JP6877272B2

JP6877272B2 - Robot hand and bending robot

Info

Publication number: JP6877272B2
Application number: JP2017134396A
Authority: JP
Inventors: 典久小泉; 二見　富士彦; 富士彦二見
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2017-07-10
Filing date: 2017-07-10
Publication date: 2021-05-26
Anticipated expiration: 2037-07-10
Also published as: JP2019014027A

Description

本発明は、曲げ加工機への素材の搬入等を行う曲げロボットの先端部に装着されかつ素材又は製品を保持するロボットハンド等に関する。 The present invention relates to a robot hand or the like that is attached to the tip of a bending robot that carries a material into a bending machine and holds the material or product.

近年、曲げ加工機による曲げ加工に多関節の曲げロボットが使用されることが多くなっている。それに伴い、曲げロボットの一部であるロボットハンドについて種々な開発がなされている。ロボットハンドは、一般に、把持タイプ（クランプタイプ）と、吸着タイプと、把持タイプと吸着タイプを複合した複合タイプとに分かれている。 In recent years, articulated bending robots are often used for bending by bending machines. Along with this, various developments have been made on robot hands, which are a part of bending robots. The robot hand is generally divided into a gripping type (clamp type), a suction type, and a composite type in which the gripping type and the suction type are combined.

把持タイプのロボットハンドは、ハンドベースに設けられた第１クランプ部材を具備しており、第１クランプ部材は、その先端側に、第１把持部を有している。把持タイプのロボットハンドは、第１クランプ部材に対向する位置に設けられかつ第１クランプ部材に接近離反する方向へ移動可能な第２クランプ部材を具備しており、第２クランプ部材は、その先端側に、第１把持部と協働して素材又は製品の端部を把持する第２把持部を有している（特許文献１等参照）。また、吸着タイプのロボットハンドは、ハンドベースに設けられかつ素材又は製品の表面を吸着する複数の吸着グリッパを具備している（特許文献２及び特許文献３等参照）。更に、複合タイプのロボットハンドは、ハンドベースに設けられた第１クランプ部材と、第１クランプ部材に対向する位置に設けられかつ第１クランプ部材に接近離反する方向へ移動可能な第２クランプ部材と、ハンドベースに設けられた吸着グリッパとを具備している（特許文献４及び特許文献５等参照）。 The grip type robot hand includes a first clamp member provided on the hand base, and the first clamp member has a first grip portion on the tip end side thereof. The gripping type robot hand is provided with a second clamp member provided at a position facing the first clamp member and movable in a direction approaching and separating from the first clamp member, and the second clamp member is the tip thereof. A second grip portion that grips the end portion of the material or product in cooperation with the first grip portion is provided on the side (see Patent Document 1 and the like). Further, the suction type robot hand is provided on the hand base and includes a plurality of suction grippers that suck the surface of the material or product (see Patent Document 2 and Patent Document 3 and the like). Further, the composite type robot hand has a first clamp member provided on the hand base and a second clamp member provided at a position facing the first clamp member and movable in a direction approaching and separating from the first clamp member. And a suction gripper provided on the hand base (see Patent Document 4 and Patent Document 5 and the like).

特開２０１４−４６４４５公報JP-A-2014-46445 特開２０１３−１１１６６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-11166 特開平９−２９３６５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-29365 特開２０１６−１１２６６７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-112667 特開平６−２５４６２７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-254627

ところで、素材の曲げ加工の進行に伴い、素材の曲げ形状（成形形状）が大きく変化する。すると、ロボットハンドと曲げ加工機（金型を含む）との干渉を回避するという条件の下で、ロボットハンドによって素材を適切に保持できる箇所（面積）が少なくなることがある。このような場合には、曲げロボットを用いた曲げ加工を終了して、作業者がそれ以降の曲げ加工を曲げロボットに代わって行うことになる。又は、曲げロボットを用いた曲げ加工を一旦中断して、ロボットハンドの交換を行い、曲げ加工を再開することになる。つまり、前述のような場合には、曲げロボットを用いた曲げ加工を中断することなく最終工程まで継続して行うことができず、曲げ加工の生産性が低下するという問題がある。 By the way, as the bending process of the material progresses, the bending shape (molding shape) of the material changes significantly. Then, under the condition that the interference between the robot hand and the bending machine (including the mold) is avoided, the place (area) where the material can be appropriately held by the robot hand may be reduced. In such a case, the bending process using the bending robot is completed, and the operator performs the subsequent bending process on behalf of the bending robot. Alternatively, the bending process using the bending robot is temporarily interrupted, the robot hand is replaced, and the bending process is restarted. That is, in the above-mentioned case, there is a problem that the bending process using the bending robot cannot be continuously performed until the final process without interruption, and the productivity of the bending process is lowered.

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなるロボットハンド等を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a robot hand or the like having a novel configuration capable of solving the above-mentioned problems.

本発明の第１の態様は、曲げ加工機への素材の搬入、素材の曲げ加工の補助、及び前記曲げ加工機からの製品の搬出を行う曲げロボットの先端部に装着され、素材又は製品を保持するロボットハンドにおいて、前記曲げロボットの先端部に装着されるハンドベースと、前記ハンドベースに設けられ、先端側に側面視Ｌ字状に凹んだ第１成形把持部を有し、前記第１成形把持部とハンド軸心方向に隣接する位置に第１通常把持部を有した第１クランプ部材と、前記第１クランプ部材に対向する位置に設けられ、前記第１クランプ部材に対して相対的に接近離反する方向へ移動可能であって、先端側に前記第１成形把持部と協働して素材の成形部（曲げ加工によって成形された曲げフランジ部等の成形部）を把持する第２成形把持部を有し、前記第２成形把持部とハンド軸心方向に隣接する位置に前記第１通常把持部と協働して素材の端部を把持する第２通常把持部を有した第２クランプ部材と、前記ハンドベースにハンド軸心方向へ移動可能に設けられた可動フレームと、前記可動フレームに設けられ、吸着面が前記第１クランプ部材側の反対側を指向し、素材又は製品の表面を吸着する吸着グリッパと、を具備し、前記吸着グリッパは、前記可動フレームのハンド軸心方向の移動により、前記ハンドベースに対して離隔しかつ素材又は製品の表面を吸着するための吸着位置と、前記ハンドベース側で待機するための待避位置との間を移動するように構成されたことである。 The first aspect of the present invention is attached to the tip of a bending robot that carries in a material into a bending machine, assists in bending the material, and carries out a product from the bending machine, and attaches the material or product. The robot hand to be held has a hand base attached to the tip of the bending robot and a first molded grip portion provided on the hand base and recessed in an L-shape in a side view on the tip side. A first clamp member having a first normal grip portion at a position adjacent to the molded grip portion in the direction of the hand axis, and a position facing the first clamp member and relative to the first clamp member. A second molding part (a molding part such as a bending flange part formed by bending) is gripped on the tip side in cooperation with the first molding grip part, which is movable in a direction of approaching and separating from the material. A second normal grip portion having a molded grip portion and having a second normal grip portion that grips the end portion of the material in cooperation with the first normal grip portion at a position adjacent to the second molded grip portion in the hand axial direction. 2 Clamp member, a movable frame provided on the hand base so as to be movable in the direction of the hand axis, and a material or product provided on the movable frame and having a suction surface facing the opposite side of the first clamp member side. The suction gripper is provided with a suction gripper that sucks the surface of the movable frame, and the suction gripper is separated from the hand base and sucks the surface of the material or product by moving the movable frame in the hand axis direction. It is configured to move between the position and the retreat position for waiting on the hand base side.

本発明の第１の態様によると、例えば、主として前記第１通常把持部と前記第２通常把持部によって素材の端部を把持した状態で、前記曲げロボットの動作を制御することにより、前記曲げ加工機による曲げ加工の補助を行う。そして、素材の曲げ加工の途中に、前記ロボットハンドと前記曲げ加工機（金型を含む）との干渉を回避するという条件（干渉回避条件）の下で、前記ロボットハンドによって素材を適切に保持できる箇所（面積）が少なくなった場合には、次の動作を実行する。 According to the first aspect of the present invention, for example, the bending is performed by controlling the operation of the bending robot while the end portion of the material is gripped mainly by the first normal grip portion and the second normal grip portion. Assists bending with a processing machine. Then, during the bending process of the material, the material is appropriately held by the robot hand under the condition of avoiding interference between the robot hand and the bending machine (including the mold) (interference avoidance condition). When the number of possible parts (area) is reduced, the following operation is executed.

前記第２クランプ部材を前記第１クランプ部材に対して相対的に離反する方向へ移動させることにより、前記第１通常把持部と前記第２通常把持部による把持状態を解除する。次に、前記曲げロボットの動作を制御することにより、前記第１成形把持部と前記第２成形把持部を素材の成形部の両側に位置させる。そして、前記第２クランプ部材を前記第１クランプ部材に対して相対的に接近する方向へ移動させることにより、前記第１成形把持部と前記第２成形把持部により素材の成形部を把持する。これにより、前記第１通常把持部と前記第２通常把持部による把持状態から前記第１成形把持部と前記第２成形把持部による把持状態に、前記ロボットハンドの保持状態を変更することができる。 By moving the second clamp member in a direction relatively separated from the first clamp member, the gripping state by the first normal grip portion and the second normal grip portion is released. Next, by controlling the operation of the bending robot, the first molding grip portion and the second molding grip portion are positioned on both sides of the molding portion of the material. Then, by moving the second clamp member in a direction relatively close to the first clamp member, the molded portion of the material is gripped by the first molded grip portion and the second molded grip portion. Thereby, the holding state of the robot hand can be changed from the gripping state by the first normal gripping portion and the second normal gripping portion to the gripping state by the first molding gripping portion and the second molding gripping portion. ..

或いは、前記第２クランプ部材を前記第１クランプ部材に対して相対的に離反する方向へ移動させることにより、前記第１通常把持部と前記第２通常把持部による把持状態を解除する。次に、前記可動フレームをハンド軸心方向の先端側へ移動させることにより、前記吸着グリッパを前記待機位置から前記吸着位置に移動させる。また、前記曲げロボットの動作を制御することにより、前記吸着グリッパを素材の表面における次の曲げ部（次の曲げ線）の近傍部に位置させる。そして、前記吸着グリッパによって素材の表面における次の曲げ部の近傍部を吸着する。これにより、前記第１通常把持部と前記第２通常把持部による把持状態から前記吸着グリッパによる吸着状態に、前記ロボットハンドの保持状態を変更することができる。 Alternatively, by moving the second clamp member in a direction that is relatively separated from the first clamp member, the gripping state by the first normal grip portion and the second normal grip portion is released. Next, by moving the movable frame toward the tip end side in the direction of the hand axis, the suction gripper is moved from the standby position to the suction position. Further, by controlling the operation of the bending robot, the suction gripper is positioned near the next bending portion (next bending line) on the surface of the material. Then, the suction gripper sucks the portion near the next bent portion on the surface of the material. Thereby, the holding state of the robot hand can be changed from the gripping state by the first normal gripping portion and the second normal gripping portion to the suction state by the suction gripper.

要するに、干渉回避条件の下で、前記ロボットハンドによって素材を適切に保持できる箇所が少なくなった場合には、素材の曲げ形状（成形形状）に応じて、前記ロボットハンドの保持状態を変更することができる。 In short, when the number of places where the material can be appropriately held by the robot hand is reduced under the interference avoidance condition, the holding state of the robot hand is changed according to the bending shape (molding shape) of the material. Can be done.

本発明の第２の態様は、曲げ加工機への素材の搬入、素材の曲げ加工の補助、及び前記曲げ加工機からの製品の搬出を行う曲げロボットにおいて、先端部に第１の態様からなるロボットハンドが装着されていることである。 A second aspect of the present invention comprises the first aspect at the tip of a bending robot that carries a material into a bending machine, assists in bending the material, and carries out a product from the bending machine. The robot hand is attached.

本発明の第２の態様によると、本発明の第１の態様による作用と同様の作用を奏する。 According to the second aspect of the present invention, the action is similar to the action according to the first aspect of the present invention.

本発明によれば、干渉回避条件の下で、前記ロボットハンドによって素材を適切に保持できる箇所が少なくなった場合でも、前記曲げロボットを用いた曲げ加工を中断することなく最終工程まで継続して行うことができ、曲げ加工の生産性を向上させることができる。 According to the present invention, even when the number of places where the material can be appropriately held by the robot hand is reduced under the interference avoidance condition, the bending process using the bending robot is continued until the final process without interruption. It can be done and the productivity of bending can be improved.

図１は、本発明の実施形態に係る曲げロボットの全体構成及び動作を示す図であり、素材エリアから素材を取り出す様子を示している。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration and operation of a bending robot according to an embodiment of the present invention, and shows a state in which a material is taken out from a material area. 図２（ａ）は、８つの曲げ部（曲げ線）を有した素材の部分平面図である。図２（ｂ）は、窪み及び２つのＬ字状のフランジを有した製品の断面図である。FIG. 2A is a partial plan view of the material having eight bending portions (bending lines). FIG. 2B is a cross-sectional view of a product having a recess and two L-shaped flanges. 図３は、本発明の実施形態に係るロボットハンドの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the robot hand according to the embodiment of the present invention. 図４Ａは、本発明の実施形態に係るロボットハンドの側面図であり、吸着グリッパが吸着位置に位置した様子を示している。FIG. 4A is a side view of the robot hand according to the embodiment of the present invention, showing how the suction gripper is located at the suction position. 図４Ｂは、本発明の実施形態に係るロボットハンドの側面図であり、吸着グリッパが待避位置に位置した様子を示している。FIG. 4B is a side view of the robot hand according to the embodiment of the present invention, showing a state in which the suction gripper is located at the retreat position. 図５Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第１曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 5A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the first bending portion of the material. 図５Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第１曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 5B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the first bending portion of the material. 図６Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第２曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 6A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the second bending portion of the material. 図６Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第２曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 6B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the second bending portion of the material. 図７Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第３曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 7A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the third bending portion of the material. 図７Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第３曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 7B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the third bending portion of the material. 図８Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第４曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the fourth bending portion of the material. 図８Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第４曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 8B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the fourth bending portion of the material. 図９Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第５曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 9A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the fifth bending portion of the material. 図９Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第５曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 9B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the fifth bending portion of the material. 図１０Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第６曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 10A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the sixth bending portion of the material. 図１０Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第６曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 10B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the sixth bending portion of the material. 図１１Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第７曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 11A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the seventh bending portion of the material. 図１１Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第７曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 11B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the seventh bending portion of the material. 図１２Ａは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第８曲げ部を曲げる前の様子を示す図である。FIG. 12A is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state before bending the eighth bending portion of the material. 図１２Ｂは、本発明の実施形態に係る曲げロボット及びプレスブレーキの動作を示す図であり、素材の第８曲げ部を曲げた後の様子を示す図である。FIG. 12B is a diagram showing the operation of the bending robot and the press brake according to the embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state after bending the eighth bending portion of the material. 図１３は、本発明の実施形態に係る曲げロボットの動作を示す図であり、製品を製品エリアに送り出す様子を示している。FIG. 13 is a diagram showing the operation of the bending robot according to the embodiment of the present invention, and shows how the product is delivered to the product area.

本発明の実施形態について図１から図１０を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10.

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意であり、「備えられる」と同義である。「備える」とは、直接的に備えることの他に、別部材を介して間接的に備えることを含む意であり、「設ける」と同義である。「保持する」とは、把持すること、及び吸着することを含む意であり、「把持する」とは、強固に把持することの他に、軽く挟むように支えることを含む意である。「ハンド軸心」とは、ロボットハンドの軸心、換言すれば、ハンドベースの軸心のことをいう。「ハンド軸心方向」とは、ロボットハンドの軸心方向、換言すれば、ハンドベースの軸心方向のことをいう。「ハンド幅方向」とは、ロボットハンドの幅方向、換言すれば、ハンドベースの幅方向のことをいう。「素材の成形部」とは、素材の一部であって素材の曲げ加工によって成形された曲げフランジ部等の成形部のことをいう。 In the specification of the present application and the scope of claims, "provided" means that it is provided indirectly through another member in addition to being provided directly, and is "provided". Is synonymous with. "Preparing" means providing indirectly through another member in addition to providing directly, and is synonymous with "providing". "Holding" means grasping and sucking, and "grasping" means not only firmly gripping but also supporting so as to lightly pinch. The "hand axis" refers to the axis of the robot hand, in other words, the axis of the hand base. The "hand axial direction" refers to the axial direction of the robot hand, in other words, the axial direction of the hand base. The "hand width direction" refers to the width direction of the robot hand, in other words, the width direction of the hand base. The "molded portion of the material" refers to a molded portion such as a bent flange portion that is a part of the material and is formed by bending the material.

図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向、「Ｐ１」は、ハンド軸心方向、「Ｐ１ａ」は、ハンド軸心方向の先端側、「Ｐ１ｂ」は、ハンド軸心方向の基端側、「Ｐ２」は、ハンド幅方向をそれぞれ指している。 In the drawing, "FF" is the forward direction, "FR" is the backward direction, "L" is the left direction, "R" is the right direction, "U" is the upward direction, and "D" is the downward direction. , "P1" refers to the hand axis direction, "P1a" refers to the tip side in the hand axis direction, "P1b" refers to the base end side in the hand axis direction, and "P2" refers to the hand width direction. There is.

図１及び図２（ａ）（ｂ）に示すように、本発明の実施形態に係る多関節の曲げロボット１は、プレスブレーキ３の前方（正面側）に配設されている。曲げロボット１は、６軸の制御軸を有し、プレスブレーキ３への素材Ｗの搬入、素材（金属板）Ｗの曲げ加工の補助、及びプレスブレーキ３からの製品Ｍの搬出を行う。なお、素材Ｗは、一例として８つの曲げ部（曲げ線）Ｗａを有しており、８つの曲げ部Ｗａは、第１曲げ部Ｗａ₁と、第２曲げ部Ｗａ₂と、第２曲げ部Ｗａ₃と、第４曲げ部Ｗａ₄、第５曲げ部Ｗａ₅と、第６曲げ部Ｗａ₆と、第７曲げ部Ｗａ₇と、第８曲げ部Ｗａ₈である。製品Ｍ（曲げ加工済みの素材Ｗ）は、一例として凹みＭｄを有している。製品Ｍは、一例として２つのＬ字状の曲げフランジ部Ｍｆを有しており、曲げフランジＭｆは、素材Ｗの曲げ加工によって成形された成形部である。 As shown in FIGS. 1 and 2 (a) and 2 (b), the articulated bending robot 1 according to the embodiment of the present invention is arranged in front (front side) of the press brake 3. The bending robot 1 has a control axis of 6 axes, carries the material W into the press brake 3, assists in bending the material (metal plate) W, and carries out the product M from the press brake 3. The material W has eight bent portions (bending lines) Wa as an example, and the eight bent portions Wa are the first bent portion Wa ₁ , the second bent portion Wa ₂ , and the second bent portion. Wa ₃ , the fourth bent portion Wa ₄ , the fifth bent portion Wa ₅ , the sixth bent portion Wa ₆ , the seventh bent portion Wa ₇ , and the eighth bent portion Wa ₈ . Product M (bent-processed material W) has a recessed Md as an example. The product M has two L-shaped bending flange portions Mf as an example, and the bending flange Mf is a molding portion formed by bending the material W.

ここで、曲げ加工機の一例としてのプレスブレーキ３は、下部テーブル５と、下部テーブル５に上下に対向しかつ上下方向へ移動可能な上部テーブル７とを具備している。下部テーブル５は、その上側に、下部金型（ダイ金型）９を着脱可能に備えている。上部テーブル７は、その下側に、下部金型９と協働して曲げ加工を行う上部金型（パンチ金型）１１を着脱可能に備えている。また、プレスブレーキ３の近傍には、複数の素材Ｗを素材パレットＰ１を介して載置（積載）するための素材エリアＡ１が設けられている。素材エリアＡ１の後側近傍には、素材エリアＡ１に載置された最上部の素材Ｗを磁力によって浮上させるマグネットフロータ１３が設けられている。素材エリアＡ１に左右方向に離隔した位置には、製品Ｍを製品パレットＰ２（図１３参照）を介して載置するための製品エリアＡ２（図１０参照）が設けられている。 Here, the press brake 3 as an example of the bending machine includes a lower table 5 and an upper table 7 that faces the lower table 5 vertically and is movable in the vertical direction. The lower table 5 is provided with a lower mold (die mold) 9 detachably attached to the upper side thereof. The upper table 7 is provided with a detachable upper die (punch die) 11 for bending in cooperation with the lower die 9 on the lower side thereof. Further, in the vicinity of the press brake 3, a material area A1 for mounting (loading) a plurality of materials W via the material pallet P1 is provided. Near the rear side of the material area A1, a magnet floater 13 is provided to levitate the uppermost material W placed on the material area A1 by a magnetic force. A product area A2 (see FIG. 10) for placing the product M via the product pallet P2 (see FIG. 13) is provided at a position separated from the material area A1 in the left-right direction.

そして、本発明の実施形態に係る多関節の曲げロボット１の具体的な構成は、以下の通りである。 The specific configuration of the articulated bending robot 1 according to the embodiment of the present invention is as follows.

図１に示すように、多関節の曲げロボット１は、走行台（可動台）１５を具備しており、走行台１５は、床面に敷設した一対のガイドレール１７に左右方向へ移動可能（走行可能）に支持されている。また、走行台１５は、走行台１５の適宜位置に設けられた走行用制御モータ（図示省略）の駆動により左右方向へ移動（走行）する。 As shown in FIG. 1, the articulated bending robot 1 includes a traveling table (movable table) 15, and the traveling table 15 can move in the left-right direction on a pair of guide rails 17 laid on the floor surface ( It is supported by (running possible). Further, the traveling table 15 moves (travels) in the left-right direction by driving a traveling control motor (not shown) provided at an appropriate position of the traveling table 15.

走行台１５は、その上部に、アーム支持部材１９を鉛直（垂直）な第１制御軸Ｓ₁周りに旋回可能に備えている。アーム支持部材１９は、走行台１５の適宜位置に設けられたロボット用第１制御モータ（図示省略）の駆動により第１制御軸Ｓ₁周りに旋回する。また、アーム支持部材１９は、その上部に、下部アーム２１を水平な第２制御軸Ｓ₂周りに揺動可能に備えている。下部アーム２１は、アーム支持部材１９の適宜位置に設けられたロボット用第２制御モータ（図示省略）の駆動により第２制御軸Ｓ₂周りに揺動する。 Traveling table 15 has, in its upper part, a pivotably an arm supporting member 19 in the vertical (perpendicular) of the first control shaft S ₁ around. The arm support member 19 turns around _{the first control shaft S 1} by driving a first control motor for robots (not shown) provided at an appropriate position on the traveling table 15. The arm support member 19 has, on its upper includes swingably lower arm 21 in a horizontal second control shaft S ₂ around. The lower arm 21 swings around _{the second control shaft S 2} by driving a second control motor for robots (not shown) provided at an appropriate position of the arm support member 19.

下部アーム２１は、その先端部に、第１上部アーム２３を水平な第３制御軸Ｓ₃周りに揺動可能に備えている。第１上部アーム２３は、下部アーム２１の先端部に設けられたロボット用第３制御モータ（図示省略）の駆動により第３制御軸Ｓ₃周りに揺動する。また、第１上部アーム２３は、その先端部に、第２上部アーム２５を第３制御軸Ｓ₃に直交する第４制御軸Ｓ₄周りに回転可能に備えている。第２上部アーム２５は、第１上部アーム２３の基端部に設けられたロボット用第４制御モータ（図示省略）の駆動により第４制御軸Ｓ₄周りに回転する。 Lower arm 21 has at its distal end, a swingably first upper arm 23 in a horizontal third control shaft S ₃ around. The first upper arm 23 is swung to the third control axis S ₃ about the drive of the third control motor robots provided at the distal end portion of the lower arm 21 (not shown). Further, the first upper arm 23 is provided with a second upper arm 25 rotatably around a fourth control axis S ₄ _{orthogonal to the third control axis S 3 at its tip.} The second upper arm 25 rotates around _{the fourth control shaft S 4} by being driven by a fourth control motor for robots (not shown) provided at the base end portion of the first upper arm 23.

第２上部アーム２５は、その先端部に、第１リスト２７を水平な第５制御軸Ｓ₅周りに揺動可能に備えている。第１リスト２７は、第１上部アーム２３の基端部に設けられたロボット用第５制御モータ（図示省略）の駆動により第５制御軸Ｓ₅周りに揺動する。また、第１リスト２７は、その先端部に、第２リスト２９を第５制御軸Ｓ₅に直交する第６制御軸Ｓ₆周りに回転可能に備えている。第２リスト２９は、第１上部アーム２３の基端部の適宜位置に設けられたロボット用第６制御モータ（図示省略）の駆動により第６制御軸Ｓ₆周りに回転する。 The second upper arm 25 has at its distal end, a swingably first list 27 to the horizontal fifth control axis S ₅ around. The first list 27 swings around _{the fifth control shaft S 5} by driving a fifth control motor for robots (not shown) provided at the base end portion of the first upper arm 23. Further, the first list 27 is provided with a second list 29 at its tip so as to be rotatable around a sixth control axis S ₆ _{orthogonal to the fifth control axis S 5.} The second list 29 is rotated around _{the sixth control shaft S 6} by driving a sixth control motor for robots (not shown) provided at an appropriate position at the base end portion of the first upper arm 23.

第２リスト２９は、その先端部に、素材Ｗ又は製品Ｍを保持するロボットハンド３１を着脱可能に備えている。換言すれば、ロボットハンド３１は、曲げロボット１の先端部である第２リスト２９の先端部に着脱可能に装着されている。 The second list 29 is provided with a detachable robot hand 31 for holding the material W or the product M at its tip. In other words, the robot hand 31 is detachably attached to the tip of the second list 29, which is the tip of the bending robot 1.

なお、曲げロボット１は、前述のように６軸の制御軸を有しているが、走行用制御モータによって走行台１５が左右方向へ移動することによって実質的に７軸の制御軸を有している。また、曲げロボット１が６軸の制御軸（実質的に７軸の制御軸）を有する代わりに、５軸以下の制御軸又は７軸以上の制御軸（実質的に８軸以上の制御軸）を有してもよい。 The bending robot 1 has 6 control axes as described above, but substantially has 7 control axes when the travel table 15 is moved in the left-right direction by the travel control motor. ing. Further, instead of the bending robot 1 having 6 control axes (substantially 7 control axes), 5 or less control axes or 7 or more control axes (substantially 8 or more control axes). May have.

続いて、本発明の実施形態に係るロボットハンド３１の構成の詳細について説明する。 Subsequently, the details of the configuration of the robot hand 31 according to the embodiment of the present invention will be described.

図１から図４Ｂに示すように、ロボットハンド３１は、第２リスト２９の先端部（曲げロボット１の先端部）に同心状に装着されるハンドベース（ハンド本体）３３を具備している。ハンドベース３３は、第２リスト２９の先端部に同心状に接続（装着）される接続部材３５を有している。また、ハンドベース３３は、接続部材３５に設けられかつハンド幅方向（ロボットハンド３１の幅方向）に延びた固定バー（支持バー）３７と、固定バー３７にハンド幅方向に離隔して設けられた一対の支持ブロック３９とを有している。 As shown in FIGS. 1 to 4B, the robot hand 31 includes a hand base (hand body) 33 that is concentrically attached to the tip portion (tip portion of the bending robot 1) of the second list 29. The hand base 33 has a connecting member 35 that is concentrically connected (mounted) to the tip of the second list 29. Further, the hand base 33 is provided on the connecting member 35 and is separated from the fixed bar (support bar) 37 extending in the hand width direction (the width direction of the robot hand 31) and the fixed bar 37 in the hand width direction. It has a pair of support blocks 39.

固定バー３７は、その適宜位置に、素材Ｗの端部等を把持する複数のメカニカルグリッパ４１を備えており、各メカニカルグリッパ４１は、ハンド幅方向に位置調整可能である。そして、各メカニカルグリッパ４１の具体的な構成は、次の通りである。 The fixed bar 37 is provided with a plurality of mechanical grippers 41 for gripping the end portion of the material W or the like at appropriate positions thereof, and each mechanical gripper 41 can be adjusted in position in the hand width direction. The specific configuration of each mechanical gripper 41 is as follows.

メカニカルグリッパ４１は、固定バー３７にブラケット４３を介して設けられたクランプ用エアシリンダ４５を有している。クランプ用エアシリンダ４５は、固定バー３７にハンド幅方向に位置調整可能に設けられたシリンダ本体４７と、シリンダ本体４７にハンド幅方向とハンド軸心方向とに直交する方向へ移動可能（伸縮可能）に設けられた作動ロッド４９とからなる。また、クランプ用エアシリンダ４５は、その頂面に、第１クランプ部材５１を一体的に備えている。換言すれば、第１クランプ部材５１は、固定バー３７にシリンダ本体４７を介して設けられており、ハンドベース３３に対して固定された固定クランプ部材である。更に、第１クランプ部材５１は、ハンド軸心方向に延びかつハンド軸心３１ｃに対して偏心している。第１クランプ部材５１は、その先端側に、側面視Ｌ字状に凹んだ第１成形把持部５３を有している。第１クランプ部材５１は、第１成形把持部５３とハンド軸心方向に隣接する位置に、第１通常把持部５５を有している。 The mechanical gripper 41 has a clamp air cylinder 45 provided on the fixing bar 37 via a bracket 43. The clamp air cylinder 45 is movable (expandable) in the cylinder body 47 provided on the fixed bar 37 so as to be adjustable in the hand width direction and in the direction orthogonal to the hand width direction and the hand axis direction on the cylinder body 47. ), It is composed of an actuating rod 49 provided. Further, the clamp air cylinder 45 is integrally provided with a first clamp member 51 on the top surface thereof. In other words, the first clamp member 51 is a fixed clamp member that is provided on the fixed bar 37 via the cylinder body 47 and is fixed to the hand base 33. Further, the first clamp member 51 extends in the direction of the hand axis and is eccentric with respect to the hand axis 31c. The first clamp member 51 has a first molded grip portion 53 recessed in an L-shape in a side view on the tip end side thereof. The first clamp member 51 has a first normal grip portion 55 at a position adjacent to the first molding grip portion 53 in the direction of the hand axis.

第１クランプ部材５１は、その対向する位置に、第２クランプ部材５７を複数のガイドロッド５９によって第１クランプ部材５１に接近離反する方向へ移動可能に備えている。第２クランプ部材５７は、ハンドベース３３に対して前記接近離反する方向へ移動可能に構成された可動クランプ部材である。第２クランプ部材５７は、ハンド軸心方向に延びかつハンド軸心３１ｃに対して偏心している。また、第２クランプ部材５７は、その先端側に、第１成形把持部５３と協働して素材Ｗの成形部の１つである曲げフランジ部Ｍｆを把持する第２成形把持部６１を有している。第２クランプ部材５７は、第２成形把持部６１とハンド軸心方向に隣接する位置に、第１通常把持部５５と協働して素材Ｗの端部を把持する第２通常把持部６３を有している。更に、第２クランプ部材５７を前記接近離反する方向へ移動させるため、第２クランプ部材５７の基端部は、作動ロッド４９の先端部に連結されている。換言すれば、第２クランプ部材５７は、クランプ用エアシリンダ４５の駆動により前記接近離反する方向へ移動する。 The first clamp member 51 is provided with a second clamp member 57 at a position facing the first clamp member 51 so as to be movable in a direction approaching and separating from the first clamp member 51 by a plurality of guide rods 59. The second clamp member 57 is a movable clamp member configured to be movable in the direction of approaching and separating from the hand base 33. The second clamp member 57 extends in the direction of the hand axis and is eccentric with respect to the hand axis 31c. Further, the second clamp member 57 has a second molding grip portion 61 on the tip end side thereof that grips the bending flange portion Mf, which is one of the molding portions of the material W, in cooperation with the first molding grip portion 53. doing. The second clamp member 57 has a second normal grip portion 63 that grips the end portion of the material W in cooperation with the first normal grip portion 55 at a position adjacent to the second molding grip portion 61 in the hand axis direction. Have. Further, in order to move the second clamp member 57 in the direction of approaching and separating, the base end portion of the second clamp member 57 is connected to the tip end portion of the operating rod 49. In other words, the second clamp member 57 moves in the approaching and separating directions by driving the clamp air cylinder 45.

なお、第１クランプ部材５１を固定クランプ部材としかつ第２クランプ部材５７を可動クランプ部材とする代わりに、第１クランプ部材５１を可動クランプ部材としかつ第２クランプ部材５７を固定クランプ部材としてもよい。第２クランプ部材５７を第１クランプ部材５１に設ける代わりに、ハンドベース３３に設けてもよい。 Instead of using the first clamp member 51 as a fixed clamp member and the second clamp member 57 as a movable clamp member, the first clamp member 51 may be a movable clamp member and the second clamp member 57 may be a fixed clamp member. .. Instead of providing the second clamp member 57 on the first clamp member 51, it may be provided on the hand base 33.

ハンドベース３３は、ハンド軸心３１ｃに対して偏心した位置に、可動フレーム６５を複数のＬＭ（Linear Motion）ガイド６７によってハンド軸心方向へ移動可能に備えている。可動フレーム６５は、各支持ブロック３９にハンド軸心方向へ移動可能に設けられかつハンド軸方向に延びたスライダ６９と、一対のスライダ６９の先端部の間に一体的に連結するように設けられかつハンド幅方向に延びた可動バー７１とを有している。また、可動フレーム６５は、ハンド軸心３１ｃに対して第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７と同じ方向でかつ第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７よりも大きく偏心している。更に、ＬＭガイド６７は、支持ブロック３９に設けられたＬＭブロック７３と、スライダ６９から可動バー７１の一部にかけて設けられかつハンド軸心方向に延びかつＬＭブロック７３にハンド軸心方向に案内されるＬＭレール７５とからなる。 The hand base 33 is provided with a movable frame 65 at a position eccentric with respect to the hand axis 31c so as to be movable in the hand axis direction by a plurality of LM (Linear Motion) guides 67. The movable frame 65 is provided on each support block 39 so as to be movable in the hand axis direction and integrally connected between the slider 69 extending in the hand axis direction and the tips of the pair of sliders 69. It also has a movable bar 71 extending in the width direction of the hand. Further, the movable frame 65 is eccentric with respect to the hand axis 31c in the same direction as the first clamp member 51 and the second clamp member 57 and larger than the first clamp member 51 and the second clamp member 57. Further, the LM guide 67 is provided from the LM block 73 provided on the support block 39 and a part of the movable bar 71 from the slider 69, extends in the hand axial direction, and is guided by the LM block 73 in the hand axial direction. It consists of an LM rail 75.

可動フレーム６５は、各支持ブロック３９に設けられた可動フレーム用エアシリンダ７７の駆動によりハンド軸心方向へ移動する。各可動フレーム用エアシリンダ７７は、各支持ブロック３９に設けられたシリンダ本体７９と、シリンダ本体７９にハンド軸心方向へ移動可能（伸縮可能）に設けられた作動ロッド８１とを有している。各作動ロッド８１の先端部は、可動バー７１の適宜位置に連結部材８３を介して一体的に連結されている。 The movable frame 65 moves in the direction of the hand axis by driving the movable frame air cylinder 77 provided in each support block 39. Each movable frame air cylinder 77 has a cylinder body 79 provided in each support block 39, and an operating rod 81 provided in the cylinder body 79 so as to be movable (expandable) in the direction of the hand axis. .. The tip of each operating rod 81 is integrally connected to the movable bar 71 at an appropriate position via a connecting member 83.

可動バー７１は、その適宜位置に、素材Ｗ又は製品Ｍの表面を吸着する複数の吸着グリッパ８５を備えている。各吸着グリッパ８５は、ハンド幅方向に位置調整可能であり、各吸着グリッパ８５のハンド幅方向の位置は、メカニカルグリッパ４１のハンド幅方向の位置とずらして配置されている。そして、各吸着グリッパ８５の具体的な構成は、次の通りである。 The movable bar 71 is provided with a plurality of suction grippers 85 that suck the surface of the material W or the product M at appropriate positions thereof. The position of each suction gripper 85 can be adjusted in the hand width direction, and the position of each suction gripper 85 in the hand width direction is offset from the position of the mechanical gripper 41 in the hand width direction. The specific configuration of each adsorption gripper 85 is as follows.

吸着グリッパ８５は、可動バー７１にハンド幅方向に位置調整可能に設けられた取付板８７を有している。また、取付板８７は、その先端側に、エアの吸引力によって素材Ｗ又は製品Ｍの表面を吸着する複数のベローズ型の吸着パッド８９を備えている。各吸着パッド８９の吸着面（吸着グリッパ８５の吸着面）は、第１クランプ部材５１側の反対側を指向している。 The suction gripper 85 has a mounting plate 87 provided on the movable bar 71 so as to be adjustable in position in the hand width direction. Further, the mounting plate 87 is provided with a plurality of bellows-type suction pads 89 on the tip side thereof, which suck the surface of the material W or the product M by the suction force of air. The suction surface of each suction pad 89 (the suction surface of the suction gripper 85) faces the opposite side of the first clamp member 51 side.

吸着グリッパ８５は、可動フレーム６５のハンド軸心方向の移動により吸着位置と待避位置との間を移動するように構成されている。吸着位置とは、ハンドベース３３に対して離隔しかつ素材Ｗ又は製品Ｍの表面を吸着するためのハンド軸方向の位置（図４Ａに示す位置）のことである。待機位置とは、ハンドベース３３側で待機するためのハンド軸方向の位置（図４Ｂに示す位置）のことである。また、吸着グリッパ８５は、ハンド軸心に対して第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７と同じ方向でかつ第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７よりも大きく偏心している。更に、吸着グリッパ８５の一部分である先端側の吸着パッド８９は、吸着位置に位置させたときに、第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７に対してハンド軸心方向の先端側へ突出する。 The suction gripper 85 is configured to move between the suction position and the retreat position by moving the movable frame 65 in the hand axis direction. The suction position is a position in the hand axial direction (position shown in FIG. 4A) for separating the surface of the material W or the product M from the hand base 33. The standby position is a position in the hand axial direction (position shown in FIG. 4B) for standby on the hand base 33 side. Further, the suction gripper 85 is eccentric with respect to the hand axis in the same direction as the first clamp member 51 and the second clamp member 57 and larger than the first clamp member 51 and the second clamp member 57. Further, the suction pad 89 on the tip side, which is a part of the suction gripper 85, protrudes toward the tip side in the hand axial direction with respect to the first clamp member 51 and the second clamp member 57 when positioned at the suction position. ..

なお、ベローズ型の吸着パッド８９に代えて、平型の吸着パッド（図示省略）、又はエアの吸引力によって素材Ｗ又は製品Ｍの表面を吸着する電磁石（図示省略）を吸着グリッパ８５に用いてもよい。 Instead of the bellows type suction pad 89, a flat type suction pad (not shown) or an electromagnet (not shown) that sucks the surface of the material W or the product M by the suction force of air is used for the suction gripper 85. May be good.

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。 Subsequently, the operation and effect of the embodiment of the present invention will be described.

図１に示すように、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２９を素材エリアＡ１に接近させると共に、ハンド軸心３１ｃ（第２リスト２９の軸心）を水平にする。また、可動フレーム用エアシリンダ７７の駆動により可動フレーム６５をハンド軸心方向の先端側へ移動させることにより、各吸着グリッパ８５（各吸着グリッパ８５における複数の吸着パッド８９）を待避位置から吸着位置へ移動させる。次に、各吸着グリッパ８５の吸着面を下方向に向かせた状態で、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御して第２リスト２９（ロボットハンド３１）を下方向へ移動させて、各吸着グリッパ８５によって素材エリアＡ１（素材エリアＡ１の素材パレットＰ１）に載置した素材Ｗの表面を吸着する。更に、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御して第２リスト２９を上方向へ移動させることにより、素材エリアＡ１から素材Ｗを取り出す。そして、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２９をプレスブレーキ３に接近させる。これにより、図５Ａに示すように、素材Ｗをプレスブレーキ３に搬入して、素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁を下部金型９に対して位置決めすることができる。 As shown in FIG. 1, by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors, the second list 29 is brought closer to the material area A1 and the hand axis 31c (the axis of the second list 29). ) Is horizontal. Further, by moving the movable frame 65 toward the tip side in the hand axial direction by driving the air cylinder 77 for the movable frame, each suction gripper 85 (a plurality of suction pads 89 in each suction gripper 85) is moved from the retracted position to the suction position. Move to. Next, with the suction surface of each suction gripper 85 facing downward, the operation of the bending robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors, and the second list 29 (robot hand 31) is moved downward. Then, the surface of the material W placed on the material area A1 (material palette P1 of the material area A1) is adsorbed by each adsorption gripper 85. Further, the material W is taken out from the material area A1 by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors and moving the second list 29 upward. Then, by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors, the second list 29 is brought closer to the press brake 3. As a result, as shown in FIG. 5A, the material W can be carried into the press brake 3 and the first bent portion Wa ₁ of the material W can be positioned with respect to the lower die 9.

素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁を下部金型９に対して位置決めした後に、図５Ｂに示すように、上部テーブル７を上下方向（下方向と上方向）へ移動させて、上部金型１１と下部金型９の協働によって素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁の曲げ加工を行う。このとき、各吸着グリッパ８５によって素材Ｗの表面を吸着した状態で、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁の曲げ加工の補助を行う。 After positioning the first bent portion Wa ₁ of the material W with respect to the lower mold 9, the upper table 7 is moved in the vertical direction (downward and upward) as shown in FIG. 5B, and the upper mold 11 is moved. And the lower mold 9 collaborate to bend the first bending portion Wa ₁ of the material W. At this time, by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors while the surface of the material W is attracted by each suction gripper 85, the bending process of _{the first bending portion Wa 1 of the material W is assisted.} I do.

素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁の曲げ加工を行った後に、各吸着グリッパ８５の吸着状態を解除して、可動フレーム用エアシリンダ７７の駆動により可動フレーム６５をハンド軸心方向の基端側へ移動させることにより、各吸着グリッパ８５を吸着位置から待避位置へ移動させる。そして、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３を素材Ｗの端部の両側に位置させる。そして、各クランプ用エアシリンダ４５の駆動により各第２クランプ部材５７を各第１クランプ部材５１に接近する方向へ移動させて、各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３によって素材Ｗの端部を把持する。これにより、各吸着グリッパ８５による吸着状態から各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３による把持状態に、ロボットハンド３１の保持状態を変更して、素材Ｗの第２曲げ部Ｗａ₂以降の曲げ加工の準備を行うことができる。 After bending the first bending portion Wa ₁ of the material W, the suction state of each suction gripper 85 is released, and the movable frame 65 is moved to the base end side in the hand axial direction by driving the air cylinder 77 for the movable frame. By moving to, each suction gripper 85 is moved from the suction position to the retreat position. Then, by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors, each first normal grip portion 55 and each second normal grip portion 63 are positioned on both sides of the end portion of the material W. Then, each second clamp member 57 is moved in a direction approaching each first clamp member 51 by driving each clamp air cylinder 45, and the material is formed by each first normal grip portion 55 and each second normal grip portion 63. Grasp the end of W. As a result, the holding state of the robot hand 31 is changed from the suction state by each suction gripper 85 to the gripping state by each first normal grip portion 55 and each second normal grip portion 63, and the second bending portion Wa of the material W is changed. It is possible to prepare for bending after _2.

素材Ｗの第２曲げ部Ｗａ₂以降の曲げ加工の準備を行った後に、図６Ａから図１２Ｂに示すように、上部テーブル７を上下方向へ複数回移動させて、上部金型１１と下部金型９の協働によって素材Ｗの７つの曲げ部Ｗａ（第２曲げ部Ｗａ₂，第３曲げ部Ｗａ₃，第４曲げ部Ｗａ₄，第５曲げ部Ｗａ₅，第６曲げ部Ｗａ₆，第７曲げ部Ｗａ₇，第８曲げ部Ｗａ₈）の曲げ加工を順次行う。これにより、素材Ｗから窪みＭｄ及び２つのＬ字状の曲げフランジ部Ｍｆを有した製品Ｍを製作することができる。このとき、主として、各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３によって素材Ｗの端部を把持した状態で、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、素材Ｗの曲げ加工の補助を行う。なお、素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁から第４曲げ部Ｗａ₄の曲げ加工によって窪みＷｄが形成される（図５Ａから図８Ｂ参照）。素材Ｗの第５曲げ部Ｗａ₅及び第６曲げ部Ｗａ₆の曲げ加工によって成形部として１つのＬ型のフランジ部Ｍｆが形成される（図９Ａから図１０Ｂ参照）。素材Ｗの第７曲げ部Ｗａ₇及び第８曲げ部Ｗａ₈の曲げ加工によって成形部としてもう１つのＬ型のフランジ部Ｍｆが形成される（図１１Ａから及び図１２Ｂ参照）。 After preparing for the bending process after the second bending portion Wa ₂ of the material W, as shown in FIGS. 6A to 12B, the upper table 7 is moved a plurality of times in the vertical direction to move the upper mold 11 and the lower mold 11 and the lower mold. By the cooperation of the mold 9, the seven bending portions Wa of the material W (second bending portion Wa ₂ , third bending portion Wa ₃ , fourth bending portion Wa ₄ , fifth bending portion Wa ₅ , sixth bending portion Wa ₆ , The 7th bending portion Wa ₇ and the 8th bending portion Wa ₈ ) are sequentially bent. Thereby, the product M having the recessed Md and the two L-shaped bent flange portions Mf can be manufactured from the material W. At this time, mainly by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors while the end portion of the material W is gripped by each of the first normal grip portions 55 and each second normal grip portion 63. Assists in bending the material W. A recess Wd is formed by bending the first bent portion Wa ₁ to the fourth bent portion Wa ₄ of the material W (see FIGS. 5A to 8B). One L-shaped flange portion Mf is formed as a molded portion by bending the fifth bent portion Wa ₅ and the sixth bent portion Wa _{6 of the material W (see FIGS. 9A to 10B).} Another L-shaped flange portion Mf is formed as a molded portion by bending the seventh bent portion Wa ₇ and the eighth bent portion Wa _{8 of the material W (see FIGS. 11A and 12B).}

素材Ｗの曲げ加工の途中に、ロボットハンド３１とプレスブレーキ３との干渉を回避するという条件（干渉回避条件）の下で、ロボットハンド３１によって素材Ｗを適切に保持できる箇所（面積）が少なくなった場合には、次の動作を実行する。つまり、本発明の実施形態においては、素材Ｗの第６曲げ部Ｗａ₆の曲げ加工を後に、次の動作を実行する。 Under the condition of avoiding interference between the robot hand 31 and the press brake 3 during the bending process of the material W (interference avoidance condition), there are few places (areas) where the material W can be appropriately held by the robot hand 31. If this happens, perform the following actions. That is, in the embodiment of the present invention, the following operation is executed after the bending process _{of the sixth bending portion Wa 6 of the material W.}

素材Ｗの第６曲げ部Ｗａ₆の曲げ加工を行った後、図１０Ｂ及び図１１Ａに示すように、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御して第２リスト２９を掴み替え装置（図示省略）に接近させて、素材Ｗを掴み替え装置に保持させる。次に、各クランプ用エアシリンダ４５の駆動により各第２クランプ部材５７を各第１クランプ部材５１に離反する方向へ移動させることにより、各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１による把持状態を解除する。更に、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１を素材Ｗの曲げフランジ部Ｍｆの両側に位置させる。そして、各クランプ用エアシリンダ４５の駆動により各第２クランプ部材５７を各第１クランプ部材５１に接近する方向へ移動させることにより、各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１により素材Ｗの曲げフランジ部Ｍｆを把持する。これにより、各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３による把持状態から各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１による把持状態に、ロボットハンド３１の保持状態を変更することができる。 After bending the sixth bending portion Wa ₆ of the material W, as shown in FIGS. 10B and 11A, the operation of the bending robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors to re-grasp the second list 29. The material W is held by the re-grabbing device by approaching the device (not shown). Next, by driving each clamp air cylinder 45 to move each second clamp member 57 in a direction away from each first clamp member 51, each first molding grip portion 53 and each second molding grip portion 61 Release the gripping state by. Further, by controlling the operation of the bending robot 1 by driving a plurality of control motors, each first forming grip portion 53 and each second forming grip portion 61 are positioned on both sides of the bending flange portion Mf of the material W. Then, by driving each clamp air cylinder 45 to move each second clamp member 57 in a direction approaching each first clamp member 51, each first molding grip portion 53 and each second molding grip portion 61 The bent flange portion Mf of the material W is gripped. As a result, the holding state of the robot hand 31 is changed from the gripping state by each of the first normal gripping portions 55 and the second normal gripping portion 63 to the gripping state by each of the first molding gripping portions 53 and each of the second molding gripping portions 61. can do.

或いは、図示は省略するが、素材Ｗの第６曲げ部Ｗａ₆の曲げ加工を行った後、第２リスト２９を掴み替え装置に接近させて、素材Ｗを掴み替え装置に保持させる。次に、各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１による把持状態を解除し、第２リスト２９を掴み替え装置に離反させる。更に、可動フレーム用エアシリンダ７７の駆動により可動フレーム６５をハンド軸心方向の先端側へ移動させることにより、各吸着グリッパ８５を待避位置から吸着位置へ移動させる。また、曲げロボットの動作を制御することにより、各吸着グリッパ８５を素材Ｗの表面における次の曲げ部Ｗａである第７曲げ部Ｗａ₇の近傍部に位置させる。そして、各吸着グリッパ８５によって素材Ｗの表面における第７曲げ部Ｗａ₇の近傍部を吸着する。これにより、各第１成形把持部５３と各第２成形把持部６１による把持状態から各吸着グリッパ８５による吸着状態に、ロボットハンド３１の保持状態を変更することができる。 Alternatively, although not shown _{, after bending the sixth bending portion Wa 6} of the material W, the second list 29 is brought closer to the gripping device to hold the material W in the gripping device. Next, the gripping state by each of the first molding grips 53 and each of the second molding grips 61 is released, and the second list 29 is separated from the gripping device. Further, by driving the movable frame air cylinder 77 to move the movable frame 65 toward the tip end side in the direction of the hand axis, each suction gripper 85 is moved from the retreat position to the suction position. Further, by controlling the operation of the bending robot, each suction gripper 85 is positioned near _{the seventh bending portion Wa 7 which is the next bending portion Wa on the surface of the material W.} Then, each suction gripper 85 sucks a portion near _{the seventh bent portion Wa 7 on the surface of the material W.} Thereby, the holding state of the robot hand 31 can be changed from the gripping state by each of the first molding gripping portions 53 and each of the second molding gripping portions 61 to the suction state by each suction gripper 85.

要するに、干渉回避条件の下で、ロボットハンド３１によって素材Ｗを適切に保持できる箇所が少なくなった場合には、素材Ｗの曲げ形状（成形形状）に応じて、ロボットハンド３１の保持状態を変更することができる。 In short, when the number of places where the material W can be appropriately held by the robot hand 31 is reduced under the interference avoidance condition, the holding state of the robot hand 31 is changed according to the bending shape (molding shape) of the material W. can do.

特に、前述のように、吸着グリッパ８５の一部分は、吸着位置に位置させたときに、第１クランプ部材５１及び第２クランプ部材５７に対してハンド軸心方向の先端側へ突出する。そのため、各吸着グリッパ８５によって素材Ｗの表面における第７曲げ部Ｗａ₇の近傍部を確実に吸着することができ、ロボットハンド３１の保持状態の変更が容易になる。 In particular, as described above, a part of the suction gripper 85 projects toward the tip end side in the hand axial direction with respect to the first clamp member 51 and the second clamp member 57 when the suction gripper 85 is positioned at the suction position. _{Therefore, each suction gripper 85 can surely suck the portion near the seventh bending portion Wa 7 on} the surface of the material W, and the holding state of the robot hand 31 can be easily changed.

製品Ｍを製作した後に、図１２Ｂ及び図１３に示すように、複数の制御モータの駆動により曲げロボット１の動作を制御することにより、第２リスト２９を製品エリアＡ２に接近させると共に、ハンド軸心３１ｃ（第２リスト２９の軸心）を水平にする。そして、各吸着グリッパ８５（各吸着グリッパ８５における複数の吸着パッド８９）の吸着面を下方向に向かせた状態で、各吸着グリッパ８５の吸着状態を解除する。これにより、製品Ｍをプレスブレーキ３から搬出して製品エリアＡ２（製品エリアＡ２の製品パレットＰ２）に送り出すことができる。 After manufacturing the product M, as shown in FIGS. 12B and 13, the operation of the bending robot 1 is controlled by driving a plurality of control motors to bring the second list 29 closer to the product area A2 and the hand shaft. The center 31c (the axis of the second list 29) is leveled. Then, the suction state of each suction gripper 85 is released with the suction surface of each suction gripper 85 (a plurality of suction pads 89 in each suction gripper 85) facing downward. As a result, the product M can be carried out from the press brake 3 and sent out to the product area A2 (product pallet P2 in the product area A2).

本発明の実施形態によれば、前述のように、干渉回避条件の下で、ロボットハンド３１によって素材Ｗを適切に保持できる箇所が少なくなった場合でも、曲げロボット１を用いた曲げ加工を中断することなく最終工程まで継続して行うことができ、曲げ加工の生産性を向上させることができる。 According to the embodiment of the present invention, as described above, even if the number of places where the material W can be appropriately held by the robot hand 31 is reduced under the interference avoidance condition, the bending process using the bending robot 1 is interrupted. It is possible to continue to the final process without doing so, and it is possible to improve the productivity of bending.

本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように、種々の態様で実施可能である。即ち、素材Ｗをプレスブレーキ３に搬入した後であって素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁の曲げ加工を行う前に、各吸着グリッパ８５による吸着状態から各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３による把持状態に、ロボットハンド３１の保持状態を変更してもよい。この場合には、各第１通常把持部５５と各第２通常把持部６３によって素材Ｗの端部を把持した状態で、素材Ｗの第１曲げ部Ｗａ₁の曲げ加工の補助を行う。 The present invention is not limited to the description of the above-described embodiment, and can be implemented in various aspects, for example, as follows. That is, after the material W is carried into the press brake 3 and _{before the first bending portion Wa 1} of the material W is bent, the first normal gripping portion 55 and each first from the suction state by the suction grippers 85. 2 The holding state of the robot hand 31 may be changed to the gripping state by the normal gripping portion 63. In this case, the bending process of _{the first bending portion Wa 1} of the material W is assisted in a state where the end portion of the material W is gripped by each of the first normal grip portions 55 and each of the second normal grip portions 63.

そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。 The scope of rights included in the present invention is not limited to the above-described embodiment.

１曲げロボット
３プレスブレーキ（曲げ加工機）
５下部テーブル
７上部テーブル
９下部金型
１１上部金型
１５走行台
１７ガイドレール
１９アーム支持部材
２１下部アーム
２３第１上部アーム
２５第２上部アーム
２７第１リスト
２９第２リスト（曲げロボットの先端部）
３１ロボットハンド
３１ｃハンド軸心
３３ハンドベース
３５接続部材
３７固定バー
３９支持ブロック
４１メカニカルグリッパ
４５クランプ用エアシリンダ
５１第１クランプ部材
５３第１成形把持部
５５第１通常把持部
５７第２クランプ部材
５９ガイドロッド
６１第２成形把持部
６３第２通常把持部
６５可動フレーム
６７ＬＭガイド
６９スライダ
７１可動バー
７７可動フレーム用エアシリンダ
８５吸着グリッパ
８７取付板
８９吸着パッド
Ａ１素材エリア
Ｐ１素材パレット
Ａ２製品エリア
Ｐ２製品パレット
Ｗ素材（金属板）
Ｗａ曲げ部（曲げ線）
Ｗａ₁第１曲げ部
Ｗａ₂第２曲げ部
Ｗａ₃第３曲げ部
Ｗａ₄第４曲げ部
Ｗａ₅第５曲げ部
Ｗａ₆第６曲げ部
Ｗａ₇第７曲げ部
Ｗａ₈第８曲げ部
Ｍ製品
Ｓ曲げフランジ部（成形部）
Ｐ１素材パレット
Ｐ２製品パレット 1 Bending robot 3 Press brake (bending machine)
5 Lower table 7 Upper table 9 Lower mold 11 Upper mold 15 Running table 17 Guide rail 19 Arm support member 21 Lower arm 23 1st upper arm 25 2nd upper arm 27 1st list 29 2nd list (tip of bending robot) Department)
31 Robot Hand 31c Hand Axis 33 Hand Base 35 Connecting Member 37 Fixed Bar 39 Support Block 41 Mechanical Gripper 45 Clamping Air Cylinder 51 First Clamping Member 53 First Molded Grip 55 First Normal Grip 57 Second Clamp Member 59 Guide rod 61 2nd molding grip 63 2nd normal grip 65 Movable frame 67 LM guide 69 Slider 71 Movable bar 77 Air cylinder for movable frame 85 Suction gripper 87 Mounting plate 89 Suction pad A1 Material area P1 Material pallet A2 Product area P2 Product pallet W material (metal plate)
Wa Bending part (bending line)
Wa ₁ 1st bending part Wa ₂ 2nd bending part Wa ₃ 3rd bending part Wa ₄ 4th bending part Wa ₅ 5th bending part Wa ₆ 6th bending part Wa ₇ 7th bending part Wa ₈ 8th bending part M product S Bending flange part (molding part)
P1 Material Pallet P2 Product Pallet

Claims

In a robot hand that is attached to the tip of a bending robot that carries in a material to a bending machine, assists in bending the material, and carries out a product from the bending machine, and holds the material or product.
A hand base attached to the tip of the bending robot and
The first molding grip portion provided on the hand base and recessed in an L shape in a side view is provided on the tip side, and the first normal grip portion is provided at a position adjacent to the first molding grip portion in the hand axial direction. 1st clamp member
It is provided at a position facing the first clamp member, can move in a direction relatively close to and away from the first clamp member, and is made of a material on the tip side in cooperation with the first molding grip portion. It has a second molded grip portion that grips the molded portion of the above, and grips the end portion of the material in cooperation with the first normal grip portion at a position adjacent to the second molded grip portion in the direction of the hand axis. 2 A second clamp member having a normal grip portion and
A movable frame provided on the hand base so as to be movable in the direction of the axis of the hand,
The movable frame is provided with a suction gripper whose suction surface faces the opposite side of the first clamp member side and sucks the surface of the material or product.
The suction gripper is separated from the hand base by moving in the direction of the hand axis of the movable frame, and has a suction position for sucking the surface of the material or product and a relief for waiting on the hand base side. A robot hand characterized by being configured to move between positions.

The first clamp member is a fixed clamp member fixed to the hand base, and the second clamp member is a movable clamp member configured to be movable in a direction of approaching and separating from the hand base. The robot hand according to claim 1, wherein the robot hand is characterized by the above.

Claim 1 is characterized in that at least a part of the suction gripper projects toward the tip end side in the hand axial direction with respect to the first clamp member and the second clamp member when the suction gripper is positioned at the suction position. Or the robot hand according to claim 2.

In a bending robot that carries materials into a bending machine, assists in bending materials, and carries out products from the bending machine.
A bending robot characterized in that the robot hand according to any one of claims 1 to 3 is attached to the tip end portion.