JP6803254B2

JP6803254B2 - Optical sensor installation structure and work loading system

Info

Publication number: JP6803254B2
Application number: JP2017021074A
Authority: JP
Inventors: 典久小泉
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2017-02-08
Publication date: 2020-12-23
Anticipated expiration: 2037-02-08
Also published as: JP2018126758A

Description

本発明は、載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出する際に用いられるカメラ等の光学センサを設置するための光学センサ設置構造等に関する。 The present invention relates to an optical sensor installation structure for installing an optical sensor such as a camera used when detecting position information of a work mounted in a mounting area.

従来から、曲げ加工等の分野においては、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機の１つであるプレスブレーキに多関節ロボットによって板状のワーク（板金）を搬入するワーク搬入システムが広く普及している（特許文献１から特許文献４参照）。 Conventionally, in fields such as bending, a plate-shaped work (sheet metal) is carried into a press brake, which is one of the processing machines separated from the mounting area on one side in the Y-axis direction, by an articulated robot. The system is widely used (see Patent Documents 1 to 4).

近年、ワーク搬入システムにおいては、載置エリアに載置されたワークの位置情報に基づいて、ワークを載置エリア側から取り出すための多関節ロボットの取出用の動作情報（ローディング情報）を補正する手法が採られている。具体的には、載置エリアに載置されたワークを光学センサの１つであるカメラによって上方向から撮像し、カメラからの撮像画像に基づいてワークの位置情報を検出し、ワークの位置情報に基づいて多関節ロボットのローディング情報を補正している。この手法を採ることにより、ワークを載置エリアの所定箇所に正確に載置しなくても、ワークをプレスブレーキに適切に搬入して高精度な曲げ加工を行うことができる。 In recent years, in a work loading system, motion information (loading information) for taking out an articulated robot for taking out a work from the mounting area side is corrected based on the position information of the work placed in the mounting area. The method is adopted. Specifically, the work placed in the mounting area is imaged from above by a camera, which is one of the optical sensors, and the position information of the work is detected based on the image captured by the camera, and the position information of the work is detected. The loading information of the articulated robot is corrected based on. By adopting this method, it is possible to appropriately carry the work into the press brake and perform high-precision bending even if the work is not accurately placed at a predetermined position in the mounting area.

また、ワーク搬入システムは、カメラを載置エリアの上方に設置するためのカメラ設置構造（光学センサ設置構造）として、載置エリアのＸ軸方向の片側（一方側）に立設されたＬ型の支持フレームを具備している。支持フレーム（カメラ設置構造）は、載置エリアのＸ軸方向の片側に立設された支柱部材と、支柱部材の上端部に載置エリアの上方側へ突出して設けられた片持ち状の梁部材とを具備している。梁部材は、カメラを取付けるための取付部（取付面）を備えている。 In addition, the work loading system is an L-shape installed on one side (one side) of the mounting area in the X-axis direction as a camera mounting structure (optical sensor mounting structure) for mounting the camera above the mounting area. It is equipped with a support frame. The support frame (camera installation structure) consists of a strut member erected on one side of the mounting area in the X-axis direction and a cantilever beam provided at the upper end of the strut member so as to project upward of the mounting area. It is equipped with a member. The beam member includes a mounting portion (mounting surface) for mounting the camera.

特開２０１６−１１２６６７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-112667 特開２０１４−１５５９６５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-155965 特開２０１３−２１５８２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-215825 特願２０１２−１３２６１７号公報Japanese Patent Application No. 2012-132617

ところで、ワーク搬入システムがカメラ設置構造を具備すると、カメラ設置構造と多関節ロボット等（多関節ロボットに保持されたワークを含む）との干渉を回避するために、多関節ロボットの動作範囲が制限され、ワークをプレスブレーキに効率良く搬入することができない場合がある。また、カメラ設置構造とフォークリフト又は天井クレーン等（フォークリフト又は天井クレーンによって保持されたワーク及びパレットを含む）との干渉を回避するために、フォークリフト又は天井クレーンの動作範囲が制限され、フォークリフト又は天井クレーンによってＹ軸方向の他方側からワークを積み重ねた状態で載置エリアに供給することができない場合がある。 By the way, when the work loading system is provided with the camera installation structure, the operating range of the articulated robot is limited in order to avoid interference between the camera installation structure and the articulated robot or the like (including the work held by the articulated robot). Therefore, it may not be possible to efficiently carry the workpiece into the press brake. In addition, in order to avoid interference between the camera installation structure and the forklift or overhead crane (including workpieces and pallets held by the forklift or overhead crane), the operating range of the forklift or overhead crane is limited, and the forklift or overhead crane is limited. Depending on the situation, the workpieces may not be supplied to the mounting area in a stacked state from the other side in the Y-axis direction.

つまり、カメラ設置構造による多関節ロボットの動作範囲の制限、及びフォークリフト又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、カメラを用いて多関節ロボットのローディング情報を補正することは困難であるという問題がある。 That is, there is a problem that it is difficult to correct the loading information of the articulated robot by using the camera while releasing the limitation of the operating range of the articulated robot by the camera installation structure and the limitation of the operating range of the forklift or the overhead crane. There is.

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる光学センサ設置構造等を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an optical sensor installation structure or the like having a novel configuration capable of solving the above-mentioned problems.

本発明の第１の態様は、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムの構成要素であって、前記載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出（取得）する際に用いられる光学センサを設置するための光学センサ設置構造（光学センサ設置装置）において、前記載置エリアのＸ軸方向の両側に設けられ、Ｙ軸方向へ延びた一対のガイドフレーム（固定フレーム）と、一対の前記ガイドフレームの間に前記載置エリアを跨ぐようにＹ軸方向に移動可能に設けられた門型フレームと、を具備し、前記門型フレームは、各ガイドフレームにＹ軸方向へ移動可能に立設された支柱部材と、一対の前記支柱部材の上端部の間に連結するように設けられ、前記光学センサを取付けるための取付部（取付面）を備えた梁部材と、を有したことである。 The first aspect of the present invention is a component of a work loading system for loading a workpiece by an articulated robot into a processing machine separated from the loading area on one side in the Y-axis direction, and is mounted in the previously described mounting area. In the optical sensor installation structure (optical sensor installation device) for installing the optical sensor used to detect (acquire) the position information of the workpiece, it is provided on both sides of the above-mentioned installation area in the X-axis direction, and Y A pair of guide frames (fixed frames) extending in the axial direction and a gate-shaped frame provided between the pair of the guide frames so as to be movable in the Y-axis direction so as to straddle the previously described area are provided. The gate-shaped frame is provided so as to be connected between a support column member erected on each guide frame so as to be movable in the Y-axis direction and an upper end portion of the pair of support column members, and is used for mounting the optical sensor. It has a beam member provided with a mounting portion (mounting surface).

