JP6813284B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
車両の駆動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6813284B2 JP6813284B2 JP2016105294A JP2016105294A JP6813284B2 JP 6813284 B2 JP6813284 B2 JP 6813284B2 JP 2016105294 A JP2016105294 A JP 2016105294A JP 2016105294 A JP2016105294 A JP 2016105294A JP 6813284 B2 JP6813284 B2 JP 6813284B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lock
- drive device
- torque command
- driving force
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
左右の内、どちらか片方の駆動装置のロックにより生じた制動力は、車両に旋回モーメントを発生させる。この旋回モーメントの発生に問題意識を持ち、残るもう片方の駆動装置にも逆トルク(制動トルク)を発生させて、結果的に両輪をロックさせて旋回モーメントを発生させないようにしたのが特許文献1である。しかしこの方法では、特許文献2に指摘されているように、両輪をロックさせることで旋回モーメントは発生しないが操作不能となってしまう。
特許文献3では、前記のように定義した駆動装置に相当する部分について、駆動力(トルク)を伝達する経路に最弱部分を設けておき、ロックによる制動力により最弱部分が破断するように設計とする事が提案されている。また、このような最弱部分を持つ駆動装置を持つ車両にてロックを検出すると、この最弱部分を破断させるようにモータにトルクを発生させる提案が特許文献2においてなされている。
車両走行時に前記駆動装置5がロックしていないかを監視する駆動装置ロック検出部13と、この駆動装置ロック検出部13がロックを検出したときに、ロックが検出された前記駆動装置5に対し、車両の進行方向と逆向きのトルクを、ロック解消を目的としたトルク指令として前記駆動装置5へ出力するロック解消制御部16とを有する。
ここで、進行方向と逆向きにトルクを出力すると、楔を緩める方向に力が働く。この状態で、進行方向と逆方向にホイールスピンする程度まで回転させることができれば、ロックの原因が解消される可能性がある。
前記駆動装置ロック検出部13と、ロック解消トルク指令部14には、前記駆動装置5の回転数情報が入力されており、
前記駆動装置ロック検出部13は、駆動装置5のロックを監視し、ロックを検出したときに駆動装置ロック信号を前記ロック解消トルク指令部14に出力し、
前記ロック解消トルク指令部14は、前記駆動装置ロック信号が入力されると、ロックが検出された方の前記駆動装置5に対し、正常に駆動できる駆動装置5の回転数情報より求めた車両の進行方向とは逆向きのトルクを出力するロック解消のためのトルクパターンに基づいた逆向きトルク指令を生成し、この逆向きトルク指令とロック解消指令信号を前記駆動力指令切替部15に出力し、
前記駆動力指令切替部15は、前記ロック解消指令信号が入力されることにより、ロックが検出された方の駆動装置5に対する前記逆向きトルク指令について、前記アクセル指令に基づいた正常時のトルク指令に代えて、前記逆向きトルク指令を出力するようにする。 ここで、ロックを検出後に出力する進行方向と逆向きのトルクは、ステップ状に出力したり、パルス状に間欠して出力したりするなど、種々考えられるため、ロック解消のためのトルクパターンと記述した。
逆向きトルク指令をトルクパターンに基づいた指令とすることで、試験やシミュレーション等により確認されたロック解消が生じ易い逆向きトルク指令を出すようにできる。また、ロック解消トルク指令部14が逆向きトルク指令とロック解消指令信号とを生成し、駆動力指令切替部15がこれらの指令によって、正常時のトルク指令に代えて、逆向きトルク指令を出力するようにすることで、適切な制御が簡単に行える。
逆向きトルク指令を零にすることで回転自在となり、片輪駆動とはなるが、再度のロックが生じないように、より安全に走行できる。駆動力指令切替部15が正常時のトルク指令を出力するようにする場合は、ロック解消後、できるだけ早期に通常の走行が開始できる。
ロック解消が行われないままで逆向きトルクを長時間印加すると、駆動装置5の過昇温に繋がるため、定められた条件を満たす場合に逆向きトルク指令を零にすることが、安全上で好ましい。
これは、逆向きのトルク出力の結果、既にロックは解消されていたが、逆向きのトルク指令と路面により車輪2が回されるトルクが拮抗していた結果、駆動装置5は回転していなかったかもしれず、トルクの出力を止めたことにより駆動装置5が回転し始める可能性について調査するものである。先と同様に、あらかじめ定めた量だけ回転すれば、回転したと判断し、ロックの解消が成功したと判断する。
