JP6813368B2 - 電子装置、運転支援システムおよびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、外部から提供された道路交通情報を利用して運転者の支援を行う運転支援システムに関し、特に、交差点等の停止線の位置または停止線までの距離を正確に判定することができる運転支援システムに関する。

走行中の車両に情報を配信するシステムとして、ＶＩＣＳ（登録商標）や、道路に設置された路上機を使用するものがある。車載装置は、これらのシステムが提供する道路交通情報を受信し、当該道路交通情報に基づいた様々な運転支援を行っている。

近年では、光ビーコン路上機の機能を向上させた高度化光ビーコン路上機への置き換えが進められている。高度化光ビーコン路上機では、路上機から先に続く一連の路線（主流交通、直進方向）の信号機の灯色情報（例えば、青信号のタイミング等）、信号機毎の停止線までの距離（路上機からの道程距離）、および交差点座標（交差点の中心などの適当な位置）等を配信している。このようなシステムは、通常、ＴＳＰＳシステム（Traffic Signal Prediction Systems）と呼ばれる。車載装置がＴＳＰＳシステムに対応している場合には、自車の位置から停止線までの残距離を算出し、現在の速度とこの残距離から、ブレーキを踏むタイミングまたは推奨速度を判断し、これをユーザへ通知している。このような通知により、各信号機を青信号で通過するための運転支援が可能になり、いわゆる、「グリーンウェーブ」走行が可能になる。

走行中の車両に信号機情報を含む道路情報を提供し、車載装置でこれらの情報を利用するシステムとしては特許文献１が存在する。特許文献１では、車載装置に信号機情報が届くまでの所要時間を考慮し、正確な信号機情報を提供している。

特開２００８−１５２６８０号公報

上述したように、光ビーコン路上機から配信される各信号機の「停止線までの距離」は、光ビーコン路上機の位置を０ｍ（基準）として、道路形状に沿った計測された距離である。従来の車載装置において、自車両から信号機の停止線までの残距離を求める方法として、第１に、自車の車速パルスを用いて、光ビーコン路上機を通過した位置から自車両までの積算距離を求め、光ビーコン路上機から停止線までの距離と当該積算距離の差を残距離とする方法、第２に、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて、短い２点間の直線距離を積算して積算距離を求め、光ビーコン路上機から停止線までの距離と当該積算距離の差を残距離とする方法がある。

図１６は、従来の車載装置における課題を説明する図である。車両Ｍの車載装置は、光ビーコン路上機Ｑから道路交通情報を受信する。道路交通情報には、一連の路線道路に関する情報として、図１６（Ａ）に示すように、路上機Ｑ側から順に、上流交差点Ａ１の座標、支援交差点Ｂ１の座標、上流交差点Ａ２の座標、支援交差点Ｂ２の座標、上流交差点Ａ１の停止線までの道程距離ＬＡ１、支援交差点Ｂ１の停止線までの道程距離ＬＢ１、上流交差点Ａ２の停止線までの道程距離ＬＡ２、支援交差点Ｂ２の停止線までの道程距離ＬＢ２、さらに各交差点の信号機の灯色情報も含まれる。

車両Ｍが光ビーコン路上機Ｑを通過したとき、車載装置は、車速パルスやＧＮＳＳにより車両Ｍの積算距離（走行距離）Ｌｃを算出し、この積算距離Ｌｃと、各信号機の停止線までの道程距離ＬＡ１、ＬＢ１、ＬＡ２、ＬＢ２との差分から、車両Ｍから停止線までの残距離Ｌｍを算出する。

しかしながら、このような算出方法では、停止線までの距離を正確に算出することができない場合がある。例えば、図１６（Ｂ）に示すように、車両Ｍ１が、途中の駐車場などで後退したり、転回したりすると、実際には、停止線に向かって進行いないにもかかわらず積算距離Ｌｃが増加し、停止線までの残距離Ｌｍが小さくなり、その結果、停止線の位置を正確に判断することができなくなる。また、車両Ｍ２のように、ＴＳＰＳの対象路線から逸脱する迂回ルートＲを走行して再度、対象路線に再進入した場合、迂回ルートＲの走行距離が積算されるため、停止線までの残距離を正確に求めることができなかった。このように、正確な残距離を求めることができなければ、停止線の位置を正確に判定することができず、精度の高い運転支援をすることができなくなってしまう。

