JP6833615B2 - 内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡挿入部に設けられたレンズの駆動に好適な内視鏡システムに関する。

近年、内視鏡は、例えば医療分野、工業分野など、様々な分野において用いられている。例えば、医療分野における内視鏡は、体腔内の臓器の観察、処置具を用いての治療処置、内視鏡観察下における外科手術などに用いられる。

このような内視鏡として、被検体を撮像する撮像部を備えたものもある。被検体からの光学像は、挿入部に設けた光学系を介して撮像部を構成する撮像素子の撮像面に結像する。撮像素子は、入射した光学像を光電変換して撮像信号を得るようになっている。光学系としては、レンズを光学系の光軸方向前後に移動させて、光学性能を切り替え可能なものが採用されることがある。

ところで、内視鏡内には種々のアクチュエータが採用されている。例えば、レンズ位置を遠端と近端とに移動させるために、レンズが取り付けられる光学ガイドを駆動するアクチュエータが採用されることがある。

特許文献１においては、圧電式アクチュエータに、第１の駆動状態と、この第１の駆動状態の駆動力よりも強い駆動力を発生させる第２の駆動状態とを選択して駆動させる圧電アクチュエータ駆動回路を備えたアクチュエータ装置が開示されている。

内視鏡にこのようなアクチュエータを搭載する場合には、アクチュエータ駆動回路の故障検知のために、駆動ラインに過電流(電圧)検知回路を設けることがある。正常な駆動電流の上限の閾値（異常判定閾値）を設定し、過電流検知回路はこの閾値を超えた電流が流れたことを検出することで異常を判定する。過電流検知回路において異常な電流が流れたと判定された場合には、例えばアクチュエータへの電流供給を停止させることで、アクチュエータに故障が生じることが防止される。

特開２００５−１２９９９号公報

しかしながら、アクチュエータは、連続的に駆動されるだけでなく、間欠的に駆動される場合があり、アクチュエータが駆動されない期間が存在する。このようなアクチュエータの動作停止状態においても、駆動回路等の故障に起因して、アクチュエータに電流が流れることがある。この場合において、この電流が異常判定閾値内であるときには、過電流検知回路において故障と判定されず、駆動回路からアクチュエータに電流が流れ続けてしまう。この不要な電流によって、アクチュエータの故障等の悪影響が及ぼされる虞がある。

本発明は、アクチュエータのオン状態とオフ状態とで異なる異常判定閾値を設定することにより、確実に異常の発生を検出して不具合の発生を防止することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。

本発明に係る内視鏡システムは、被検体内を観察する内視鏡と、前記内視鏡内の光学部材を駆動するためのアクチュエータと、前記アクチュエータに電流を供給して駆動するアクチュエータ駆動回路と、前記アクチュエータへの電流の供給ラインに流れる電流を検出する電流検出回路と、前記アクチュエータ駆動回路による前記アクチュエータの駆動時と非駆動時とで、前記電流検出回路における電流検出の閾値を変化させる制御回路とを有する。

本発明によれば、アクチュエータのオン状態とオフ状態とで異なる異常判定閾値を設定することにより、確実に異常の発生を検出して不具合の発生を防止することができるという効果を有する。

本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡システムを示すブロック図。 実施の形態の動作を説明するためのフローチャート。 判定閾値を説明するための説明図。 実施の形態の動作を説明するためのタイミングチャート。 本発明の第２の実施の形態を説明するための説明図。 変形例を説明するためのブロック図。 変形例を説明するためのブロック図。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡システムを示すブロック図である。

図１に示すように、内視鏡システム１は、撮像素子２５を有する内視鏡２と、内視鏡２が着脱自在に接続され所定の信号処理を行うビデオプロセッサ３と、内視鏡２が着脱自在に接続され内視鏡２に対して照明光を供給する光源装置４と、ビデオプロセッサ３により生成された画像信号を内視鏡画像として表示する表示装置としてのモニタ５と、を備える。

内視鏡２は、体腔内に挿入される細長の挿入部６を有する。挿入部６の後端には、操作部７が設けられており、この操作部７からはユニバーサルコード８が延出されている。ユニバーサルコード８によって、撮像素子２５において撮像された撮像信号が伝送される。また、ユニバーサルコード８の延出端部には光源用コネクタ１１が設けられており、この光源用コネクタ１１が光源装置４に着脱自在に接続される。また、光源用コネクタ１１の側部には、電気ケーブル９が延出されており、電気ケーブル９は、延出端に配設された電気コネクタ１２によってビデオプロセッサ３に着脱自在に接続される。