逆向きトルクを長時間印加すると、駆動装置5が過熱する恐れがあるために逆向きトルクを解除するが、温度センサ17により得られた結果を元に異常を判断した場合には、既に許容できる温度を超えている可能性があり、時間に基づいて判断を行う方が合理的とある。
逆向きトルクの長時間印加で支障が生じるのは過熱のためであり、したがって、定めておいた閾値を駆動装置5の温度が超えたときに逆トルクの印加を解消することで、過熱による焼損が防止される。この場合、温度センサ17は、迅速な測定が行えるものであることが好ましい。
この時、ロックが検出されていた駆動装置の出力トルクを零で維持することにより、当該駆動装置を備える車輪は、従動輪と同じ状態となる。これにより、走行が可能であるため、車両が停止して走行できないという問題は生じない。また、ロックの原因は種々あるため、一旦ロックが生じると、通常のアクセル指令に基づくトルク指令に戻すよりも出力トルクが零を維持する方がより安全な場合もある。
これにより、ロックの原因と疑われる楔状の異物噛み込みについて、楔を緩める方向に最大の力をかけることとなる。
出力するトルクの大きさのピークは、先のステップ状のトルク出力と同様であるが、間欠時に発熱しないため温度の上昇がステップ状の出力に比べ緩やかとなり、過熱と焼損の可能性が低減される。また、ロックによって車輪は、路面から進行方向に回される方向に力を受けているため、進行方向と逆方向に間欠的にトルクを出力することで、ロックの原因となっている部分の周辺に対し、揺動させるような力を加えることになり、異物の噛み込みを解消するように働く効果が期待できる。
車両走行時に前記駆動装置5がロックしていないかを監視する駆動装置ロック検出部13と、このロック検出部13がロックを検出したときに、ロックが検出された前記駆動装置5に対し、車両の進行方向と逆向きのトルクを、ロック解消を目的としたトルク指令として前記駆動装置5へ出力するロック解消制御部16とが設けられている。ロック解消制御部16は、ロック解消トルク指令部14と駆動力指令切替部15とでなる。前記駆動装置ロック検出部13と、ロック解消トルク指令部14には、前記駆動装置5の回転数の情報が入力される。
このロック解消トルク指令部14は、前記駆動装置ロック信号が入力されると、ロックが検出された方の前記駆動装置5に対し、正常に駆動できる駆動装置5の回転数情報より求めた車両の進行方向とは逆向きのトルクを出力するロック解消のためのトルクパターンに基づいた逆向きトルク指令を生成し、この逆向きトルク指令とロック解消指令信号を前記駆動力指令切替部15に出力する。
この駆動力指令切替部15は、前記ロック解消指令信号が入力されることにより、ロックが検出された方の駆動装置5に対する前記逆向きトルク指令について、前記アクセル指令に基づいた前記主駆動力制御部12から出力される正常時のトルク指令に代えて、前記逆向きトルク指令を出力する。
ここで、ロックを検出後に出力する進行方向と逆向きのトルクは、ステップ状の出力であっても、パルス状に間欠した出力であっても良く、種々の形態が採用できるため、ロック解消のためのトルクパターンと総称した。
最初に、駆動力制御装置1内の、駆動装置ロック検出部13、もしくはロック解消トルク指令部14において、駆動装置5より読み込んだ回転数を用いて、進行方向の判定を行う(ステップS1)。
ロック解消トルク指令部14は、先ほど判定した進行方向を元に、進行方向とは逆向きに、ロック解消のための定められたトルクパターンに従い、逆向きトルク指令を駆動力指令切替部15に伝達する(ステップS3)。このステップS3で、これと同時に、ロック解消トルク指令部14は、ロック解消指令信号も駆動力指令切替部15に伝達する。
ロック解消のトルクパターンのトルク指令として、例えば駆動装置5の出力できる最大トルクを逆方向にステップ状に出力するようにしても良い。これにより、ロックの原因と疑われる楔状の異物噛み込みについて、楔を緩める方向に最大の力をかけることとなる。しかし、先述したように、相が固定された状態で大トルクを出力するための大電流を流した結果、過熱と焼損の恐れがある。そのため、出力できる時間は、電源電圧や駆動素子の種類、冷却方法などの構成により定まるが、一般的に考えて、十秒程度と考えられる。ただし、異常発生前の正常に走行していた時の温度上昇や、実際にロックしてからロックを検出するまでの間に進行方向に駆動しようとした結果、逆方向のトルクを出力する前に、既に発熱していることが予想されるため、焼損を避けるためには、さらに時間を短くしなければならない可能性がある。
これは、出力するトルクの大きさのピークは、先のステップ状のトルク出力と同様であるが、間欠時に発熱しないため温度の上昇がステップ状の出力に比べ緩やかとなり、過熱と焼損の可能性を低減する。また、ロックによって車輪は、路面から進行方向に回される方向に力を受けているため、進行方向と逆方向に間欠的にトルクを出力することで、ロックの原因となっている部分の周辺に対し、揺動させるような力を加えることになり、異物の噛み込みを解消するように働く効果が期待できる。この時、逆トルクを出力する時間は、駆動装置のトルクの応答速度を参考に、指令からトルクが目標値に達し定常状態になるまでの時間よりも長くするのが良い。また、間欠する時間は、各部の冷却性能を参考に、逆トルクを出力する時間と同等かそれ以上とするのが良い。
