JP6820133B2 - 車内監視情報生成制御装置及び車内監視情報生成制御方法 - Google Patents

車内監視情報生成制御装置及び車内監視情報生成制御方法 Download PDF

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Description

この発明は、車内監視情報生成制御装置及び車内監視情報生成制御方法に関するものである。
無人運転車両を活用した交通手段の提供が検討されている。
例えば、非特許文献１には、無人運転車両を活用した交通サービスの実証実験において、乗客が安心して乗車できるようにするため、走行中の無人運転車両の位置及び状態等をリアルタイムで把握することが可能な遠隔管制センターを設置し、遠隔管制センターにて遠隔管制を行うことが開示されている。
"日産自動車とDeNA、無人運転車両を活用した交通サービス 「Easy Ride」の実証実験を開始"、［online］、２０１８年２月２３日、株式会社ディー・エヌ・エー、［２０１８年７月２４日検索］、インターネット〈URL：http://dena.com/jp/press/2018/02/23/1/〉
走行中の無人運転車両の状態をリアルタイムで把握する場合、無人運転車両に設置された車内撮影用の撮像装置が撮影した画像を遠隔管制センター等に送信することが考えられる。しかし、無人運転車両の中に乗員がいる場合、撮像装置が撮影した車内の画像を遠隔管制センター等に送信すると、当該乗員のプライバシーが損なわれる可能性があるという問題点があった。
この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、無人運転車両の中にいる乗員のプライバシーに配慮した車内監視を行うことができる車内監視情報生成制御装置を提供することを課題としている。
この発明に係る車内監視情報生成制御装置は、無人運転車両の中を撮影した画像を取得する画像取得部と、無人運転車両において異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、画像取得部が取得した画像に基づいて、当該画像に写った無人運転車両の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する車内監視情報生成部と、異常判定部が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部が生成した車内監視情報を無人運転車両の外部に送信する送信制御部と、送信制御部が車内監視情報を無人運転車両の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定するスループット値推定部と、スループット値推定部が推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部が生成する車内監視情報の態様を決定する態様決定部と、を備え、態様決定部がスループット値に基づいて決定する車内監視情報の態様は、画像における画像に写った乗員の領域を変形した変形画像情報、当該領域の輪郭を抽出した輪郭画像情報、又は画像に写った乗員を識別した人物識別情報のいずれかであり、車内監視情報生成部は、態様決定部が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成するようにしたものである。
この発明によれば、無人運転車両の中にいる乗員のプライバシーに配慮した車内監視を行うことができる。
図１は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置が搭載された無人運転車両の要部の一例を示すブロック図である。 図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置における車内監視情報生成部の要部の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置における車内監視情報生成部の要部の一例を示すブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図６は、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置が搭載された無人運転車両の要部の一例を示すブロック図である。 図７は、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図８は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置が搭載された無人運転車両の要部の一例を示すブロック図である。 図９は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置における車内監視情報生成部の要部の一例を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置における態様決定部がスループット値推定部により推定されたスループット値に基づいて車内監視情報の態様を決定する際に用いる態様決定テーブルの一例を示す図である。 図１１は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図１２は、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置における車内監視情報生成部の要部の一例を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置の処理の一例を説明するフローチャートである。
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００が搭載された無人運転車両１の要部の一例を示すブロック図である。
無人運転車両１は、例えば、自動運転技術のレベル５に分類される技術が適用された車両であって、車両内に全く乗員がいない状態であっても自律的に走行が可能な車両を意味する。
車内監視情報生成制御装置１００は、無人運転車両１に搭載されている。
無人運転車両１は、車内監視情報生成制御装置１００、撮像装置１１、センサ１２、及び通信機器１３を備える。
撮像装置１１は、無人運転車両１の中を撮影する。撮像装置１１は、例えば、無人運転車両１の中に設置されたカメラである。撮像装置１１は、撮影した画像を示すデータ（以下、「画像を示すデータ」を含めて、単に「画像」という。）を、車内監視情報生成制御装置１００に出力する。
センサ１２は、車内監視情報生成制御装置１００が無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定するための検知情報を出力する。センサ１２は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、又は音量センサである。また、センサ１２は、乗員の心拍又は血圧等を示す情報を出力する生体センサであっても良い。生体センサは、シートベルト、座席等に取り付けられたものである。
通信機器１３は、車内監視情報生成制御装置１００が出力する画像情報等の車内監視情報を、無人運転車両１の外部に送信するための通信機能を有する。通信機器１３は、より具体的には、車内監視情報を、例えば、無人運転車両１の外部に設けられた外部装置又は外部システムに送信するための通信機能を有する。外部装置とは、例えば、遠隔監視装置であり、外部システムとは、例えば、遠隔監視システムである。通信機器１３は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の無線公衆回線を用いて、車内監視情報を、無人運転車両１の外部に送信する。
車内監視情報生成制御装置１００は、撮像装置１１から取得した画像に基づいて車内監視情報を生成し、センサ１２から取得した検知情報に基づいて判定される無人運転車両１の状態に応じて、車内監視情報を、無人運転車両１の外部に通信機器１３を介して送信する。
車内監視情報生成制御装置１００は、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３、及び送信制御部１０４を備える。
画像取得部１０１は、無人運転車両１の中が写った画像を、撮像装置１１から取得する。
異常判定部１０２は、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
