JP5923371B2 - Work transfer system - Google Patents
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Description
本発明は、ローディング装置に載置されたワークを、板材加工機の加工位置に自動搬送するワーク搬送システムに係り、特に、加工位置にワーク高精度にセットする技術に関する。 The present invention relates to a workpiece transfer system for automatically transferring a workpiece placed on a loading device to a processing position of a plate material processing machine, and more particularly to a technique for setting the workpiece at a processing position with high accuracy.
例えば、折り曲げ加工機等の板材加工機では、ローディング装置に複数載置したワーク(例えば、ブランク材)を、上側から順次取り出して所望の加工位置に搬送し、この加工位置にセットされたワークを折り曲げ加工する。この際、ワーク搬送装置を用いてローディング装置から加工位置までワークを自動搬送している。 For example, in a plate material processing machine such as a bending processing machine, a plurality of workpieces (for example, blank materials) placed on a loading device are sequentially taken out from the upper side and conveyed to a desired processing position. Bend. At this time, the workpiece is automatically conveyed from the loading device to the processing position using the workpiece conveyance device.
このようなワーク搬送装置は、ローディング装置内に整然と載置されたワークを、例えばバキュームパッド等を有するロボットアームにて持ち上げ、予め設定された加工位置の座標データに基づいてこのロボットアームを制御し、ワークを所望の加工位置まで搬送する。この際、ワークはローディング装置内に整然と載置されているものの、載置位置に位置ずれが生じる場合があり、このような場合には上記の座標データに基づいて搬送したワークの設置位置にずれが生じてしまう。即ち、ワークを折り曲げ加工機の所望の加工位置にセットする際の精度が低下する。このため、正確な加工処理ができなくなるという問題が生じてしまう。 Such a workpiece transfer device lifts a workpiece placed in order in the loading device by a robot arm having, for example, a vacuum pad, and controls the robot arm based on coordinate data of a preset processing position. Then, the work is conveyed to a desired processing position. At this time, although the work is placed orderly in the loading device, the placement position may be displaced. In such a case, the work is moved to the installation position of the conveyed work based on the coordinate data. Will occur. That is, the accuracy in setting the workpiece at a desired processing position of the bending machine is lowered. For this reason, there arises a problem that accurate processing cannot be performed.
そこで従来より、例えば、特開平11−173814号公報(特許文献1)に開示されているように、カメラを用いてワークを撮影し、撮影した画像からワークのエッジを検出し、この検出結果に基づいてワークをセットする位置を補正する技術が提案されている。 Therefore, conventionally, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-173814 (Patent Document 1), a workpiece is photographed using a camera, the edge of the workpiece is detected from the photographed image, and the detection result is obtained. Based on this, a technique for correcting a position where a workpiece is set has been proposed.
しかしながら、特許文献1に記載された技術では、カメラで撮影したワークの画像を用いて、エッジを検出するという構成であるので、材料が黒皮である場合等、全体が黒ずんでいる場合には、周囲との間のコントラストの差異を判別し難く、エッジを誤検出してしまうという問題が発生する。 However, since the technique described in Patent Document 1 is configured to detect an edge using an image of a work photographed by a camera, when the whole material is dark, such as when the material is black skin. Therefore, it is difficult to determine the difference in contrast with the surroundings, and there is a problem that an edge is erroneously detected.
上述したように、特許文献1に開示された従来例では、カメラを用いてワークを撮影し、撮影した画像からワークのエッジを抽出してワークの位置を検出するので、黒皮材料のワークを用いる場合等にはコントラストを判別し難く、ワークのエッジを高精度に検出することができず、ワークをセットする位置を正確に合わせることができないという問題があった。 As described above, in the conventional example disclosed in Patent Document 1, a work is photographed using a camera, and the position of the work is detected by extracting the edge of the work from the photographed image. When used, it is difficult to determine the contrast, the edge of the workpiece cannot be detected with high accuracy, and the position where the workpiece is set cannot be accurately adjusted.