挿入部６、操作部７およびユニバーサルコード８内には照明光を伝送するライトガイド１３が挿通されている。そして、光源用コネクタ１１を光源装置４に接続することにより、光源装置４からの照明光をライトガイド１３により伝送し、挿入部６の先端部１４に設けられた照明窓に取り付けられたライトガイド先端面１３ａから、伝送した照明光を出射する。

先端部１４には照明窓に隣接して観察窓が設けられ、観察窓には照明された患部等の被写体の光学像を入光するレンズ部２１が配設されている。光学部材であるレンズ部２１は、レンズ保持枠２１ａに図示しないレンズが取り付けられて構成される。レンズ部２１の後端には撮像素子２５が配設されており、レンズ部２１は、被写体光学像を撮像素子２５の撮像面に結像させるようになっている。レンズ部２１は、レンズ保持枠２１ａを光軸方向に進退移動させるアクチュエータ２２によって移動自在に構成される。

例えば、アクチュエータ２２は、内視鏡２の挿入部６に対して固定された円筒形状の図示しない外枠を有し、この外枠の内視鏡先端側と撮像素子側との間で磁力の向きを変化させて発生するコイルを巻回して構成してもよい。この外枠内にレンズ保持枠２１ａを摺動自在に配置し、レンズ保持枠２１ａに磁力を与える磁石を内視鏡先端側と撮像素子側に固定する。このような構成のアクチュエータ２２によれば、コイルに流す電流の向きによって内視鏡先端側と撮像素子側との間で磁力の向きを選択的に変更することで、磁石の磁力とコイルに発生する磁力とに応じて、レンズ保持枠２１ａを内視鏡先端側又は撮像素子側に選択的に移動させることが可能である。なお、コイルには信号線２６によって電流が供給されるようになっている。

撮像素子２５は、たとえばＣＣＤイメージセンサにより構成され、挿入部６、ユニバーサルコード８及び電気ケーブル９内に挿通されたケーブルを経たのち電気コネクタ１２を介してビデオプロセッサ３に接続される。

ビデオプロセッサ３は、各種回路の制御を行う制御回路３１を有する。制御回路３１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）により構成されていてもよく、また、図示しないＣＰＵ等を用いたプロセッサによって構成されて、メモリに記憶されたプログラムに従って各部を制御することができるようになっていてもよい。ビデオプロセッサ３は、撮像素子２５等の動作に必要な複数の電源電圧の電源を発生する電源回路３６を有する。電源回路３６は、ビデオプロセッサ３内の各部にも電源電圧を発生するようになっている。なお、制御回路３１は、電源回路３６の電源電圧の供給を各回路毎に個別に制御することもできるようになっている。

ビデオプロセッサ３は、撮像素子２５から出力される撮像信号に対する所定の信号処理を行う信号処理回路（画像処理部３２および前処理部３３等）を有する。前処理部３３は、制御回路３１に制御されて、撮像素子２５からの撮像信号に対して所定の前信号処理を施すものであり、公知の信号増幅部、プロセス回路、Ａ／Ｄコンバータ、ホワイトバランス回路等により構成される。画像処理部３２は、制御回路３１に制御されて、前処理部３３からの出力信号に対して所定の画像処理を施し、モニタ５に表示するための画像信号を出力するようになっている。モニタ５は、ビデオプロセッサ３から供給された内視鏡画像を表示画面上に表示するようになっている。

ビデオプロセッサ３には、内視鏡２の撮像素子２５を駆動するＣＣＤ駆動回路３４が設けられている。ＣＣＤ駆動回路３４は、撮像素子２５に対して駆動信号及び各種同期信号を供給して撮像素子を駆動する。

また、ビデオプロセッサ３には、アクチュエータ２２を駆動制御するためのアクチュエータ駆動回路３５が設けられている。アクチュエータ駆動回路３５は、信号線２６を介してアクチュエータ２２に電力を供給してレンズ部２１を進退駆動することができるようになっている。

