スライス処理を行って前記プリンティング経路ファイル及び前記複数のインクジェットイメージを取得するステップは、
    前記複数のポリゴンメッシュが水平面であるかどうか判別することを含み、
    前記複数のポリゴンメッシュのうちの第１のポリゴンメッシュが水平面である場合、前記第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが、正の軸方向に対向するかあるいは負の軸方向に対向するか判別し、
    前記第１のポリゴンメッシュの前記法線ベクトルが前記負の軸方向に対向する場合、前記第１のポリゴンメッシュに対応する第２のインクジェットイメージから、前記第１のポリゴンメッシュに対応するインクジェットブロックを除去し、当該インクジェットブロックを前記第１のインクジェットイメージに追加し、
    前記第１のインクジェットイメージは前記第１の層オブジェクトに対応し、前記第２のインクジェットイメージは第２の層オブジェクトに対応し、前記第１の層オブジェクトは、前記第２の層オブジェクト上に積層される、ことを特徴とするカラー３Ｄプリンティング方法。
  8. 前記プリンティング経路ファイルは、前記複数の層オブジェクトにそれぞれ対応する複数の層制御データを含み、前記層制御データは、それぞれ、前記ＦＤＭプリンティングヘッドを制御するための複数のプリンティング位置点と、前記インクジェットヘッドを制御するための複数のインクジェット位置点と、を含む、ことを特徴とする請求項７に記載のカラー３Ｄプリンティング方法。
  9. 前記複数のポリゴンメッシュのうちの第１のポリゴンメッシュが水平面である場合、前記第１のポリゴンメッシュは密閉底面であるかどうかを判別する、ことをさらに含み、前記第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが前記負の軸方向に対向する場合、前記第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルが密閉底面であることを特徴とする請求項７に記載のカラー３Ｄプリンティング方法。
  10. 前記第１のポリゴンメッシュが密閉底面であるか判別することは、前記第１のポリゴンメッシュの法線ベクトルに応じて判別する、ことを含む、ことを特徴とする請求項９に記載のカラー３Ｄプリンティング方法。
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