JP6829938B2 - 介入システム - Google Patents

Description

本発明は、介入システム、介入方法及び介入コンピュータプログラムに関する。

介入処置において、呼吸運動は、しばしば問題である。例えば、人の心臓の電気解剖学的マップ（electroanatomical map）を生成する処置において、呼吸により誘発される心臓の運動のために、測定された電気心臓信号を正しい解剖学的位置に割り当てることは、一般に難しい。又は、他の例として、心臓が特定の解剖学的位置において切除されるべきであるアブレーション処置において、呼吸により引き起こされる心臓の運動により、実際に所望の解剖学的位置が切除されることを保証するのは難しい。この呼吸運動問題を克服するために、呼吸ベルトを使用する、カメラのような追跡装置を使用することにより人の胸部に取り付けられたマーカの位置を追跡する等のような、呼吸運動を捉える技術的に比較的複雑な技術が、既知である。しかしながら、呼吸運動を検出するこれらの技術は、医師にとって面倒であり、あまり正確ではない。

本発明の目的は、介入処置中の呼吸運動の正確かつそれほど面倒でない検出を可能にする、介入システム、介入方法及び介入コンピュータプログラムを提供することである。

本発明の第１の態様において、介入システムが提示され、前記介入システムは、
‐生物に挿入される介入装置であって、光学形状感知ファイバを有する介入装置と、
‐前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記生物の呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の位置を決定する位置決定ユニットと、
‐前記介入装置の前記部分の前記決定された位置に依存して前記生物の呼吸運動を決定する呼吸運動決定ユニットと、
を有する。

前記位置決定ユニットは、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記生物の呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の位置を決定するので、前記呼吸運動は、必ずしも呼吸ベルト、胸部上のマーカ及び前記マーカの運動を追跡する追加の追跡装置等のような他の装置を用いて処理するように医師に要求することなく、前記介入装置の部分のこれらの決定された位置に依存して決定されることができる。前記呼吸運動は、介入処置中の呼吸運動の決定がユーザにとってあまり面倒でないように、前記介入装置内に存在する前記光学形状感知ファイバにより提供される光学形状感知信号を使用するだけで決定されることができる。更に、前記呼吸運動の決定は、非常に正確な位置決定技術である光学形状感知に基づくので、前記呼吸運動は、非常に正確に決定されることができる。

前記介入装置は、好ましくは、機能的遠位先端を持つカテーテルのような細長い装置である。前記遠位先端は、アブレーション目的のようなエネルギ印加目的、前記生物内の組織特性を感知するような感知目的等に対して構成されうる。前記光学形状感知ファイバは、好ましくは、全体的に細内介入装置に沿って、すなわち近位端から前記遠位先端まで構成され、前記位置決定ユニットは、好ましくは、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記細長い介入装置の前記遠位先端の位置を決定するようにも構成され、すなわち、同じ光学形状感知ファイバが、前記細長い装置の先端の位置を決定するために、及び前記呼吸運動を決定するために使用されることができる。したがって、前記細長い介入装置の先端の位置を決定するためにも、追加の追跡システムは、必ずしも要求されず、これにより医師による前記介入システムの使用を更に単純化する。

前記生物の呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分は、好ましくは、前記呼吸運動を非常に正確に決定するために、実質的に呼吸によってのみ移動する前記生物の部分に対して静止する。例えば、前記介入装置の前記遠位先端が、人の心臓内に挿入された場合、前記呼吸運動を決定するのに使用される前記介入装置の部分は、好ましくは、腹部大動脈と大動脈弓との間の位置における前記生物の内壁に対して静止する。

前記呼吸運動決定ユニットは、好ましくは、前記呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の前記決定された位置に基づいて呼吸運動として、呼吸サイクル及び前記呼吸サイクルの呼吸相を決定するように構成される。

好適なのは、前記介入システムが、
‐前記生物内で電場を生成する電場生成装置であって、前記介入装置が、前記電場を感知する感知素子を持つ感知部分を有し、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記生物内の異なる場所における前記感知素子の位置を決定するように構成される、電場生成装置と、
‐前記電場生成装置及び／又は前記感知素子を使用することにより前記感知部分の前記決定された位置における前記電場を示す電気信号を測定する電気信号測定ユニットと、
‐前記感知素子の前記決定された位置及び前記測定された電気信号に基づいて位置と電気信号との間の相関（correlation）を規定する相関マップを決定する相関マップ決定ユニットと、
を更に有することである。

前記相関マップは、光学形状感知技術を使用することにより決定された前記感知素子の位置に基づいて決定されるので、前記相関マップは、非常に正確である。前記相関マップは、光学形状感知ファイバを有する必要がないが、前記生物内の他の介入装置の位置を決定するために電極のような感知素子を備える当該他の介入装置により使用されることができる。特に、前記電気信号測定ユニットは、前記他の介入装置の前記感知素子及び／又は前記電場生成装置を使用することにより電気信号を測定するように構成されることができ、この測定された電気信号は、前記生物内の前記他の介入装置の実際の位置を決定するために前記相関マップと一緒に使用されることができる。

前記感知部分は、１つ又は複数の感知素子を有することができる。前記１つ又は複数の感知素子は、好ましくは、前記生物内に挿入される電極であり、前記電場生成装置は、好ましくは、前記電場を生成する電極及び電圧源を有し、前記電場生成装置の前記電極は、胸部のような前記生物の外面に取り付けられることができるか、又は心臓の内面のような前記生物の内面に取り付けられることができる。

前記電気信号測定ユニットは、前記感知素子において直接的に測定を実行することにより又は前記感知素子における誘導により引き起こされる前記電場生成装置における変化を測定することにより前記電気信号を測定するように構成されることができる。

更に好適なのは、前記相関マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された信号及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された相関マップを決定するように構成されることである。特に、前記呼吸運動決定ユニットは、好ましくは、前記呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の前記決定された位置に依存して前記呼吸運動として前記呼吸相を決定するように構成され、前記感知部分は、前記生物の心臓において使用されるべき前記介入装置の遠位部分であり、前記介入システムは、心臓の位置と前記呼吸相との間の割当（assignments）を提供する呼吸相割当提供ユニットを更に有し、前記相関マップ決定ユニットは、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された信号、前記決定された呼吸相及び前記提供された割当に基づいて前記呼吸補償された相関マップを決定するように構成される。これは、より正確な相関マップを生じる。