ここまで、ロック解消のためのトルクパターンの出力は、時間に基づいて継続と終了の判断を行っていたが、モータコイル、駆動素子、冷却水や潤滑油の温度に基づいて判断を行っても良い。これらの温度は、温度検出用のセンサ17等のセンサ類によって検出される。ここまで、時間に基づいて判断していたのは、センサ類により得られる先述の温度の情報が、実際の温度を正しく反映していない可能性が高いと考えられるためである。その理由を以下に示す。
ここまで、ブレーキペダルやパーキングブレーキの操作は考慮してこなかった。しかし実際にはブレーキング時に、左右どちらかの車輪2が摩擦係数の低い路面(スプリットμ路)に進入した際、摩擦係数が高い路面側の車輪2はロックせず、もう片方はロックしてしまい、これまでに述べてきた駆動装置5の異常によるロックと似た現象が起こる。そこで、ここまでで説明した駆動力制御装置1のロック解消トルク指令部14または駆動力指令切替部15等によるにロック解消のための操作を行う条件として、ブレーキペダルおよびパーキングブレーキ(いずれも図示せず)の操作が無いことを条件として加えても良い。また、ブレーキング時に駆動装置5の異常が発生した場合を想定して、路面の摩擦係数が低いことによるロックであれば、ABS(アンチロックブレーキングシステム)動作が働くことでロックが解消され、車輪2は回転し始めるはずであるが、駆動装置5の異常によるロックであれば、ABSが働いてもロックが解消されないことから、ABS動作を管理する装置(図示せず)から、ロック解消失敗フラグを受け取っても良い。ABS動作を管理する装置とは具体的には、液圧を用いたブレーキ系統を持つ車両においては、駆動力制御装置1とは別に用意され、液圧の昇降圧を行うポンプと一体に設置されるようなABS制御装置等である。
ここまで、ロックを検出した駆動装置5に対するトルク指令の変更方法について述べてきた。ここで、正常に駆動可能な駆動装置5に対するトルク指令について述べる。この実施形態の要旨は、異常が発生しロック状態となった駆動装置5に対するトルク指令が、ロック解消を目的としたトルクパターンに従うように、信号やトルク指令を変更するものであって、正常に駆動可能な駆動装置5に対するトルク指令は、通常の走行時と同様に、例えばアクセルペダルに従ったトルク指令とするものとして説明してきた。これに対し、正常に駆動可能な駆動装置5に対するトルク指令は零としてもよい。これは、車両の挙動を乱さないためや、従動輪のようにふるまうことで回転数の取得を正確にするなど効果が期待できる。この駆動装置5に対するトルク指令を零とする制御は、駆動力指令切替部15が行うようにしても、またロック解消トルク指令部14が行うようにしても良い。
2…車輪
4…電動モータ
5…駆動装置
13…駆動装置ロック検出部
14…ロック解消トルク指令部
15…駆動力指令切替部
16…ロック解消制御部
Claims (9)
- 左右輪の駆動力を、互いに逆回転できるように独立して制御できる複数の駆動装置を有する電気自動車に装備され、アクセル指令に基づいて前記駆動装置を制御する車両の駆動力制御装置であって、
車両走行時に前記駆動装置がロックしていないかを監視する駆動装置ロック検出部と、
この駆動装置ロック検出部がロックを検出したときに、ロックが検出された前記駆動装置に対し、車両の進行方向と逆向きのトルクを、ロック解消を目的としたトルク指令として前記駆動装置へ出力するロック解消制御部とを有し、
前記ロック解消制御部は、ロック解消トルク指令部と駆動力指令切替部とを備え、
前記駆動装置ロック検出部と、ロック解消トルク指令部には、前記駆動装置の回転数情報が入力され、
前記駆動装置ロック検出部は、駆動装置のロックを監視し、ロックを検出したときに駆動装置ロック信号を前記ロック解消トルク指令部に出力し、
前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置ロック信号が入力されると、ロックが検出された方の前記駆動装置に対し、正常に駆動できる駆動装置の回転数情報より求めた車両の進行方向とは逆向きのトルクを出力するロック解消のためのトルクパターンに基づいた逆向きトルク指令を生成し、この逆向きトルク指令とロック解消指令信号を前記駆動力指令切替部に出力し、
前記駆動力指令切替部は、前記ロック解消指令信号が入力されることにより、ロックが検出された方の駆動装置に対する前記逆向きトルク指令について、前記アクセル指令に基づいた正常時のトルク指令に代えて、前記逆向きトルク指令を出力し、
前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置のロックが持続している場合でも、あらかじめ定められた条件を満たせば、前記逆向きトルク指令を零にし、
前記あらかじめ定められた条件は、前記駆動装置内に取り付けられた温度センサにより得られた温度情報が、過熱による焼損を起こさないように定めておいた閾値を超えたことを条件とする、