例えば、異常判定部１０２は、センサ１２から検知情報を取得し、取得した検知情報に基づいて無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
より具体的には、例えば、異常判定部１０２は、赤外線センサ又は超音波センサ等の検知センサから取得した検知情報に基づいて、周知のパターンマッチング法により無人運転車両１の乗員の姿勢又は動作等が予め定められた異常状態であるか否かを判定することで、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
また、例えば、異常判定部１０２は、音量センサから取得した検知情報に基づいて、例えば、無人運転車両１内の音量が予め定められた音量より大きいか否かを判定することで、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
また、例えば、異常判定部１０２は、生体センサから取得した検知情報に基づいて、例えば、心拍又は血圧等を示す値が予め定められた値より大きいか否かにより無人運転車両１の乗員における体調が良好であるか否か、又は乗員が興奮状態であるか否か等を判定することで、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する方法は、上述の方法に限定されるものではない。
例えば、検知する方法が異なる複数種類のセンサ１２から取得した複数種類の検知情報に基づいて、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定しても良い。
また、例えば、車内監視情報生成制御装置１００を無人運転車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークに接続し、異常判定部１０２は、当該車載ネットワークから取得した種々の信号を適宜使用して、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定しても良い。
また、例えば、異常判定部１０２は、画像取得部１０１が取得した無人運転車両１の中が写った画像に基づいて、当該画像を周知の画像解析技術により解析した結果と予め定められた異常状態を示すパターンとを周知のパターンマッチング法により比較することで、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定しても良い。なお、異常判定部１０２が、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、異常が発生しているか否かを判定する場合、異常判定部１０２は、画像取得部１０１と接続される（ただし、図１には、この接続関係は示されてない）。また、異常判定部１０２が、無人運転車両１の中が写った画像に基づいて、異常が発生しているか否かを判定する場合、異常判定部１０２は、撮像装置１１と直接接続されていても良い（ただし、図１には、この接続関係は示されてない）。
また、例えば、異常判定部１０２は、マイク等の音声入力装置（不図示）から音声信号を取得し、取得した音声信号に基づいて周知の音声認識技術により音声認識を行い、音声認識した結果と予め定められた異常状態を示す音声パターンとを比較することで、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定しても良い。
また、例えば、異常判定部１０２は、上述の無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する方法を適宜組み合わせて、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定しても良い。
車内監視情報生成部１０３は、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った無人運転車両１の中にいる乗員（以下、無人運転車両１の中にいる乗員を、単に「乗員」という。）を特定し得ない車内監視情報を生成する。車内監視情報生成部１０３の詳細については後述する。
送信制御部１０４は、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部１０３が生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。
より具体的には、送信制御部１０４は、車内監視情報を送信する送信制御を行い、通信機器１３を介して無人運転車両１の外部に送信するものである。
送信制御部１０４は、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。また、送信制御部１０４は、無人運転車両１において異常が発生していると判定されている場合、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。
より具体的には、例えば、異常時監視画像は、画像取得部１０１が取得した画像である。
異常時監視画像は、画像取得部１０１が取得した画像に限定されるものではなく、例えば、当該画像を加工して生成した画像であっても良い。
より具体的には、例えば、異常時監視画像は、画像取得部１０１が取得した画像に対して、当該画像の画像サイズを変更するリサイズ処理、当該画像における異常が発生していると推定される位置を切り出すクロッピング処理、又は当該画像において異常が発生していると推定される位置を指し示す情報を付加する重畳処理等を施すことにより生成した画像である。なお、車内監視情報は、乗員を特定し得ない情報であるのに対して、異常時監視画像は、乗員を特定し得る画像であることが望ましい。
図２Ａ及び図２Ｂを参照して、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００の要部のハードウェア構成の一例を示す図である。
図２Ａに示す如く、車内監視情報生成制御装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ２０１及びメモリ２０２を有している。メモリ２０２には、当該コンピュータを画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３、及び送信制御部１０４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ２０２に記憶されているプログラムをプロセッサ２０１が読み出して実行することにより、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３、及び送信制御部１０４の機能が実現される。
また、図２Ｂに示す如く、車内監視情報生成制御装置１００は処理回路２０３により構成されても良い。この場合、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３、及び送信制御部１０４の機能が処理回路２０３により実現されても良い。
また、車内監視情報生成制御装置１００はプロセッサ２０１、メモリ２０２及び処理回路２０３により構成されても良い（不図示）。この場合、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３、及び送信制御部１０４の機能のうちの一部の機能がプロセッサ２０１及びメモリ２０２により実現されて、残余の機能が処理回路２０３により実現されるものであっても良い。
プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
メモリ２０２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
処理回路２０３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
図３及び図４を参照して、車内監視情報生成部１０３が、画像取得部１０１から取得した画像に基づいて、当該画像に写った乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する処理について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３の要部の一例を示すブロック図である。
車内監視情報生成部１０３は、例えば、画像解析部１３１及び画像加工部１３２を備える。
画像解析部１３１は、例えば、周知の方法により、画像取得部１０１が取得した画像に写った乗員の顔の領域を検出する。
