JP6807778B2 - ピペットチップ先端検知装置、ピペットチップ先端検知プログラム - Google Patents
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Description
DE=(P[n−6]−P[n])×3+(P[n−5]−P[n−1])×2+(P[n−4]−P[n−2])…式1
ここで、nは計測順であり、最新のAD変換値は、P[n−0]、つまり、P[n]として示され、最新のAD変換値の1ポイント前のAD変換値は、P[n−1]として示され、最新のAD変換値の6ポイント前のAD変換値は、P[n−6]として示される。
21…収容部
31…ピペットチップ
32…ピペットノズル
33…ポンプ
34…ノズル駆動部
36…圧力センサ
4…制御部
41…判定値演算部
42…先端検知部
X…ピペットチップ先端検知装置
Claims (2)
- ピペットノズルに装着されて液体を吸引または排出するピペットチップの先端が、液体を収容可能な収容部を有する反応容器に設定した基準面に近接したことを検知するピペットチップ先端検知装置であって、
前記ピペットチップが装着される前記ピペットノズルと、
前記ピペットノズルに接続されたポンプと、
前記ピペットノズルを昇降移動させるノズル駆動部と、
前記ピペットチップと前記ポンプの間で発生するピペットチップ―ポンプ間圧力を検知する圧力センサと、
少なくとも前記ポンプ及び前記ノズル駆動部の作動を制御する制御部とを備え、
前記制御部が、
前記ポンプによって前記ピペットチップの先端からエアを吐出または吸引した状態で前記ピペットノズルを前記ノズル駆動部によって前記収容部の底面に向かって下降させながら、前記圧力センサで検知した前記ピペットチップ―ポンプ間圧力をA/D変換した値であるAD変換値を用いて、前記ピペットチップの先端が前記基準面に近接したか否かを判定するために利用する判定値を求める判定値演算部と、
前記判定値演算部で求めた前記判定値が予め設定された閾値以上になったことに基づいて、前記ピペットチップの先端が前記基準面である前記収容部の底面に非接触であって且つ近接していることを検知する先端検知部とを有するものであり、
前記判定値は、一定時間毎または連続的に検知した前記ピペットチップ―ポンプ間圧力の前記AD変換値のうち最新の前記AD変換値を含む過去の一定時間内における複数の前記AD変換値を用いて演算された前記圧力の変化のスピードを示す演算値であり、
前記閾値は、前記ピペットチップの先端が前記収容部の底面に向かって移動する工程で現れる前記判定値に含まれるノイズの最大値よりも大きい値であることを特徴とするピペットチップ先端検知装置。 - コンピュータに、基準面に近接したピペットチップの先端を検知させるプログラムであって、
液体を吸引または排出する前記ピペットチップが装着されたピペットノズルを前記ピペットチップの先端からエアを吐出した状態で、液体を収容可能な収容部を有する反応容器のうち前記収容部の底面に向かって下降させながら、前記ピペットノズルに接続されたポンプと前記ピペットチップとの間で発生するピペットチップ―ポンプ間圧力を圧力センサで検知し、当該検知した前記ピペットチップ―ポンプ間圧力をA/D変換した値であるAD変換値を用いて、前記ピペットチップの先端が前記基準面に近接したか否かを判定するために利用する判定値を求める判定値演算ステップと、
前記判定値演算ステップで求めた前記判定値が、予め設定された閾値以上になったことに基づいて、前記ピペットチップの先端が前記基準面である前記収容部の底面に近接していることを検知する先端検知ステップとをコンピュータに実行させ、
前記判定値は、一定時間毎または連続的に検知した前記ピペットチップ―ポンプ間圧力の前記AD変換値のうち最新の前記AD変換値を含む過去の一定時間内における複数の前記AD変換値を用いて演算された前記圧力の変化のスピードを示す演算値であり、
前記閾値は、前記ピペットチップの先端が前記収容部の底面に向かって移動する工程で現れる前記判定値に含まれるノイズの最大値よりも大きい値であることを特徴とするピペットチップ先端検知プログラム。
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