更に好適なのは、前記介入システムが、心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを有し、前記相関マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定信号及び決定された心臓運動に基づいて心臓補償された相関マップを決定するように構成されることである。好ましくは、前記相関マップ決定ユニットは、心臓運動及び呼吸運動を補償するように構成される。前記相関マップ決定ユニットは、呼吸又は心臓運動ではない前記生物の移動を補償するように更に構成されることができる。これは、更に改良された相関マップを生じる。

前記介入装置は、好ましくは、遠位部分、近位部分及び中間部分を有し、前記感知部分は、前記遠位部分に配置される。更に好ましいのは、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより、前記中間部分の、前記生物の呼吸運動によって移動する部分の位置を決定するように構成されることである。

前記介入装置が、前記生物の心臓内に挿入されるように構成され、異なる場所における心臓壁において電気心臓信号を感知する感知素子を持つ感知部分を有し、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記異なる場所における前記感知素子の位置を決定するように構成され、前記介入システムが、ａ）前記感知システムを使用することにより前記異なる場所における心臓壁において前記電気心臓信号を測定する電気心臓信号測定ユニット、ｂ）心臓の解剖学的マップを提供する解剖学的マップ決定ユニット、及びｃ）前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号及び前記提供された解剖学的マップに基づいて解剖学的位置と電気心臓信号との間の相関を規定する電気解剖学的マップを決定する電気解剖学的マップ決定ユニットを有することも好適である。前記電気解剖学的マップは、光学形状感知ファイバ技術を使用することにより決定された位置に基づいて決定されるので、前記電気解剖学的マップは、非常に正確である。好ましくは、前記介入システムは、同じ介入装置を使用することにより、すなわち、同じ光学形状感知ファイバ及び１又は複数の感知素子を持つ同じ感知部分を使用することにより、相関マップ及び電気解剖学的マップの両方を決定するように構成される。これは、単一の装置を使用することにより前記相関マップ及び前記電気解剖学的マップの高速かつ正確な決定を可能にし、これは、前記相関マップ及び前記電気解剖学的マップを決定する前記介入システムの処理を比較的単純にする。

前記電気解剖学的マップ決定ユニットは、好ましくは、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記提供された解剖学的マップ及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された電気解剖学的マップを決定するように構成される。特に、前記呼吸運動決定ユニットは、好ましくは、前記呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の前記決定された位置に依存して前記呼吸運動として前記呼吸相を決定するように構成され、前記感知部分は、前記生物の心臓内で使用されるべき前記介入装置の遠位部分であり、前記介入システムは、心臓の位置と前記呼吸相との間の割当を提供する呼吸相割当提供ユニットを更に有し、前記電気解剖学的マップ決定ユニットは、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記決定された呼吸相及び前記提供された割当に基づいて前記呼吸補償された電気解剖学的マップを決定するように構成される。これは、更に改良された電気解剖学的マップを生じる。

前記介入システムは、心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを更に有してもよく、前記電気解剖学的マップ決定ユニットは、前記感知部分の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記提供された解剖学的マップ及び決定された心臓運動に基づいて心臓補償された電気解剖学的マップを決定するように構成される。好ましくは、電気解剖学的マップ決定ユニットは、心臓運動及び呼吸運動を補償するように構成される。前記電気解剖学的マップ決定ユニットは、呼吸又は心臓運動ではない前記生物の移動を補償するように更に構成されることができる。これは、更に改良された電気解剖学的マップを生じる。

好適な実施例において、前記介入装置は、複数の細長い要素を持つバスケット構造を持つ感知部分を有し、前記複数の細長い要素に沿って、複数の素子が配置され、前記細長い要素の少なくとも１つは、光学形状感知ファイバを有し、前記位置決定ユニットは、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素の形状、向き及び位置を決定し、前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素の前記形状、向き及び位置並びに前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素と前記感知素子との間の所定の空間関係に基づいて前記感知素子の位置を決定するように構成される。したがって、単一の光学形状感知ファイバが、前記複数の細長い要素に沿って配置された複数の感知素子の位置を非常に正確に決定するのに使用されてもよい。前記介入装置は、したがって、前記複数の感知素子の位置を決定するのに複数の光学形状感知ファイバを使用することが必ずしも必要とされないので、非常にコンパクトかつ比較的小さいことが可能である。

一実施例において、前記位置決定ユニットは、前記光学形状感知ファイバを使用することにより、前記生物の心臓運動によって移動する前記介入装置の部分の位置を決定するように構成され、前記介入システムは、前記介入装置の部分の前記決定された位置に依存して前記生物の心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを更に有する。したがって、前記心臓運動も、追加の心臓運動追跡手段を必要とせずに決定されうる。特に、同じ光学形状感知ファイバが、前記呼吸運動を決定する及び前記心臓運動を決定するために、例えば、前記介入装置の遠位先端の位置を決定するのに使用されてもよく、同じ光学形状感知ファイバの異なる部分が、前記遠位先端の位置及び異なる運動を決定するのに使用される。同じ光学形状感知ファイバの他の部分は、同じ光学形状感知ファイバの他の部分を使用することにより、心臓運動及び呼吸運動によって移動しない、心臓運動又は呼吸運動ではない、前記生物の移動、特に患者移動を決定するのに使用されてもよい。したがって、異なる種類の運動が、前記光学形状感知ファイバを持つ前記介入装置を使用するだけで決定されてもよく、これは、これらの決定を医師にとって比較的容易にする。

本発明の他の態様において、介入方法が提示され、前記介入方法は、
‐前記位置決定ユニットを使用することにより光学形状感知ファイバを有する介入装置の部分の位置を、前記部分が生物の呼吸運動によって移動する間に、前記光学形状感知ファイバを使用することにより、決定するステップと、
‐呼吸運動決定ユニットにより前記介入装置の前記部分の前記決定された位置に依存して前記生物の前記呼吸運動を決定するステップと、
を有する。