本発明の第１の態様によると、前記載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向へ移動させて、前記光学センサをワークの真上に位置決めする。これにより、前記光学センサを用いて、ワークを前記載置エリア側から取り出すための前記多関節ロボットの取出用の動作情報（ローディング情報）を補正することができる。 According to the first aspect of the present invention, when detecting the position information of the work placed in the above-described placement area, the portal frame is moved in the Y-axis direction and the optical sensor is moved to the true position of the work. Position up. Thereby, the operation information (loading information) for taking out the articulated robot for taking out the work from the previously described placement area side can be corrected by using the optical sensor.

前記多関節ロボットによってワークを前記載置エリアから前記加工機に搬入する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向の他方側へ移動させて、前記多関節ロボットに離反した待機位置に位置（待機）させる。これにより、前記門型フレームを前記多関節ロボット等（前記多関節ロボットに保持されたワークを含む）との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。 When the workpiece is carried into the processing machine from the previously described area by the articulated robot, the portal frame is moved to the other side in the Y-axis direction and is positioned at a standby position away from the articulated robot ( (Wait). As a result, the portal frame can be made to stand by in a region outside the interference region with the articulated robot or the like (including the work held by the articulated robot).

フォークリフト又は天井クレーンによってＹ軸方向の他方側からワークを積み重ねた状態で前記載置エリアに供給する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向の一方側へ移動させて、前記多関節ロボットに接近した待避位置に位置（待避）させる。これにより、前記門型フレームをフォークリフト又は天井クレーン等（フォークリフト又は天井クレーンによって保持されたワーク及びパレットを含む）との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。 When the workpieces are stacked from the other side in the Y-axis direction by a forklift or an overhead crane and supplied to the above-mentioned placement area, the portal frame is moved to one side in the Y-axis direction to the articulated robot. Position (shelter) at an approaching shelter position. As a result, the portal frame can be retracted to an area outside the area of interference with a forklift, an overhead crane, or the like (including a workpiece and a pallet held by the forklift or the overhead crane).

本発明の第２の態様は、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムにおいて、本発明の第１の態様からなる光学センサ設置構造（光学センサ設置装置）を具備したことである。 A second aspect of the present invention is an optical sensor installation according to the first aspect of the present invention in a work loading system in which a workpiece is loaded by an articulated robot into a processing machine separated from the mounting area on one side in the Y-axis direction. It is equipped with a structure (optical sensor installation device).

本発明の第２の態様によると、本発明の第１の態様による作用と同様の作用を奏する。 According to the second aspect of the present invention, the action is similar to the action according to the first aspect of the present invention.

本発明によれば、前述のように、前記光学センサを用いて前記多関節ロボットのローディング情報を補正することができる。また、前記門型フレームを前記多関節ロボット等との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。更に、前記門型フレームをフォークリフト又は天井クレーン等との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。よって、本発明によれば、前記光学センサ設置構造による前記多関節ロボットの動作範囲の制限、及びフォークリフト又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、前記光学センサを用いて前記多関節ロボットのローディング情報を補正することができる。 According to the present invention, as described above, the loading information of the articulated robot can be corrected by using the optical sensor. In addition, the portal frame can be made to stand by in a region outside the region of interference with the articulated robot or the like. Further, the portal frame can be retracted to an area outside the area of interference with a forklift, an overhead crane, or the like. Therefore, according to the present invention, the articulated robot can be operated by using the optical sensor while releasing the limitation of the operating range of the articulated robot by the optical sensor installation structure and the limitation of the operating range of the forklift or the overhead crane. The loading information can be corrected.

図１は、本発明の実施形態に係るワーク搬入加工システムの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a work carry-in processing system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の正面図である。FIG. 2 is a front view of the camera installation structure according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the camera installation structure according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の拡大平面図であり、門型フレームを省略して図示している。FIG. 4 is an enlarged plan view of the camera installation structure according to the embodiment of the present invention, and the gate-shaped frame is omitted. 図５は、図２におけるＶ部の拡大図であり、エア回路ユニットを併せて図示している。FIG. 5 is an enlarged view of the V portion in FIG. 2, and also shows the air circuit unit. 図６は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図であり、カメラ設置構造の動作を示している。FIG. 6 is a plan view of the camera installation structure according to the embodiment of the present invention, and shows the operation of the camera installation structure. 図７は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図であり、カメラ設置構造の動作を示している。FIG. 7 is a plan view of the camera installation structure according to the embodiment of the present invention, and shows the operation of the camera installation structure.

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「立設される」とは、立てた状態で設けられることである。また、「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、前後方向のことである。なお、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。 In the specification of the present application and the scope of claims, "provided" means that it is provided indirectly through another member in addition to being provided directly. "Standing up" means being set up in an upright position. Further, the "X-axis direction" is one of the horizontal directions, and in the embodiment of the present invention, it is the left-right direction. The "Y-axis direction" is one of the horizontal directions orthogonal to the X-axis direction, and in the embodiment of the present invention, it is the front-back direction. In the drawing, "FF" is the forward direction, "FR" is the backward direction, "L" is the left direction, "R" is the right direction, "U" is the upward direction, and "D" is the upward direction. It points downwards.

