KR102280711B1 - a robotic limp equipped with ingress rocks. - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 취출암이 구비된 로봇 절곡기에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 설명하면 이송에 관여하는 취출암이 금속판을 다이 안쪽으로 넣었다 뺏다하면서 다양한 형상으로 자동 절곡할 수 있는 것이다.The present invention relates to a robot bending machine equipped with a take-out arm, and to be more specific, the take-out arm involved in the transfer can automatically bend a metal plate into various shapes while inserting and withdrawing a metal plate into and out of a die.
일반적으로 절곡기는 다이와 펀치로 구성되어, 금속판을 다이와 펀치 사이의 공간에 위치시킨 후, 하강하는 펀치를 통해 다이의 V자 홈에 맞춰서 절곡하여 주는 것이다.In general, the bending machine is composed of a die and a punch, and after placing a metal plate in the space between the die and the punch, it is bent in accordance with the V-groove of the die through the descending punch.
좀더 구체적으로 설명하면 금속판이 설치장소 및 용도에 따라 "L", "U", "T"자 등 다양한 형상으로 절곡되는데, 이를 위해서는 작업자가 절곡순서에 맞춰서 다이와 펀치 사이의 공간에 금속판의 일측을 넣었다 뺏다하면서 하강하는 펀치의 동작에 맞춰서 금속판의 타측을 상방향으로 경사지게 올려주는 동작을 반복 수행하는 것이다.More specifically, the metal plate is bent into various shapes such as "L", "U", and "T" depending on the installation location and use. For this, the operator places one side of the metal plate in the space between the die and the punch in accordance with the bending order. It repeats the motion of raising the other side of the metal plate obliquely upward in accordance with the motion of the lowering punch while putting it in and taking it out.
이때 금속판의 두께 및 중량이 상당할 뿐만 아니라 방화문이나 프레임과 같이 그 크기나 면적 혹은 길이가 상당할 경우에는 혼자서 금속판을 펀치와 다이 사이의 공간에 위치시키기 곤란하고, At this time, when the thickness and weight of the metal plate is significant, and the size, area, or length of a fire door or frame is significant, it is difficult to position the metal plate in the space between the punch and the die alone,
특히 이를 절곡순서에 맞춰서 금속판을 넣었다 뺏다하면서 혹은 뒤집어가면서 절곡작업을 수행하는 것이 어려웠던 것이다.In particular, it was difficult to perform the bending operation while inserting and removing the metal plate according to the bending order or turning it over.
따라서 종래 절곡기 일측에 금속판이 적재되는 이동대가 구비된 상태에서, 상기 이동대에 놓여진 금속판이 이송암에 의해 자동 절곡기로 이송되면, 상기 자동 절곡기의 가이드에 의해 정렬된 후, 취출암에 의해 작업순서에 맞춰 금속판을 절곡기 안쪽으로 넣었다 뺐다하면서 자동 절곡하여 주는 것이 등장하게 된 것이다.Therefore, when the metal plate placed on the movable table is transferred to the automatic bending machine by the transfer arm in a state in which a moving table on which a metal plate is loaded is provided on one side of the conventional bending machine, after being aligned by the guide of the automatic bending machine, by the extraction arm Automatic bending of the metal plate by inserting and removing it from the inside of the bending machine according to the work order has emerged.
그러나 이러한 자동 절곡기는 주변에 고가의 이송암과 취출암이 구비되어 상호 협력에 의해 자동 절곡기 안쪽으로 금속판을 이송시킨 후 넣었다 뺏다하는 취출작업을 반복 수행하는 것으로,However, this automatic bending machine is equipped with an expensive transfer arm and a take-out arm around it, and by mutual cooperation, the metal plate is transferred to the inside of the automatic bending machine, and then the take-out operation of putting in and taking out is repeatedly performed.
특히 엄밀히 말하면 작업자가 다루기 힘든 대형 사이즈의 금속판을 단순하게 자동 절곡하기 위한 것일 뿐, 소형 사이즈의 복잡한 금속판을 절곡하여 주기에는 곤란한 경우가 많다.In particular, strictly speaking, it is only for simple automatic bending of a large-sized metal plate that is difficult for an operator to handle, and it is often difficult to bend a small-sized complicated metal plate.