本発明の他の態様において、コンピュータプログラムが提示され、前記コンピュータプログラムは、請求項１に記載の介入システムを制御するコンピュータ上で実行される場合に、前記介入システムに請求項１４に記載の介入方法のステップを実行させるプログラムコード手段を有する。

請求項１の介入システム、請求項１４の介入方法、及び請求項１５のコンピュータプログラムが、特に、従属請求項において規定されるものと同様の及び／又は同一の好適な実施例を持つと理解されるべきである。

本発明の好適な実施例が、それぞれの従属請求項との従属請求項又は上記の実施例のいかなる組み合わせであることもできると理解されるべきである。

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載される実施例を参照して説明され、明らかになるだろう。

介入システムの一実施例を概略的に及び典型的に示す。 介入システムの介入装置の先端の一実施例を概略的に及び典型的に示す。 介入方法の一実施例を典型的に説明するフローチャートを示す。

図１は、人７の中に挿入される介入装置１１を有する介入システム１を概略的に及び典型的に示し、介入装置１１は、光学形状感知ファイバを有する。介入システム１は、前記光学形状感知ファイバを使用することにより、人７の呼吸運動によって移動する介入装置１１の部分１９の位置を決定する位置決定ユニット２０と、介入装置１１の部分１９の前記決定された位置に依存して人７の呼吸運動を決定する呼吸運動決定ユニットとを有する。人７は、患者台８のような支持手段上に配置される。

この実施例において、前記介入装置は、図２においてより詳細に概略的に及び典型的に示され、電気信号を感知するように構成される、機能的遠位先端１２を持つカテーテル１１であり、光学形状感知ファイバ１６は、カテーテル１１全体に沿って、すなわち、機能的先端１２から位置決定ユニット２０まで延在する。位置決定ユニット２０は、したがって、光学形状感知ファイバ１６を使用することにより、カテーテル１１の各部分、例えば、カテーテル１１の機能的遠位先端１２の位置を決定することができる。位置決定ユニット２０は、カテーテル１１の特定の部分の位置を決定するのに既知の光学形状感知技術を使用するように構成されることができる。例えば、ＵＳ７７７２５４１Ｂ２に開示される技術又はＥＰ２４７８３３１Ａ２に開示される技術が、カテーテル１１の特定の部分の位置を決定するのに使用されることができる。

カテーテル１１の部分１９は、呼吸運動を非常に正確に決定するために、実質的に呼吸のみによって移動する、人７の部分に対して静止する。この実施例において、機能的遠位先端１２は、人７の心臓９において電気信号を感知するように構成される。したがって、カテーテル１１の先端１２が、人７の心臓９内に挿入された場合、位置決定ユニット２０は、好ましくは、腹部大動脈と大動脈弓との間の場所において人７の内壁に対して静止する、カテーテル１１の部分１９の位置を決定する。

呼吸運動決定ユニット２２は、前記呼吸運動によって移動する部分１９の前記決定された位置に基づいて前記呼吸運動として呼吸サイクル及び前記呼吸サイクルの呼吸相を決定するように構成される。例えば、呼吸サイクルは、再び同じ位置に到達するのに部分１９により必要とされる時間として決定されることができ、この時間は、前記呼吸サイクルの前記呼吸相を規定する異なる時間セクションに分割されることができる。

したがって、前記呼吸運動は、前記光学形状感知ファイバの中央セクション、すなわち中間部分の反復移動を見つけることにより決定されることができる。前記光学形状感知ファイバの正確な部分は、Ｘ線投影システム２を使用してＸ線位置合わせにより決定されることができる解剖学的マッピングを使用することにより決定されてもよく、これは、以下に、より詳細に記載される。特に、Ｘ線投影システム２により生成されたＸ線投影画像は、前記光学形状感知ファイバの異なる部分を人７の部分の異なる解剖学的位置と位置合わせするのに使用されることができ、このＸ線位置合わせは、前記呼吸運動によって移動するカテーテル１１の部分１９、すなわち前記光学形状感知ファイバの対応する部分を決定するのに使用されることができる。前記呼吸運動によって移動するカテーテル１１の部分１９は、例えば、人７内の解剖学的位置をカテーテル１１の異なる部分と位置合わせするのにコンピュータ断層撮影システムを使用することにより、他の形で決定されることもできる。また、カテーテル１１の遠位先端が人７の心臓９内に挿入された場合に存在するカテーテル１１の特定の折り曲げも、前記呼吸運動によって移動するカテーテル１１の部分１９を決定するのに使用されることができる。例えば、カテーテル１１の実際の折り曲げは、腸骨の折り曲げ及び大動脈弓の大きな折り曲げを識別する予測される折り曲げと比較されることができ、これらの折り曲げの間の部分は、前記呼吸運動によって移動するカテーテル１１の部分１９であると決定されることができる。

前記呼吸サイクルの相を決定するために、前記呼吸サイクルが、一般に、特定の期間を持ち、咳が除外される場合に特定の運動パターンに従うという情報が、使用されうる。例えば、所定の可能な範囲の期間及び／又は所定の運動パターンに対応する運動期間は、前記呼吸サイクルとして識別されることができ、これらの呼吸サイクルは、異なる呼吸相に分割されることができる。決定されたそれぞれの呼吸相は、浮動小数点値又はそれぞれのサイクル全体の割合として記憶されることができ、心臓９の剛体変換に関連付けられることができる。特に、呼吸により引き起こされる心臓９の移動は、例えば、呼吸サイクル中にＸ線投影システム２を使用することにより測定されることができ、前記それぞれのサイクルの各相に対して、心臓９のそれぞれの位置は、心臓の剛体変換を決定するように割り当てられることができる。