即ち、アクチュエータ駆動回路３５は、駆動電流の向きを切換えてアクチュエータ２２を構成するコイルに流すことができる。内視鏡２の操作部７にはフォーカスを制御するためのフォーカススイッチ３０が配設されている。アクチュエータ操作部としてのフォーカススイッチ３０は、ユーザ操作に基づいて、レンズ部２１を遠端位置又は近端位置に設定するための操作信号を発生する。この操作信号は、操作部７から電気ケーブル９を介してビデオプロセッサ３の制御回路３１に与えられる。制御回路３１は、操作信号に基づいてアクチュエータ２２を駆動させるための駆動データを生成してアクチュエータ駆動回路３５に出力する。

アクチュエータ駆動回路３５は、制御回路３１からの駆動データに基づいて、レンズ部２１を駆動する。例えば、アクチュエータ駆動回路３５は、フォーカススイッチ３０の操作等に基づいて遠端位置が設定された場合には、内視鏡先端側の磁石とコイルとが引き合う向きに駆動電流を流し、近端位置が設定された場合には撮像素子側の磁石とコイルとが引き合う向きに駆動電流を流すようになっている。

なお、アクチュエータ２２によってレンズ部２１を遠端又は近端に移動させた後は、レンズ部２１は図示しない磁石の磁力によって、遠端又は近端位置に維持される。従って、アクチュエータ駆動回路３５は、アクチュエータ２２を連続的に駆動する必要は無く、レンズ部２１を移動させる必要がある場合にのみアクチュエータ２２を駆動すればよい。しかし、磁石の磁力は比較的弱く、コイルの磁力によってレンズ部２１を移動させることができるだけでなく、外部からの衝撃等によってもレンズ部２１は移動する可能性がある。そこで、アクチュエータ駆動回路３５は、レンズ部２１を遠端又は近端に移動させた後も、所定の間隔でアクチュエータ２２を駆動する間欠駆動を行って、レンズ部２１の位置を遠端又は近端に維持させるようになっていてもよい。

本実施の形態においては、信号線２６上には電流検出回路３７が設けられており、電流検出回路３７は、信号線２６に流れる電流を検出して、検出結果を制御回路３１に供給することができるようになっている。制御回路３１は、電流検出回路３７の検出結果によって、異常な電流が流れているか否かを判定する。制御回路３１は、異常な電流が流れていると判定した場合には、アクチュエータ駆動回路３５が故障している可能性があるものと判定して、電源回路３６を制御して、アクチュエータ駆動回路３５への電力供給を停止させて、アクチュエータ駆動回路３５の動作を停止させるようになっている。

本実施の形態においては、制御回路３１は、異常な電流が流れているか否かの判定に用いる判定閾値を、アクチュエータ２２の駆動時と非駆動時とで、変更するようになっている。なお、駆動時とは、アクチュエータ駆動回路３５が電流をアクチュエータ２２に供給してアクチュエータ２２を動作させる状態（オン状態）にする場合のことであり、非駆動時とは、アクチュエータ駆動回路３５がアクチュエータ２２への電流供給を停止してアクチュエータ２２を動作させない状態（オフ状態）にする場合のことである。

また、制御回路３１は、アクチュエータ２２の駆動モードに応じて判定閾値を変更するようになっていてもよい。

制御回路３１にはメモリ３８が設けられており、制御回路３１は、メモリ３８に判定閾値に関する情報を記憶させるようになっていてもよい。なお、制御回路３１は、メモリ３８に記憶されている判定閾値をユーザ操作に基づいて更新することができるようになっている。制御回路３１は、アクチュエータ２２の駆動（オン状態）時と非駆動（オフ状態）時とで異なる判定閾値をメモリ３８から読み出すことで、異常の判定を行ってもよい。

次に、このように構成された実施の形態の動作について図２乃至図４を参照して説明する。図２は実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。図３は判定閾値を説明するための説明図である。図４は実施の形態の動作を説明するためのタイミングチャートである。

図３はメモリ３８に格納されている判定閾値を説明するためのものである。図３の太線は、アクチュエータ２２に供給される駆動電流の振幅を示しており、駆動電流は、理想的には、正の所定電流値、０、負の所定電流値のいずれかの値である。例えば、正の駆動電流がアクチュエータ２２に供給されることによってレンズ部２１を遠端に位置させ、負の駆動電流がアクチュエータ２２に供給されることによってレンズ部２１を近端に位置させることができる。駆動電流が０の場合には、アクチュエータ２２は、レンズ部２１を移動させることができない。