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係るワーク搬入加工システム１は、載置エリアＰＡからＹ軸方向の一方側（後方）に離隔したプレスブレーキ３に多関節ロボット５によって板状のワーク（板金）Ｗを搬入するワーク搬入システムの１つである。また、ワーク搬入加工システム１は、プレスブレーキ３による曲げ加工を多関節ロボット５によって補助するようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the workpiece carry-in processing system 1 according to the embodiment of the present invention uses an articulated robot 5 on a press brake 3 separated from the mounting area PA on one side (rear) in the Y-axis direction. It is one of the work loading systems for loading the plate-shaped work (sheet metal) W. Further, the work carry-in processing system 1 is adapted to assist the bending processing by the press brake 3 by the articulated robot 5.

ワーク搬入加工システム１の構成要素である多関節ロボット５は、載置エリアＰＡとプレスブレーキ３との間にガイド台７を介してＸ軸方向（左右方向）へ走行可能（移動可能）に設けられている。また、多関節ロボット５は、例えば、前記特許文献１及び前記特許文献２等に示すように、６軸の制御軸を有した公知の構成からなる。なお、多関節ロボット５が６軸の制御軸を有する代わりに、５軸以下の制御軸又は７軸以上の制御軸を有してもよい。 The articulated robot 5, which is a component of the work loading processing system 1, is provided between the mounting area PA and the press brake 3 so as to be movable (movable) in the X-axis direction (left-right direction) via the guide base 7. Has been done. Further, the articulated robot 5 has, for example, as shown in Patent Document 1 and Patent Document 2, and has a known configuration having 6 control axes. Instead of the articulated robot 5 having 6 control axes, it may have 5 or less control axes or 7 or more control axes.

ワーク搬入加工システム１は、多関節ロボット５の他に、載置エリアＰＡにパレット９を介して載置されたワークＷを上方向から撮像する単眼型のカメラ１１を構成要素として具備している。カメラ１１は、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの向き情報（姿勢情報）を含むワークＷの位置情報を検出するための光学センサの１つである。また、カメラ１１は、撮像素子としてＣＣＤ（Charge Coupled Device ）又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）を有している。なお、カメラ１１の型式を単眼型に代えて双眼型にしてよい。 In addition to the articulated robot 5, the work loading processing system 1 includes, as a component, a monocular camera 11 that captures the work W mounted on the mounting area PA via the pallet 9 from above. .. The camera 11 is one of the optical sensors for detecting the position information of the work W including the orientation information (posture information) of the work W mounted on the mounting area PA. Further, the camera 11 has a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) as an image pickup device. The model of the camera 11 may be changed to the binocular type instead of the monocular type.

ワーク搬入加工システム１は、多関節ロボット５及びカメラ１１等の動作を制御する制御装置（図示省略）を構成要素として具備している。また、制御装置は、載置エリアＰＡに載置されたワークＷをカメラ１１によって上方向から撮像した後に、カメラ１１からの撮像画像に基づいて、ワークＷの位置情報を検出（取得）するように構成されている。制御装置は、ワークＷの位置情報に基づいて、ワークＷを載置エリアＰＡ側から取り出すための多関節ロボット５の取出用の動作情報（ローディング情報）を補正するように構成されている。更に、ワーク搬入加工システム１は、カメラ１１を載置エリアＰＡの上方に設置するための光学センサ設置構造としてカメラ設置構造１３を構成要素として具備している。 The work loading processing system 1 includes a control device (not shown) for controlling the operation of the articulated robot 5 and the camera 11 and the like as components. Further, the control device detects (acquires) the position information of the work W based on the image captured by the camera 11 after the work W mounted on the mounting area PA is imaged from above by the camera 11. It is configured in. The control device is configured to correct the operation information (loading information) for taking out the articulated robot 5 for taking out the work W from the mounting area PA side based on the position information of the work W. Further, the work loading processing system 1 includes a camera installation structure 13 as a component as an optical sensor installation structure for installing the camera 11 above the mounting area PA.

続いて、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造（光学センサ設置構造）１３の具体的な構成について説明する。 Subsequently, a specific configuration of the camera installation structure (optical sensor installation structure) 13 according to the embodiment of the present invention will be described.

図１から図４に示すように、カメラ設置構造１３は、載置エリアＰＡのＸ軸方向の一方側（左側）に複数の支持脚１５を介して設けられた箱状の第１ガイドフレーム（第１固定フレーム）１７を具備している。第１ガイドフレーム１７は、Ｙ軸方向へ延びており、第１ガイドフレーム１７のＸ軸方向の両側部（左側部及び右側部）は、開口されている。また、カメラ設置構造１３は、載置エリアＰＡのＸ軸方向の他方側（右側）に複数の支持脚１９を介して設けられた箱状の第２ガイドフレーム（第２固定フレーム）２１を具備している。第２ガイドフレーム２１は、第１ガイドフレーム１７と同様に、Ｙ軸方向へ延びており、第２ガイドフレーム２１のＸ軸方向の両側部は、開口されている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the camera installation structure 13 is a box-shaped first guide frame provided on one side (left side) of the mounting area PA in the X-axis direction via a plurality of support legs 15. A first fixed frame) 17 is provided. The first guide frame 17 extends in the Y-axis direction, and both side portions (left side portion and right side portion) of the first guide frame 17 in the X-axis direction are open. Further, the camera installation structure 13 includes a box-shaped second guide frame (second fixed frame) 21 provided on the other side (right side) of the mounting area PA in the X-axis direction via a plurality of support legs 19. doing. Like the first guide frame 17, the second guide frame 21 extends in the Y-axis direction, and both side portions of the second guide frame 21 in the X-axis direction are open.

第１ガイドフレーム１７は、その上面に、第１スライドプレート２３をＹ軸方向へ移動可能に備えている。また、第１ガイドフレーム１７は、その内側におけるＹ軸方向の一端側（後端側）に、第１駆動プーリ２５を回転可能に備えている。第１ガイドフレーム１７は、その内側におけるＹ軸方向の他端側（前端側）に、第１従動プーリ２７を回転可能に備えている。そして、第１駆動プーリ２５と第１従動プーリ２７には、Ｙ軸方向へ走行する無端状の第１ベルト２９が巻回して設けられており、第１スライドプレート２３は、第１ベルト２９の適宜位置に一体的に連結されている。 The first guide frame 17 is provided with a first slide plate 23 on its upper surface so as to be movable in the Y-axis direction. Further, the first guide frame 17 is provided with a first drive pulley 25 rotatably on one end side (rear end side) in the Y-axis direction inside the first guide frame 17. The first guide frame 17 is provided with a first driven pulley 27 rotatably on the other end side (front end side) in the Y-axis direction inside the first guide frame 17. The first drive pulley 25 and the first driven pulley 27 are provided with an endless first belt 29 traveling in the Y-axis direction, and the first slide plate 23 is provided on the first belt 29. They are integrally connected to the appropriate positions.