カテーテル１１の機能的遠位先端１２は、カテーテル１１の感知部分１３を形成する。感知部分１３は、複数の細長い要素１４、１５を持つバスケット構造を持ち、複数の細長い要素１４、１５に沿って、複数の感知素子２１が配置される。この実施例において、感知素子２１は、電極であり、細長い要素１４、１５は、細長い要素１４、１５がカテーテル１１の管状ケーシング４０内に押し込まれない場合に、バスケット構造が形成されるように成形される、ニチノールのような形状記憶材料を有する。他の実施例において、他の材料及び構成が、展開可能なバスケット構造を提供するのに使用されることができる。１つの細長い要素１５は、光学形状感知ファイバ１６を有し、位置決定ユニット２０は、光学形状感知ファイバ１６を使用することにより光学形状感知ファイバ１６を有する細長い要素１５の形状、向き及び位置を決定し、光学形状感知ファイバ１６を有する細長い要素１５の前記形状、向き及び位置、並びに光学形状感知ファイバ１６を有する細長い要素１５と前記感知素子との間の所定の空間関係に基づいて感知素子２１の位置を決定するように構成される。前記所定の空間関係は、細長い要素１５の、したがって光学形状感知ファイバ１６の前記形状、向き及び位置と前記感知素子の位置との間の直接的な割当を提供する直接的な関係、又はどのように前記感知素子の位置が細長い要素１５の、したがって光学形状感知ファイバ１６の前記形状、向き及び位置に依存するかを記述し、細長い要素１５の、すなわち光学形状感知ファイバ１６の前記形状、向き及び位置を直接的に又は間接的に使用することにより前記感知素子の位置を決定するのに使用されることができる、位置決定ステップのシーケンス又はルールとして規定されてもよい間接的な関係であることができる。

例えば、位置決定ユニット２０は、前記バスケット構造の展開（deployment）の程度を決定するために図２に示される第１の点１７と第２の点１８との間の距離を決定するように構成されることができる。位置決定ユニット２０は、他の形で展開の程度を決定するように構成されることもできる。例えば、２つの点１７、１８の間の光学形状感知ファイバ１６に沿った各場所に対して、それぞれの前記場所から前記バスケット構造の中心軸までのベクトルが、決定されることができ、これらのベクトルは、前記バスケット構造の展開の程度を決定するために位置決定ユニット２０により使用されることができる。更に、位置決定ユニット２０は、前記バスケット構造の向きを決定するのに使用されることができるねじれ値を決定することができる。前記バスケット構造の位置も、光学形状感知ファイバ１６を使用することにより位置決定ユニット２０により既知であるので、前記バスケット構造の展開の程度、向き及び位置は、前記光学形状感知検出技術により規定される基準系に対して感知素子２１の位置を決定するために前記バスケット構造に対する感知素子２１の所定の既知の位置と一緒に使用されることができる。図２において、点１７、１８が、説明目的で図示され、もちろん、実際のバスケット構造の一部ではないことに注意すべきである。

特に、前記カテーテルの感知部分が他の構造を持つ場合、前記感知素子の位置は、他の形で決定されることもできる。一般に、前記カテーテルの前記感知部分に沿った前記感知素子の位置、すなわち、前記カテーテルの前記感知部分に対する前記感知素子の位置は、例えば装置製造時に、既知である。前記カテーテルの前記感知部分に対する前記光学形状感知ファイバの位置、形状及び向きも、前記光学形状感知ファイバの位置、形状及び向きに対する前記感知素子の位置も既知であるように、既知である。したがって、三次元において前記光学形状感知ファイバの位置、形状及び向きを決定することにより、前記光学形状感知技術により規定される基準系に対する前記感知素子の位置も、三次元において決定されることができる。

介入システム１は、心臓９内で電場を生成する電場生成装置１０と、電場生成装置１０及び／又は感知素子２１を使用することにより感知素子２１の位置における電場を示す電気信号を測定する電気信号測定ユニット２４とを更に有する。電場生成装置１０は、心臓９内で電場を提供するように電圧源２３に接続される心電図リードのような複数の電極を有する。この実施例において、電場生成装置１０の前記電極は、人７の胸部に取り付けられる。しかしながら、他の実施例において、電場生成装置１０の電極は、人７の他の外面に取り付けられることもできる。更に、電場生成装置１０の電極は、人７の内面に取り付けられることもできる。

電気信号測定ユニット２４は、感知素子２１において直接的に測定を実行することにより前記電気信号を測定するように構成されることができ、すなわち、感知素子２１により測定される電気信号は、電気信号測定ユニット２４により提供される前記電気信号として使用されることができ、又は電気信号測定ユニット２４は、感知素子２１において誘導により引き起こされる電場生成装置１０における変化を測定し、この変化を前記電気信号として提供するように構成されることができる。

介入システム１は、位置決定ユニット２０により決定された感知素子２１の位置と、電気信号測定ユニット２４を使用することによりこれらの位置において測定された電気信号とに基づいて、位置と電気信号との間の相関を規定する相関マップを決定する相関マップ決定部２５を更に有する。特に、相関マップ決定ユニット２５は、感知素子２１の前記決定された位置、前記測定された信号及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された相関マップを決定するように構成される。例えば、呼吸相割当提供ユニット２６は、心臓９の位置とそれぞれの呼吸相との間の所定の割当を提供することができ、相関マップ決定ユニット２５は、感知素子２１の前記決定された位置、電気信号測定ユニット２４により測定された前記信号、前記決定された呼吸相及び前記提供された割当に基づいて前記呼吸補償された相関マップを決定するように構成されることができる。したがって、前記呼吸サイクル、特に前記呼吸相は、呼吸により引き起こされる患者生体構造に対する心臓の変位を決定するのに使用されることができ、この決定された変位は、前記呼吸補償された相関マップを決定するのに使用されることができる。呼吸相割当提供ユニット２６は、相関マップ決定ユニット２５が呼吸により引き起こされる人７に対する電極の変位を決定することを可能にするために、電場生成装置１０の電極の位置と心臓の位置との間の割当を提供するように構成されることもでき、前記変位は、改良された呼吸補償を持つ相関マップを決定するのに使用されることができる。