駆動電流には、正及び負の電流に対してそれぞれ上限及び下限の閾値が設定されている。更に、本実施の形態においては、アクチュエータ２２の非駆動（オフ状態）時、即ち、本来駆動電流が０であるべき場合においても、駆動（オン状態）時とは異なる上限の閾値が設定されている。なお、図３の例では、非駆動時における上限の閾値は０近傍の値に設定されている。

図４の電源ＯＮのＬからＨへの立ち上がりタイミングにおいて、ビデオプロセッサ３の電源が投入される。制御回路３１は駆動データを発生してアクチュエータ駆動回路３５に出力する。アクチュエータ駆動回路３５は、ステップＳ１において、駆動データに基づいて駆動電流を発生して出力する。この駆動電流は信号線２６を介してアクチュエータ２２に供給される。これにより、アクチュエータ２２は駆動されて、レンズ部２１を遠端又は近端に位置させる。

制御回路３１は、メモリ３８からアクチュエータ２２駆動時の上限閾値及び下限閾値（以下、第１判定閾値という）を読み出す（ステップＳ２）。アクチュエータ２２に供給される駆動電流は、電流検出回路３７によって検出され、検出結果が制御回路３１に供給される（ステップＳ３）。制御回路３１は、第１判定閾値と駆動電流の検出結果に基づいて、駆動電流が下限閾値と上限閾値との間の値であるか否かを判定する（ステップＳ４）。アクチュエータ駆動回路３５、アクチュエータ２２及び信号線２６等が正常である場合には、駆動電流は下限閾値と上限閾値との間の値になると考えられる。制御回路３１は、駆動電流が下限閾値と上限閾値との間の値である場合には、正常に動作しているものと判定して、処理をステップＳ５に移行する。

制御回路３１は、ステップＳ５において、間欠駆動のために、アクチュエータ２２の駆動を停止させる。即ち、制御回路３１は、駆動電流を０にするための駆動データを生成してアクチュエータ駆動回路３５に出力する。これにより、アクチュエータ駆動回路３５は駆動電流を０にして、アクチュエータ２２の駆動を停止させる。

本実施の形態においては、このアクチュエータ２２の駆動停止時においては、制御回路３１は、メモリ３８からアクチュエータ２２非駆動時の上限閾値（以下、第２判定閾値という）を読み出す（ステップＳ６）。アクチュエータ２２への駆動電流は、電流検出回路３７によって検出されており（ステップＳ７）、制御回路３１は、第２判定閾値と駆動電流の検出結果に基づいて、駆動電流が上限閾値よりも低い値であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

アクチュエータ２２の非駆動時においても、アクチュエータ駆動回路３５、アクチュエータ２２及び信号線２６等が正常である場合には、駆動電流は上限閾値よりも低い値になると考えられる。制御回路３１は、駆動電流が上限閾値よりも小さい値である場合には、正常に動作しているものと判定して、処理をステップＳ９に移行する。

制御回路３１は、ステップＳ９において、フォーカススイッチ３０が操作されたか否かを判定する。操作されていない（図４のフォーカススイッチのＬ）場合には、制御回路３１は、次のステップＳ１１において、間欠駆動の停止期間が経過した否かの待機状態となり、停止期間が経過すると、処理をステップＳ１に戻して、駆動電流の発生を再開する。

図４の駆動電流に示すように、アクチュエータ２２は、例えば正の駆動電流によって間欠的に駆動されて例えば遠端位置を維持し、例えば負の駆動電流によって間欠的に駆動されて例えば近端位置を維持する。

なお、制御回路３１は、ステップＳ９において、フォーカススイッチ３０が操作された（図４のフォーカススイッチのＨ）ものと判定した場合には、ステップＳ１０において、駆動電流の向きを反転させるための駆動データを生成してアクチュエータ駆動回路３５に出力する。これにより、アクチュエータ駆動回路３５は、ステップＳ１において、前回とは逆向きの駆動電流を発生して、アクチュエータ２２に供給する（図４の駆動電流の正から負）。これにより、アクチュエータ２２は、レンズ部２１を前回とは逆方向に付勢する。こうして、遠端に位置していたレンズ部２１は近端に移動する。なお、駆動電流が逆向きになることによって、近端に位置していたレンズ部２１は遠端に移動する。