画像加工部１３２は、例えば、周知の方法により、画像取得部１０１が取得した画像における画像解析部１３１が検出した乗員の顔の領域に対して、画像変形処理、又は、輪郭抽出処理等を施す。画像変形処理とは、画像における乗員の顔の領域に対して、例えば、モザイク処理、又はぼかし処理等を施して、画像を変形する処理である。また、輪郭抽出処理とは、画像における乗員の顔の領域に対して、例えば、黒塗り処理、又はマスク処理等を施して、乗員の顔の輪郭のみを抽出する処理である。画像加工部１３２は、画像取得部１０１が取得した画像に上述の画像変形処理を施した変形画像情報、又は、画像取得部１０１が取得した画像に上述の輪郭抽出処理を施した輪郭画像情報等を、車内監視情報として出力する。
実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３の要部の構成は、図３に示す構成とは限らず、例えば、図４に示す構成のものであっても良い。
図４は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３の要部の一例を示すブロック図である。
車内監視情報生成部１０３は、例えば、画像解析部１３３及び人物識別情報生成部１３４を備える。
画像解析部１３３は、例えば、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、周知の方法により、当該画像に写った乗員の識別を行う。より具体的には、例えば、画像解析部１３３は、当該画像に写った乗員の性別、年齢、又は体格等を識別する。
人物識別情報生成部１３４は、例えば、画像解析部１３３が識別した乗員の識別結果に基づいて、予め決められたフォーマットに従い人物識別情報を生成し、車内監視情報として出力する。
図５を参照して、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００の動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００の処理の一例を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳＴ５０１にて、画像取得部１０１は、上述のとおり、撮像装置１１から、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する。
次に、ステップＳＴ５０２にて、車内監視情報生成部１０３は、上述のとおり、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する。
次に、ステップＳＴ５０３にて、異常判定部１０２は、上述のとおり、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
ステップＳＴ５０３において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していないと判定した場合、ステップＳＴ５０４にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３が生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００は、ステップＳＴ５０４の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ５０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
ステップＳＴ５０３において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していると判定した場合、ステップＳＴ５０５にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００は、ステップＳＴ５０５の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ５０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、ステップＳＴ５０３の処理は、図５に示すフローチャートが実行されている間、バックグランド処理にて、適宜繰り返して実行されるようにしても良い。
以上のように、車内監視情報生成制御装置１００は、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する画像取得部１０１と、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する異常判定部１０２と、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った無人運転車両１の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する車内監視情報生成部１０３と、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部１０３が生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する送信制御部１０４と、を備えた。
このように構成することで、車内監視情報生成制御装置１００は、無人運転車両１の中にいる乗員のプライバシーに配慮した車内監視を行うことができる。
なお、異常判定部１０２は、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定するだけでなく、無人運転車両１において発生している異常の内容を判別するようにしてもよい。より具体的には、例えば、異常判定部１０２は、無人運転車両１において発生している異常が乗員の体調不良によるものか否かを判別するようにしても良い。発生している異常が乗員の体調不良によるものか否かは、例えば、異常判定部１０２が取得した音声信号に基づいて行った音声認識結果と予め定められた乗員の体調不良を示す音声パターンとを比較することで、判別することができる。
また、送信制御部１０４は、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において発生している異常が乗員の体調不良によるものである場合、異常時監視画像に替えて車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信するようにしても良い。
このように構成することで、車内監視情報生成制御装置１００は、無人運転車両１において発生している異常が乗員の体調不良によるものである場合、乗員のプライバシーに配慮した車内監視を行うことができる。
実施の形態１の変形例．
図６を参照して実施の形態１の変形例について説明する。
図６は、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａが搭載された無人運転車両１の要部の一例を示すブロック図である。
実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａは、車内監視情報生成制御装置１００と比較して、車内監視情報生成制御装置１００ａにおける車内監視情報生成部１０３ａ及び送信制御部１０４ａの動作が、車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３及び送信制御部１０４の動作と相違する。
実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａの構成において、車内監視情報生成制御装置１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図６の構成については、説明を省略する。
車内監視情報生成制御装置１００ａは、無人運転車両１に搭載されている。
無人運転車両１は、車内監視情報生成制御装置１００ａ、撮像装置１１、センサ１２、及び通信機器１３を備える。
車内監視情報生成制御装置１００ａは、撮像装置１１から取得した画像に基づいて車内監視情報を生成し、センサ１２から取得した検知情報に基づいて判定される無人運転車両１の状態に応じて、車内監視情報を、無人運転車両１の外部に通信機器１３を介して送信する。
車内監視情報生成制御装置１００ａは、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ａ、及び送信制御部１０４ａを備える。