介入システム１は、心臓運動を決定する心臓運動決定ユニット２７を更に有し、相関マップ決定ユニット２５は、感知素子２１の前記決定された位置、電気信号測定ユニット２４により測定された前記信号及び前記決定された心臓運動に基づいて心臓補償された相関マップをも決定するように構成される。したがって、相関マップ決定ユニット２５は、呼吸運動に対して補償されるのみならず、心臓運動に対しても補償される相関マップを決定するように構成されることができる。また、前記心臓運動は、好適には、サイクル及び相として、すなわち心臓サイクル及び心臓相として決定される。例えば、実質的に心臓運動のみによって移動するカテーテル１１の部分の位置が、決定され、前記心臓サイクル及び心臓相を決定するのに使用されることができる。しかしながら、他の測定も、前記心臓サイクル及び心臓相を決定するのに使用されることができる。例えば、電場生成装置１０の電極は、前記心臓サイクル及び心臓相を決定するために心臓運動決定ユニット２７により使用されることができる、心電図を測定するように構成されることができる。

実質的に心臓運動のみによって移動するカテーテル１１の部分の位置が、前記心臓サイクル及び心臓相を決定するのに使用される場合、この部分は、好ましくは、カテーテル１１の繰り返し移動する遠位に近い部分である。前記心臓サイクルが特定の期間を持ち、特定の運動パターンに従うという情報は、前記心臓サイクルにおけるそれぞれの心臓相を決定するのに使用されることができる。例えば、所定の可能な範囲の期間及び所定の運動パターンに対応する運動周期は、前記心臓サイクルとして識別されることができ、これらの心臓サイクルは、異なる心臓相に分割されることができる。前記それぞれの心臓サイクルは、それぞれの心臓サイクル全体の割合として又は浮動小数点値として記憶されてもよい。

光学形状感知ファイバ１６は、好適には、カテーテル１１の遠位先端１２の位置を決定し、前記呼吸運動を決定するのに使用される。上述のように、同じ光学形状感知ファイバが、心臓運動を決定するのに使用されることもできる。更に、同じ光学形状感知ファイバ、すなわち同じ光学形状感知ファイバの他の部分が、心臓運動及び呼吸運動によって移動しない同じ光学形状感知ファイバ１６の他の部分を使用することにより、心臓移動又は呼吸移動ではない、人７の移動を決定するのに使用されてもよい。また、心臓移動又は呼吸移動ではない、この人の移動は、この種の運動に対しても補償される相関マップを提供するために、相関マップ決定ユニット２５により使用されることができる。したがって、異なる種類の運動が、これら異なる種類の運動に対して補償される相関マップを決定するのに相関マップ決定ユニット２５により使用されてもよい、光学形状感知ファイバ１６を持つ介入装置１１を使用するだけで決定されることができる。

特に、前記電極の位置は、それぞれの相と心臓９のそれぞれの位置との間の前記決定された相関を使用することにより心臓９の呼吸運動に対して補正されることができ、すなわち、各呼吸相に対して、呼吸運動により引き起こされる心臓９の変位が既知であるので、この変位は、心臓９の生体構造に対してそれぞれの呼吸相におけるそれぞれの電極の三次元位置を決定するのに使用されることができる。心臓運動を補償するために、最小運動心臓相が選択されてもよく、電気信号及び心臓の生体構造に対する前記電極の対応する三次元位置は、これら最小運動心臓相に対してのみ決定されてもよい。代わりに、前記三次元位置は、それぞれの心臓相と一緒に記憶されてもよく、心臓の四次元モデルが、各心臓相に対して、心臓の生体構造に対するそれぞれの電極のそれぞれの三次元位置を決定するのに使用されてもよい。心臓運動又は呼吸運動により引き起こされない、支持手段８に対する人７の運動に対するそれぞれの電極の三次元位置の可能な他の補償に対して、支持手段８に対する人７の変位は、前記光学形状感知ファイバを使用することにより決定されることができ、この変位は、心臓の生体構造に対するそれぞれの電極の位置を決定するのに直接的に使用されることができる。心臓９内のそれぞれの電極の補償された三次元位置が決定された後に、それぞれの測定された電気信号は、このそれぞれの電極位置にマッピングされることができる。三次元位置に対する電気信号のこのマッピングは、ＵＳ２０１１／０２８２１８７Ａ１に記載されるように実行されうる。

前記測定された電気信号は、前記呼吸運動による前記電場生成装置の前記電極の位置の変化及びインピーダンス効果により影響を受けうる。前記測定された電気信号に対するこの効果は、前記感知部分が静的に保持される間に、前記電気信号を取得することにより決定されることができる。静的に保持される間の前記カテーテルの前記感知部分により測定される前記電気信号の変化は、これらの変化がこの効果を補正するのに使用されることができるようにこの効果を示す。例えば、追加の剛体変換が使用されることができる、又はこの効果は、前記測定された電気信号からベース信号として減算されることができる。

前記相関マップは、人７内の他の介入装置の位置を決定するために、光学形状感知ファイバを有する必要がないが、電極のような感知素子を備えなければならない、この他の介入装置により使用されることができる。特に、電気信号測定ユニット２４は、電場生成装置１０を使用することにより電気信号を測定するように構成されることができる及び／又は前記他の介入装置の前記感知素子及びこの測定された電気信号は、人７内の前記他の介入装置の実際の位置を決定するのに前記相関マップと一緒に使用されることができる。電極ベースの追跡が、したがって、提供されることができる。

例えば、前記バスケット構造の感知素子２１における電流を誘導する場合に、電場生成装置１０の前記電極により取得されうる心電図における前記測定された信号は、前記バスケット構造の感知素子２１の位置が電場生成装置１０の前記電極の位置に対して変化する場合に、繰り返し可能な形で変化する。これらの測定された信号は、前記光学形状感知ファイバを使用することにより非常に正確に決定された前記バスケット構造の感知素子２１の位置と相関されるので、非常に正確な相関マップが決定されることができる。前記相関マップは、次いで、電極を持つ他の介入装置が心臓９内で移動する場合に、この他の介入装置の電極の位置を決定するために、電場生成装置１０の前記電極により提供される前記信号の実際に測定された変化と一緒に使用されることができる。前記相関マップに依存する前記電極の位置を決定するために、例えば、ＵＳ２０１１／０２８２１８７Ａ１に開示されるように、三角測量法が使用されてもよい。