同様に、第２ガイドフレーム２１は、その上面に、第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ移動可能に備えている。また、第２ガイドフレーム２１は、その内側におけるＹ軸方向の一端側に、第２駆動プーリ３３を回転可能に備えている。第２ガイドフレーム２１は、その内側におけるＹ軸方向の他端側に、第２従動プーリ３５を回転可能に備えている。そして、第２駆動プーリ３３と第２従動プーリ３５には、Ｙ軸方向へ走行する無端状の第２ベルト３７が巻回して設けられており、第２スライドプレート３１は、第２ベルト３７の適宜位置に一体的に連結されている。 Similarly, the second guide frame 21 is provided with a second slide plate 31 on its upper surface so as to be movable in the Y-axis direction. Further, the second guide frame 21 is provided with a second drive pulley 33 rotatably on one end side in the Y-axis direction inside the second guide frame 21. The second guide frame 21 is provided with a second driven pulley 35 rotatably on the other end side in the Y-axis direction inside the second guide frame 21. The second drive pulley 33 and the second driven pulley 35 are provided with an endless second belt 37 traveling in the Y-axis direction, and the second slide plate 31 is provided on the second belt 37. They are integrally connected to the appropriate positions.

第１ガイドフレーム１７は、その後端側に、第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ同期して移動させるアクチュエータとしてサーボモータ３９を備えている。また、サーボモータ３９の出力軸は、第１駆動プーリ２５に連動連結されており、第１駆動プーリ２５と第２駆動プーリ３３は、Ｘ軸方向へ延びた連結軸４１によって連動連結されている。なお、連結軸４１は、第１駆動プーリ２５と第２駆動プーリ３３との間に設けられた軸受部材（図示省略）によって回転可能に支持されている。 The first guide frame 17 is provided with a servomotor 39 on the rear end side as an actuator for moving the first slide plate 23 and the second slide plate 31 synchronously in the Y-axis direction. Further, the output shaft of the servomotor 39 is interlocked and connected to the first drive pulley 25, and the first drive pulley 25 and the second drive pulley 33 are interlocked and connected by a connecting shaft 41 extending in the X-axis direction. .. The connecting shaft 41 is rotatably supported by a bearing member (not shown) provided between the first drive pulley 25 and the second drive pulley 33.

図１から図３に示すように、第１スライドプレート２３と第２スライドプレート３１は、それらの間に、門型フレーム４３をＹ軸方向へ移動可能に備えており、門型フレーム４３は、載置エリアＰＡを跨いでいる。換言すれば、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１との間には、門型フレーム４３が載置エリアＰＡを跨ぐように第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１を介してＹ軸方向へ移動可能に設けられている。そして、門型フレーム４３の具体的な構成は、次の通りである。 As shown in FIGS. 1 to 3, the first slide plate 23 and the second slide plate 31 are provided with a portal frame 43 that can be moved in the Y-axis direction between them. It straddles the mounting area PA. In other words, between the first guide frame 17 and the second guide frame 21, the Y-axis is interposed via the first slide plate 23 and the second slide plate 31 so that the portal frame 43 straddles the mounting area PA. It is provided so that it can move in the direction. The specific configuration of the portal frame 43 is as follows.

門型フレーム４３は、第１スライドプレート２３に立設された第１支柱部材４５を有している。換言すれば、門型フレーム４３は、第１ガイドフレーム１７に第１スライドプレート２３を介してＹ軸方向へ移動可能に立設された第１支柱部材４５を有している。また、第１支柱部材４５は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４５ａにより構成されており、複数の引き抜き材４５ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４５ｂにより補強されている。 The portal frame 43 has a first strut member 45 erected on the first slide plate 23. In other words, the gate-shaped frame 43 has a first support column member 45 erected on the first guide frame 17 so as to be movable in the Y-axis direction via the first slide plate 23. Further, the first strut member 45 is composed of a plurality of drawn members 45a made of an aluminum alloy, and the plurality of drawn members 45a are reinforced by a sheet metal member 45b made of steel and subjected to bending.

門型フレーム４３は、第２スライドプレート３１に立設された第２支柱部材４７を有している。換言すれば、門型フレーム４３は、第２ガイドフレーム２１に第２スライドプレート３１を介してＹ軸方向へ移動可能に立設された第２支柱部材４７を有している。また、第２支柱部材４７は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４７ａにより構成されており、複数の引き抜き材４７ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４７ｂにより補強されている。 The portal frame 43 has a second support column member 47 erected on the second slide plate 31. In other words, the gate-shaped frame 43 has a second support column member 47 erected on the second guide frame 21 so as to be movable in the Y-axis direction via the second slide plate 31. Further, the second strut member 47 is composed of a plurality of drawn members 47a made of an aluminum alloy, and the plurality of drawn members 47a are reinforced by a sheet metal member 47b made of steel and bent.