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ローディング装置に載置されているワークを高精度に位置決めして、板材加工機の所望の加工位置にセットすることが可能なワーク搬送システムを提供することにある。 The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to position a workpiece placed on a loading device with high accuracy, and to obtain a desired plate material processing machine. An object of the present invention is to provide a workpiece transfer system that can be set at a machining position.
上記目的を達成するため、本願請求項1に記載の発明は、ブランク加工機でブランク加工され、その後ローディング装置に載置されたワークを取り出して、プレスブレーキの加工位置に搬送するワーク搬送システムにおいて、前記ワークを持ち上げ、予め設定された座標データに基づいて該ワークを、前記加工位置に搬送するロボットアームと、前記ブランク加工機に設けられ、前記ワークの少なくとも2位置にマーキングポイントをマーキングするマーキング手段と、前記ローディング装置に設けられ、前記ブランク加工機より搬送されて所望位置に載置された前記ワークの、前記マーキングポイントの座標を検出するポイント検出アームと、前記ポイント検出アームにて検出した前記マーキングポイントの座標に基づいて前記座標データを補正する補正手段と、を備え、前記ロボットアームは、前記補正手段にて補正された座標データに基づいて、前記ワークを前記加工位置に搬送することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 of the present application is a workpiece transfer system that takes out a workpiece that has been blanked by a blanking machine and then placed on a loading device and conveys the workpiece to a press brake machining position. The robot arm that lifts the workpiece and conveys the workpiece to the processing position based on preset coordinate data, and marking that is provided in the blank processing machine and marks marking points at at least two positions of the workpiece Means, a point detection arm that is provided in the loading device and that is conveyed from the blank processing machine and placed at a desired position, and that detects the coordinates of the marking point, and is detected by the point detection arm the coordinate data based on the coordinates of the marking point And a correction means for correcting said robot arm, based on the coordinate data corrected by said correction means, characterized in that conveying the workpiece in the processing position.
請求項2に記載の発明は、前記ポイント検出アームは、前記ワークの一辺の方向へ移動可能に設けられていることを特徴とする。 The invention described in claim 2 is characterized in that the point detection arm is provided so as to be movable in a direction of one side of the workpiece .
請求項3に記載の発明は、前記ポイント検出アームは、前記ワークに紫外線を照射する紫外線ライトと、該紫外線を照射したワークを撮影する撮像手段を備えていることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, the point detection arm includes an ultraviolet light that irradiates the workpiece with ultraviolet rays, and an imaging unit that photographs the workpiece irradiated with the ultraviolet rays .
請求項4に記載の発明は、前記マーキング手段は、前記ブランク加工の制御器より、ワークのブランク加工データを取得し、このブランク加工データに基づいて、ブランク加工されていない領域にマーキング位置を設定する又は、プレスブレーキより折り曲げ加工データを取得し、この折り曲げ加工データに基づき、折り曲げ加工した後に表面に露出しない領域にマーキング位置を設定することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the marking means obtains blank processing data of a workpiece from the blank processing controller, and sets a marking position in a region not blanked based on the blank processing data. Alternatively, bending data is obtained from a press brake, and a marking position is set in a region that is not exposed to the surface after the bending process based on the bending data .
本発明では、ブランク加工機でワークをブランク加工する際に、マーキング手段によりワークの少なくとも2位置にマーキングし、その後、ローディング装置に載置された際にマーキングされたワークを撮影し、この撮影画像に基づいてマーキングポイントの位置座標を求める。そして、求めた位置座標と基準となる位置座標に基づいて、ワークのずれ量を求め、このずれ量に基づいて、ワークを加工位置に搬送する際の移動を補正する。従って、ワークを板材加工機の所望位置に高精度に搬送することが可能となる。 In this onset bright, when blanking the workpiece blank processing machine, marking at least two positions of the workpiece by the marking means, then, taking the marked workpiece when placed on the loading device, the shooting The position coordinates of the marking point are obtained based on the image. Then, based on the obtained position coordinates and the reference position coordinates, a deviation amount of the workpiece is obtained, and based on the deviation amount, movement when the workpiece is conveyed to the machining position is corrected. Therefore, it becomes possible to convey the workpiece to a desired position of the plate material processing machine with high accuracy.