介入システム１は、感知素子２１を使用することにより心臓９内の異なる場所における心臓９の内壁における電気心臓信号を測定する電気心臓信号測定ユニット２８を更に有する。介入システム１は、心臓９の解剖学的マップを提供する解剖学的マップ提供ユニット２９、並びに前記電気心臓信号が測定された感知素子２１の異なる場所の位置、前記祖測定された電気心臓信号及び前記提供された解剖学的マップに基づいて解剖学的位置と電気心臓信号との間の相関を規定する電気解剖学的マップを決定する電気解剖学的マップ決定ユニット３０をも有する。感知素子２１が前記電気心臓信号を測定した場所の位置は、光学形状感知ファイバ１６を使用することにより位置決定ユニット２０により決定される。前記解剖学的マップは、好適には、人７の心臓９の三次元解剖学的マップであり、これは、介入処置前に取得された人９の心臓９の三次元画像に基づいて決定されてもよい。前記三次元画像は、例えば、心臓９の三次元解剖学的マップを生成するようにセグメント化されてもよいコンピュータ断層撮影画像又は磁気共鳴画像である。心臓９の前記提供された解剖学的マップを前記光学形状感知技術により規定される基準系と位置合わせするために、Ｘ線投影システム２が、使用されてもよい。

Ｘ線投影システム２は、心臓９を横切るＸ線放射線４を提供するＸ線源５と、心臓９を横切った後に、Ｘ線放射線４を検出するＸ線検出器３とを有する。Ｘ線投影システム２は、Ｘ線投影システム２を制御し、Ｘ線検出器３により検出される前記Ｘ線放射線に依存してＸ線投影画像を生成するＸ線制御ユニット６を更に有しうる。Ｘ線投影システム２は、異なる方向においてＸ線投影画像を生成するＸ線Ｃアームシステムであることができる。Ｘ線投影システム２により生成された前記Ｘ線投影画像は、好適には、カテーテル１１、特に、カテーテル１１の遠位部分１２と、前記光学形状感知技術により規定される基準系に対する、心臓９の生体構造をも示す、前記Ｘ線投影画像が心臓９の前記提供された解剖学的マップを位置合わせするのに使用されることができるような心臓９の生体構造とを示す。他の実施例において、他の位置合わせ方法が、前記光学形状感知検出により規定される基準系に対して心臓９の前記提供された解剖学的マップを位置合わせするのに使用されることができる。

電気解剖学的マップ決定ユニット３０は、好適には、感知素子２１の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記提供された解剖学的マップ及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された電気解剖学的マップを決定するように構成される。特に、電気解剖学的マップ決定ユニット３０は、好適には、感知素子２１の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記決定された呼吸相及び前記心臓の位置と呼吸相割当提供ユニット２６により提供される前記呼吸相との間の割当に基づいて前記呼吸補償された電気解剖学的マップを決定するように構成される。例えば、これらの割当は、前記呼吸相に依存して人７の生体構造に対する心臓の変位を提供することができ、これらの変位は、呼吸運動補償された電気解剖学的マップを決定するのに使用されることができる。

電気解剖学的マップ決定ユニット３０は、感知素子２１の前記決定された位置、これらの位置において測定された前記電気心臓信号、前記提供され、位置合わせされた解剖学的マップ及び前記決定された心臓相に基づいて心臓運動補償された電気解剖学的マップを決定するのに、心臓運動決定ユニット２７により決定された前記心臓運動、特に、前記決定された心臓相を使用するように更に構成されることができる。電気解剖学的マップ決定ユニット３０は、呼吸又は心臓運動ではない人７の他の移動を補償するように構成されることもできる。

心臓運動補償された電気解剖学的マップを決定するために、最小心臓運動に対応する心臓相が、決定されることができ、電気解剖学的マップ決定ユニット３０は、最小心臓運動に対応するこの決定された心臓相に対する前記電気解剖学的マップを決定するように構成されることができる。前記電気信号を三次元における前記電極の位置にマッピングするように取得相として前記最小心臓運動相を選択することは、前記心臓運動に対して実質的に静止した電気解剖学的マップを決定することを可能にする。更に、各測定された電気信号に対して、それぞれの呼吸相が決定されるので、それぞれの電極の対応する三次元位置は、前記それぞれの三次元位置が心臓９の生体構造に対して既知であるように呼吸運動による心臓移動を取り消すことにより前記電極の前記決定された三次元位置を補正するために、呼吸相と心臓９の位置との間の前記決定された相関を使用することにより心臓９の呼吸運動を補償することができる。これは、例えば、三次元における色のボクセルを生成するように、又は心臓の三次元モデルであると見なされてもよい心臓の三次元解剖学的マップ上のボクセル又はメッシュ三角形にこの色をタグ付けするように、前記色を使用してそれぞれの信号強度をラベル付けすることにより電気解剖学的マップ決定ユニット３０が心臓の三次元解剖学的位置におけるそれぞれの電気信号を示すことを可能にする。

異なる呼吸相に対する心臓の異なる位置は、支持手段８上の人の特定の位置に対して決定された。支持手段８に対する人７の可能な移動を考慮するために、呼吸又は心臓運動ではない人７の前記決定された他の移動が、使用されることができる。特に、人７が、支持手段８に対して特定の距離に沿って移動した場合、この特定の距離は、心臓９の生体構造に対するそれぞれの電極の三次元位置を決定する間に、考慮されることができる。

以下、介入方法の一実施例が、図３に示されるフローチャートを参照して典型的に記載される。

ステップ１０１において、光学形状感知ファイバ１６を有する介入装置１１の部分の位置は、光学形状感知ファイバ１６を使用することにより、前記部分が人７の呼吸運動によって移動する間に、位置決定ユニット２０により決定される。ステップ１０２において、呼吸運動決定ユニット２２は、介入装置１１の前記部分の前記決定された位置に依存して人７の呼吸運動を決定する。前記介入方法は、オプションとして、電気信号の測定並びに上記のような相関マップ及び／又は電気解剖学的マップの決定のような他のステップを有することができ、前記呼吸運動は、呼吸補償された相関マップ及び／又は電気解剖学的マップを決定するのに使用されることができる。前記介入方法は、他の種類の運動、特に、心臓運動及び／又は呼吸運動ではなく、心臓運動ではない前記人の運動の決定のような他のステップをも有することができ、これら追加の種類の運動は、これらの種類の運動に対しても補償される相関マップ及び／又は電気解剖学的マップを決定するのに使用されることができる。