図１、図２、及び図５に示すように、第１支柱部材４５と第２支柱部材４７は、それらの上端部の間に、Ｘ軸方向へ延びた梁部材４９を連結するように備えている。また、梁部材４９の一端部（左端部）は、ＬＭ（Linear Motion）ガイド５１によって第１支柱部材４５の上端部にＸ軸方向の移動を許容した状態で連結されている。ＬＭガイド５１は、第１支柱部材４５の上端部に設けられかつＸ軸方向へ延びたＬＭレール５１ａと、梁部材４９の一端部の下側に設けられかつＬＭレール５１ａにＸ軸方向へ案内されるＬＭブロック５１ｂとからなる。更に、梁部材４９の他端部（右端部）は、第２支柱部材４７の上端部に一体的に連結されている。 As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the first strut member 45 and the second strut member 47 are provided so as to connect a beam member 49 extending in the X-axis direction between their upper ends. ing. Further, one end (left end) of the beam member 49 is connected to the upper end of the first support column member 45 by an LM (Linear Motion) guide 51 in a state of allowing movement in the X-axis direction. The LM guide 51 is provided on the upper end of the first strut member 45 and extends in the X-axis direction, and the LM guide 51 is provided on the lower side of one end of the beam member 49 and guides the LM rail 51a in the X-axis direction. It is composed of an LM block 51b to be formed. Further, the other end (right end) of the beam member 49 is integrally connected to the upper end of the second strut member 47.

梁部材４９は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４９ａにより構成されており、複数の引き抜き材４９ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４９ｂにより補強されている。また、梁部材４９は、その中央部に、カメラ１１をボルト（図示省略）によって取付けるための取付部（取付面）４９ｃを備えている。 The beam member 49 is composed of a plurality of drawn members 49a made of an aluminum alloy, and the plurality of drawn members 49a are reinforced by a sheet metal member 49b made of steel and bent. Further, the beam member 49 is provided with a mounting portion (mounting surface) 49c for mounting the camera 11 with bolts (not shown) at the center thereof.

図５に示すように、第１支柱部材４５は、その上端部側に、ブラケット５３を一体的に備えており、梁部材４９は、その一端部側（左端部側）に、ブラケット５５を一体的に備えている。一対のブラケット５３，５５は、その間に、複合シリンダ（シリンダ対）５７を備えている。換言すれば、第１支柱部材４５の上端部側と梁部材４９の一端部側との間には、複合シリンダ５７が一対のブラケット５３，５５を介して設けられている。そして、複合シリンダ５７等の具体的な構成は、次の通りである。 As shown in FIG. 5, the first strut member 45 integrally includes a bracket 53 on the upper end side thereof, and the beam member 49 integrally includes a bracket 55 on one end side (left end side) thereof. Be prepared. The pair of brackets 53, 55 is provided with a composite cylinder (cylinder pair) 57 in between. In other words, a composite cylinder 57 is provided between the upper end side of the first strut member 45 and the one end side of the beam member 49 via a pair of brackets 53 and 55. The specific configuration of the composite cylinder 57 and the like is as follows.

複合シリンダ５７は、２つのエアシリンダ５９，６１のシリンダ本体５９ａ，６１ａ同士を一体化して構成されている。また、一方のエアシリンダ（第１エアシリンダ）５９の作動ロッド５９ｂの先端部は、ブラケット５５に一体的に連結されている。換言すれば、一方のエアシリンダ５９の作動ロッド５９ｂの先端部は、第１支柱部材４５の上端部側にブラケット５５を介して一体的に連結されている。更に、他方のエアシリンダ（第２エアシリンダ）６１の作動ロッド６１ｂの先端部は、ブラケット５５に球面継手６３等を介して連結されている。換言すれば、他方のエアシリンダ６１の作動ロッド６１ｂの先端部は、梁部材４９の一端部側にブラケット５５及び球面継手６３等を介して連結されている。 The composite cylinder 57 is configured by integrating the cylinder bodies 59a and 61a of the two air cylinders 59 and 61. Further, the tip of the operating rod 59b of one air cylinder (first air cylinder) 59 is integrally connected to the bracket 55. In other words, the tip end portion of the operating rod 59b of one air cylinder 59 is integrally connected to the upper end portion side of the first strut member 45 via the bracket 55. Further, the tip of the operating rod 61b of the other air cylinder (second air cylinder) 61 is connected to the bracket 55 via a spherical joint 63 or the like. In other words, the tip of the operating rod 61b of the other air cylinder 61 is connected to one end side of the beam member 49 via a bracket 55, a spherical joint 63, and the like.

一方のエアシリンダ５９のシリンダ本体５９ａは、その左側面に、シリンダ本体５９ａの回転を規制する回り止めロッド６５を一体的に備えており、回り止めロッド６５は、ブラケット５３にＸ軸方向へ移動可能に支持されている。また、他方のエアシリンダ６１のシリンダ本体６１ａは、その右側面に、シリンダ本体６１ａの回転を規制する回り止めロッド６７を一体的に備えており、回り止めロッド６７は、ブラケット５５にＸ軸方向へ移動可能に支持されている。 The cylinder body 59a of one air cylinder 59 is integrally provided with a detent rod 65 that regulates the rotation of the cylinder body 59a on the left side surface thereof, and the detent rod 65 moves to the bracket 53 in the X-axis direction. It is supported as much as possible. Further, the cylinder body 61a of the other air cylinder 61 is integrally provided with a detent rod 67 that regulates the rotation of the cylinder body 61a on the right side thereof, and the detent rod 67 is attached to the bracket 55 in the X-axis direction. It is supported so that it can be moved to.

カメラ設置構造１３は、複合シリンダ５７を駆動させるための流体回路ユニットとしてのエア回路ユニット６９を具備している。そして、エア回路ユニット６９の具体的な構成は、次の通りである。 The camera installation structure 13 includes an air circuit unit 69 as a fluid circuit unit for driving the composite cylinder 57. The specific configuration of the air circuit unit 69 is as follows.

図５に示すように、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃには、エア回路７１の一端部が接続されており、エア回路７１の他端部には、作動流体としてのエアを供給するエアコンプレッサ等のエア供給源７３に接続されている。エア回路７１の途中には、第１方向制御弁としてのソレノイド弁７５が配設されている。ソレノイド弁７５は、ＰポートとＡポートを連通させた状態とＥポートとＡポートを連通させた状態とに切り替え可能に構成されている。ソレノイド弁７５のＥポートには、エア回路７７の一端部が接続されており、エア回路７７の他端部は、エア回路７１におけるエア供給源７３とソレノイド弁７５との中間に接続されている。エア回路７７の途中には、第１圧力制御弁としての減圧弁（レギュレータ）７９が接続されている。 As shown in FIG. 5, one end of an air circuit 71 is connected to a cylinder chamber 59c on the rod side of one air cylinder 59, and air as a working fluid is supplied to the other end of the air circuit 71. It is connected to an air supply source 73 such as an air compressor to be supplied. A solenoid valve 75 as a first-direction control valve is arranged in the middle of the air circuit 71. The solenoid valve 75 is configured to be switchable between a state in which the P port and the A port are communicated with each other and a state in which the E port and the A port are communicated with each other. One end of the air circuit 77 is connected to the E port of the solenoid valve 75, and the other end of the air circuit 77 is connected between the air supply source 73 in the air circuit 71 and the solenoid valve 75. .. A pressure reducing valve (regulator) 79 as a first pressure control valve is connected in the middle of the air circuit 77.