車内監視情報生成部１０３ａは、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する。
車内監視情報生成部１０３ａが、画像取得部１０１から取得した画像に基づいて車内監視情報を生成する処理は、車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３と同様であるため、説明を省略する。
送信制御部１０４ａは、車内監視情報生成部１０３ａが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成部１０３ａは、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報を生成する。車内監視情報が生成されると、送信制御部１０４ａは、当該車内監視情報を、無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報は、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合に生成されるため、送信制御部１０４ａも、当該異常が発生していないと判定されている場合に、車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信することになる。送信制御部１０４ａは、送信すべき車内監視情報が無い場合、すなわち、無人運転車両１において異常が発生していると判定されている場合、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。
なお、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａにおける画像取得部１０１ａ、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ａ、及び送信制御部１０４ａの各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ２０１及びメモリ２０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路２０３により実現されるものであっても良い。
図７を参照して、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａの動作について説明する。
図７は、実施の形態１の変形例に係る車内監視情報生成制御装置１００ａの処理の一例を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳＴ７０１にて、画像取得部１０１は、上述のとおり、撮像装置１１から、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する。
次に、ステップＳＴ７０２にて、異常判定部１０２は、上述のとおり、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
ステップＳＴ７０２において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していないと判定した場合、ステップＳＴ７０３にて、車内監視情報生成部１０３ａは、上述のとおり、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する。車内監視情報生成制御装置１００ａは、ステップＳＴ７０３の処理の後、後述するステップＳＴ７０４の処理を実行する。
ステップＳＴ７０２において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していると判定した場合、車内監視情報生成制御装置１００ａは、後述するステップＳＴ７０４の処理を実行する。
次に、ステップＳＴ７０４にて、送信制御部１０４ａは、車内監視情報を送信するか否かを判定する。
送信制御部１０４ａにおける車内監視情報を送信するか否かの判定は、例えば、車内監視情報生成部１０３ａが生成した車内監視情報があるか否かに基づいて行われる。送信制御部１０４ａは、車内監視情報生成部１０３ａが生成した車内監視情報がある場合は、車内監視情報を送信すると判定し、車内監視情報生成部１０３ａが生成した車内監視情報がない場合は、車内監視情報を送信しないと判定する。
また、送信制御部１０４ａにおける車内監視情報を送信するか否かの判定は、例えば、異常判定部１０２が判定した無人運転車両１において異常が発生しているか否かに基づいて行われても良い。すなわち、送信制御部１０４ａは、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合は、車内監視情報を送信すると判定し、無人運転車両１において異常が発生していると判定されている場合は、車内監視情報を送信しないと判定しても良い。
ステップＳＴ７０４において、送信制御部１０４ａが車内監視情報を送信すると判定した場合、ステップＳＴ７０５にて、送信制御部１０４ａは、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３ａが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ａは、ステップＳＴ７０５の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ７０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
ステップＳＴ７０４において、送信制御部１０４ａが車内監視情報を送信しないと判定した場合、ステップＳＴ７０６にて、送信制御部１０４ａは、上述のとおり、例えば、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ａは、ステップＳＴ７０６の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ７０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、ステップＳＴ７０２の処理は、図７に示すフローチャートが実行されている間、バックグランド処理にて、適宜繰り返して実行されるようにしても良い。
以上のように、車内監視情報生成制御装置１００ａは、無人運転車両１において異常が発生している場合、必要のない車内監視情報を車内監視情報生成部１０３ａが生成しないように構成した。
このように構成することで、車内監視情報生成制御装置１００ａは、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００と比較して、無人運転車両１において異常が発生している間において、処理を簡略化することができる。
実施の形態２．
図８を参照して実施の形態２について説明する。
図８は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂが搭載された無人運転車両１の要部の一例を示すブロック図である。
実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂは、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００と比較して、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおける車内監視情報生成部１０３ｂの動作が、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００における車内監視情報生成部１０３の動作と相違する。また、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂの構成には、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００の構成と比較して、スループット値推定部１０５及び態様決定部１０６が追加されている。
実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂの構成において、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図８の構成については、説明を省略する。
車内監視情報生成制御装置１００ｂは、無人運転車両１に搭載されている。