光学形状感知は、各個別のコアにおける局所的な歪を測定するのにマルチコア光ファイバの好適には４つのコアの中の反射を使用する技術である。各コアにおける歪は、折り曲げにより引き起こされる張力により引き起こされる。これらの折り曲げは、歪情報から及び全体的な形状を用いて計算されることができる。前記ファイバは、例えば、血管内に又は腔内に挿入されるほとんどの医療装置内にフィットするのに十分に小さい。

心臓の、電気生理学的マップでありうる三次元電気解剖学的マップの生成中の前記光学形状感知ファイバの使用は、前記電気解剖学的マップを生成する精度のレベル及び速度を増大することができる。

前記光学形状感知ファイバ及び前記位置決定ユニットは、５０μｍ以下である距離における前記光学形状感知ファイバに沿った位置を決定するように構成されることができる。前記光学形状感知ファイバを有する、前記バスケット構造の、前記光学形状感知ファイバの位置、したがって、アームに沿った、すなわち前記細長い要素に沿った前記電極の位置は、前記光学形状感知から既知である。他のアーム上の電極の位置は、好適には、それぞれの他のアームに沿った既知の距離にある。前記バスケットが展開される場合、前記展開は、形状感知座標を使用して測定されることができ、これにより、ファイバ形状検出の座標系に対する前記他のアームにおける前記電極の場所が、決定されることができる。この座標系は、介入処置の前又は間に剛体位置合わせを実行することにより、Ｘ線座標系、すなわち前記Ｘ線投影システムの座標系からの既知の変換である。

前記バスケット構造は、好適には、前記アームが実質的に平行である非展開条件において前記人の心臓内に挿入される。前記介入装置の先端、すなわちバスケット構造が、心臓内に挿入された後に、これは、例えば、図２に示されるように、例えば、前記電気解剖学的マップを決定するようにマッピング処置を開始するために、展開される。前記マッピング処置中に、前記形状感知ファイバの近位セクション、すなわち前記遠位先端に対して近位であるセクションは、患者移動及び呼吸移動を追跡するのに使用されてもよい。前記呼吸運動は、ファイバ形状検出の座標系により規定されてもよい、外部座標系に対する心臓の位置を記録するのに使用されてもよい。前記患者運動は、例えば、前記決定された三次元電気解剖学的マップ上に前記患者の術前コンピュータ断層撮影画像を重ねるように、前記外部座標系に対する前記患者の位置を追跡するのに使用されることができる。

前記心臓相は、前記光学形状感知ファイバにより提供された形状データから、心電図から、特に、前記電場生成装置から受け取られたデータのような他の心臓データにより抽出されてもよい。前記ユーザに対する状況を提供するために、前記電気解剖学的マップは、多相術前又は術中三次元コンピュータ断層撮影又はコーンビームコンピュータ断層撮影画像と重ねられてもよく、前記心臓相は、正しい相を持つ三次元画像コンピュータ断層撮影画像又はコーンビームコンピュータ断層撮影画像を選択するのに使用されうる。

前記バスケット構造の電極内に電流を誘導することは、前記心電図の複数のチャネルにおける信号の変化、すなわち、前記電場生成装置の前記電極から得られた信号の変化を示し、前記バスケット構造の前記電極の場所に依存して異なる形で前記信号に影響を与える。前記バスケット構造の前記電極の場所に依存する前記信号のこれらの変化は、対応するマップ、すなわち、上記のように前記相関マップを作成するのに使用されることができる。

前記心臓運動によって移動する前記光学形状感知ファイバの部分の位置は、最小移動の瞬間を決定するのに使用されることができ、前記介入システムは、この瞬間のみに対する前記電気解剖学的マップを決定するように構成されることができる。この最小移動の瞬間を決定するために、心電図信号も使用されることができる。

開示された実施例に対する他の変形例は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、請求された発明を実施する当業者により理解及び達成されることができる。

請求項において、単語「有する」は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「１つの」は、複数を除外しない。

単一のユニット又は装置が、請求項に記載された複数のアイテムの機能を満たしてもよい。特定の方策が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの方策の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。

１つ又は複数のユニット又は装置により実行される光学形状感知信号に基づく前記感知素子の位置の決定、呼吸運動、心臓運動又は他の種類の運動の決定、相関マップ及び電気解剖学的マップの決定等のような決定は、他のいかなる数のユニット又は装置により実行されることができる。例えば、前記位置決定ユニット及び前記呼吸運動決定ユニットは、単一のユニットであることができ、又は他のいかなる数の異なるユニットであることができる。前記介入方法による前記介入システムの前記決定及び／又は前記制御は、コンピュータプログラム及び／又は専用ハードウェアのプログラムコード手段として実施されることができる。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアと一緒に又は一部として供給される光記憶媒体又は半導体媒体のような適切な媒体に記憶／分配されてもよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線電気通信システムを介するような他の形で分配されてもよい。

請求項内のいかなる参照符号も、範囲を限定すると解釈されるべきではない。

本発明は、介入システムに関し、前記介入システムは、生物内に挿入され、光学形状感知ファイバを有する介入装置を有し、前記光学形状感知ファイバは、呼吸運動によって移動する前記介入装置の部分の移動を監視することにより前記呼吸運動を決定するのに使用される。したがって、呼吸運動は、必ずしも医師が呼吸ベルトのような他の装置を操作する必要なく、決定されることができ、すなわち、同じ介入装置が、介入処置を実行するのに、及び前記呼吸運動を決定するのに使用されることができる。前記介入処置は、したがって、医師によってそれほど面倒でない。更に、前記呼吸運動の決定が、非常に正確な位置決定技術である光学形状感知に基づくので、前記呼吸運動は、非常に正確に決定されることができる。