ここで、アクチュエータ２２の駆動時において、何らかの異常が発生して駆動電流が上限閾値を超えるものとする。この場合には、制御回路３１は、ステップＳ４において駆動電流が上限閾値を超えたものと判定すると、処理をステップＳ１２に移行して、電源回路３６からアクチュエータ駆動回路３５への電力供給を停止させて、アクチュエータ駆動回路３５による駆動電流の供給を停止させる。これにより、アクチュエータ２２等が過電流によって故障してしまうことを防止することができる。

また、アクチュエータ２２の非駆動時において、何らかの異常が発生して駆動電流が流れるものとする。アクチュエータ非駆動時には、本来電流が流れない。従って、駆動時と同じレベルの電流が流れた場合でも異常が発生したものと考えられる。しかし、駆動時と同じレベルの判定閾値では、異常を検出することができない。本実施の形態においては、アクチュエータ２２の非駆動時における上限閾値は、０近傍の値に設定されており、比較的小さい電流が流れた場合でも、制御回路３１は、ステップＳ８において電流が上限閾値を超えたことを判定することができる。制御回路３１は、電流が上限閾値を超えたものと判定すると、処理をステップＳ１２に移行して、電源回路３６からアクチュエータ駆動回路３５への電力供給を停止させて、アクチュエータ駆動回路３５による駆動電流の供給を停止させる。これにより、アクチュエータ２２等に長時間電流が流れることはなく、故障等の悪影響が発生してしまうことを防止することができる。

このように本実施の形態においては、アクチュエータを搭載した内視鏡において、アクチュエータの駆動時と非駆動時とで異なる判定閾値を設定して、駆動時だけでなく、非駆動時においても異常の判定を可能にしている。これにより、確実に異常の発生を検出して不具合の発生を防止することができる。

（第２の実施の形態）
図５は本発明の第２の実施の形態を説明するための説明図である。本実施の形態のハードウェア構成は第１の実施の形態と同様である。本実施の形態は判定閾値をアクチュエータの駆動時と非駆動時とで切換えるだけでなく、駆動時における動作モードに応じて判定閾値を変化させる例を示すものである。

第１の実施の形態の図２の説明では、アクチュエータ駆動回路３５は、レンズ部２１を遠端又は近端に移動させた後も、ステップＳ１１の所定期間が経過する毎にアクチュエータ２２を駆動する間欠駆動を行って、レンズ部２１の位置を遠端又は近端に維持させる例を説明した。本実施の形態においては、レンズ部２１を遠端又は近端に移動させるためのアクチュエータ２２の動作モードを第１の駆動モードとし、以後、レンズ部２１を遠端又は近端に維持させるためのアクチュエータ２２の動作モードを第２の駆動モードとする。

第１の駆動モードと第２の駆動モードでは、駆動電流の値が異なるのみであり、第２の駆動モードではレンズ部２１を移動させる必要が無いので、第１の駆動モードに比べて第２の駆動モードでは電流値を低下させるようになっている。この場合において、本実施の形態においては、判定閾値を駆動電流に応じて変化させるものであり、第１の駆動モードにおける判定閾値（上限及び下限閾値）よりも第２の駆動モードにおける判定閾値（上限及び下限閾値）よりも小さい値とする。なお、アクチュエータ２２の非駆動時の判定閾値は、駆動時の判定閾値と異なる値、例えば０近傍の値に設定されることは、第１の実施の形態と同様である。

図５は第１〜第３の駆動モードを有する場合の例を示しており、第１の駆動モードにおける理想的な駆動電流はＩＭ１であり、第２の駆動モードにおける理想的な駆動電流はＩＭ２であり、第３の駆動モードにおける理想的な駆動電流はＩＭ３である。第１の駆動モードでは、駆動電流ＩＭ１に対応して上限閾値Ｔｈ１及び下限閾値Ｔｌ１が設定される。同様に、第２の駆動モードでは、駆動電流ＩＭ２に対応して上限閾値Ｔｈ２及び下限閾値Ｔｌ２が設定され、第３の駆動モードでは、駆動電流ＩＭ３に対応して上限閾値Ｔｈ３及び下限閾値Ｔｌ３が設定される。