無人運転車両１は、車内監視情報生成制御装置１００ｂ、撮像装置１１、センサ１２、及び通信機器１３ａを備える。
車内監視情報生成制御装置１００ｂは、撮像装置１１から取得した画像に基づいて車内監視情報を生成し、センサ１２から取得した検知情報に基づいて判定される無人運転車両１の状態に応じて、車内監視情報を、無人運転車両１の外部に通信機器１３を介して送信する。
車内監視情報生成制御装置１００ｂは、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ｂ、送信制御部１０４、スループット値推定部１０５、及び態様決定部１０６を備える。
スループット値推定部１０５は、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定する。
より具体的には、例えば、スループット値推定部１０５は、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際に用いる通信機器１３ａの電波状況又は通信状況に基づいて、スループット値を推定する。
スループット値推定部１０５が通信機器１３ａの電波状況に基づいてスループット値を推定する場合、スループット値推定部１０５は、例えば、予めスループット値推定部１０５に備えられた、通信機器１３ａが無線公衆回線の基地局から受信する電波強度値とスループット期待値とが関連付けられたルックアップテーブルを用いて、スループット値を推定する。スループット値推定部１０５が通信機器１３ａの電波状況に基づいてスループット値を推定する方法は、上述の方法に限定されるものではなく、スループット値推定部１０５は、例えば、通信機器１３ａが無線公衆回線の基地局から受信する電波強度値と予め決められた計算式とに基づいて、スループット値を推定しても良い。
また、スループット値推定部１０５が通信機器１３ａの通信状況に基づいてスループット値を推定する場合、スループット値推定部１０５は、例えば、直近に通信機器１３ａを介して送信した車内監視情報の通信状況に基づいて、現在のスループット値を推定する。スループット値推定部１０５が通信機器１３ａの通信状況に基づいてスループット値を推定する方法は、上述の方法に限定されるものではない。
スループット値推定部１０５は、例えば、無人運転車両１が走行している地点の位置情報を取得する手段を車内監視情報生成制御装置１００ｂが有し、無人運転車両１が走行している地点における過去の通信機器１３ａの通信状況に基づいてスループット値を推定しても良い。
更に、例えば、スループット値推定部１０５は、無人運転車両１が走行している地点、日時、又は気象条件等と、過去に無人運転車両１が当該地点を走行したときの日時、気象条件、スループット値、又は電波強度を示す情報とを、深層学習等の人工知能技術により予測して、スループット値を推定しても良い。また、例えば、スループット値推定部１０５は、無人運転車両１が走行している地点における周囲に存在する通信端末の状況を示す情報、又はスループット値推定部１０５がスループット値を推定する前までの期間におけるスループット値の変動を示す情報と、過去に無人運転車両１が走行したときの周囲に存在する通信端末の状況を示す情報、又はスループット値の変動を示す情報とを、深層学習等の人工知能技術により予測して、スループット値を推定しても良い。
態様決定部１０６は、スループット値推定部１０５が推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部１０３ｂが生成する車内監視情報の態様を決定する。
車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成する。
態様決定部１０６及び車内監視情報生成部１０３ｂの詳細については後述する。
送信制御部１０４は、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部１０３ｂが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。より具体的には、送信制御部１０４は、通信機器１３ａを介して車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。送信制御部１０４は、実施の形態１にて説明したため説明を省略する。
なお、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおける画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ｂ、送信制御部１０４、スループット値推定部１０５、及び態様決定部１０６の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ２０１及びメモリ２０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路２０３により実現されるものであっても良い。
図９及び図１０を参照して、態様決定部１０６がスループット値推定部１０５により推定されたスループット値に基づいて車内監視情報の態様を決定する処理、及び、車内監視情報生成部１０３ｂが態様決定部１０６により決定された態様に基づいて車内監視情報を生成する処理について説明する。
図９は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおける車内監視情報生成部１０３ｂの要部の一例を示すブロック図である。
実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおける車内監視情報生成部１０３ｂの構成において、実施の形態１に係る車内監視情報生成制御装置１００におけるにおける車内監視情報生成部１０３と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図３又は図４に記載した符号と同じ符号を付した図９の構成については、説明を省略する。
車内監視情報生成部１０３ｂは、例えば、画像解析部１３１、画像加工部１３２、画像解析部１３３、人物識別情報生成部１３４、及び車内監視情報生成制御部１３５を備える。
車内監視情報生成部１０３ｂは、画像解析部１３１、画像加工部１３２、画像解析部１３３、及び人物識別情報生成部１３４を備えることにより、例えば、画像取得部１０１が取得した画像に上述の画像変形処理を施した変形画像情報、画像取得部１０１が取得した画像に上述の輪郭抽出処理を施した輪郭画像情報、及び、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて識別された当該画像に写った乗員の人物識別情報を、選択的に生成することができる。車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６により決定された態様に基づいて、生成した変形画像情報、輪郭画像情報、又は人物識別情報のいずれかを車内監視情報として出力する。
車内監視情報生成制御部１３５は、態様決定部１０６により決定された態様に基づいて、例えば、画像解析部１３１、画像加工部１３２、画像解析部１３３、及び人物識別情報生成部１３４を制御し、変形画像情報、輪郭画像情報、又は人物識別情報のいずれかを出力させる。車内監視情報生成制御部１３５の詳細については後述する。
図１０は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおける態様決定部１０６がスループット値推定部１０５により推定されたスループット値に基づいて車内監視情報の態様を決定する際に用いる態様決定テーブルの一例を示す図である。
態様決定部１０６は、例えば、スループット値推定部１０５により推定されたスループット値、予め設定された第１閾値、第１閾値より小さい値に予め設定された第２閾値、及び態様決定テーブルに基づいて、車内監視情報の態様を決定する。態様決定部１０６は、例えば、スループット値が第１閾値以上である場合、スループットが「高」であると判定し、スループット値が第２閾値以上且つ第１閾値より小さい場合、スループットが「中」であると判定し、スループット値が第２閾値より小さい場合、スループットが「低」であると判定する。態様決定部１０６は、例えば、判定したスループットの「高」、「中」、又は「低」と、態様決定テーブルにおけるスループットに示される「高」、「中」、及び「低」とを比較して、車内監視情報の態様を、判定されたスループットの「高」、「中」、又は「低」に対応する態様に決定する。