Claims (14)

1. 生物内に挿入される介入装置であって、光学形状感知ファイバを有し、前記生物の心臓内に挿入される遠位部分、近位部分及び中間部分を有する介入装置と、
   前記光学形状感知ファイバを使用することにより、前記介入装置の前記中間部分のうち、前記生物の実質的に呼吸運動によってのみ移動する部分の経時的に変化する位置を決定する位置決定ユニットと、
   前記決定された位置の経時的な変化に基づいて、前記生物の前記呼吸運動として、呼吸サイクル及び前記呼吸サイクルの呼吸相を決定する呼吸運動決定ユニットと、
   を有する介入システム。
2. 前記介入システムが、
   前記生物内で電場を生成する電場生成装置であって、前記介入装置が、前記電場を感知する感知素子を持つ感知部分を有し、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記生物内の異なる場所における前記感知素子の位置を決定する、電場生成装置と、
   前記電場生成装置及び前記感知素子を使用することにより前記感知部分の前記決定された位置における前記電場を示す電気信号を測定する電気信号測定ユニットと、
   前記感知素子の前記決定された位置及び前記測定された電気信号に基づいて位置と電気信号との間の相関を規定する相関マップを決定する相関マップ決定ユニットと、
   を有する、請求項１に記載の介入システム。
3. 前記相関マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された信号及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された相関マップを決定する、請求項２に記載の介入システム。
4. 前記呼吸運動決定ユニットが、前記呼吸運動によってのみ移動する部分の前記決定された位置の経時的な変化に基づいて前記呼吸運動として呼吸相を決定し、前記感知部分が、前記生物の心臓内で使用される前記介入装置の遠位部分であり、前記介入システムが、前記心臓の位置と前記呼吸相との間の割当を提供する呼吸相割当提供ユニットを有し、前記相関マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された信号、前記決定された呼吸相及び前記提供された割当に基づいて前記呼吸補償された相関マップを決定する、請求項３に記載の介入システム。
5. 前記介入システムが、心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを有し、前記相関マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された信号及び決定された心臓運動に基づいて心臓補償された相関マップを決定する、請求項２に記載の介入システム。
6. 前記介入装置の感知部分が、前記遠位部分に配置される、請求項１に記載の介入システム。
7. 前記介入装置が、前記生物の心臓内に挿入されるように構成され、異なる場所における心臓壁において電気心臓信号を感知する感知素子を持つ感知部分を有し、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記異なる場所における前記感知素子の位置を決定し、前記介入システムが、
   前記感知素子を使用することにより前記異なる場所における前記心臓壁において前記電気心臓信号を測定する電気心臓信号測定ユニットと、
   心臓の解剖学的マップを提供する解剖学的マップ提供ユニットと、
   前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号及び前記提供された解剖学的マップに基づいて解剖学的位置と電気心臓信号との間の相関を規定する電気解剖学的マップを決定する電気解剖学的マップ決定ユニットと、
   を有する、請求項１に記載の介入システム。
8. 前記電気解剖学的マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記提供された解剖学的マップ及び前記決定された呼吸運動に基づいて呼吸補償された電気解剖学的マップを決定する、請求項７に記載の介入システム。
9. 前記呼吸運動決定ユニットが、前記介入装置の前記中間部分の、前記呼吸運動によってのみ移動する部分の前記決定された位置の経時的な変化に基づいて前記呼吸運動として前記呼吸相を決定し、前記感知部分が、前記生物の心臓内で使用される前記介入装置の遠位部分であり、前記介入システムが、心臓の位置と前記呼吸相との間の割当を提供する呼吸相割当提供ユニットを有し、前記電気解剖学的マップ決定ユニットが、前記感知素子の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記決定された呼吸相及び前記提供された割当に基づいて前記呼吸補償された電気解剖学的マップを決定する、請求項７に記載の介入システム。
10. 前記介入システムが、心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを有し、前記電気解剖学的マップ決定ユニットが、前記感知部分の前記決定された位置、前記測定された電気心臓信号、前記提供された解剖学的マップ及び決定された心臓運動に基づいて心臓補償された電気解剖学的マップを決定する、請求項７に記載の介入システム。
11. 前記介入装置が、複数の細長い要素を持つバスケット構造を持つ感知部分を有し、前記細長い要素に沿って、複数の感知素子が配置され、前記細長い要素の少なくとも１つが、光学形状感知ファイバを有し、前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素の形状、向き及び位置を決定し、前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素の前記形状、向き及び位置、並びに前記光学形状感知ファイバを有する前記細長い要素と前記感知素子との間の所定の空間関係に基づいて前記感知素子の位置を決定する、請求項１に記載の介入システム。
12. 前記位置決定ユニットが、前記光学形状感知ファイバを使用することにより、前記生物の心臓運動によって移動する前記介入装置の部分の位置を決定し、前記介入システムが、前記介入装置の前記部分の前記決定された位置に依存して前記生物の前記心臓運動を決定する心臓運動決定ユニットを有する、請求項１に記載の介入システム。
13. 介入システムの作動方法において、
    光学形状感知ファイバを有する介入装置であって、生物の心臓内に挿入される遠位部分、近位部分及び中間部分を有する当該介入装置の前記中間部分のうち、前記生物の実質的に呼吸によってのみ移動する部分の経時的に変化する位置を、前記光学形状感知ファイバの位置及び形状に基づいて、前記介入システムの位置決定ユニットが、決定するステップと、
    前記介入システムの呼吸運動決定ユニットが、前記決定された位置の経時的な変化に基づいて、前記生物の前記呼吸運動として、呼吸サイクル及び前記呼吸サイクルの呼吸相を決定するステップと、
    を有する介入システムの作動方法。
14. 請求項１に記載の介入システムの位置決定ユニット及び呼吸運動決定ユニットを制御するコンピュータ上で実行される場合に、請求項１３に記載の介入システムの作動方法のステップを前記位置決定ユニット及び前記呼吸運動決定ユニットに実行させるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。

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