また、ブランク加工データに基づき、ブランク加工されていない領域を検索し、この領域にマーキングポイントを設定するので、確実にマーキングポイントを設定することが可能となる。 Moreover, since the area | region which is not blanked is searched based on blanking data and a marking point is set to this area | region, it becomes possible to set a marking point reliably.
更に、折り曲げ加工する際に、表面に露出しない領域を検索し、この領域にマーキングポイントを設定するので、確実にマーキングポイントを設定することが可能となる。 Furthermore, when the bending process is performed, a region that is not exposed on the surface is searched, and a marking point is set in this region, so that it is possible to reliably set the marking point.
また、紫外線に反応するインクを用いてワークにマーキングし、且つ、ワークを撮影する際には紫外線を照射するので、マーキングポイントが視認されることがなく、見栄えを良くすることができる。 Further , since marking is performed on the workpiece using ink that reacts with ultraviolet rays, and the workpiece is photographed, ultraviolet rays are irradiated, so that the marking point is not visually recognized and the appearance can be improved.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るワーク搬送システムを含む、プレスブレーキ(板材加工機)の構成を示す説明図、図2は、板材をブランク加工してワークを生成するレーザ加工機(ブランク加工機)の構成を示す説明図、図3は、プレスブレーキ及びレーザ加工機の接続状態を示すネットワーク接続図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory view showing a configuration of a press brake (plate material processing machine) including a workpiece transfer system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a laser processing machine (blank processing of a plate material to generate a workpiece). FIG. 3 is a network connection diagram showing a connection state of the press brake and the laser processing machine.
図1に示すように、プレスブレーキ101は、上部ステージ11、及び下部ステージ12を有し、上部ステージ11にはパンチ13が設けられ、下部ステージ12にはダイ14が設けられている。また、プレスブレーキ101の前面側には、該プレスブレーキ101の所望の加工位置に加工対象となるワークを搬送するためのワーク搬送装置102が設けられ、更に、この前面側にはブランク加工された複数のワークW(ブランク材)を積載して保管するローディング装置103が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
ワーク搬送装置102は、ローディング装置103に載置されているワークWを取り出してプレスブレーキ101の所望の加工位置に搬送するロボットアーム21と、該ロボットアーム21を横方向にスライドさせるスライド機構22と、ロボットアーム21及びスライド機構22の動作を制御するロボットコントローラ23と、を備えている。
The
ロボットアーム21は、3個の関節部を有しており、これらの関節部を適宜作動させることにより、先端部に設けられたハンド24によりローディング装置103に載置されているワークWを取り出す。具体的には、ハンド24には複数のバキュームパッドが搭載されており、該バキュームパッド内の空気圧を負圧にすることにより、ワークWを上方に持ち上げて、所定の加工位置へ搬送する。
The
ローディング装置103は、上流側の加工工程で用いられるレーザ加工機でブランク加工され、且つベルトコンベヤ(図示省略)で搬送されるワークWを積載して保管するものである。また、該ローディング装置103は、ワークWに記入されている紫外線インクで記入されたマークポイント(詳細については後述する)を検出するためのポイント検出アーム25を備えている。紫外線インクとは、インクを滴下した場合に、通常光では視認できないが、紫外線を照射したときに視認される機能を備えるインクである。
The
ポイント検出アーム25は、ワークWに紫外線を照射する紫外線ライト25aと、紫外線を照射したワークWを撮影するカメラ25bを備えており、紫外線ライト25aにより紫外線を照射した状態でポイント検出アーム25を図中の矢印Y1,Y2に示す方向に移動させ、カメラ25bにてワークWの画像を撮影する。そして、撮影した画像に基づいて、紫外線インクによるマーキングポイントの位置座標を検出する。
The
そして、検出したマークポイントの位置座標データをロボットコントローラ23に送信する。ロボットコントローラ23は、上記の位置座標データに基づいてワーク搬送装置102を制御し、ハンド24で取り出したワークWがプレスブレーキ101の所望の加工位置にセットされるように制御する。
Then, the position coordinate data of the detected mark point is transmitted to the
次に、レーザ加工機の構成を図2を参照して説明する。図2は、レーザ加工機の主要部分を示す斜視図である。図示のように、該レーザ加工機104は、ワークテーブル31と、該ワークテーブル31を跨ぐように設けられたコ字形状の支持部材32を有しており、該支持部材32には、Y軸キャリッジ33が設けられている。そして、該Y軸キャリッジ33は、支持部材32に取り付けられたボールネジ34が回転することにより、Y軸方向(左右方向)に移動可能とされている。更に、Y軸キャリッジ33には、ボールネジ35が取り付けられ、該ボールネジ35には加工ヘッド36が設けられている。従って、ボールネジ35を回転させることにより加工ヘッド36をX軸方向(前後方向)に移動させることが可能である。
Next, the configuration of the laser processing machine will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a perspective view showing the main part of the laser beam machine. As shown in the figure, the
また、Y軸キャリッジ33にはベンドミラー37が設けられ、且つ、加工ヘッド36にはベンドミラー38が設けられ、レーザ光LBが入光するとこのレーザ光LBは、各ベンドミラー37,38により反射されて、加工ヘッド36に設けられたレーザノズル39よりレーザ光LBがワークWに向けて照射される。その結果、該ワークWを所望の形状にレーザ加工することができる。更に、レーザ加工機104は、制御器41を備えており、該制御器41により、ワークWをレーザ加工処理が制御される。
The Y-
また、加工ヘッド36の下面には、ワークWの所望位置にマーキングするためのマーカ40が設けられている。マーカ40には、紫外線インクが充填されており、後述する処理により、ワークWの少なくとも2つの位置をマーキングする。例えば、紫外線インクを用いて、小さい丸印を付ける。この際、マーキングポイントは、制御器41の制御下で各ボールネジ34,35を制御することにより、ワークW上の所望位置に設定することが可能となる。
A
また、図3に示すように、ワーク搬送装置102に設けられたロボットコントローラ23、及びレーザ加工機104に設けられた制御器41は、イーサネット(登録商標)等のネットワーク回線を介してCAM(Computer Aided Manufacturing)51に接続されている。そして、図2に示したレーザ加工機104の制御器41の制御下でワークWにマーキングした際には、このマーキングポイントの座標データは、ネットワーク回線52を介して制御器41からCAM51に転送される。更に、この座標データは、ネットワーク回線52を介してワーク搬送装置102のロボットコントローラ23に転送される。つまり、ロボットコントローラ23は、ワークW上で紫外線インクによりマーキングされたマーキングポイントの座標データを認識できることとなる。また、CAM51には、操作者による操作入力を受け付ける入力操作部53が接続され、且つ表示器54が接続されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
次に、上述のように構成された本実施形態に係るワーク搬送システムの処理動作を、図4に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップS11において、操作者は、CAM51の入力操作部53を操作して、レーザ加工機104で加工するワークW(ブランク材)におけるマーキング位置を2箇所設定する。この入力操作は、例えば、表示器54にレーザ加工後のワークWの画像を表示し、入力操作部53を操作することにより、該ワークWのマーキングポイントを目視で設定する等の手法が用いられる。
Next, the processing operation of the workpiece transfer system according to the present embodiment configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S <b> 11, the operator operates the
ステップS12において、CAM51は、入力操作部53にて入力されたマーキングポイントの座標データを取得し、この座標データをレーザ加工機104の制御器41、及び、ワーク搬送装置102のロボットコントローラ23に転送する。
In step S <b> 12, the
ステップS13において、レーザ加工機104は、加工ヘッド36に設けられたマーカ40をCAM51にて設定されたマーキングポイントに移動させ、この位置にてマーカ40によりマーキングを行う。具体的には、マーカ40に含まれる紫外線インクによりワークWのマーキングポイントにマーキングする。そして、この処理を2回行うことにより、ワークWの2箇所をマーキングする。この際、紫外線インクを用いてマーキングするので、マーキングされた目印は、人間の目に視認されない。
In step S <b> 13, the
ステップS14において、レーザ加工後のワークWを例えばベルトコンベヤにて搬送し、図1に示したローディング装置103上に順次載置する。その結果、ローディング装置103上には複数のワークWが積載されることとなる。
In step S14, the workpiece W after laser processing is conveyed by, for example, a belt conveyor, and is sequentially placed on the
ステップS15において、ワーク搬送装置102は、図1に示すポイント検出アーム25を作動させてワークWの表面のマーキングポイントを検出する。この際、ポイント検出アーム25に設けられる紫外線ライト25aより紫外線を照射し、且つカメラ25bによりワークWの表面を撮影する。従って、ポイント検出アーム25は、ワークWに付されたマークポイントの座標データを取得することができる。そして、この座標データをロボットコントローラ23に転送する。
In step S <b> 15, the
ステップS16において、ワーク搬送装置102は、ステップS15の処理で検出されたマークポイントの座標データと、CAM51で設定された座標データ、即ち、レーザ加工機104によりマーキングしたマーキングポイントの位置座標に基づいて、ワークWの現在の位置を計測する。即ち、図1に示したハンド24でワークWを吸引固定した際の、該ハンド24に対するワークWの位置を現在位置データとして求める。
In step S <b> 16, the
そして、ステップS17において、CAM51は、ワークWの現在位置データをロボットコントローラ23に転送する。ステップS18において、ロボットコントローラ23は、この位置データに基づいて、ワークWをプレスブレーキ101の所望の加工位置に搬送する。
In step S <b> 17, the
図5は、ワークWの基準位置と、実際にローディング装置103上に載置されているワークWの現在位置との間の位置ずれの様子を示す説明図であり、(a)はワークWが基準位置に置かれている状態を示し(b)はワークWが基準位置に対して位置ずれして置かれている状態を示している。即ち、図5(a)に示すように、基準位置における2つのマーキングポイントの位置座標は、それぞれ(X0,Y0)、(X1,Y1)であり、位置ずれしている場合の2つのマーキングポイントの位置座標は、それぞれ(X2,Y2)、(X3,Y3)である。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state of displacement between the reference position of the workpiece W and the current position of the workpiece W actually placed on the
そして、2つの座標(X0,Y0)、(X1,Y1)はCAM51にて認識されており、また、2つの座標(X2,Y2)、(X3,Y3)はポイント検出アーム25で検出することができるので、ロボットコントローラ23からCAM51に2つの座標(X2,Y2)、(X3,Y3)のデータを送信することにより、CAM51は各座標の対比により、ワークWの位置ずれ量を算出することができる。そして、この位置ずれ量をロボットアーム21に出力する。
The two coordinates (X0, Y0) and (X1, Y1) are recognized by the
そして、ロボットアーム21は、この位置ずれ量に基づきワークWの位置座標を補正し、現在位置データを取得し、この現在位置データに基づいてワークWをプレスブレーキ101の加工位置にセットする。その結果、ローディング装置103に載置されるワークWに位置ずれが生じている場合であっても、この位置ずれを補正して所望の加工位置にワークWをセットすることができることになる。
Then, the
このようにして、本実施形態に係るワーク搬送システムでは、レーザ加工機104でワークWをブランク加工する際に、ワークWの所望の2位置にマーカ40を用いてマーキングする。その後、ローディング装置103に積載されたワークWをプレスブレーキ101の加工位置に搬送する際には、ポイント検出アーム25によりマーキングポイントを検出し、このマーキングポイントの位置座標に基づいて、ワークWの位置ずれを検出する。そして、ロボットコントローラ23は、この位置ずれ量を補正するようにロボットアーム21を制御して、ワークWを所定の加工位置に搬送するので、ローディング装置103上に載置されたワークWに位置ずれが発生している場合であっても、高精度にワークWを所望の加工位置にセットすることが可能となる。
Thus, in the workpiece conveyance system according to the present embodiment, when the workpiece W is blanked by the
また、マーカ40として紫外線インクを用いており、該紫外線インクは人間には視認されないので、マーキングによりワークWの見栄えが悪くなるという問題を回避することができる。
Moreover, since the ultraviolet ink is used as the
なお、上記した実施形態では、マーカ40として紫外線インクを使用し、ポイント検出アーム25に設けた紫外線ライト25aで紫外線を照射した状態で、マーキングポイントを検出する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、通常のインクを用いてマーキングし、マーキングされたワークWをカメラ25bで撮影し、撮影した画像データからマーキングポイントを検出するようにしても良い。この場合には、図4のステップS11の処理でマーキング座標を設定する際に、ワークW上の目立たない位置を選択すれば見栄えが悪くなるという問題を回避できる。
In the above-described embodiment, the example in which the marking point is detected in a state where ultraviolet ink is used as the
次に、本発明の第1変形例について説明する。前述した実施形態では、操作者による入力操作により、ワークW上のマーキングポイントを設定する例について説明したが、第1変形例では、CAM51の制御により、自動的にマーキング位置を設定する。
Next, a first modification of the present invention will be described. In the above-described embodiment, the example in which the marking point on the workpiece W is set by the input operation by the operator has been described. However, in the first modification, the marking position is automatically set by the control of the
即ち、図5に示したフローチャートのステップS11では、CAM51にて操作者による手動操作でマーキングポイントを設定する例について説明したが、第1変形例では、CAM51の処理により、レーザ加工機104による加工データに基づいて、ブランクとならない位置(レーザ加工により切り取られない領域の位置)を2箇所設定し、この2箇所をそれぞれマーキングポイントとして設定する。そして、このマーキングポイントに紫外線インクでマーキングする。その後の処理については、前述した実施形態と同様である。
That is, in step S11 of the flowchart shown in FIG. 5, the example in which the marking point is set manually by the operator in the
そして、このような構成とすることにより、操作者はCAM51にてマーキングポイント置を設定する操作を行う必要が無いので、操作者による労力を軽減することができる。また、ブランクとならない位置(レーザ加工により切り取られない領域)を検出し、この位置にマーキングするので、ワークW上に確実にマーキングすることができる。 And by setting it as such a structure, since the operator does not need to perform operation which sets a marking point position in CAM51, the effort by an operator can be reduced. Moreover, since the position (area | region which is not cut off by laser processing) which does not become a blank is detected and this position is marked, it can mark on the workpiece | work W reliably.
次に、本発明の第2変形例について説明する。第2変形例では、CAM51より、プレスブレーキ101による折り曲げ加工のデータを取得し、折り曲げ加工により、外側に露出しない領域をマーキング位置として設定する。そして、第2変形例では、マーカ40によりマーキングする際のインクを前述した紫外線インクではなく、通常のインクを用いる。
Next, a second modification of the present invention will be described. In the second modification, data of bending processing by the
従って、例えば図6に示す如くのワークWの展開図がある場合で、図中点線の部分で折り曲げ加工する場合には、符号R1,R2に示す領域(斜線で示す領域)は、折り曲げ加工された際に、内側の面となる領域である。従って、この領域R1,R2においては、マーカインク(着色されたインク)を付着させた場合であっても、外面側からは見えないので、見栄えを悪くすることがない。よって、CAM51の制御により、このような内側となる領域R1,R2を探索し、この探索した領域R1,R2内の任意の2点をマーキング位置として設定する。
Therefore, for example, when there is a development view of the workpiece W as shown in FIG. 6, when bending is performed at the dotted line portion in the drawing, the regions indicated by reference numerals R <b> 1 and R <b> 2 (regions indicated by oblique lines) are bent. This is the area that becomes the inner surface when Therefore, even if marker ink (colored ink) is attached in these regions R1 and R2, it cannot be seen from the outer surface side, so that the appearance does not deteriorate. Therefore, under the control of the
そして、このような構成とすることにより、操作者はCAM51にてマーキング位置を設定する操作を行う必要が無いので、操作者による労力を軽減することができる。また、ブランクとならない位置を検出し、この位置にマーキングするので、ワークW上に確実にマーキングすることができる。更に、第2変形例では紫外線インクを使用せず、通常のインクを用いることができるので、構成を簡素化することができ、また、コストを低減することができる。更に、ポイント検出アーム25に、紫外線ライト25aを設ける必要が無いので、より一層構成を簡素化することができ、コストダウンを図ることが可能となる。
And by setting it as such a structure, since an operator does not need to perform operation which sets a marking position in CAM51, the effort by an operator can be reduced. Moreover, since the position which does not become a blank is detected and this position is marked, it can mark on the workpiece | work W reliably. Furthermore, in the second modified example, since normal ink can be used without using ultraviolet ink, the configuration can be simplified and the cost can be reduced. Furthermore, since it is not necessary to provide the
以上、本発明のワーク搬送システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 As mentioned above, although the workpiece conveyance system of this invention was demonstrated based on embodiment of illustration, this invention is not limited to this, The structure of each part is replaced with the thing of the arbitrary structures which have the same function. Can do.
例えば、上述した実施形態及び変形例では、ワークWに対して2つの点をマーキングポイントとして設定したが、マーキングポイントを3点以上とすることも可能である。マーキングポイントを多くすることで、より高精度な位置ずれ量の測定が可能となる。 For example, in the embodiment and the modification described above, two points are set as marking points for the workpiece W, but it is also possible to set the marking points to three or more. By increasing the number of marking points, it is possible to measure the amount of displacement with higher accuracy.
本発明は、プレスブレーキで折り曲げ加工する際に、ワークを高精度に加工位置にセットすることに利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for setting a workpiece at a processing position with high accuracy when bending with a press brake.
11 上部ステージ
12 下部ステージ
13 パンチ
14 ダイ
21 ロボットアーム
22 スライド機構
23 ロボットコントローラ
24 ハンド
25 ポイント検出アーム
25a 紫外線ライト
25b カメラ(撮影手段)
31 ワークテーブル
32 支持部材
33 Y軸キャリッジ
34,35 ボールネジ
36 加工ヘッド
37,38 ベンドミラー
39 レーザノズル
40 マーカ
41 制御器
51 CAM
52 ネットワーク回線
53 入力操作部
54 表示器
101 プレスブレーキ
102 ワーク搬送装置
103 ローディング装置
104 レーザ加工機
11
21
31 Work table 32 Support member 33 Y-
52
Claims (4)
前記ワークを持ち上げ、予め設定された座標データに基づいて該ワークを、前記加工位置に搬送するロボットアームと、
前記ブランク加工機に設けられ、前記ワークの少なくとも2位置にマーキングポイントをマーキングするマーキング手段と、
前記ローディング装置に設けられ、前記ブランク加工機より搬送されて所望位置に載置された前記ワークの、前記マーキングポイントの座標を検出するポイント検出アームと、
前記ポイント検出アームにて検出した前記マーキングポイントの座標に基づいて前記座標データを補正する補正手段と、を備え、
前記ロボットアームは、前記補正手段にて補正された座標データに基づいて、前記ワークを前記加工位置に搬送すること
を特徴とするワーク搬送システム。 In the workpiece transfer system that takes out the workpiece that has been blanked by the blank processing machine and then placed on the loading device and transports it to the processing position of the press brake ,
A robot arm that lifts the workpiece and conveys the workpiece to the processing position based on preset coordinate data;
Marking means provided on the blank processing machine for marking marking points at at least two positions of the workpiece;
A point detection arm that is provided in the loading device and that detects the coordinates of the marking point of the workpiece that is conveyed from the blank processing machine and placed at a desired position;
Correction means for correcting the coordinate data based on the coordinates of the marking point detected by the point detection arm ,
The said robot arm conveys the said workpiece | work to the said processing position based on the coordinate data correct | amended by the said correction | amendment means. The workpiece conveyance system characterized by the above-mentioned.
を特徴とする請求項1または2に記載のワーク搬送システム。 The point detection arm includes an ultraviolet light that irradiates the workpiece with ultraviolet rays, and an imaging unit that photographs the workpiece irradiated with the ultraviolet rays.
The work conveyance system according to claim 1 or 2 , characterized by the above-mentioned.
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク搬送システム。
The marking means acquires blank processing data of a workpiece from the blank processing controller, and sets a marking position in a region not blanked based on the blank processing data, or bending processing data from a press brake. acquires, on the basis of the bending data, bending the workpiece transfer system according to any one of claims 1-3, characterized in that setting the marking position in a region not exposed to the surface after.
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