他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃには、エア回路８１の一端部が接続されており、エア回路８１の他端部には、エア回路７１におけるエア供給源７３とエア回路７７の他端部との中間に接続されている。エア回路８１の途中には、第２方向制御弁としてのソレノイド弁８３が配設されている。ソレノイド弁８３は、ソレノイド弁７５と同様に、ＰポートとＡポートを連通させた状態とＥポートとＡポートを連通させた状態とに切り替え可能に構成されている。ソレノイド弁８３のＥポートには、エア回路８５の一端部が接続されており、エア回路８５の他端部は、エア回路８１におけるその他端部とソレノイド弁８３との中間に接続されている。エア回路８５の途中には、第２圧力制御弁としての減圧弁（レギュレータ）８７が接続されている。 One end of the air circuit 81 is connected to the cylinder chamber 61c on the head side of the other air cylinder 61, and the air supply source 73 and the air circuit 77 in the air circuit 71 are connected to the other end of the air circuit 81. It is connected in the middle of the other end. A solenoid valve 83 as a second direction control valve is arranged in the middle of the air circuit 81. Like the solenoid valve 75, the solenoid valve 83 is configured to be switchable between a state in which the P port and the A port are communicated with each other and a state in which the E port and the A port are communicated with each other. One end of the air circuit 85 is connected to the E port of the solenoid valve 83, and the other end of the air circuit 85 is connected between the other end of the air circuit 81 and the solenoid valve 83. A pressure reducing valve (regulator) 87 as a second pressure control valve is connected in the middle of the air circuit 85.

前述の構成により、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを消磁すると、一対のソレノイド弁７５，８３におけるＰポートとＡポートが連通する。すると、加圧したエアが一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに供給される。その結果、２つのエアシリンダ５９，６１のシリンダ本体５９ａ，６１ａをブラケット５５側へ寄せて、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にすることができる。 According to the above configuration, when the solenoids in the pair of solenoid valves 75 and 83 are degaussed, the P port and the A port in the pair of solenoid valves 75 and 83 communicate with each other. Then, the pressurized air is supplied to the cylinder chamber 59c on the rod side of one air cylinder 59 and the cylinder chamber 61c on the head side of the other air cylinder 61. As a result, the cylinder bodies 59a and 61a of the two air cylinders 59 and 61 can be brought closer to the bracket 55 side, and one end of the beam member 49 can be fixed to the upper end of the first strut member 45. ..

一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁すると、一対のソレノイド弁７５，８３におけるＥポートとＡポートが連通する。すると、減圧弁７９を経由した減圧したエアが一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃに供給されると共に、減圧弁８７を経由した減圧したエアが他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに供給される。その結果、減圧したエアによって負荷をかけつつ、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にすることができる。 When the solenoids in the pair of solenoid valves 75 and 83 are excited, the E port and the A port in the pair of solenoid valves 75 and 83 communicate with each other. Then, the decompressed air that has passed through the pressure reducing valve 79 is supplied to the cylinder chamber 59c on the rod side of one air cylinder 59, and the decompressed air that has passed through the pressure reducing valve 87 is the cylinder on the head side of the other air cylinder 61. It is supplied to the chamber 61c. As a result, it is possible to allow the beam member 49 to move in the X-axis direction with respect to the upper end portion of the first strut member 45 while applying a load with the decompressed air.

つまり、図２及び図５に示すように、エア回路ユニット６９は、加圧したエア及び減圧したエアのうちいずれかを選択し、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに同期して供給するように構成されている。また、複合シリンダ５７及びエア回路ユニット６９は、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定する固定手段としての機能を有する。 That is, as shown in FIGS. 2 and 5, the air circuit unit 69 selects either pressurized air or decompressed air, and the cylinder chamber 59c on the rod side of one air cylinder 59 and the other air. It is configured to be supplied synchronously with the cylinder chamber 61c on the head side of the cylinder 61. Further, the composite cylinder 57 and the air circuit unit 69 have a function as a fixing means for fixing one end of the beam member 49 to the upper end of the first strut member 45.

なお、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃにエアを供給する代わりに、一方のエアシリンダ５９のヘッド側のシリンダ室５９ｄ及び他方のエアシリンダ６１のロッド側のシリンダ室６１ｄにエアを供給してもよい。 Instead of supplying air to the cylinder chamber 59c on the rod side of one air cylinder 59 and the cylinder chamber 61c on the head side of the other air cylinder 61, the cylinder chamber 59d on the head side of one air cylinder 59 and the other Air may be supplied to the cylinder chamber 61d on the rod side of the air cylinder 61.

図１から図３に示すように、第１ガイドフレーム１７は、その近傍に、載置エリアＰＡに向かって照明光を照射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）照明等の第１照明８９を備えており、第１照明８９は、Ｙ軸方向へ延びている。また、第２ガイドフレーム２１は、その近傍に、載置エリアＰＡに向かって照明光を照射するＬＥＤ照明等の第２照明９１を備えており、第２照明９１は、Ｙ軸方向へ延びている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the first guide frame 17 is provided with a first illumination 89 such as an LED (Light Emitting Diode) illumination that irradiates the illumination light toward the mounting area PA in the vicinity thereof. , The first illumination 89 extends in the Y-axis direction. Further, the second guide frame 21 is provided with a second illumination 91 such as LED illumination that irradiates the illumination light toward the mounting area PA in the vicinity thereof, and the second illumination 91 extends in the Y-axis direction. There is.

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。 Subsequently, the operation and effect of the embodiment of the present invention will be described.

図１、図３、及び図５に示すように、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの位置情報を検出する場合には、まず、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１ベルト２９及び第２ベルトを同期して走行させて、第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向へ移動させて、カメラ１１をワークＷの中央部の真上に位置決めする。そして、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを消磁することにより、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にする。これにより、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。 As shown in FIGS. 1, 3 and 5, when detecting the position information of the work W mounted on the mounting area PA, first, the solenoids in the pair of solenoid valves 75 and 83 are excited. , The beam member 49 is allowed to move in the X-axis direction with respect to the upper end portion of the first support column member 45. Next, the servomotor 39 drives the first belt 29 and the second belt to travel synchronously, and the first slide plate 23 and the second slide plate 31 are synchronously moved in the Y-axis direction. Then, the portal frame 43 is integrally moved with the first slide plate 23 and the second slide plate 31 in the Y-axis direction, and the camera 11 is positioned directly above the central portion of the work W. Then, by degaussing the solenoids in the pair of solenoid valves 75 and 83, one end of the beam member 49 is fixed to the upper end of the first support column member 45. As a result, the loading information of the articulated robot 5 can be corrected by using the camera 11.

図１、図５、及び図６に示すように、多関節ロボット５によってワークＷを載置エリアＰＡからプレスブレーキ３に搬入し又はプレスブレーキ３による曲げ加工を補助する場合には、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向の他方側（前方向）へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向の他方側へ移動させて、多関節ロボット５に離反した待機位置に位置（待機）させる。これにより、門型フレーム４３を多関節ロボット５等（多関節ロボット５に保持されたワークＷを含む）との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。 As shown in FIGS. 1, 5, and 6, when the articulated robot 5 carries the work W from the mounting area PA into the press brake 3 or assists the bending process by the press brake 3, a pair of solenoids. The solenoids in the valves 75 and 83 are excited to allow the beam member 49 to move in the X-axis direction with respect to the upper end of the first strut member 45. Next, the servomotor 39 drives the first slide plate 23 and the second slide plate 31 to move synchronously with the other side (forward direction) in the Y-axis direction. Then, the portal frame 43 is integrally moved to the other side in the Y-axis direction together with the first slide plate 23 and the second slide plate 31, and is positioned (standby) at the standby position separated from the articulated robot 5. As a result, the portal frame 43 can be made to stand by in a region outside the interference region with the articulated robot 5 and the like (including the work W held by the articulated robot 5).

図１、図５、及び図７に示すように、フォークリフト９３又は天井クレーン（図示省略）によってＹ軸方向の他方側からワークＷを積み重ねた状態で載置エリアＰＡに供給する場合には、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向の一方側（後方向）へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向の一方側へ移動させて、多関節ロボット５に接近した待避位置に位置（待避）させる。これにより、門型フレーム４３をフォークリフト９３又は天井クレーン等（フォークリフト９３又は天井クレーンによって保持されたワークＷ及びパレット９を含む）との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。 As shown in FIGS. 1, 5, and 7, when the workpieces W are stacked and supplied to the mounting area PA from the other side in the Y-axis direction by a forklift 93 or an overhead crane (not shown), a pair. The solenoids in the solenoid valves 75 and 83 of the above are excited to allow the beam member 49 to move in the X-axis direction with respect to the upper end portion of the first support column member 45. Next, the servomotor 39 drives the first slide plate 23 and the second slide plate 31 to move synchronously with one side (rear direction) in the Y-axis direction. Then, the portal frame 43 is integrally moved to one side in the Y-axis direction together with the first slide plate 23 and the second slide plate 31, and is positioned (sheltered) at a shelter position close to the articulated robot 5. As a result, the portal frame 43 can be retracted to an area outside the area of interference with the forklift 93 or the overhead crane (including the work W and the pallet 9 held by the forklift 93 or the overhead crane).

以上の如き、本発明の実施形態によれば、前述のように、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。また、門型フレーム４３を多関節ロボット５等との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。更に、門型フレーム４３をフォークリフト９３又は天井クレーン等との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。よって、本発明の実施形態によれば、カメラ設置構造１３による多関節ロボット５の動作範囲の制限、及びフォークリフト９３又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, the loading information of the articulated robot 5 can be corrected by using the camera 11 as described above. Further, the portal frame 43 can be made to stand by in an area outside the area of interference with the articulated robot 5 and the like. Further, the portal frame 43 can be retracted to an area outside the area of interference with the forklift 93, the overhead crane, or the like. Therefore, according to the embodiment of the present invention, the articulated robot using the camera 11 is released from the limitation of the operating range of the articulated robot 5 by the camera installation structure 13 and the limitation of the operating range of the forklift 93 or the overhead crane. The loading information of 5 can be corrected.

また、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にすることができるため、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１の平行誤差があっても、門型フレーム４３をＹ軸方向へスムーズに移動させる。これにより、本発明の実施形態によれば、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１の平行誤差がある程度許容され、カメラ設置構造１３の設置性を向上させることができる。 Further, since the beam member 49 can be allowed to move in the X-axis direction with respect to the upper end portion of the first strut member 45, even if there is a parallel error between the first guide frame 17 and the second guide frame 21, The portal frame 43 is smoothly moved in the Y-axis direction. As a result, according to the embodiment of the present invention, a parallel error between the first guide frame 17 and the second guide frame 21 is allowed to some extent, and the installability of the camera installation structure 13 can be improved.

特に、前述のように、第１支柱部材４５がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４５ａにより構成され、第２支柱部材４７がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４７ａにより構成されている。梁部材４９がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４９ａにより構成されている。これにより、門型フレーム４３の軽量化、換言すれば、カメラ設置構造１３の軽量化を図ることができ、カメラ設置構造１３の設置性をより向上させることができる。 In particular, as described above, the first strut member 45 is composed of a plurality of drawing members 45a made of an aluminum alloy, and the second strut member 47 is composed of a plurality of drawing members 47a made of an aluminum alloy. The beam member 49 is composed of a plurality of drawing members 49a made of an aluminum alloy. As a result, the weight of the gate-shaped frame 43 can be reduced, in other words, the weight of the camera installation structure 13 can be reduced, and the installability of the camera installation structure 13 can be further improved.

