JP6821090B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム - Google Patents
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Description
《1−1》構成
図1は、実施の形態1に係る画像処理装置1の構成を概略的に示すブロック図である。図2は、図1の画像領域演算部110の構成を概略的に示すブロック図である。画像処理装置1は、実施の形態1に係る画像処理方法を実施することができる装置である。画像処理装置1は、実施の形態1に係る画像処理プログラムを実行することができるコンピュータであってもよい。
図3は、撮像装置3により撮像された撮像画像の例を示す図である。図3の例では、撮影対象は、道路301及び道路301を走る車両を含む。撮像装置3は、例えば、道路状況を監視する監視カメラである。監視対象(被写体)は、撮像画像300内の下部にある道路を走る車両である。撮像画像300内の上部には、空域が映っている。
図3の撮像画像300では、夜間などの被写界照度が低い(暗い)場合、撮像画像300内で撮像装置3から遠方の距離にある空域では、撮像画像にノイズが発生しやすい。監視者は、監視優先度の高い領域である画面下部(道路301、車両)を見たいにもかかわらず、監視優先度の低い画面上部(空域)に発生するノイズの影響で、画面全体が見難い画像となる。特に、動画の場合は、ノイズが映像のチラツキとして知覚され、一層、見難い画像(映像)となる。実施の形態1に係る画像処理装置1によれば、監視カメラである撮像装置3の撮像画像を、複数の画像領域に分割し、監視優先度の低い領域に対してノイズ補正処理を施すようにしたので、監視優先度の低い領域のノイズを低減でき、かつ、監視優先度の高い領域において、ノイズ補正の影響による画像のぼけが発生しないので、見やすい監視画像を得ることができる。
《2−1》構成
実施の形態1では、監視すべき被写体が、画像処理対象領域外にある場合を説明した。実施の形態2では、監視対象の1つである被写体が、画像処理対象領域内にある場合の、画像処理(すなわち、ノイズ補正処理)の動作を説明する。
実施の形態2に係る画像処理装置2における画像処理対象領域を選定するまでの動作は、実施の形態1のもの(すなわち、図4に示される動作)と同じである。
u=f・(x/z) …(1)
v=f・(y/z) …(2)
Δd=(2L/w)・tan(θ/2) …(3)
m>W/Δd …(4)
p=r・F/Δd …(5)
以上に説明したように、実施の形態2に係る画像処理装置2によれば、被写体510の位置するマスク範囲520には、ノイズ処理が行われないので、撮像画像300上の被写体510が微小であっても、撮像画像300上から消えることはなく、監視者が撮像画像300上で視認することが可能である。また、ノイズが発生しやすいマスク範囲520以外の第1のテクスチャ量の少ない領域320には、ノイズ補正処理が行われるので、監視者が見やすい画像を得ることができる。
上記実施の形態では、監視対象を道路としていたが、画像処理装置1及び2の使用例は、これに限るものではない。例えば、画像処理装置1及び2は、飛行場面(空港面、滑走路面)の監視用途に適用することができる。この場合、図3における道路が滑走路面、被写体(車両)が飛行機に相当し、これらが監視優先度の高い領域である。また、監視優先度の低い領域は、飛行場面上空の空域であるが、飛行機の場合は、空域に位置する場合も多いため、画像処理装置2を適用することにより、第1のテクスチャ量の少ない領域である空域のノイズを低減しつつ、空域に位置する被写体(飛行機)を見やすく表示することが可能である。飛行場面の場合、空港監視レーダーの情報等から飛行機の位置情報を得ることができる。例えば、被写体位置情報取得部50を、SSR(Secondary Surveillance Radar)の情報と飛行機のフライト情報を取得するように構成すれば、空域の飛行機の位置情報(距離、方位、高度)及び機種情報を得ることができる。
Claims (14)
- 撮像画像のノイズを低減する画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像を分割して得られた複数の画像領域から、前記複数の画像領域の輝度バラツキを示す第1のテクスチャ量を計測し、前記第1のテクスチャ量に基づいて前記画像処理の対象となる画像処理対象領域を予め決定する画像領域演算部と、
現在の撮像画像の前記画像処理対象領域の輝度に基づいて前記現在の撮像画像に対する前記画像処理の要否を判定する輝度判定部と、
前記輝度判定部によって前記画像処理が必要であると判定された前記画像処理対象領域の輝度バラツキを示す第2のテクスチャ量を算出し、前記第2のテクスチャ量に基づいて前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を行うか否かを判定するテクスチャ判定部と、