즉, 이송암과 취출암은 복수의 관절유닛에 의해 상하좌우 방향으로 자유롭게 움직이면서 종단에 구비된 흡착수단에 의해 금속판을 진공 흡착한 상태로 들어 올려 작업순서에 맞춰 절곡하게 되는데, That is, the transfer arm and the extraction arm move freely in the up, down, left, and right directions by a plurality of joint units, lifting the metal plate in a vacuum adsorption state by the suction means provided at the end, and bending it in accordance with the work order.
이때 종단에 형성된 흡착수단이 금속판과 면 밀착된 상태를 유지하고 있어야 하기 때문에, At this time, since the adsorption means formed at the end must maintain the state in close contact with the metal plate,
사람이 용이하게 핸들링할 수 있는 일반 크기의 금속판이나, 금속판의 중앙을 접어서 복잡하게 "T"자나 "ㄷ" 자 등의 형상으로 만들줘야 하는 것들은 작업자가 별도로 추가 작업해야만 해야 했던 것이다.A metal plate of a normal size that can be easily handled by a person, or something that needs to be made in a complicated "T" or "C" shape by folding the center of the metal plate, the operator had to do additional work separately.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 절곡기의 일측에 이송암과 취출암을 같이 구비할 필요없이 하나의 취출암만으로 금속판을 이동시켜 가면서 자동 절곡할 수 있는 로봇 절곡기를 목적으로 하는 것이다.Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a robot bending machine capable of automatically bending a metal plate while moving a metal plate with only one extraction arm without having to provide a transfer arm and an extraction arm together on one side of the bending machine.
더불어 본 발명은 사람이 용이하게 핸들링할 수 있는 사이즈의 금속판을 다룰 수 있을 뿐만 아니라 이의 가운데 부분도 접어서 복잡한 절곡도 가능한 로봇 절곡기를 목적으로 하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to provide a robot bending machine capable of handling a metal plate of a size that can be easily handled by a human, and also capable of complex bending by folding its middle part.
따라서 본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 금속판과, 상기 금속판이 다이와 펀치 사이의 공간에 위치되었을 때에 하강하는 펀치를 통해 다이의 V자 홈에 맞춰 절곡하기 위한 절곡기와, 상기 금속판을 절곡기의 다이와 펀치 사이의 공간에 위치시키는 한편 절곡시 금속판을 경사지게 들어 올려주고 상기 펀치가 상승하였을 때에는 금속판을 절곡기 안쪽으로 넣거나 빼는 취출암과, 상기 취출암을 작업순서에 맞게 움직이도록 컨트롤하는 컨트롤러를 구비하고 있는 것이다.Therefore, in order to achieve the above object, the present invention provides a metal plate and a bending machine for bending the metal plate according to the V-shaped groove of the die through a punch that descends when the metal plate is positioned in the space between the die and the punch, A take-out arm that lifts the metal plate obliquely during bending and inserts or withdraws the metal plate into or out of the bending machine when the punch rises, and a controller that controls the take-out arm to move in accordance with the work order it is being prepared
이때 본 발명의 취출암은 좌우로 회전가능하게 지지부가 구비된 상태에서, 상기 지지부 상부에 구비된 바디부를 중심으로 숄더부에 의해 자전 가능하게 구비된 암부와 핸드부가 전후방향으로 굴곡지게 움직이면서, 핸드부 종단에 구비된 흡착수단 또는 클램프에 의해 고정된 금속판을 이동시켜 절곡기의 펀치와 다이 사이 공간에 넣고 ?馨? 경사지게 들어 올려 주면서 자동 절곡되게 한 것이다.At this time, in the ejection arm of the present invention, in a state in which the support part is rotatably provided to the left and right, the arm part and the hand part provided rotatably by the shoulder part around the body part provided on the upper part of the support part rotatably move in the front and rear directions, Move the metal plate fixed by the suction means or clamp provided at the end of the sub-end, put it in the space between the punch and the die of the bending machine. It is automatically bent by lifting it up at an angle.
또한, 본 발명의 클램프는 내측에 탄성체에 의해 출몰하는 고정대를 구비하고 있는 것이다.Moreover, the clamp of this invention is equipped with the fixing base which protrudes and retracts by an elastic body on the inside.