車両の駆動力制御装置。 - 左右輪の駆動力を、互いに逆回転できるように独立して制御できる複数の駆動装置を有する電気自動車に装備され、アクセル指令に基づいて前記駆動装置を制御する車両の駆動力制御装置であって、
車両走行時に前記駆動装置がロックしていないかを監視する駆動装置ロック検出部と、
この駆動装置ロック検出部がロックを検出したときに、ロックが検出された前記駆動装置に対し、車両の進行方向と逆向きのトルクを、ロック解消を目的としたトルク指令として前記駆動装置へ出力するロック解消制御部とを有し、
前記ロック解消制御部は、ロック解消トルク指令部と駆動力指令切替部とを備え、
前記駆動装置ロック検出部と、ロック解消トルク指令部には、前記駆動装置の回転数情報が入力され、
前記駆動装置ロック検出部は、駆動装置のロックを監視し、ロックを検出したときに駆動装置ロック信号を前記ロック解消トルク指令部に出力し、
前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置ロック信号が入力されると、ロックが検出された方の前記駆動装置に対し、正常に駆動できる駆動装置の回転数情報より求めた車両の進行方向とは逆向きのトルクを出力するロック解消のためのトルクパターンに基づいた逆向きトルク指令を生成し、この逆向きトルク指令とロック解消指令信号を前記駆動力指令切替部に出力し、
前記駆動力指令切替部は、前記ロック解消指令信号が入力されることにより、ロックが検出された方の駆動装置に対する前記逆向きトルク指令について、前記アクセル指令に基づいた正常時のトルク指令に代えて、前記逆向きトルク指令を出力し、
前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置のロックが解消されたことが検出されると、前記駆動装置がロック解消のためのトルクパターンを出力しないように、前記逆向きトルク指令を零にするか、または前記駆動力指令切替部が正常時のトルク指令を出力するようにロック解消指令信号を変更して出力する車両の駆動力制御装置。 - 請求項2に記載の車両の駆動力制御装置において、前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置のロックが持続している場合でも、あらかじめ定められた条件を満たせば、前記逆向きトルク指令を零にする車両の駆動力制御装置。
- 請求項3に記載の車両の駆動力制御装置において、前記ロック解消トルク指令部は、前記あらかじめ定めた条件が満たされた結果、前記逆向きトルク指令を零にしたのち、前記駆動装置のロックが解消されているか調査して、ロックが解消されていれば、駆動力指令切替部が正常時のトルク指令を出力するように前記ロック解消指令信号を変更する車両の駆動力制御装置。
- 請求項3に記載の車両の駆動力制御装置において、前記あらかじめ定められた条件は、前記駆動装置が逆向きトルク指令としてロック解消のためのトルクパターンを出力してから一定時間経過後である車両の駆動力制御装置。
- 請求項3に記載の車両の駆動力制御装置において、前記あらかじめ定められた条件は、前記駆動装置内に取り付けられた温度センサにより得られた温度情報が、過熱による焼損を起こさないように定めておいた閾値を超えたことを条件とする車両の駆動力制御装置。
- 請求項2または請求項4に記載の車両の駆動力制御装置において、前記ロック解消トルク指令部は、前記駆動装置のロックの解消が検出された場合でも、前記逆向きトルク指令を零とし、かつ前記駆動力指令切替部が、ロックが検出されていた前記駆動装置に対するトルク指令として、逆向きトルク指令を出力することで、ロックが検出されていた前記駆動装置の出力トルクが零を維持する車両の駆動力制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載の車両の駆動力制御装置において、前記ロック解消を目的としたトルクパターンは、車両の進行方向とは逆向きに最大トルクをステップ状に出力するパターンである車両の駆動力制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載の車両の駆動力制御装置において、前記ロック解消を目的としたトルクパターンは、車両の進行方向とは逆向きに最大トルクを間欠的にパルス状に出力するパターンである車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105294A JP6813284B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016105294A JP6813284B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017212820A JP2017212820A (ja) | 2017-11-30 |
JP6813284B2 true JP6813284B2 (ja) | 2021-01-13 |
Family