また、ナビゲーション装置が保有する地図データベースには、停止線の情報が存在しないか、あるいは存在しても、地図データベースが古くなると、光ビーコン路上機の情報と一致しないため、上記の課題に対処することは難しい。

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、交差点等の停止線の位置を正確に判定することができる電子装置、運転支援システムおよびプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る電子装置は、路上機から、当該路上機から進行方向の道路上の交差点の停止線までの道程距離を表す距離情報を受信する受信手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記距離情報を受信したとき、検出された自車位置に基づき前記進行方向の道路に該当するリンクデータを抽出する抽出手段と、前記距離情報に基づき前記リンクデータ上の停止線の位置を算出する算出手段と、を有する。

好ましくは前記算出手段は、リンクデータのノードから停止線までの距離を算出する。好ましくは前記算出手段は、前記距離情報を受信したとき、自車が走行するリンクの端点から路上機までの第１の距離を算出し、前記道程距離と第１の距離との差分からリンクデータ上の停止線の位置を算出する。好ましくは前記距離情報は、路上機から進行方向の道路上の複数の交差点の停止線までの複数の道程距離を含み、前記抽出手段は、進行方向の複数の道路に該当する複数のリンクデータを抽出し、前記算出手段は、複数の道程距離に対応するリンクデータを特定し、特定されたリンクデータ上の停止線の位置を算出する。好ましくは前記算出手段は、前記第１の距離およびリンクデータの長さの合計と前記道程距離との関係からリンクデータを特定する。好ましくは前記算出手段は、進行方向の道路の交差点の座標がリンクデータに関連するノードの座標から一定の範囲内にあるか否かを判定し、一定の範囲内にない場合には、停止線の位置を算出しない。好ましくは電子装置はさらに、前記算出手段により算出された停止線の位置に基づき、交差点を通過する際の運転支援をする運転支援手段を含む。

本発明に係る運転支援システムは、上記構成の電子装置と、前記道程情報および信号機の灯色情報を含む道路交通情報を電子装置に配信する路上機とを含む。

本発明に係るプログラムは、路上機から配信される情報を受信する受信手段、自車位置を検出する自車位置検出手段を備えたコンピュータ装置が実行するものであって、路上機から進行方向の道路上の交差点の停止線までの道程距離を表す距離情報を前記受信手段を介して受信するステップと、前記距離情報を受信したとき、検出された自車位置に基づき前記進行方向の道路に該当するリンクデータを抽出するステップと、前記距離情報に基づき前記リンクデータ上の停止線の位置を算出するステップとを有する。

本発明によれば、路上機から受信した道程距離に基づきリンクデータ上の停止線の位置を算出するようにしたので、自車が交差点等の停止線に向かう途中で、進行方向の道路から迂回や逸脱をして道路に再進入した場合でも、停止線の位置を正確に判定することができる。これにより、グリーンウェーブ等の運転支援を適切に行うことができる。

本発明の実施例に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。 本発明の実施例に係る路上機の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例に係る道路交通情報の一例を示す図である。 本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。 外部の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。 地図データの構成を説明する図である。 本発明の実施例に係る停止線位置算出プログラムの機能的な構成を示す図である。 本発明の実施例に係る停止線位置算出プログラムを説明する図である。 本発明の実施例に係る停止線情報作成部によって作成されたリンクデータを例示する図である。 本発明の実施例に係る運転支援システムの動作を示すフロー図である。 リンクデータに停止線の位置を関連付けした後の運転支援の動作を例示する図である。 本実施例における運転支援を従来例と比較して説明する図である。 本発明の変形例に係る停止線位置算出プログラムの機能的な構成例を示す図である。 本発明の変形例に係るノード判定部を説明する図である。 本発明の変形例に係る運転支援システムの動作を示すフロー図である。 従来の車載装置の課題を説明する図である。