なお、図５では正の駆動電流のみを示したが、負の駆動電流についても、図３及び図５と同様に、各モード毎に判定閾値を設定するようになっている。

このように構成された実施の形態においては、各駆動モード時には、各駆動モードに対応した判定閾値を用いて、電流の異常が検出される点が第１の実施の形態と異なるのみである。本実施の形態においても、アクチュエータ２２の非駆動時には、駆動時と異なる判定閾値、即ち、０近傍の上限閾値が設定されており、本来流れるべきでない電流が流れた場合には、比較的小さい電流であっても異常と判定することができる。

このように本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。更に、本実施の形態においては、動作モードに応じた判定閾値を設定することができるので、各動作モードにおいて一層確実な異常検出が可能となる。

（変形例）
図６及び図７は変形例を説明するためのブロック図である。本変形例は制御回路、アクチュエータ駆動回路、電源回路及び電流検出回路の配置位置が異なる例を示すものである。図６は第１又は第２の実施の形態に対応しており、制御回路３１ａ、アクチュエータ駆動回路３５ａ、電源回路３６ａ及び電流検出回路３７ａがビデオプロセッサ３内にあることを示している。

図６において、制御回路３１ａ、アクチュエータ駆動回路３５ａ、電源回路３６ａ及び電流検出回路３７ａは、それぞれ図１の制御回路３１、アクチュエータ駆動回路３５、電源回路３６及び電流検出回路３７に対応したものであり、アクチュエータの駆動に関して図１の各回路と同様の機能を有して同様に動作するようになっている。

また、図７は制御回路３１ａ、アクチュエータ駆動回路３５ａ、電源回路３６ａ及び電流検出回路３７ａと同一の構成である制御回路３１ｂ、アクチュエータ駆動回路３５ｂ、電源回路３６ｂ及び電流検出回路３７ｂが操作部７内に配置された例を示している。

他の構成及び作用は第１又は第２の実施の形態と同様である。

なお、図６及び図７では、制御回路、アクチュエータ駆動回路、電源回路及び電流検出回路がビデオプロセッサ３内又は操作部７内に配置される例を示したが、電気コネクタ１２内に配置されていてもよく、また、ビデオプロセッサ３、電気コネクタ１２及び操作部７内に分散されて配置されていてもよい。

本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。

なお、ここで説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御に関しては、プログラムで設定可能であることが多く、半導体やその他の記録媒体や記録部に収められる場合もある。この記録媒体、記録部への記録の仕方は、製品出荷時に記録してもよく、配布された記録媒体を利用してもよく、インターネットを介してダウンロードしたものでもよい。

１…内視鏡システム、２…内視鏡、３…ビデオプロセッサ、４…光源装置、６…挿入部、２１…レンズ部、２２…アクチュエータ、２５…撮像素子、２６…信号線、３１…制御回路、３４…ＣＣＤ駆動回路、３５…アクチュエータ駆動回路、３６…電源回路、３７…電流検出回路、３８…メモリ。

Claims (6)

1. 被検体内を観察する内視鏡と、
   前記内視鏡内の光学部材を駆動するためのアクチュエータと、
   前記アクチュエータに電流を供給して駆動するアクチュエータ駆動回路と、
   前記アクチュエータへの電流の供給ラインに流れる電流を検出する電流検出回路と、
   前記アクチュエータ駆動回路による前記アクチュエータの駆動時と非駆動時とで、前記電流検出回路における電流検出の閾値を変化させる制御回路とを有することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記制御回路は、前記駆動時において動作モード毎に前記電流検出回路における電流検出の閾値を変化させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記制御回路は、前記光学部材を移動させるための第１の動作モードにおける閾値よりも前記第１の動作モードにおいて移動した前記光学部材の位置を維持するための第２の動作モードにおける閾値を低くすることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
4. 前記制御回路は、前記駆動時における前記閾値として上限値及び下限値を設定するとともに、前記非駆動時における前記閾値として上限値を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
5. 前記アクチュエータ駆動回路、前記電流検出回路及び前記制御回路は、前記内視鏡からの内視鏡画像処理するビデオプロセッサ内に設けられることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
6. 前記アクチュエータ駆動回路、前記電流検出回路及び前記制御回路は、前記内視鏡内に設けられることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。

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