ID=60475762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016105294A Active JP6813284B2 (ja) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6813284B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3584106B2 (ja) * | 1996-01-26 | 2004-11-04 | セイコーエプソン株式会社 | 電気自動車の駆動装置及びその制御方法 |
JP4655667B2 (ja) * | 2005-02-23 | 2011-03-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用電動機制御装置 |
JP5397294B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-01-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2016
- 2016-05-26 JP JP2016105294A patent/JP6813284B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017212820A (ja) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20150344007A1 (en) | Braking system and braking control method in parking | |
ES2801781T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para el control de un vehículo a pedales | |
US11214308B2 (en) | Drive force control system | |
US9616864B2 (en) | Method and device for operating a braking device, braking device | |
EP3006283B1 (en) | Vehicle brake arrangement | |
JP2015085831A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4709008B2 (ja) | 車体加速度センサの故障診断装置、アンチロック・ブレーキ・システム | |
US10899327B2 (en) | Electric brake device | |
CN103057587B (zh) | 用于运行机动车的方法和装置 | |
JP2011166996A (ja) | モータ走行車両制御装置、モータ走行車両制御方法 | |
WO2014196406A1 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP6813284B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2008057642A (ja) | 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法 | |
JP5062431B2 (ja) | ブレーキ装置 | |
CN108290567B (zh) | 运行制动装置的方法、用于这种制动装置的控制装置、制动装置和具有这种制动装置的车辆 | |
JP6586158B2 (ja) | 鉄道車両のブレーキ制御装置 | |
JP2017056746A (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP6879699B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4258760B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP6545582B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
WO2021182428A1 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
US20240140427A1 (en) | Method for stopping undesired continuation in a current direction of travel | |
JP2010260469A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN107878259B (zh) | 应用于车用电机中的转矩安全监视控制方法 | |
KR101148591B1 (ko) | 자동차의 충격 조향모드에서 과전류를 방지하는 모터제어방법 및 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6813284 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |