JP6491872B2

JP6491872B2 - Robot hand and articulated robot

Info

Publication number: JP6491872B2
Application number: JP2014255291A
Authority: JP
Inventors: 今井　一成; 一成今井; 祐希高橋; 理恵塔鼻; 浩基鶴田
Original assignee: Amada Holdings Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2014-12-17
Filing date: 2014-12-17
Publication date: 2019-03-27
Anticipated expiration: 2034-12-17
Also published as: JP2016112667A

Description

本発明は、曲げ加工機への素材の搬入及び素材の曲げ加工の補助等を行う多関節ロボットの先端部に装着されかつ素材又は製品を保持するロボットハンド等に関する。 The present invention relates to a robot hand or the like that is attached to the tip of an articulated robot that carries a material into a bending machine and assists in bending the material and holds the material or product.

多関節ロボットの一部であるロボットハンドについて種々の開発がなされており、ロボットハンドの先行技術として特許文献１に示すものがある。そして、その先行技術に係るロボットハンドの具体的な構成は、次のようになる。 Various developments have been made on a robot hand that is a part of an articulated robot, and there is one disclosed in Patent Document 1 as a prior art of a robot hand. The specific configuration of the robot hand according to the prior art is as follows.

多関節ロボットの先端部には、ハンド本体が装着されており、このハンド本体には、素材（板材）又は製品（曲げ加工済みの板材）の端部を把持するメカニカルグリッパが設けられている。また、メカニカルグリッパは、ハンド本体に固定された固定爪（第１把持部材）と、ハンド本体に固定爪に対して接近離反する方向へ揺動可能に設けられた可動爪（第２把持部材）とを備えている。そして、固定爪には、素材又は製品の表面を吸着する吸着グリッパが設けられており、この吸着グリッパの軸心（吸着グリッパの吸着面に直交する仮想線）は、多関節ロボットの先端部の軸心に対して傾斜している。 A hand main body is attached to the tip of the articulated robot, and the hand main body is provided with a mechanical gripper for gripping an end portion of a material (plate material) or a product (bending plate material). The mechanical gripper includes a fixed claw (first holding member) fixed to the hand main body and a movable claw (second holding member) provided on the hand main body so as to be able to swing in a direction approaching and moving away from the fixed claw. And. The fixed claw is provided with an adsorption gripper that adsorbs the surface of the material or product, and the axis of the adsorption gripper (virtual line perpendicular to the adsorption surface of the adsorption gripper) is at the tip of the articulated robot. Inclined with respect to the axis.

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１の他に、特許文献２及び特許文献３に示すものがある。 In addition to Patent Literature 1, there are those shown in Patent Literature 2 and Patent Literature 3 as prior arts related to the present invention.

特開平６−２５４６２７号公報JP-A-6-254627 特開２０１４−４６４４５号公報JP 2014-46445 A

ところで、素材エリア（素材をストックするエリア）にランダムに載置（積載）された複数の素材を曲げ加工機に搬入する場合には、素材エリア側に素材の取出箇所が複数存在することになる。また、多関節ロボットによって素材エリアから素材を取出す際には、吸着グリッパの軸心が鉛直（垂直）になるようにロボットハンドを適正な姿勢に保つ必要がある。そのため、素材エリア側に素材の取出し箇所が複数存在すると、素材エリア周辺において、多関節ロボットに複雑な動作を強いることになり、多関節ロボットと障害物との干渉を招き易くなって、多関節ロボットによる素材の搬入に支障が生じるという問題がある。 By the way, when a plurality of materials randomly placed (loaded) in a material area (a material stocking area) are carried into a bending machine, there are a plurality of material takeout locations on the material area side. . Further, when taking out the material from the material area by the articulated robot, it is necessary to keep the robot hand in an appropriate posture so that the axis of the suction gripper is vertical (vertical). For this reason, if there are multiple material take-out locations on the material area side, the articulated robot will be forced to perform complex operations around the material area, which will easily cause interference between the articulated robot and the obstacle. There is a problem in that the material can be brought in by the robot.

同様に、曲げ加工機から搬出された製品を製品エリア（製品をストックするエリア）に仕分けして載置する場合にも、製品エリア側に製品の送出箇所が複数存在することになり、前述と同様に、製品エリア周辺において、多関節ロボットと障害物との干渉を招き易くなって、多関節ロボットによる製品の搬出に支障が生じるという問題がある。 Similarly, when the product carried out from the bending machine is sorted and placed in the product area (area for stocking the product), there are a plurality of product delivery locations on the product area side. Similarly, in the vicinity of the product area, there is a problem that interference between the articulated robot and the obstacle is likely to occur, which hinders carry-out of the product by the articulated robot.

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成のロボットハンド等を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a robot hand or the like having a novel configuration that can solve the above-described problems.

本発明の第１の特徴は、複数のアームの先端部に回転可能に連結したリストを有しかつ曲げ加工機への素材（板材）の搬入、素材の曲げ加工の補助、及び前記曲げ加工機からの製品（曲げ加工済みの板材）の搬出を行う多関節ロボットの先端部に装着され、素材又は製品を保持するロボットハンドにおいて、前記多関節ロボットの先端部である前記リストに装着され、前記多関節ロボットの先端部の軸心の方向に平行に延びた取付部材を有したハンド本体と、前記取付部材の先端部に固定された固定爪、及び前記取付部材に前記固定爪に対して接近離反する方向へ移動可能に設けられた可動爪を有し、素材又は製品の端部を把持するメカニカルグリッパと、基端部が前記固定爪の先端部に揺動可能に連結された揺動リンクと、前記揺動リンクの先端部に設けられ、素材又は製品の表面を吸着する吸着グリッパと、前記固定爪と前記揺動リンクとの間に設けられ、前記揺動リンクを揺動させるための揺動アクチュエータと、を具備し、前記吸着グリッパは、前記揺動リンクの揺動によって、前記メカニカルグリッパの先端部よりも前記ハンド本体に対して離隔しかつ素材又は製品の表面を吸着するための吸着位置と、前記メカニカルグリッパの先端部よりも前記ハンド本体側に接近しかつ障害物及び素材との干渉を回避するための待避位置（干渉回避位置）との間を移動できるように構成され、前記吸着グリッパを前記吸着位置に位置させたときに、前記吸着グリッパの軸心（前記吸着グリッパの吸着面に直交する仮想線）が前記リストの先端部の軸心に対して平行に偏心し、素材エリアから素材を取出す際及び製品を製品エリアへ送出す際に、前記リストの軸心が鉛直になるように姿勢を保てることを要旨とする。 The first feature of the present invention is that it has a list that is rotatably connected to the tips of a plurality of arms, and carries a material (plate material) into a bending machine, assists in bending the material, and the bending machine. Attached to the tip of an articulated robot that carries out the product (bending processed plate material) from the robot hand that holds the material or the product, attached to the list that is the tip of the articulated robot , A hand body having a mounting member extending parallel to the direction of the axis of the tip of the articulated robot, a fixed claw fixed to the tip of the mounting member, and the mounting member approaching the fixed claw A mechanical gripper that has a movable claw provided so as to be movable in a separating direction, and a swinging link in which a base end portion is swingably connected to a distal end portion of the fixed claw. And the swing link Provided at the distal end portion, comprising: a suction gripper to adsorb the surface of the material or product, provided between the swing link and the fixed pawl, and a swing actuator for oscillating the oscillating link The suction gripper is separated from the hand main body by the swing of the swing link, and is separated from the hand main body and sucks the surface of the material or product, and the mechanical gripper It is configured to move closer to the hand main body side than the tip of the hand and to move between a retracted position (interference avoiding position) for avoiding interference with an obstacle and a material, and the suction gripper is moved to the suction position. when brought into position, the axis of the suction gripper (virtual line orthogonal to the suction surface of the suction grippers) eccentrically parallel to the axis of the distal end portion of said list, material et When taken out material from A and product when issuing feed to a product area, the axis of said list is to subject matter that maintain the orientation such that the vertical.

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「保持」とは、把持及び吸着を含む意であって、「把持」とは、強固に把持することの他に、軽く挟むように支えることを含む意である。また、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意である。更に、「多関節ロボットの先端部の軸心」とは、多関節ロボットの先端部の回転軸心（回転の中心線）のことをいう。
In the description of the specification and claims of the present application, “hold” means to include gripping and adsorption, and “gripping” means to be sandwiched lightly in addition to gripping firmly. Including support. Further, “provided” means that it is indirectly provided through another member in addition to being directly provided. Furthermore, “the axis of the tip of the articulated robot” refers to the axis of rotation (center line of rotation) of the tip of the articulated robot.

本発明の第１の特徴によると、前述のように、前記ロボットハンドにおいては、前記吸着グリッパを前記吸着位置に位置させたときに、前記吸着グリッパの軸心が前記多関節ロボットの先端部の軸心に対して平行に偏心するようになっている。そのため、素材エリア側に素材の取出箇所が複数存在しても、素材エリア周辺において、前記多関節ロボットの先端部の軸心周りの回転動作又は前記多関節ロボットの先端部の上方向への移動動作等、前記多関節ロボットに簡単な動作をさせるだけで、前記吸着グリッパの軸心が鉛直になるように前記ロボットハンドを適正な姿勢に保った状態で、前記素材エリアから素材を取出すことができる。 According to the first feature of the present invention, as described above, in the robot hand, when the suction gripper is positioned at the suction position, the axis of the suction gripper is aligned with the tip of the articulated robot. It is eccentric in parallel to the axis. Therefore, even if there are a plurality of material extraction locations on the material area side, rotation around the axis of the tip of the articulated robot or upward movement of the tip of the articulated robot is performed around the material area. By simply making the articulated robot perform simple operations such as movement, the material can be taken out from the material area while keeping the robot hand in an appropriate posture so that the axis of the suction gripper is vertical. it can.

同じ理由により、製品エリア側に製品の送出箇所が複数存在しても、製品エリア付近において、前記多関節ロボットの先端部の軸心周りの回転動作等、前記多関節ロボットに簡単な動作をさせるだけで、前記吸着グリッパの軸心が鉛直になるように前記ロボットハンドを適正な姿勢に保った状態で、製品を前記製品エリアへ送出すことができる。 For the same reason, even if there are a plurality of product delivery locations on the product area side, the articulated robot is caused to perform simple operations such as rotation around the axis of the tip of the articulated robot near the product area. The product can be delivered to the product area with the robot hand held in an appropriate posture so that the axis of the suction gripper is vertical.

素材の曲げ加工の前に、前記吸着グリッパを前記待避位置へ移動させておくことにより、素材の曲げ加工中に、前記吸着グリッパと跳ね上がった素材との干渉を回避することができる。 By moving the suction gripper to the retracted position before bending the material, it is possible to avoid interference between the suction gripper and the jumped material during the bending of the material.

本発明の第２の特徴は、曲げ加工機への素材の搬入、素材の曲げ加工の補助、及び前記曲げ加工機からの製品の搬出を行う多関節ロボットにおいて、本発明の第１の特徴からなるロボットハンドが装着されていることを要旨とする。 A second feature of the present invention is an articulated robot that carries a material into a bending machine, assists in bending the material, and carries out a product from the bending machine. The gist is that the robot hand is mounted.

本発明の第２の特徴によると、前記多関節ロボットの動作を制御することにより、前記多関節ロボットの先端部を素材エリア（素材をストックするエリア）に接近させると共に、前記多関節ロボットの先端部の軸心を鉛直（垂直）にする。また、前記吸着グリッパを前記待避位置から前記吸着位置へ移動させて、前記吸着グリッパの軸心を鉛直にする。次に、前記吸着グリッパによって素材エリアに載置（積載）した素材の表面を吸着する。更に、前記多関節ロボットの動作を制御して前記多関節ロボットの先端部（前記ロボットハンド）を上方向へ移動させることにより、前記吸着グリッパの軸心が鉛直になるように前記ロボットハンドを適正な姿勢を保った状態で、素材エリアから素材を取出す。そして、前記多関節ロボットの動作を制御することにより、前記多関節ロボットの先端部を前記曲げ加工機に接近させる。これにより、素材を前記曲げ加工機に搬入することができる。 According to the second feature of the present invention, by controlling the operation of the articulated robot, the tip of the articulated robot is brought close to a material area (a stocking area), and the tip of the articulated robot is Make the axis of the part vertical (vertical). Further, the suction gripper is moved from the retracted position to the suction position so that the axis of the suction gripper is vertical. Next, the surface of the material placed (loaded) on the material area is sucked by the suction gripper. Further, by controlling the operation of the articulated robot and moving the tip of the articulated robot (the robot hand) upward, the robot hand is properly adjusted so that the axis of the suction gripper is vertical. The material is taken out from the material area while maintaining a proper posture. And the front-end | tip part of the said articulated robot is made to approach the said bending machine by controlling the operation | movement of the said articulated robot. Thereby, a raw material can be carried in to the said bending machine.

素材を前記曲げ加工機に搬入した後に、前記吸着グリッパと前記メカニカルグリッパとの間で素材の保持換えを行うと共に、前記吸着グリッパを前記吸着位置から前記待避位置へ移動させる。そして、前記曲げ加工機によって素材に対して曲げ加工を行うことにより、素材から製品に仕上げることができる。このとき、前記メカニカルグリッパによって素材の端部を把持した状態で、前記多関節ロボットの動作を制御することにより、素材の曲げ加工の補助を行う。 After carrying the material into the bending machine, the material is held and changed between the suction gripper and the mechanical gripper, and the suction gripper is moved from the suction position to the retracted position. Then, the material can be finished into a product by bending the material with the bending machine. At this time, the bending of the material is assisted by controlling the operation of the articulated robot with the mechanical gripper holding the end of the material.

製品を仕上げた後に、前記吸着グリッパを前記待避位置から前記吸着位置へ移動させると共に、前記メカニカルグリッパと前記吸着グリッパと間で製品の保持換えを行う。そして、前記多関節ロボットの動作を制御することにより、前記多関節ロボットの先端部を製品エリア（製品をストックするエリア）に接近させると共に、前記多関節ロボットの軸心、換言すれば、前記吸着グリッパの軸心を鉛直にする。更に、前記吸着グリッパの軸心が鉛直になるように前記ロボットハンドを適正な姿勢を保った状態で、前記吸着グリッパの吸着状態を解除する。これにより、製品を前記曲げ加工機から搬出して製品エリアに送出すことができる。 After finishing the product, the suction gripper is moved from the retracted position to the suction position, and the product is exchanged between the mechanical gripper and the suction gripper. Then, by controlling the operation of the articulated robot, the tip of the articulated robot is brought close to a product area (product stocking area), and the axis of the articulated robot, in other words, the adsorption Make the gripper axis vertical. Further, the suction state of the suction gripper is released in a state where the robot hand is kept in an appropriate posture so that the axis of the suction gripper is vertical. Thereby, a product can be carried out from the said bending machine and sent out to a product area.

本発明によれば、素材エリア側に素材の取出箇所が複数存在しても、素材エリア付近において、前記多関節ロボットに簡単な動作をさせるだけで、前記素材エリアから素材を取出すことができるため、例えば、素材エリアにランダムに載置（積載）された複数の素材を前記曲げ加工機に適宜に搬入することができ、前記多関節ロボットによる素材の搬入の自由度を拡大することができる。また、製品エリア側に製品の送出箇所が複数存在しても、製品エリア付近において、前記多関節ロボットに簡単な動作をさせることによって、製品を前記製品エリアへ送出すことができるため、例えば、前記曲げ加工機から搬出された製品を製品エリアに仕分けして載置することができ、前記多関節ロボットによる製品の搬出の自由度を拡大することができる。更に、素材の曲げ加工中に、前記吸着グリッパと跳ね上がった素材との干渉を回避できるため、前記多関節ロボットによる曲げ加工の補助の安定性を図ることができる。 According to the present invention, even if there are a plurality of material take-out locations on the material area side, the material can be taken out from the material area only by causing the articulated robot to perform a simple operation near the material area. For example, a plurality of materials randomly placed (loaded) in the material area can be appropriately loaded into the bending machine, and the degree of freedom of loading of the materials by the articulated robot can be increased. In addition, even if there are a plurality of product delivery locations on the product area side, the product can be sent to the product area by causing the articulated robot to perform a simple operation near the product area. The products carried out from the bending machine can be sorted and placed in the product area, and the degree of freedom of carrying out the products by the articulated robot can be expanded. Further, during the bending of the material, interference between the suction gripper and the raised material can be avoided, so that it is possible to achieve stability in assisting the bending by the articulated robot.

つまり、本発明によれば、前記多関節ロボットによる曲げ加工の補助の安定性を図った上で、前記多関節ロボットによる素材の搬入及び製品の搬出の自由度を拡大することができる。 In other words, according to the present invention, it is possible to increase the degree of freedom of material loading and product unloading by the multi-joint robot while ensuring the stability of the bending work by the multi-joint robot.

図１は、本発明の実施形態に係るロボットハンドの斜視図であって、バキュームグリッパが吸着位置に位置した状態を示している。FIG. 1 is a perspective view of a robot hand according to an embodiment of the present invention, showing a state in which a vacuum gripper is located at a suction position. 図２は、本発明の実施形態に係るロボットハンドの斜視図であって、バキュームグリッパが待避位置に位置した状態を示している。FIG. 2 is a perspective view of the robot hand according to the embodiment of the present invention, showing a state in which the vacuum gripper is located at the retracted position. 図３は、本発明の実施形態に係るロボットハンドを示す図であって、バキュームグリッパが吸着位置に位置した状態を示している。FIG. 3 is a diagram showing the robot hand according to the embodiment of the present invention, and shows a state in which the vacuum gripper is located at the suction position. 図４は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットの全体構成及び動作を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an overall configuration and operation of the articulated robot according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットの動作を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of the articulated robot according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットの動作を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of the articulated robot according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットの動作を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an operation of the articulated robot according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る多関節ロボットの動作を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an operation of the articulated robot according to the embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施形態の作用及び効果を説明する図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the operation and effect of the embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施形態の作用及び効果を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the operation and effect of the embodiment of the present invention.

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向をそれぞれ指している。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. “L” indicates the left direction, “R” indicates the right direction, “FF” indicates the front direction, and “FR” indicates the rear direction.

図４に示すように、本発明の実施形態に係る多関節ロボット１は、プレスブレーキ３の前方に配設されており、プレスブレーキ３への素材Ｗの搬入、素材Ｗの曲げ加工の補助、及びプレスブレーキ３からの製品Ｍの搬出を行うものである。ここで、曲げ加工機の一例としてのプレスブレーキ３は、下部テーブル５と、下部テーブル５に上下に対向しかつ上下方向へ移動可能な上部テーブル７とを備えている。下部テーブル５の上側には、下部金型（ダイ金型）９が着脱可能に設けられており、上部テーブル７の下側には、下部金型９と協働して曲げ加工を行う上部金型（パンチ金型）１１が着脱可能に設けられている。そして、本発明の実施形態に係る多関節ロボット１の具体的な構成は、以下のようになる。 As shown in FIG. 4, the articulated robot 1 according to the embodiment of the present invention is disposed in front of the press brake 3, and carries the material W into the press brake 3, assists in bending the material W, The product M is unloaded from the press brake 3. Here, the press brake 3 as an example of a bending machine includes a lower table 5 and an upper table 7 that faces the lower table 5 in the vertical direction and is movable in the vertical direction. A lower die (die die) 9 is detachably provided on the upper side of the lower table 5, and an upper die for bending work in cooperation with the lower die 9 on the lower side of the upper table 7. A mold (punch mold) 11 is detachably provided. And the specific structure of the articulated robot 1 which concerns on embodiment of this invention is as follows.

多関節ロボット１は、ベース台１３を具備しており、６軸の制御軸を有している。また、ベース台１３は、床面に敷設した一対のガイドレール１５に左右方向へ移動可能に支持されており、ベース台１３の適宜位置には、ベース台１３を左右方向へ移動させるためのベース台用制御モータ（図示省略）が設けられている。 The articulated robot 1 includes a base 13 and has six control axes. The base table 13 is supported by a pair of guide rails 15 laid on the floor so as to be movable in the left-right direction. A base for moving the base table 13 in the left-right direction is placed at an appropriate position of the base table 13. A table control motor (not shown) is provided.

ベース台１３には、アーム支持部材１７が鉛直（垂直）な第１制御軸Ｓ₁周りに旋回可能に設けられており、ベース台１３の適宜位置には、アーム支持部材１７を旋回させるためのロボット用第１制御モータ（図示省略）が設けられている。また、アーム支持部材１７には、下部アーム１９の基端部が水平な第２制御軸Ｓ₂周りに揺動可能に連結されており、アーム支持部材１７の適宜位置には、下部アーム１９を揺動させるロボット用第２制御モータ（図示省略）が設けられている。 An arm support member 17 is provided on the base stand 13 so as to be able to turn around a vertical (vertical) first control axis S ₁ , and the arm support member 17 is turned at an appropriate position on the base stand 13. A robot first control motor (not shown) is provided. Further, the base end portion of the lower arm 19 is connected to the arm support member 17 so as to be swingable around the horizontal second control axis S ₂ , and the lower arm 19 is placed at an appropriate position of the arm support member 17. A robot second control motor (not shown) is provided for rocking.

下部アーム１９の先端部には、第１上部アーム２１の基端部が水平な第３制御軸Ｓ₃周りに揺動可能に連結されており、下部アーム１９の先端部の適宜位置には、第１上部アーム２１を揺動させるロボット用第３制御モータ（図示省略）が設けられている。また、第１上部アーム２１の先端部には、第２上部アーム２３の基端部が第３制御軸Ｓ３に直交する第４制御軸Ｓ₄周りに回転可能に連結されており、第１上部アーム２１の基端部の適宜位置には、第２上部アーム２３を回転させるロボット用第４制御モータ（図示省略）が設けられている。 A base end portion of the first upper arm 21 is connected to a tip end portion of the lower arm 19 so as to be swingable around a horizontal third control axis S ₃ . A third robot control motor (not shown) for swinging the first upper arm 21 is provided. Further, the distal end portion of the first upper arm 21, proximal end portion of the second upper arm 23 is rotatably connected to the fourth control axis S ₄ about perpendicular to the third control shaft S3, the first upper A robot fourth control motor (not shown) for rotating the second upper arm 23 is provided at an appropriate position of the base end portion of the arm 21.

第２上部アーム２３の先端部には、第１リスト２５の基端部が第４制御軸Ｓ４に直交する第５制御軸Ｓ₅周りに揺動可能に連結されており、第１上部アーム２１の基端部の適宜位置には、第１リスト２５を揺動させるロボット用第５制御モータ（図示省略）が設けられている。また、第１リスト２５の先端部には、第２リスト２７が第５制御軸Ｓ₅に直交する第６制御軸Ｓ₆周りに回転可能に連結されており、第１上部アーム２１の基端部の適宜位置には、第２リスト２７を回転させるロボット用第６制御モータ（図示省略）が設けられている。ここで、第６制御軸Ｓ₆は、第２リスト２７の軸心２７ｃと同心状に位置している。更に、多関節ロボット１の先端部である第２リスト２７には、素材Ｗ又は製品Ｍを保持するロボットハンド２９が装着されている。 The distal end of the second upper arm 23, proximal end portion of the first list 25 is swingably connected to the fifth control axis S ₅ about perpendicular to the fourth control axis S4, the first upper arm 21 A fifth control motor for robot (not shown) for swinging the first list 25 is provided at an appropriate position of the base end portion. Further, a second list 27 is connected to the distal end portion of the first list 25 so as to be rotatable around a sixth control axis S ₆ orthogonal to the fifth control axis S ₅ , and the proximal end of the first upper arm 21. A sixth robot control motor (not shown) for rotating the second list 27 is provided at an appropriate position of the unit. Here, the sixth control axis S ₆ is located concentrically with the axis 27 c of the second list 27. Furthermore, a robot hand 29 that holds the material W or the product M is attached to the second list 27 that is the tip of the articulated robot 1.

なお、多関節ロボット１は、前述のように６軸の制御軸を有しているが、ベース台用制御モータによってベース台１３が左右方向へ移動することによって実質的に７軸の制御軸を有することになる。また、多関節ロボット１が６軸の制御軸（実質的に７軸の制御軸）を有する代わりに、５軸以下の制御軸又は７軸以上の制御軸（実質的に８軸以上の制御軸）を有するようにしても構わない。 Although the articulated robot 1 has six control axes as described above, the base table 13 is moved in the left-right direction by the base table control motor, so that the seven-axis control axes are substantially set. Will have. Further, instead of the articulated robot 1 having six control axes (substantially seven control axes), five or less control axes or seven or more control axes (substantially eight or more control axes). ).

続いて、本発明の実施形態に係るロボットハンド２９の構成の詳細について説明する。 Next, details of the configuration of the robot hand 29 according to the embodiment of the present invention will be described.

図１から図４に示すように、ロボットハンド２９は、第２リスト２７に同心状（同軸状）に装着されるハンド本体３１を具備しており、このハンド本体３１は、ハンド本体３１の軸心方向（軸心３１ｃの方向）へ延びた取付部材３３を有している。なお、ハンド本体３１の軸心３１ｃが第２リスト２７の軸心２７ｃと同心状にする代わりに、第２リスト２７の軸心２７ｃに対して平行に偏心するようにしても構わない。 As shown in FIGS. 1 to 4, the robot hand 29 includes a hand body 31 that is concentrically (coaxially) attached to the second list 27, and the hand body 31 is an axis of the hand body 31. The mounting member 33 extends in the center direction (the direction of the shaft center 31c). Instead of making the axis 31c of the hand body 31 concentric with the axis 27c of the second list 27, it may be eccentric in parallel to the axis 27c of the second list 27.

取付部材３３には、素材Ｗ又は製品Ｍの端部を把持するメカニカルグリッパ３５が設けられている。具体的には、取付部材３３の先端部には、ハンド本体３１の軸心方向へ延びた固定爪（第１把持部材）３７が固定されており、この固定爪３７は、ウレタン等の弾性体からなる複数の把持パッド（把持部）３９を有している。また、取付部材３３の基端部には、ハンド本体３１の軸心３１ｃに対して直交する方向へ延びたガイドバー４１が設けられている。ガイドバー４１には、ハンド本体３１の軸心方向へ延びた可動爪（第２把持部材）４３が固定爪３７に対して接近離反する方向（ハンド本体３１の軸心３１ｃに対して直交する方向）へ移動可能に設けられている。換言すれば、取付部材３３の基端部には、可動爪４３が固定爪３７に対して接近離反する方向へ移動可能にガイドバー４１を介して設けられている。可動爪４３は、ウレタン等の弾性体からなる複数の把持パッド（把持部）４５を有しており、各把持パッド４５は、対応する把持パッド３９に整合する位置に位置している。更に、可動爪４３には、ハンド本体３１の軸心３１ｃに対して直交する方向へ延びた一対のスライドバー４７が一体的に設けられており、各スライドバー４７は、取付部材３３に移動可能に支持されている。そして、取付部材３３には、可動爪４３を固定爪３７に対して接近離反する方向へ移動させるための把持エアシリンダ（把持アクチュエータの一例）４９が設けられており、この把持エアシリンダ４９における作動ロッド５１の先端部は、可動爪４３に連結されている。 The attachment member 33 is provided with a mechanical gripper 35 that holds an end portion of the material W or the product M. Specifically, a fixed claw (first gripping member) 37 extending in the axial direction of the hand main body 31 is fixed to the distal end portion of the mounting member 33. The fixed claw 37 is an elastic body such as urethane. And a plurality of grip pads (grip portions) 39. A guide bar 41 extending in a direction orthogonal to the axis 31 c of the hand main body 31 is provided at the base end portion of the mounting member 33. The guide bar 41 has a movable claw (second gripping member) 43 extending in the axial direction of the hand main body 31 in a direction in which the movable claw approaches or moves away from the fixed claw 37 (a direction orthogonal to the axial center 31c of the hand main body 31). ) Is movably provided. In other words, the movable claw 43 is provided at the base end portion of the attachment member 33 via the guide bar 41 so as to be movable in a direction approaching and separating from the fixed claw 37. The movable claw 43 has a plurality of grip pads (grip portions) 45 made of an elastic body such as urethane, and each grip pad 45 is located at a position aligned with the corresponding grip pad 39. Further, the movable claw 43 is integrally provided with a pair of slide bars 47 extending in a direction orthogonal to the axis 31 c of the hand main body 31, and each slide bar 47 is movable to the mounting member 33. It is supported by. The attachment member 33 is provided with a gripping air cylinder (an example of a gripping actuator) 49 for moving the movable claw 43 in a direction approaching and moving away from the fixed claw 37. The tip of the rod 51 is connected to the movable claw 43.

固定爪３７の先端部には、揺動リンク（揺動アーム）５３の基端部が揺動可能に連結されており、揺動リンク５３の先端部には、素材Ｗ又は製品Ｍの表面をエアの吸引力によって吸着する複数のバキュームグリッパ（吸着グリッパの一例）５５が設けられている。換言すれば、固定爪３７の先端部には、複数のバキュームグリッパ５５が揺動リンク５３を介して設けられている。また、各バキュームグリッパ５５は、揺動リンク５３の揺動によって吸着位置と待避位置（干渉回避位置）との間を移動できるように構成されている。ここで、吸着位置とは、メカニカルグリッパ３５の先端部（固定爪３７の先端部及び可動爪４３の先端部）よりもハンド本体３１に対して離隔しかつ素材Ｗ又は製品Ｍの表面を吸着するための位置のことをいう（図１参照）。待避位置とは、メカニカルグリッパ３５の先端部よりもハンド本体３１側に接近しかつ障害物及び素材Ｗとの干渉を回避するための位置のことをいう（図２及び図３参照）。そして、各バキュームグリッパ５５を吸着位置に位置させたときに、各バキュームグリッパ５５の軸心（各バキュームグリッパ５５の吸着面に直交する仮想線）５５ｃは、ハンド本体３１の軸心３１ｃ、換言すれば、第２リスト２７の軸心２７ｃに対して平行に偏心するようになっている。更に、固定爪３７と揺動リンク５３の間には、揺動リンク５３を揺動させるための一対の揺動エアシリンダ（揺動アクチュエータの一例）５７が配設されており、一対の揺動エアシリンダ５７のシリンダ本体５９は、一体的に接合されている。一方の揺動エアシリンダ５７における作動ロッド６１の先端部は、揺動リンク５３に連結されており、他方の揺動エアシリンダ５７における作動ロッド６１の先端部は、取付部材３３に連結されている。なお、揺動リンク５３の先端部に複数のバキュームグリッパ５５が設けられる代わりに、素材Ｗ又は製品Ｍの表面を磁力によって吸着する複数の電磁石（図示省略）が設けられるようにしてもいい。 A base end portion of a swing link (swing arm) 53 is slidably connected to a distal end portion of the fixed claw 37, and a surface of the material W or the product M is attached to a distal end portion of the swing link 53. A plurality of vacuum grippers (an example of an adsorption gripper) 55 that is adsorbed by air suction force is provided. In other words, a plurality of vacuum grippers 55 are provided at the distal end portion of the fixed claw 37 via the swing link 53. Each vacuum gripper 55 is configured to be movable between an adsorption position and a retracted position (interference avoidance position) by swinging the swing link 53. Here, the suction position means that the tip of the mechanical gripper 35 (the tip of the fixed claw 37 and the tip of the movable claw 43) is separated from the hand main body 31 and the surface of the material W or the product M is sucked. This is a position for the purpose (see FIG. 1). The retreat position refers to a position that is closer to the hand main body 31 side than the tip of the mechanical gripper 35 and avoids interference with an obstacle and the material W (see FIGS. 2 and 3). When each vacuum gripper 55 is positioned at the suction position, the axis of each vacuum gripper 55 (virtual line orthogonal to the suction surface of each vacuum gripper 55) 55c is the axis 31c of the hand main body 31, in other words. For example, it is eccentric in parallel to the axis 27c of the second list 27. Further, a pair of swing air cylinders (an example of a swing actuator) 57 for swinging the swing link 53 is disposed between the fixed claw 37 and the swing link 53. The cylinder body 59 of the air cylinder 57 is integrally joined. The tip of the operating rod 61 in one swing air cylinder 57 is connected to the swing link 53, and the tip of the operating rod 61 in the other swing air cylinder 57 is connected to the mounting member 33. . Instead of providing the plurality of vacuum grippers 55 at the tip of the swing link 53, a plurality of electromagnets (not shown) for attracting the surface of the material W or the product M by magnetic force may be provided.

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。 Then, the effect | action and effect of embodiment of this invention are demonstrated.

図４に示すように、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２７を素材エリア（素材Ｗをストックするエリア）Ａ１に接近させると共に、第２リスト２７の軸心２７ｃを鉛直（垂直）にする。また、一対の揺動エアシリンダ５７の駆動により揺動リンク５３を一方向へ揺動させることにより、各バキュームグリッパ５５を待避位置から吸着位置へ移動させて、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃを鉛直にする。次に、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御して第２リスト２７（ロボットハンド２９）を下方向へ移動させて、各バキュームグリッパ５５によって素材エリアＡ１（素材エリアＡ１の素材パレットＰ１）に載置（積載）した素材Ｗの表面を吸着する。更に、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御して第２リスト２７（ロボットハンド２９）を上方向へ移動させることにより、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃが鉛直になるようにロボットハンド２９を適正な姿勢を保った状態で、素材エリアＡ１（素材エリアＡ１の素材パレットＰ１）から素材Ｗを取出す。そして、ロボットハンド２９を適正な姿勢に保った状態で、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２７をプレスブレーキ３に接近させる。これにより、素材Ｗをプレスブレーキ３に搬入することができる。 As shown in FIG. 4, by controlling the operation of the articulated robot 1 by driving a plurality of control motors, the second list 27 is brought close to the material area (the area where the material W is stocked) A1, and the second list The axis 27c of 27 is made vertical (vertical). Further, by swinging the swing link 53 in one direction by driving the pair of swing air cylinders 57, each vacuum gripper 55 is moved from the retracted position to the suction position, and the axis 55c of each vacuum gripper 55 is moved. Make it vertical. Next, the operation of the articulated robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors, the second list 27 (robot hand 29) is moved downward, and each vacuum gripper 55 uses the material area A1 (the material area A1). The surface of the material W placed (loaded) on the material pallet P1) is adsorbed. Further, by controlling the operation of the articulated robot 1 by driving a plurality of control motors and moving the second list 27 (robot hand 29) upward, the axis 55c of each vacuum gripper 55 becomes vertical. The material W is taken out from the material area A1 (the material pallet P1 of the material area A1) while keeping the robot hand 29 in a proper posture. Then, in a state where the robot hand 29 is maintained in an appropriate posture, the second list 27 is brought closer to the press brake 3 by controlling the operation of the articulated robot 1 by driving a plurality of control motors. Thereby, the material W can be carried into the press brake 3.

素材Ｗをプレスブレーキ３に搬入した後に、図５に示すように、上部テーブル７を下方向へ移動させて、上部金型１１と下部金型９の協働により素材Ｗを一旦軽く把持する。次に、各バキュームグリッパ５５の吸着状態を解除して、一対の揺動エアシリンダ５７の駆動により揺動リンク５３を他方向へ揺動させることにより、各バキュームグリッパ５５を吸着位置から待避位置へ移動させる。そして、図６に示すように、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御して第２リスト２７の軸心２７ｃを水平にする。更に、把持エアシリンダ４９の駆動により可動爪４３を固定爪３７に対して接近する方向へ移動させることにより、可動爪４３と固定爪３７の協働により素材Ｗの端部を把持する。これにより、各バキュームグリッパ５５とメカニカルグリッパ３５との間で素材Ｗの保持換えを行うことができる。 After carrying the material W into the press brake 3, as shown in FIG. 5, the upper table 7 is moved downward, and the material W is once held lightly by the cooperation of the upper die 11 and the lower die 9. Next, the suction state of each vacuum gripper 55 is released, and the swing link 53 is swung in the other direction by driving the pair of swing air cylinders 57, so that each vacuum gripper 55 is moved from the suction position to the retracted position. Move. Then, as shown in FIG. 6, the operation of the articulated robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors so that the axis 27c of the second list 27 is leveled. Furthermore, the end of the material W is gripped by the cooperation of the movable claw 43 and the fixed claw 37 by moving the movable claw 43 in a direction approaching the fixed claw 37 by driving the gripping air cylinder 49. Thereby, the material W can be held and changed between each vacuum gripper 55 and the mechanical gripper 35.

素材Ｗの保持換えを行った後に、図７に示すように、上部テーブル７を上下方向（下方向と上方向）へ複数回移動させて、上部金型１１と下部金型９の協働によって素材Ｗに対して複数回の曲げ加工を行うことにより、素材Ｗから製品Ｍに成形することができる。このとき、メカニカルグリッパ３５によって素材Ｗの端部を把持した状態で、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御することにより、素材Ｗの曲げ加工の補助を行う。 After holding and changing the material W, as shown in FIG. 7, the upper table 7 is moved a plurality of times in the vertical direction (downward and upward), and the upper mold 11 and the lower mold 9 cooperate. By bending the material W a plurality of times, the material W can be molded into the product M. At this time, the bending of the material W is assisted by controlling the operation of the articulated robot 1 by driving a plurality of control motors in a state where the end portion of the material W is gripped by the mechanical gripper 35.

製品Ｍを成形した後に、図７に示すように、把持エアシリンダ４９の駆動により可動爪４３を固定爪３７に対して離反する方向へ移動させることにより、メカニカルグリッパ３５の把持状態を解除する。次に、制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２７の軸心２７ｃを製品Ｍの表面（表面の被吸着部）に対して直交させる。また、一対の揺動エアシリンダ５７の駆動により揺動リンク５３を一方向へ揺動させることにより、各バキュームグリッパ５５を待避位置から吸着位置へ移動させる。そして、各バキュームグリッパ５５によって製品Ｍの表面を吸着する。これにより、メカニカルグリッパ３５と各バキュームグリッパ５５との間で製品Ｍの保持換えを行うことができる。 After the product M is formed, the gripping state of the mechanical gripper 35 is released by moving the movable claw 43 in a direction away from the fixed claw 37 by driving the gripping air cylinder 49 as shown in FIG. Next, the operation of the articulated robot 1 is controlled by driving the control motor, so that the axis 27c of the second list 27 is orthogonal to the surface of the product M (surface attracted portion). Further, each of the vacuum grippers 55 is moved from the retracted position to the suction position by swinging the swing link 53 in one direction by driving the pair of swing air cylinders 57. And the surface of the product M is adsorbed by each vacuum gripper 55. As a result, the product M can be held and changed between the mechanical gripper 35 and each vacuum gripper 55.

製品Ｍの保持換えを行った後に、図８に示すように、ロボットハンド２９を適正な姿勢に保った状態で、複数の制御モータの駆動により多関節ロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２７を製品エリア（製品Ｍをストックするエリア）Ａ２に接近させると共に、第２リスト２７の軸心２７ｃ、換言すれば、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃを鉛直にする。そして、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃが鉛直になるようにロボットハンド２９を適正な姿勢を保った状態で、各バキュームグリッパ５５の吸着状態を解除する。これにより、製品Ｍをプレスブレーキ３から搬出して製品エリアＡ２（製品エリアＡ２の製品パレットＰ２）に送出すことができる。なお、製品エリアＡ２は、素材エリアＡ１に対して左右方向に離隔してある。 After changing the holding of the product M, as shown in FIG. 8, the operation of the articulated robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors while the robot hand 29 is kept in an appropriate posture. The second list 27 is brought close to the product area (the area for stocking the product M) A2, and the axis 27c of the second list 27, in other words, the axis 55c of each vacuum gripper 55 is made vertical. Then, the suction state of each vacuum gripper 55 is released in a state where the robot hand 29 is maintained in an appropriate posture so that the axis 55c of each vacuum gripper 55 is vertical. Thereby, the product M can be carried out from the press brake 3 and sent to the product area A2 (product pallet P2 in the product area A2). The product area A2 is separated from the material area A1 in the left-right direction.

要するに、前述のように、ロボットハンド２９においては、各バキュームグリッパ５５を吸着位置に位置させたときに、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃが第２リスト２７の軸心２７ｃに対して平行に偏心するようになっている。そのため、素材エリアＡ１側に素材Ｗの取出箇所が複数存在しても、素材エリアＡ１周辺において、第２リスト２７の軸心周りの回転動作又は第２リスト２７の上方向への移動動作等、多関節ロボット１に簡単な動作をさせるだけで、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃが鉛直になるようにロボットハンド２９を適正な姿勢に保った状態で、素材エリアＡ１から素材Ｗを取出すことができる。 In short, as described above, in the robot hand 29, when each vacuum gripper 55 is positioned at the suction position, the axis 55c of each vacuum gripper 55 is eccentric in parallel to the axis 27c of the second list 27. It is supposed to be. Therefore, even if there are a plurality of material W extraction locations on the material area A1 side, in the periphery of the material area A1, the rotation around the axis of the second list 27 or the upward movement of the second list 27, etc. By simply causing the articulated robot 1 to perform a simple operation, the material W can be taken out from the material area A1 while the robot hand 29 is kept in an appropriate posture so that the axis 55c of each vacuum gripper 55 is vertical. it can.

同じ理由により、製品エリアＡ２側に製品Ｍの送出箇所が複数存在しても、製品エリアＡ２付近において、第２リスト２７の軸心周りの回転動作等、多関節ロボット１に簡単な動作をさせるだけで、各バキュームグリッパ５５の軸心５５ｃが鉛直になるようにロボットハンド２９を適正な姿勢に保った状態で、製品Ｍを製品エリアＡ２へ送出すことができる。 For the same reason, even if there are a plurality of delivery locations of the product M on the product area A2 side, the articulated robot 1 is allowed to perform simple operations such as the rotation around the axis of the second list 27 in the vicinity of the product area A2. The product M can be delivered to the product area A2 while the robot hand 29 is kept in an appropriate posture so that the axis 55c of each vacuum gripper 55 is vertical.

素材Ｗの曲げ加工の前に、各バキュームグリッパ５５を待避位置へ移動させておくことにより、素材Ｗの曲げ加工中に、各バキュームグリッパ５５と跳ね上がった素材Ｗとの干渉を回避することができる。 By moving each vacuum gripper 55 to the retracted position before bending the material W, it is possible to avoid interference between each vacuum gripper 55 and the material W jumped up during bending of the material W. .

従って、本発明の実施形態によれば、素材エリアＡ１側に素材Ｗの取出箇所が複数存在しても、素材エリアＡ１付近において、多関節ロボット１に簡単な動作をさせるだけで、素材エリアＡ１から素材Ｗを取出すことができるため、例えば、図９に示すように、素材エリアＡ１の素材パレットＰ１にランダムに載置（積載）された複数の素材Ｗをプレスブレーキ３に適宜に搬入することができ、多関節ロボット１による素材Ｗの搬入の自由度を拡大することができる。また、製品エリアＡ２側に製品Ｍの送出箇所が複数存在しても、製品エリアＡ２付近において、多関節ロボット１に簡単な動作をさせるだけで、製品Ｍを製品エリアＡ２へ送出すことができるため、例えば、図１０に示すように、プレスブレーキ３から搬出された製品Ｍを製品エリアＡ２の製品パレットＰ２に仕分けして載置することができ、多関節ロボット１による製品Ｍの搬出の自由度を拡大することができる。更に、素材Ｗの曲げ加工中に、各バキュームグリッパ５５と跳ね上がった素材Ｗとの干渉を回避できるため、多関節ロボット１による曲げ加工の補助の安定性を図ることができる。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, even if there are a plurality of material W take-out locations on the material area A1 side, the articulated robot 1 can be simply operated in the vicinity of the material area A1 to perform the material area A1. For example, as shown in FIG. 9, a plurality of materials W that are randomly placed (loaded) on the material pallet P1 in the material area A1 are appropriately carried into the press brake 3 as shown in FIG. The degree of freedom for carrying in the material W by the articulated robot 1 can be expanded. Further, even if there are a plurality of delivery locations of the product M on the product area A2 side, the product M can be delivered to the product area A2 just by causing the articulated robot 1 to perform a simple operation near the product area A2. Therefore, for example, as shown in FIG. 10, the product M carried out from the press brake 3 can be sorted and placed on the product pallet P2 in the product area A2, and the articulated robot 1 can freely carry out the product M. The degree can be expanded. Further, during the bending of the material W, interference between each vacuum gripper 55 and the material W that has jumped up can be avoided, so that it is possible to achieve stability in assisting bending by the articulated robot 1.

つまり、本発明の実施形態によれば、多関節ロボット１による曲げ加工の補助の安定性を図った上で、多関節ロボット１による素材Ｗの搬入及び製品Ｍの搬出の自由度を拡大することができる。 That is, according to the embodiment of the present invention, the degree of freedom of carrying in the material W and carrying out the product M by the articulated robot 1 can be increased after ensuring the stability of the bending work by the articulated robot 1. Can do.

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、種々の態様で実施可能である。また、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。 In addition, this invention is not restricted to description of the above-mentioned embodiment, It can implement in a various aspect. Further, the scope of rights encompassed by the present invention is not limited to the above-described embodiment.

Ｗ素材
Ｍ製品
Ａ１素材エリア
Ａ２製品エリア
Ｐ１素材パレット
Ｐ２製品パレット
Ｓ₁ 第１制御軸
Ｓ₂ 第２制御軸
Ｓ₃ 第３制御軸
Ｓ₄ 第４制御軸
Ｓ₅ 第５制御軸
Ｓ₆ 第６制御軸
１多関節ロボット
３プレスブレーキ
５下部テーブル
７上部テーブル
９下部金型
１１上部金型
１３ベース台
１５ガイドレール
１７アーム支持部材
１９下部アーム
２１第１上部アーム
２３第２上部アーム
２５第１リスト
２７第２リスト
２７ｃ第２リストの軸心（多関節ロボットの先端部の軸心）
２９ロボットハンド
３１ハンド本体
３１ｃハンド本体の軸心
３３取付部材
３５メカニカルグリッパ
３７固定爪
４１ガイドバー
４３可動爪
４７スライドバー
４９把持エアシリンダ
５３揺動リンク
５５バキュームグリッパ（吸着グリッパ）
５５ｃバキュームグリッパの軸心
５７揺動エアシリンダ W Material M Product A1 Material area A2 Product area P1 Material pallet P2 Product pallet S ₁ 1st control axis S ₂ 2nd control axis S ₃ 3rd control axis S ₄ 4th control axis S ₅ 5th control axis S ₆ 6th Control axis 1 Articulated robot 3 Press brake 5 Lower table 7 Upper table 9 Lower mold 11 Upper mold 13 Base base 15 Guide rail 17 Arm support member 19 Lower arm 21 First upper arm 23 Second upper arm 25 First list 27 Second List 27c Axis of Second List (Axis of Tip of Articulated Robot)
29 Robot Hand 31 Hand Body 31c Axis 33 of Hand Body 33 Mounting Member 35 Mechanical Gripper 37 Fixed Claw 41 Guide Bar 43 Movable Claw 47 Slide Bar 49 Gripping Air Cylinder 53 Swing Link 55 Vacuum Gripper (Suction Gripper)
55c Vacuum gripper axis 57 Swing air cylinder

Claims

The tip of an articulated robot that has a list that is rotatably connected to the tips of a plurality of arms and that carries the material into the bending machine, assists in bending the material, and carries out the product from the bending machine In the robot hand that is attached to the part and holds the material or product,
A hand main body having an attachment member attached to the wrist that is the tip of the articulated robot and extending in parallel with the direction of the axis of the tip of the articulated robot ;
It has a fixed claw fixed to the tip of the mounting member, and a movable claw provided on the mounting member so as to be movable toward and away from the fixed claw, and grips the end of the material or product. A mechanical gripper,
A swing link having a base end portion swingably connected to a distal end portion of the fixed claw;
An adsorption gripper which is provided at the tip of the swing link and adsorbs the surface of the material or product;
A swing actuator provided between the fixed claw and the swing link, for swinging the swing link;
Comprising
The suction gripper is separated from the hand main body by the swing of the swing link, and the suction position for sucking the surface of the material or product and the tip of the mechanical gripper. It is configured to be able to move between the hand main body side rather than the part and the retracted position for avoiding interference with obstacles and materials, and when the suction gripper is positioned at the suction position, The axis of the suction gripper is eccentric in parallel to the axis of the wrist ;
A robot hand characterized in that a posture can be maintained so that an axis of the list is vertical when taking out a material from the material area and when sending a product to the product area .

The oscillating actuator is a pair of oscillating air cylinders, and cylinder bodies of the pair of oscillating air cylinders are integrally joined, and a tip end portion of an operating rod in one of the oscillating air cylinders is the oscillating link. The robot hand according to claim 1, wherein a tip end portion of an operating rod in the other oscillating air cylinder is connected to the mounting member .

Claim the suction grippers, material Moshiku the material Moshiku consisting vacuum pad, or a magnetic material adsorbs the surface of the product by the suction force of the air is characterized in that an electromagnet for attracting the surface of the product by magnetic force The robot hand according to claim 1 or 2 .

In an articulated robot that carries materials into a bending machine, assists in bending materials, and carries out products from the bending machine,
A multi-joint bending robot characterized in that the robot hand according to any one of claims 1 to 3 is attached to a tip portion.