より具体的には、例えば、態様決定部１０６は、判定したスループットが「高」の場合、変形画像情報、輪郭画像情報、及び人物識別情報のうち最もデータ量の大きい変形画像情報を車内監視情報とするように車内監視情報の態様を決定する。また、例えば、態様決定部１０６は、判定したスループットが「中」の場合、変形画像情報、輪郭画像情報、及び人物識別情報のうち変形画像情報の次にデータ量の大きい輪郭画像情報を車内監視情報とするように車内監視情報の態様を決定する。また、例えば、態様決定部１０６は、判定したスループットが「低」の場合、変形画像情報、輪郭画像情報、及び人物識別情報のうち最もデータ量の小さい人物識別情報を車内監視情報とするように車内監視情報の態様を決定する。
車内監視情報生成制御部１３５は、上述のとおり、態様決定部１０６により決定された態様に基づいて、例えば、画像解析部１３１、画像加工部１３２、画像解析部１３３、及び人物識別情報生成部１３４を制御する。
具体的には、例えば、車内監視情報生成制御部１３５は、態様決定部１０６により決定された態様が変形画像情報である場合、画像解析部１３１及び画像加工部１３２が処理を実行するように制御する。より具体的は、例えば、車内監視情報生成制御部１３５は、画像加工部１３２に画像取得部１０１が取得した画像における画像解析部１３１が検出した乗員の顔の領域に対してモザイク処理或いはぼかし処理等の画像変形処理を実行させるように制御する。
また、例えば、車内監視情報生成制御部１３５は、態様決定部１０６により決定された態様が輪郭画像情報である場合、画像解析部１３１及び画像加工部１３２が処理を実行するように制御する。より具体的は、例えば、車内監視情報生成制御部１３５は、画像加工部１３２に画像取得部１０１が取得した画像における画像解析部１３１が検出した乗員の顔の領域に対して黒塗り処理或いはマスク処理等の輪郭抽出処理を実行させるように制御する。
また、例えば、車内監視情報生成制御部１３５は、態様決定部１０６により決定された態様が人物識別情報である場合、画像解析部１３３及び人物識別情報生成部１３４が処理を実行するように制御する。
図１１を参照して、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂの動作について説明する。
図１１は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂの処理の一例を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳＴ１１０１にて、画像取得部１０１は、上述のとおり、撮像装置１１から、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する。
次に、ステップＳＴ１１０２にて、スループット値推定部１０５は、上述のとおり、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定する。
次に、ステップＳＴ１１０３にて、態様決定部１０６は、上述のとおり、スループット値推定部１０５が推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部１０３ｂが生成する車内監視情報の態様を決定する。
次に、ステップＳＴ１１０４にて、車内監視情報生成部１０３ｂは、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成する。
次に、ステップＳＴ１１０５にて、異常判定部１０２は、上述のとおり、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
ステップＳＴ１１０５において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していないと判定した場合、ステップＳＴ１１０６にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３ｂが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ｂは、ステップＳＴ１１０６の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１１０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
ステップＳＴ１１０５において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していると判定した場合、ステップＳＴ１１０７にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ｂは、ステップＳＴ１１０７の処理を実行した後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１１０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、ステップＳＴ１１０２及びステップＳＴ１１０５の処理は、図１１に示すフローチャートが実行されている間、バックグランド処理にて、適宜繰り返して実行されるようにしても良い。
以上のように、車内監視情報生成制御装置１００ｂは、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する画像取得部１０１と、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する異常判定部１０２と、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った無人運転車両１の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する車内監視情報生成部１０３ｂと、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部１０３ｂが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する送信制御部１０４と、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定するスループット値推定部１０５と、スループット値推定部１０５が推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部１０３ｂが生成する車内監視情報の態様を決定する態様決定部１０６と、を備え、車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成するようにした。
このように構成することで、車内監視情報生成制御装置１００ｂは、車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値に応じた情報としつつ、乗員のプライバシーに配慮した車内監視を行うことができる。
実施の形態３．
図１２を参照して実施の形態３について説明する。
図１２は、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃが搭載された無人運転車両１の要部の一例を示すブロック図である。
実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃは、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂと比較して、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃにおけるスループット値推定部１０５ａの動作が、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂにおけるスループット値推定部１０５の動作と相違する。また、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃの構成は、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂの構成と比較して、位置情報取得部１０７及び他車両情報取得部１０８が追加されている。
実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃの構成において、実施の形態２に係る車内監視情報生成制御装置１００ｂと同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図８に記載した符号と同じ符号を付した図８の構成については、説明を省略する。