次に、本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援システムは、路上機と電子装置とを含んで構成される。路上機は、走行中の車両に対して、光ビーコンまたはその他の近距離無線通信により道路交通情報を配信する機能を有する。本実施形態に係る電子装置は、車両等の移動体内に搭載される電子装置、または車両等の移動体内に持ち込まれた電子装置であることができる。本実施形態の電子装置は、ソフトウエアやプログラムを実行することができるコンピュータ装置であり、さらに電子装置は、路上機から配信された道路交通情報を受信する機能を含む。さらに電子装置は、ナビゲーション機能、オーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオを受信する機能などを任意に備えることも可能である。さらに電子装置は、路上機から配信された道路交通情報に基づいて運転支援を行う機能を有することができる。運転支援は、例えば、交差点の信号を青信号で通過できるような支援、あるいは交差点の赤信号停止を勧告するような支援等である。

図１は、本発明の実施例に係る運転支援システムの全体構成を示す図である。本実施例に係る運転支援システム１は、少なくとも１つの路上機１０および車載装置２０を含む。路上機１０と車載装置２０は、無線通信３０によるデータの送受が可能であり、車載装置２０を搭載した車両Ｍが路上機１０の近傍を通過するとき、路上機１０は、車載装置２０に対して道路交通情報を自動的に配信する。なお、道路交通情報の詳細については後述する。無線通信３０は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）のような狭い範囲で双方王通信を行う無線通信方式であることができる。

図２は、本実施例に係る路上機の機能的な構成を示すブロック図である。路上機１０は、通信部１００、記憶部１１０および制御部１２０を含む。但し、ここに示す構成は一例である。通信部１００は、例えば、図１に示すように、車載装置２０との間で無線通信３０を可能にする。記憶部１１０は、制御部１２０が実行するアプリケーションソフトウエアやプログラム等を記憶することができる。さらに記憶部１１０には、車載装置２０に配信する道路交通情報が格納される。道路交通情報は、ここには図示しない管理センター等から路上機に送信され、これが記憶部１１０に格納される。

図３に、道路交通情報の一例を示す。道路交通情報は、図３（Ａ）に示すように、路上機１０が設置された道路の進行方向に存在する１つまたは複数の交差点の座標情報、各交差点の信号機の灯色サイクル等を含む信号機情報、路上機から各交差点の停止線までの道程距などを含む。

図３（Ｂ）および図３（Ｃ）は、道路交通情報の詳細を説明する図である。路上機１０が地点Ｐ０に存在しており、車両Ｍが地点Ｐ０に到達すると、路上機１０から道路交通情報が車両Ｍに配信される。道路交通情報には、上記したように、車両Ｍが走行する道路Ｒ１の進行方向に存在する１つまたは複数の交差点Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４の座標情報Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が含まれる。さらに、道路交通情報には、交差点Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４にそれぞれ設置された信号機Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の信号機情報が含まれる。信号機情報は、例えば、図３（Ｃ）に示すように、青色、黄色、赤色の信号機の灯色時間を含み、好ましくは、車載装置２０に信号機情報が配信された時点の灯色状況情報も含む。灯色状況情報としては、例えば、青色信号が灯色してから５秒を経過しているなどの情報であり、当該灯色状況情報に基づき青色信号の灯色時間が残り２５秒であることを知ることができる。

路上機から交差点の停止線までの道程距離は、図３（Ｂ）の例で示せば、路上機１０から交差点Ｋ１の停止線Ｗ１までの距離Ｌ１、交差点Ｋ２の停止線Ｗ２までの距離Ｌ２、交差点Ｋ３の停止線Ｗ３までの距離Ｌ３、交差点Ｋ４の停止線Ｗ４までの距離Ｌ４で表される。ここでは、路上機１０から道なりに続く進行方向のＲ１は、直線で示されているが、進行方向の道路Ｒ１は、主要な道路（例えば、国道または幹線道路等）であり、必ずしも直線である必要はない。

道路交通情報は、例えば、道路交通情報を一元的に管理する管理センターから最新の情報が提供される。また、道路交通情報として古い道路交通情報を用いることは好ましくないため、道路交通情報を有効に使用できる時間を、道路交通情報に含ませても良い。例えば、道路交通情報の有効期間として「配信から５分」と定められている場合には、車載装置２０は、受信してから５分を経過した道路交通情報を利用しないような制御をする必要がある。