前記テクスチャ判定部によって前記画像処理を行うと判定された前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を実行する画像処理部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記画像領域演算部は、複数の画像領域の内の前記第1のテクスチャ量が予め決められた第1の閾値以下である画像領域を、前記画像処理対象領域として選定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記輝度判定部は、前記画像処理対象領域の前記輝度が予め決められた輝度判定閾値以下であるときに、前記現在の撮像画像に対する前記画像処理が必要であると判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記テクスチャ判定部は、前記画像処理対象領域の前記第2のテクスチャ量が予め決められた第2の閾値以上であるときに、前記現在の撮像画像に対する前記画像処理が必要であると判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第1のテクスチャ量は、前記複数の画像領域の各々における分散であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理対象領域の前記輝度は、前記画像処理対象領域における輝度値の平均値であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第2のテクスチャ量は、前記画像処理対象領域における画素値の変動係数であることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 記憶部をさらに有し、
前記画像領域演算部によって予め決定された前記画像処理対象領域を示す画像処理領域情報は前記記憶部によって記憶される
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像を取得するカメラの位置情報が記憶された記憶部と、
被写体の位置情報を取得する被写体位置情報取得部と、
前記被写体の実空間での位置座標を前記カメラのカメラ画像空間の位置座標に変換する被写体位置検出部と、
前記カメラ画像空間において前記被写体が前記画像処理対象領域内に位置する場合、前記カメラ画像空間において、前記被写体の位置座標を含む領域をマスク範囲として設定するマスク処理部と
をさらに有し、
前記画像処理は、前記画像処理対象領域内における前記マスク範囲以外の領域に対して行われる
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記マスク処理部は、
前記現在の撮像画像から前記被写体の大きさを示す大きさ情報と前記カメラから前記被写体までの距離を示す距離情報を取得し、
前記大きさ情報と前記距離情報とに基づいて、前記マスク範囲の大きさを決定する
ことを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記マスク処理部は、
前記現在の撮像画像から前記被写体の移動速度を取得し、
前記移動速度と、前記位置情報を取得する取得周期と、前記カメラの撮像周期とに基づいて、前記マスク範囲の大きさを決定する
ことを特徴とする請求項9又は10に記載の画像処理装置。 - 前記マスク処理部は、前記マスク範囲を強調表示することを特徴とする請求項9から11のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 撮像画像のノイズを低減する画像処理を行う画像処理方法であって、
前記撮像画像を分割して得られた複数の画像領域から、前記複数の画像領域の輝度バラツキを示す第1のテクスチャ量を計測し、前記第1のテクスチャ量に基づいて前記画像処理の対象となる画像処理対象領域を予め決定する対象領域決定ステップと、
現在の撮像画像の前記画像処理対象領域の輝度に基づいて前記現在の撮像画像に対する前記画像処理の要否を判定する輝度判定ステップと、
前記輝度判定ステップにおいて前記画像処理が必要であると判定された前記画像処理対象領域の輝度バラツキを示す第2のテクスチャ量を算出し、前記第2のテクスチャ量に基づいて前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を行うか否かを判定するテクスチャ判定ステップと、
前記テクスチャ判定ステップにおいて前記画像処理を行うと判定された前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を実行する画像処理ステップと
を有することを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに撮像画像のノイズを低減する画像処理を実行させる画像処理プログラムであって、
前記撮像画像を分割して得られた複数の画像領域から、前記複数の画像領域の輝度バラツキを示す第1のテクスチャ量を計測し、前記第1のテクスチャ量に基づいて前記画像処理の対象となる画像処理対象領域を予め決定する対象領域決定ステップと、
現在の撮像画像の前記画像処理対象領域の輝度に基づいて前記現在の撮像画像に対する前記画像処理の要否を判定する輝度判定ステップと、
前記輝度判定ステップにおいて前記画像処理が必要であると判定された前記画像処理対象領域の輝度バラツキを示す第2のテクスチャ量を算出し、前記第2のテクスチャ量に基づいて前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を行うか否かを判定するテクスチャ判定ステップと、
前記テクスチャ判定ステップにおいて前記画像処理を行うと判定された前記画像処理対象領域に対して前記画像処理を実行する画像処理ステップと
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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