車内監視情報生成制御装置１００ｃは、無人運転により走行する無人運転車両１に搭載されている。
無人運転車両１は、車内監視情報生成制御装置１００ｃ、撮像装置１１、センサ１２、及び通信機器１３ｂを備える。
車内監視情報生成制御装置１００ｃは、撮像装置１１から取得した画像に基づいて車内監視情報を生成し、センサ１２から取得した検知情報に基づいて判定される無人運転車両１の状態に応じて、車内監視情報を、無人運転車両１の外部に通信機器１３を介して送信する。
車内監視情報生成制御装置１００ｃは、画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ｂ、送信制御部１０４、スループット値推定部１０５ａ、態様決定部１０６、位置情報取得部１０７、及び他車両情報取得部１０８を備える。
位置情報取得部１０７は、無人運転車両１が走行する位置を示す位置情報を取得する。より具体的には、例えば、位置情報取得部１０７は、無人運転により走行する無人運転車両１に搭載された自動運転システム（図示せず）から、無人運転車両１が走行する位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０７が、無人運転車両１が走行する位置を示す位置情報を取得する方法は、上述の方法に限らない。例えば、位置情報取得部１０７は、航法衛星からＧＰＳ信号等の航法信号を受信する航法信号受信機（図示せず）等から取得した航法信号に基づいて、無人運転車両１が走行する位置を示す位置情報を生成しても良い。
他車両情報取得部１０８は、無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置を走行している他車両（図示せず）に搭載された通信機器（図示せず）の電波状況又は通信状況を示す他車両情報を取得する。
より具体的には、例えば、他車両情報取得部１０８は、位置情報取得部１０７が取得した無人運転車両１が走行する位置を示す位置情報を、通信機器１３ｂを介して、無人運転車両１の外部に設けられた遠隔監視装置又は遠隔監視システム等の外部装置又は外部システムに送信し、他車両情報取得部１０８は、通信機器１３ｂを介して、当該外部装置又は外部システムから無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置を走行している他車両に搭載された通信機器の電波状況又は通信状況を示す他車両情報を取得する。
無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置とは、より具体的には、例えば、無人運転車両１が走行する位置を中心とする半径３００メートルの円で囲まれた領域内にある位置である。無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置は、上述の地点に限定されるものではない。例えば、無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置は、無人運転車両１が走行を予定する経路上の位置、且つ、無人運転車両１が走行する位置から所定範囲内にある位置であっても良い。
他車両情報取得部１０８が他車両情報を取得する方法は、上述の方法に限定されるものではない。例えば、他車両情報取得部１０８は、周知の車車間通信技術により、他車両から他車両情報を取得しても良い。
スループット値推定部１０５ａは、無人運転車両１における電波状況又は通信状況と、他車両情報取得部１０８が取得した他車両情報に含まれる他車両における電波状況又は通信状況と、に基づいて、スループット値を推定する。
より具体的には、例えば、スループット値推定部１０５ａは、無人運転車両１における電波状況又は通信状況と、他車両における電波状況又は通信状況とを比較して、より悪い電波状況又は通信状況に基づいて、スループット値を推定する。
スループット値推定部１０５ａが無人運転車両１における電波状況又は通信状況と、他車両における電波状況又は通信状況とに基づいて、スループット値を推定する方法は、上述の方法に限定されるものではない。例えば、無人運転車両１における電波状況又は通信状況と、他車両における電波状況又は通信状況とを、例えば、無人運転車両１と他車両との距離に基づいて、加重平均して求めた電波状況又は通信状況に基づいて、スループット値を推定しても良い。
なお、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃにおける画像取得部１０１、異常判定部１０２、車内監視情報生成部１０３ｂ、送信制御部１０４、スループット値推定部１０５ａ、態様決定部１０６、位置情報取得部１０７、及び他車両情報取得部１０８の各機能は、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ２０１及びメモリ２０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路２０３により実現されるものであっても良い。
図１３を参照して、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃの動作について説明する。
図１３は、実施の形態３に係る車内監視情報生成制御装置１００ｃの処理の一例を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳＴ１３０１にて、画像取得部１０１は、上述のとおり、撮像装置１１から、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する。
次に、ステップＳＴ１３０２にて、位置情報取得部１０７は、上述のとおり、無人運転車両１が走行する地点の位置情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１３０３にて、他車両情報取得部１０８は、上述のとおり、無人運転車両１が走行する位置における所定範囲内の位置を走行している他車両に搭載された通信機器の電波状況又は通信状況を示す他車両情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１３０４にて、スループット値推定部１０５ａは、上述のとおり、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定する。
次に、ステップＳＴ１３０５にて、態様決定部１０６は、上述のとおり、スループット値推定部１０５ａが推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部１０３ｂが生成する車内監視情報の態様を決定する。
次に、ステップＳＴ１３０６にて、車内監視情報生成部１０３ｂは、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成する。
次に、ステップＳＴ１３０７にて、異常判定部１０２は、上述のとおり、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する。
ステップＳＴ１３０７において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していいないと判定した場合、ステップＳＴ１３０８にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、車内監視情報生成部１０３ｂが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ｃは、ステップＳＴ１３０８の処理の後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１３０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
ステップＳＴ１３０７において、異常判定部１０２が無人運転車両１において異常が発生していると判定した場合、ステップＳＴ１３０９にて、送信制御部１０４は、上述のとおり、画像取得部１０１が取得した画像に基づく異常時監視画像を無人運転車両１の外部に送信する。車内監視情報生成制御装置１００ｃは、ステップＳＴ１３０９の処理の後、当該フローチャートの処理を終了し、ステップＳＴ１３０１の処理に戻って、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