制御部１２０は、路上機１０の近傍を通過した車両との間で無線通信が確立したとき、道路交通情報を配信する制御等を行う。さらには管理センターから提供された道路交通情報を記憶部１１０に格納する処理等を行う。

次に、本実施例の車載装置の構成を示す図４に示す。本実施例に係る車載装置２０は、入力部２００、自車位置検出部２１０、ナビゲーション部２２０、表示部２３０、音声出力部２４０、通信部２５０、記憶部２６０および制御部２７０を含んで構成される。なお、これらの構成は一例であり、他の構成を含むものであっても良い。

入力部２００は、ユーザからの指示を受け取り、これを制御部２７０へ提供する。自車位置検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、あるいはジャイロセンサや加速度センサ等の自立航法用のセンサ出力に基づき自車位置を検出する。自車位置の検出結果は、ナビゲーション部２２０または制御部２７０に提供され、自車が走行しているリンク（道路）を特定するのに使用される。リンクの特定は、検出された自車位置の他に、車両の速度を示す車速パルス、車内ネットワーク情報、マップマッチング技術などを併用するようにしてもよい。

ナビゲーション部２２０は、例えば、自車位置検出部２１０によって検出された自車位置周辺の道路地図を案内したり、目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内する。表示部２３０は、例えば、ナビゲーション部２２０によって生成された道路地図等を表示したり、さらには、運転支援のために必要な情報を表示する。運転支援情報は、特に限定されないが、例えば、次の交差点の灯色情報、次の交差点の信号を青色で通過するための推奨される速度、ブレーキのタイミング等である。音声出力部２４０は、ナビゲーション部２２０によって生成された音声案内を出力したり、運転支援に必要な情報を音声出力する。

通信部２５０は、外部との間でデータの送受を可能にし、本実施例では、図１に示すように、光ビーコン路上機１０との間で双方向の無線通信を可能にする。さらに通信部２５０は、例えば、図５に示すように、ネットワークＮＷを介して、位置情報配信サイト２５２にアクセスし、そこから自車位置情報を取得したり、地図データ配信サイト２５４にアクセスし、そこから必要な地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト２５６にアクセスし、そこから道路交通情報に関する詳細な情報を取得することができる。車載装置２０は、自車位置検出部２１０の代わりに、位置情報配信サイト２５２から取得された自車位置情報を用いても良い。

記憶部２６０は、制御部２７０が実行するアプリケーションソフトウエアやプログラム、ナビゲーション部２２０が必要とする地図データ等を記憶することができる。図６は、ナビゲーション部２２０で用いられる地図データの一例である。地図データ２６２は、リンクデータ２６４、ノードデータ２６６、施設データ２６８等を含む。リンクデータ２６４は、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路（リンク）の長さ、道路の始点と終点の経度緯度、道路の種別（国道、一般道、県道、高速道路、有料道路など）、道路の走行方向（例えば、左側走行または右側走行）、幅員、規制（例えば、一方通行）、車線数などのデータを含んでいる。ノードデータ２６６は、交差点の座標情報、ノードが交差点であるか否かを示す交差点ノードフラグ、ノードに接続される進入リンクとそこから脱出する脱出リンクの接続関係などのデータを含んでいる。施設データ２６８は、地図上に表示される種々のランドマークに関する情報を含んでいる。

制御部２７０は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、車載装置２０の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。本実施例では、制御部２７０は、道路交通情報に基づき運転支援を行う運転支援プログラムを実行するが、ここでは、運転支援プログラムに含まれる、路上機１０から配信された停止線までの道程距離に基づきリンクデータ上の停止線の位置を算出する停止線位置算出プログラム３００の詳細を説明する。

図７は、本実施例に係る停止線位置算出プログラムの機能的な構成を示す図である。停止線位置算出プログラム３００は、道程距離取得部３１０、路上機位置算出部３２０、道なりリンク抽出部３３０、道程距離対応リンク特定部３４０、停止線位置算出部３５０、停止線情報作成部３６０を含んで構成される。この停止線位置算出プログラム３００の機能については、適宜、図８を参照して説明する。