更に、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にすることができるため、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの位置情報を検出する際に、カメラ１１を載置エリアＰＡに対して固定することができる。これにより、本発明の実施形態によれば、ワークＷの位置情報の検出精度、換言すれば、多関節ロボット５のローディング情報の補正精度を向上させることができる。 Further, since one end of the beam member 49 can be fixed to the upper end of the first support column member 45, the position information of the work W mounted on the mounting area PA can be detected. The camera 11 can be fixed to the mounting area PA. Thereby, according to the embodiment of the present invention, the detection accuracy of the position information of the work W, in other words, the correction accuracy of the loading information of the articulated robot 5 can be improved.

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、前記特許文献２及び特開２０１５−２１３９５４号公報等に示すように、光学センサとしてカメラ１１の代わりに三次元レーザセンサを用いる等、その他、種々の態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。 The present invention is not limited to the description of the above-described embodiment. For example, as shown in Patent Document 2 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-213954, a three-dimensional laser is used as an optical sensor instead of the camera 11. It can be carried out in various other modes such as using a sensor. The scope of rights included in the present invention is not limited to the above-described embodiment.

１ワーク搬入加工システム（ワーク搬入システム）
３プレスブレーキ（加工機）
５多関節ロボット
７ガイド台
９パレット
１１カメラ（光学センサ）
１３カメラ設置構造（光学センサ設置構造）
１７第１ガイドフレーム
２１第２ガイドフレーム
２３第１スライドプレート
３１第２スライドプレート
３９サーボモータ
４１連結軸
４３門型フレーム
４５第１支柱部材
４５ａ引き抜き材
４７第２支柱部材
４７ａ引き抜き材
４９梁部材
４９ａ引き抜き材
４９ｃ取付部（取付面）
５１ＬＭガイド
５３ブラケット
５５ブラケット
５７複合シリンダ（シリンダ対）
５９エアシリンダ
５９ａシリンダ本体
５９ｂ作動ロッド
５９ｃロッド側のシリンダ室
６１エアシリンダ
６１ａシリンダ本体
６１ｂ作動ロッド
６１ｃヘッド側のシリンダ室
６３球面継手
６９エア回路ユニット（流体回路ユニット）
７５ソレノイド弁
７９減圧弁（レギュレータ）
８３ソレノイド弁
８７減圧弁（レギュレータ）
８９第１照明
９１第２照明
９３フォークリフト
ＰＡ載置エリア
Ｗワーク 1 Work carry-in processing system (work carry-in system)
3 Press brake (processing machine)
5 Articulated robot 7 Guide stand 9 Pallet 11 Camera (optical sensor)
13 Camera installation structure (optical sensor installation structure)
17 1st guide frame 21 2nd guide frame 23 1st slide plate 31 2nd slide plate 39 Servo motor 41 Connecting shaft 43 Gate type frame 45 1st strut member 45a Pulling material 47 2nd strut member 47a Pulling material 49 Beam member 49a Drawing material 49c Mounting part (mounting surface)
51 LM Guide 53 Bracket 55 Bracket 57 Composite Cylinder (Cylinder Pair)
59 Air cylinder 59a Cylinder body 59b Operating rod 59c Rod side cylinder chamber 61 Air cylinder 61a Cylinder body 61b Operating rod 61c Head side cylinder chamber 63 Spherical joint 69 Air circuit unit (fluid circuit unit)
75 Solenoid valve 79 Pressure reducing valve (regulator)
83 Solenoid valve 87 Pressure reducing valve (regulator)
89 1st lighting 91 2nd lighting 93 Forklift PA mounting area W work

Claims

It is a component of the work loading system that loads the work by an articulated robot into a processing machine separated from the mounting area on one side in the Y-axis direction, and detects the position information of the work mounted in the previously described mounting area. In the optical sensor installation structure for installing the optical sensor used in the case
A pair of guide frames provided on both sides of the above-mentioned placement area in the X-axis direction and extending in the Y-axis direction,
A gantry frame provided so as to be movable in the Y-axis direction so as to straddle the previously described placement area is provided between the pair of the guide frames.
The gate-shaped frame
Supporting members erected on each guide frame so that they can move in the Y-axis direction,
An optical sensor installation structure characterized by having a beam member provided so as to be connected between the upper end portions of the pair of support column members and provided with a mounting portion for mounting the optical sensor.

One end of the beam member is connected to the upper end of one of the strut members in a state allowing movement in the X-axis direction, and the other end of the beam member is integrally connected to the upper end of the other strut member. The optical sensor installation structure according to claim 1, wherein the optical sensor is installed.

The optical sensor installation structure according to claim 2, further comprising a locking means for fixing one end of the beam member to the upper end of one of the strut members.

The locking means
The cylinder bodies of the two cylinders are integrated with each other, the tip of the working rod of one of the cylinders is connected to the upper end of one of the strut members, and the tip of the working rod of the other cylinder is said. A composite cylinder connected to one end of the beam member,
One of the pressurized working fluid and the depressurized working fluid is selected, and the cylinder chamber on the rod side of one cylinder and the cylinder chamber on the head side of the other cylinder, or the cylinder on the head side of one cylinder. The optical sensor installation structure according to claim 3, further comprising a chamber and a fluid circuit unit configured to synchronously supply the chamber and the cylinder chamber on the rod side of the other cylinder.

The optical sensor installation structure according to any one of claims 1 to 4, wherein each of the column members and the beam member is made of a drawing material made of an aluminum alloy.

The optical sensor installation structure according to any one of claims 1 to 5, wherein the optical sensor is a camera that captures an image of a workpiece placed in the above-mentioned placement area from above. ..

In a work loading system in which a workpiece is loaded by an articulated robot into a processing machine separated from the mounting area on one side in the Y-axis direction.
A work loading system comprising the optical sensor installation structure according to any one of claims 1 to 6.