なお、ステップＳＴ１３０１、ステップＳＴ１３０２、ステップＳＴ１３０４、及びステップＳＴ１３０７の処理は、図１３に示すフローチャートが実行されている間、バックグランド処理にて、適宜繰り返して実行されるようにしても良い。
以上のように、車内監視情報生成制御装置１００ｃは、無人運転車両１の中を撮影した画像を取得する画像取得部１０１と、無人運転車両１において異常が発生しているか否かを判定する異常判定部１０２と、画像取得部１０１が取得した画像に基づいて、当該画像に写った無人運転車両１の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する車内監視情報生成部１０３ｂと、異常判定部１０２が判定した判定結果に基づいて、無人運転車両１において異常が発生していないと判定されている場合、車内監視情報生成部１０３ｂが生成した車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する送信制御部１０４と、送信制御部１０４が車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定するスループット値推定部１０５ａと、スループット値推定部１０５ａが推定したスループット値に基づいて、車内監視情報生成部１０３ｂが生成する車内監視情報の態様を決定する態様決定部１０６と、無人運転車両１が走行する位置における所定範囲内の位置を走行している他車両に搭載された通信機器の電波状況又は通信状況を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部１０８と、を備え、スループット値推定部１０５ａは、無人運転車両１における電波状況又は通信状況と、他車両情報取得部１０８が取得した他車両情報に含まれる他車両における電波状況又は通信状況と、に基づいて、スループット値を推定し、車内監視情報生成部１０３ｂは、態様決定部１０６が決定した態様に基づいて、車内監視情報を生成するようにした。
このように構成することで、車内監視情報生成制御装置１００ｃは、車内監視情報を無人運転車両１の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値をより精度良く推定することができる。
なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
この発明に係る車内監視情報生成制御装置は無人運転車両に適用することができる。
１ 無人運転車両、１１ 撮像装置、１２ センサ、１３，１３ａ，１３ｂ 通信機器、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ 車内監視情報生成制御装置、１０１ 画像取得部、１０２ 異常判定部、１０３，１０３ａ，１０３ｂ 車内監視情報生成部、１０４，１０４ａ 送信制御部、１０５，１０５ａ スループット値推定部、１０６ 態様決定部、１０７ 位置情報取得部、１０８ 他車両情報取得部、１３１，１３３ 画像解析部、１３２ 画像加工部、１３４ 人物識別情報生成部、１３５ 車内監視情報生成制御部、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 処理回路。

Claims (7)

  1. 無人運転車両の中を撮影した画像を取得する画像取得部と、
    前記無人運転車両において異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、
    前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、当該画像に写った前記無人運転車両の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成する車内監視情報生成部と、
    前記異常判定部が判定した判定結果に基づいて、前記無人運転車両において異常が発生していないと判定されている場合、前記車内監視情報生成部が生成した前記車内監視情報を前記無人運転車両の外部に送信する送信制御部と、
    前記送信制御部が前記車内監視情報を前記無人運転車両の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定するスループット値推定部と、
    前記スループット値推定部が推定した前記スループット値に基づいて、前記車内監視情報生成部が生成する前記車内監視情報の態様を決定する態様決定部と、
    を備え、
    前記態様決定部が前記スループット値に基づいて決定する前記車内監視情報の前記態様は、前記画像における前記画像に写った前記乗員の領域を変形した変形画像情報、当該領域の輪郭を抽出した輪郭画像情報、又は前記画像に写った前記乗員を識別した人物識別情報のいずれかであり、
    前記車内監視情報生成部は、前記態様決定部が決定した前記態様に基づいて、前記車内監視情報を生成すること
    を特徴とする車内監視情報生成制御装置。
  2. 前記送信制御部は、前記無人運転車両において異常が発生していると判定されている場合、前記画像に基づく異常時監視画像を前記無人運転車両の外部に送信すること
    を特徴とする請求項１記載の車内監視情報生成制御装置。
  3. 前記スループット値推定部は、前記送信制御部が前記車内監視情報を前記無人運転車両の外部に送信する際に用いる通信機器の電波状況又は通信状況に基づいて、前記スループット値を推定すること
    を特徴とする請求項１記載の車内監視情報生成制御装置。
  4. 前記無人運転車両が走行している位置から所定範囲内にある位置を走行している他車両に搭載された前記通信機器の電波状況又は通信状況を示す他車両情報を取得する他車両情報取得部を備え、
    前記スループット値推定部は、前記無人運転車両における電波状況又は通信状況と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に含まれる前記他車両における電波状況又は通信状況と、に基づいて、前記スループット値を推定すること
    を特徴とする請求項３記載の車内監視情報生成制御装置。
  5. 前記車内監視情報生成部は、前記画像における前記画像に写った前記乗員の前記領域を画像変形処理することにより、当該画像に写った前記乗員を特定し得ない前記車内監視情報を生成すること
    を特徴とする請求項１記載の車内監視情報生成制御装置。
  6. 前記車内監視情報生成部は、前記画像における前記画像に写った前記乗員の前記領域を輪郭抽出処理することにより、当該画像に写った前記乗員を特定し得ない前記車内監視情報を生成すること
    を特徴とする請求項１記載の車内監視情報生成制御装置。
  7. 画像取得部が、無人運転車両の中を撮影した画像を取得し、
    異常判定部が、前記無人運転車両において異常が発生しているか否かを判定し、
    車内監視情報生成部が、前記画像取得部により取得された前記画像に基づいて、当該画像に写った前記無人運転車両の中にいる乗員を特定し得ない車内監視情報を生成し、
    送信制御部が、前記異常判定部により判定された判定結果に基づいて、前記無人運転車両において異常が発生していないと判定されている場合、前記車内監視情報生成部により生成された前記車内監視情報を前記無人運転車両の外部に送信し、
    スループット値推定部が、前記送信制御部が前記車内監視情報を前記無人運転車両の外部に送信する際の単位時間あたりのデータ転送量を示すスループット値を推定し、
    態様決定部が、前記スループット値推定部が推定した前記スループット値に基づいて、前記車内監視情報生成部が生成する前記車内監視情報の態様を決定すること
    を特徴とする車内監視情報生成制御方法であって、
    前記態様決定部が前記スループット値に基づいて決定する前記車内監視情報の前記態様は、前記画像における前記画像に写った前記乗員の領域を変形した変形画像情報、当該領域の輪郭を抽出した輪郭画像情報、又は前記画像に写った前記乗員を識別した人物識別情報のいずれかであり、
    前記車内監視情報生成部は、前記態様決定部が決定した前記態様に基づいて、前記車内監視情報を生成すること
    を特徴とする車内監視情報生成制御方法。
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