道程距離取得部３１０は、路上機１０から配信された道路交通情報から、停止線までの道程距離に関する距離情報を取得する。図８において、自車Ｍが路上機１０を通過するときに道路交通情報を受信するものとする。このとき、路上機１０が対象とする、自車Ｍの進行方向の幹線道路Ｒ１上には、交差点Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４が存在し、交差点Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４は、リンクＡ、リンクＢ、リンクＣ、リンクＤにより連結されるものとする（リンクＡ、リンクＢ、リンクＣ、リンクＤの長さは、Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄとする）。この際、道路交通情報には、交差点Ｋ１〜Ｋ４の各座標情報Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、交差点Ｋ１〜Ｋ４の信号機Ｓ１〜Ｓ４の各信号機情報、および路上機１０から交差点Ｋ１〜Ｋ４の停止線までの道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が含まれ、道程距離取得部３１０は、道路交通情報の中から道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を取得する。

路上機位置算出部３２０は、道路交通情報を受信したとき、当該道路交通情報を配信した路上機１０のリンクデータ上の相対的な位置を算出する。路上機位置算出部３２０は、道路交通情報を受信したとき、自車位置検出部２１０により検出された自車位置に基づき自車が走行している道路のリンクを特定する。図８の例で言えば、道路交通情報を受信したときに自車が走行している道路として、リンクＡが特定される。また、路上機位置算出部３２０は、道路交通情報を受信したときの自車位置を路上機１０の位置Ｐ０とみなすことができるため、リンクＡの始点のノードから位置Ｐ０までの走行距離（積算距離）Ｘを算出し、リンクＡの長さＬａから走行距離Ｘを引いた距離、すなわち、位置Ｐ０からリンクＡの終点のノードまでの距離ＸＡを算出する。なお、走行距離Ｘの算出は必須ではなく、地点Ｐ０を正確に得ることができれば、地点Ｐ０とリンクＡの終点のノードとの距離ＸＡを直接算出するようにしてもよい。

道なりリンク抽出部３３０は、路上機１０が対象とし得る進行方向の道路のリンクを抽出する。道なりリンク抽出部３３０は、例えば、自車Ｍが走行しているリンクＡと同一の道路種別の道なり道路（例えば、国道Ｘ号線の道路）のリンクを抽出する。図８で示せば、道なりリンク抽出部３２０は、リンクＡと道なりに続く、リンクＢ、リンクＣ、リンクＤを抽出する。抽出するリンクの数は、道路交通情報が対象とするすべてのリンクを含むことが好ましく、例えば、道路交通情報に５個の「停止線までの道程距離」が含まれている場合には、それを基準に５〜７個程度のリンクを抽出する。また、道路交通情報に、対象とするリンクの識別情報が含まれている場合には、その識別情報を参照してリンクデータを抽出することができる。

道程距離対応リンク特定部３４０は、抽出されたリンクの中から、どのリンクが道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に対応するのかを特定する。例えば、距離ＸＡと、道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を比較し、Ｌ１は距離ＸＡよりも小さいので、道程距離Ｌ１は、リンクＡに対応することがわかる。つまり、道程距離Ｌ１は、リンクＡの停止線に対応する。道程距離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、距離ＸＡよりも大きいので、リンクＢ、Ｃ、Ｄのいずれかに対応する。道程距離Ｌ２は、距離ＸＡ＋Ｌｂよりも小さくなるので、道程距離Ｌ２は、リンクＢの停止線に対応することがわかる。道程距離Ｌ３は、距離ＸＡ＋Ｌｂよりも大きく、距離ＸＡ＋Ｌｂ＋Ｌｃよりも小さくなるので、道程距離Ｌ３は、リンクＣの停止線に対応することがわかる。道程距離Ｌ４は、距離ＸＡ＋Ｌｂ＋Ｌｃよりも大きく、距離ＸＡ＋Ｌｂ＋Ｌｃ＋Ｌｄよりも小さくなるので、道程距離Ｌ４は、リンクＤの停止線に対応することがわかる。

停止線位置算出部３５０は、道程距離対応リンク特定部３４０によって特定されたリンク上の停止線の位置を算出する。リンクＢ上の停止線の位置ＹＢは、リンクＢの始点のノードを基準に、Ｌ２−ＸＡの距離で表される。リンクＣ上の停止線の位置ＹＣは、リンクＣの始点のノードを基準に、Ｌ３−（ＸＡ＋Ｌｂ）の距離で表される。リンクＤ上の停止線の位置ＹＤは、リンクＤの始点のノードを基準に、Ｌ４−（ＸＡ＋Ｌｂ＋Ｌｃ）で表される。なお、リンク上の位置ＹＢ、ＹＣ、ＹＤは、リンクの始点を基準に表しているが、これに限らず、リンクの終点のノードを基準に表すことも可能であるし、あるいた他のリンク上の基準を用いて表すようにしても良い。

停止線情報作成部３６０は、道程距離対応リンク特定部３４０および停止線位置算出部３５０の結果に基づいて、停止線の位置をリンクデータに関連付けする。図９に示すように、停止線情報作成部３６０は、リンクＢ、Ｃ、Ｄ上の停止線の位置ＹＢ、ＹＣ、ＹＤを関連付けし、これらの情報を保存することができる。

次に、運転支援システムの動作について図１０に示すフローを参照して説明する。路上機１０を通過したとき、車載装置２０に道路交通情報が配信される（Ｓ１００）。路上機位置算出部３２０は、道路交通情報を受信したときの自車位置に基づき、自車が走行しているリンク上の路上機の位置または距離ＸＡを算出する（Ｓ１０２）。次に、道なりリンク抽出部３３０は、道路交通情報を受信したときの道路と道なりに続くリンクを順次抽出する（Ｓ１０４）。次に、道程距離取得部３１０は、道路交通情報の中から道程距離を取得し（Ｓ１０６）、道程距離対応リンク特定部３４０は、抽出されたリンク上のどのリンク上に停止線が存在するのかを特定する（Ｓ１０８）。次に、停止線位置算出部３５０は、特定されたリンクの始点を基準とする停止線の位置（ＹＢ等）を算出する（Ｓ１１０）。停止線情報作成部３６０は、リンクデータに停止線の位置を関連付けする（Ｓ１１２）。Ｓ１０６からＳ１１２までの処理は、配信されたすべての道程距離を処理するまでループする（Ｓ１１４）。これにより、例えば、複数の道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が配信された場合には、それぞれの道程距離が示す停止線がリンクデータ上に関連付けされる。なお、上記フローは一例であり、例えば、道程距離を取得した後に、路上機の位置算出および道なりリンクの抽出を行うようにしてもよい。

図１１は、停止線の位置算出後の運転支援の動作を例示するフローである。運転支援は、例えば、信号機の灯色情報を表示したり、あるいは交差点を青色で通過するための推奨速度の提示、停止線で停止するためのブレーキをかけるタイミングの提示等である。

運転支援プログラムは、停止線の位置をリンクに関連付けした後、自車Ｍが配信された道路交通情報が対象とする道路を走行しているか否かを判定する（Ｓ１１６）。対象道路を走行していると判定された場合に、運転支援プログラムは、対象道路の交差点を走行するための運転支援を行う（Ｓ１１８）。途中で対象道路を逸脱したと判定した場合には（Ｓ１２０）、再度、一連の道路に戻ってくるまで、運転支援を中断する（Ｓ１２２）。

従来の車載装置では、対象道路を逸脱して対象道路に再進入した場合、停止線の位置を正確に判定することができなかったため、適切な運転支援を行うことが困難であった。しかし、本実施例のように、リンクデータに停止線の位置を関連付けすることで、対象道路を逸脱して再進入した場合であっても、リンクデータのノードを基準に停止線の位置を正確に判定することができるので、再度、適切な運転支援を行うことが可能になる。

図１２は、本実施例に係る運転支援を従来例と比較して説明する図である。自車Ｍが、リンクＥ（１００ｍ）、リンクＦ（１００ｍ）、リンクＧ（１２０ｍ）、リンクＨ（１３０ｍ）、リンクＩ（１４０ｍ）からなる対象道路Ｒ２を走行し、リンクＥ上に路上機１０が設置される。路上機１０のリンクＥからの距離ＸＡを５０ｍとする。

路上機１０から３００ｍの位置に停止線Ｗ５が存在するという道程距離を受信した場合、
自車が、リンクＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈを走行すれば、積算距離に基づき停止線Ｗ５の位置を正確に判定することが可能である。しかし、自車ＭがリンクＥの終点から逸脱道路Ｒ３を走行したり、迂回道路Ｒ４を走行してリンクＨに再進入すると、積算距離に基づき停止線Ｗ５を正確に判定することができなくなる。この例では、逸脱道路Ｒ３または迂回道路Ｒ４を走行すると、積算距離が停止線Ｗ５までの道程距離３００ｍを超えてしまうことになる。このような状況では、停止線Ｗ５に関する種運転支援を正確に行うことはできない。

これに対し、本実施例では、停止線Ｗ５までの距離（３０ｍ）を、リンクＨの始点を基準に関連付けしてこれを記憶部２６０に保持する。自車Ｍが対象道路を走行しているかどうかを確認し（Ｓ１１６）、対象道路を走行していることが検出された場合には、積算距離に基づき停止線の位置を判定し、もし、自車が対象道路から迂回または逸脱をし、その後対象道路に再進入した場合には、路上機１０からの積算距離により停止線の位置を判定するのではなく、再進入したリンクデータの始点を基準に積算距離に基づく停止線の位置を正確に判定することが可能になる。例えば、図１２に示すように、自車Ｍが交差点Ｋ５から再進入した場合、路上機１０からの積算距離により停止線の位置を判定するのではなく、リンクＨの始点を基準に積算距離に基づく停止線Ｗ５の位置を正確に判定することが可能になる。また、逸脱道路Ｒ３を走行後、リンクＦの終点（リンクＧの始点）に接続する道路Ｒ５を走行し、リンクＧから停止線Ｗ５に向かう場合であっても、リンクＧの距離と、リンクＨの始点から停止線Ｗ５までの距離が把握されているため、停止線Ｗ５までの距離を正確に把握することができる。なお、路側帯に縦列駐車する場合や、駐車場に入出庫した後などに車両の後退（リバース）が発生した場合にも、上記と同様に正確な運転支援を行うことができる。

なお、道路交通情報に有効期間が設定してある場合には、運転支援システム１は、当該有効期間中だけ本実施例で示した運転支援を行うようにすることができる。

次に、本実施例の変形例について図を用いて説明する。配信された道路交通情報に含まれる交差点情報と地図データ２６２が一致することを前提にしているが、配信された交差点情報が最新であり、地図データ２６２のバージョンが古い場合には、両者が一致しない事態が生じる。変形例は、交差点情報と地図データのバージョンに差異があった場合の対処方法を含む。

図１３は、変形例の停止線位置算出プログラムの機能的な構成例を示す図であり、変形例は、上記実施例の機能に加え、ノード判定部３７０を含む。ノード判定部３７０は、道路交通情報に含まれる交差点座標と、地図データ２６２が有するノードデータ２６６を比較する。具体的には、道程距離対応リンク特定部３４０によって特定されたリンクの始点および／または終点の座標と交差点座標とを比較する。例えば、道程距離Ｌ３が示す停止線Ｗ３が存在するリンクＣが特定されたとき（図８参照）、リンクＣの交差点座標とリンクＣに対応するノードデータ２６６とを比較する。両者が同一の交差点であれば、座標が一致または一定の範囲内（半径ｒ内）に存在することになる（図１３のノードＡ）。両者が一定の範囲内に存在すれば、地図データのバージョンは、配信される交差点情報と一致すると考えられるため、本実施例で示した停止線の位置をリンクデータに関連付けさせる。他方、両者が一定の範囲内に存在しなければ（図１３のノードＢ）、地図データ２６２のバージョンが古い可能性があるため、停止線位置算出部３５０は停止線の位置を算出しないか、あるいは停止線情報作成部３６０は、停止線の位置をリンクデータに関連付けしてこれを保存しない。

図１５は、変形例に係る運転支援システムの動作を示すフロー図である。同図に示すフローは、図１０に示すフローにノード判定部３７０の処理をＳ１０９として追加したものである。なお、道程距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が複数の場合、いずれか１つの道程距離で特定されたリンクに関するノードがノード判定部３７０によって一定の範囲内にないと判定された場合には一律に停止線の位置をリンクデータに関連付けしないようにしても良い。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。

１：運転支援システム １０：路上機
２０：電子装置 １００：通信部
１１０：記憶部 １２０：制御部
２００：入力部 ２１０：位置情報算出部
２２０：ナビゲーション部 ２３０：表示部
２４０：音声出力部 ２５０：通信部
２７０：制御部 ３００：停止線位置算出プログラム

Claims (8)

1. 路上機から、当該路上機から進行方向の道路の交差点の停止線までの道程距離を表す距離情報を受信する受信手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記距離情報を受信したとき、検出された自車位置に基づき前記進行方向の道路に該当するリンクデータを抽出する抽出手段と、
   前記距離情報に基づき前記リンクデータ上の停止線の位置を算出する算出手段と、
   前記算出手段によって算出された停止線の位置をリンクデータに関連付けして保存する保存手段とを含み、
   前記算出手段は、前記距離情報を受信したとき、自車が走行するリンクの端点から路上機までの第１の距離を算出し、前記道程距離と第１の距離との差分からリンクデータ上の始点のノードを基準とする停止線の位置を算出する、電子装置。
2. 前記距離情報は、路上機から進行方向の道路上の複数の交差点の停止線までの複数の道程距離を含み、
   前記抽出手段は、進行方向の複数の道路に該当する複数のリンクデータを抽出し、
   前記算出手段は、複数の道程距離に対応するリンクデータを特定し、特定されたリンクデータ上の停止線の位置を算出する、請求項１に記載の電子装置。
3. 前記算出手段は、前記第１の距離およびリンクデータの長さの合計と前記道程距離との関係からリンクデータを特定する、請求項２に記載の電子装置。
4. 前記算出手段は、進行方向の道路の交差点の座標がリンクデータに関連するノードの座標から一定の範囲内にあるか否かを判定し、一定の範囲内にない場合には、停止線の位置を算出しないか、停止線の位置を保存しない、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
5. 電子装置はさらに、前記算出手段により算出された停止線の位置に基づき、交差点を通過する際の運転支援をする運転支援手段を含み、
   前記運転支援手段は、自車が迂回した後に前記進行方向の道路に再進入した場合、再進入したリンクデータに関連付けされた停止線の位置に基づく運転支援を行う、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
6. 請求項１ないし５いずれか１つに記載の電子装置と、
   前記道程情報および信号機の灯色情報を含む道路交通情報を電子装置に配信する路上機と、
   を含む運転支援システム。
7. 路上機から配信される情報を受信する受信手段、自車位置を検出する自車位置検出手段を備えたコンピュータ装置が実行するプログラムであって、
   路上機から進行方向の道路の交差点の停止線までの道程距離を表す距離情報を前記受信手段を介して受信するステップと、
   前記距離情報を受信したとき、検出された自車位置に基づき前記進行方向の道路に該当するリンクデータを抽出するステップと、
   前記距離情報に基づき前記リンクデータ上の停止線の位置を算出するステップと、
   前記算出するステップによって算出された停止線の位置をリンクデータに関連付けして保存するステップ段とを含み、
   前記算出するステップは、前記距離情報を受信したとき、自車が走行するリンクの端点から路上機までの第１の距離を算出し、前記道程距離と第１の距離との差分からリンクデータ上の始点のノードを基準とする停止線の位置を算出する、を有するプログラム。
8. 前記プログラムはさらに、前記算出するステップにより算出された停止線の位置に基づき、交差点を通過する際の運転支援をするステップを含み、
   前記運転支援するステップは、自車が迂回した後に前記進行方向の道路に再進入した場合、再進入したリンクデータに関連付けされた停止線の位置に基づく運転支援を行う、請求項７に記載のプログラム。

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