따라서 본 발명은 이송에 관여하는 취출암이 금속판을 절곡기의 다이와 펀치 사이 공간으로 넣었다 뺏다하는 한편 절곡시 경사지게 들어 올려줘서 다양한 형상으로 자동 절곡할 수 있게 되었다.Therefore, according to the present invention, the extraction arm involved in the transfer inserts and withdraws the metal plate into the space between the die and the punch of the bending machine and lifts it obliquely during bending, so that it can be automatically bent into various shapes.
또한, 본 발명은 절곡기의 펀치가 금속판을 가압하여 다이의 V자 홈에 맞춰 절곡할 때에 클램프의 고정대가 완충력 있게 잡아줘서 안정적으로 경사지게 들어올려 줄 수 있게 되었다.In addition, according to the present invention, when the punch of the bending machine presses the metal plate and bends it according to the V-shaped groove of the die, the clamp of the clamp holds the clamp with a buffering force, so that it can be stably lifted at an inclination.
도 1 내지 도 6은 로봇 절곡기의 흡착수단을 통해 금속판을 절곡하여 주는 모습을 보여주는 일실시 예
도 7 내지 도 12는 로봇 절곡기의 클램프를 통해 금속판을 절곡하는 모습을 보여주는 일실시 예1 to 6 show an embodiment of bending a metal plate through a suction means of a robot bending machine.
7 to 12 show an embodiment of bending a metal plate through a clamp of a robot bending machine.
먼저, 본 발명의 명세서 및 청구범위에 사용되는 용어는 사전적인 의미로 한정해석되어서는 아니되며, 발명자는 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위하여 용어의 개념을 적절히 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.First, the terms used in the specification and claims of the present invention should not be construed as being limited in the dictionary meaning, and based on the principle that the inventor can appropriately define the concept of the term to describe his invention in the best way. Therefore, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
따라서 명세서 상에 기재된 실시 예에 및 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술사상을 모두 표현하는 것은 아니기 때문에, 출원시점에 있어서 이들의 구성을 대체할 수 있는 균등물과 변형 예들에 의해 다양하게 실시될 수도 있음을 이해하여야 할 것이다.Therefore, the configurations shown in the embodiments and drawings described in the specification are only preferred embodiments of the present invention, and do not express all the technical ideas of the present invention, so they can be substituted for these configurations at the time of filing. It should be understood that various implementations may be made by means of equivalents and modifications.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용은 첨부된 도면을 참고하여 설명하기로 한다.Hereinafter, specific details for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 절곡기의 모습을 보여주는 것이고, 도 2는 금속판이 이동대 위에 놓여져 정렬된 모습을 보여주는 것이고, 도 3과 도 4는 핸드부가 흡착하고 있는 금속판을 절곡기 안쪽으로 이동시키기 전과 후의 모습을 보여주는 것이고, 도 5는 취출암에 의해 금속판이 펀치와 다이 사이의 공간에 위치하여 절곡될 때에 이에 맞춰 핸드부가 금속판을 경사지게 들어 올려주는 모습을 보여주는 것이고, 도 6은 핸드부가 자전하여 금속판을 90도 혹은 180도 돌려주는 모습을 보여주는 것이다. 또한, 도 7은 핸드부의 일측에 구비된 클램프가 금속판을 잡아주고 있는 모습을 보여주는 것이고, 도 8은 금속판을 붙잡기 위한 클램프의 모습을 보여주는 것이고, 도 9는 금속판의 중앙 부분을 절곡기 안쪽으로 넣은 후 절곡 작업할 때에 클램프의 고정대가 완충력 있게 잡아주는 모습을 보여주는 것이고 도 10는 클램프가 금속판을 경사지게 들어올려주는 모습을 보여주는 것이고, 도 11은 취출암이 절곡된 금속판을 꺼내는 모습을 보여주는 것이고, 도 12는 도 11의 금속판을 밖으로 꺼낸 후 뒤집은 상태로 절곡기 안쪽으로 넣는 모습을 보여주는 것이다.Figure 1 shows the appearance of a robot bending machine according to an embodiment of the present invention, Figure 2 shows the state that the metal plate is placed on the moving table and aligned, Figures 3 and 4 are the metal plate that the hand unit is adsorbed to the bending machine It shows the state before and after moving inward, and FIG. 5 shows the state that the hand part lifts the metal plate obliquely in accordance with the bending when the metal plate is positioned in the space between the punch and the die by the extraction arm, and FIG. It shows how the hand part rotates and turns the metal plate 90 degrees or 180 degrees. In addition, Figure 7 shows the state that the clamp provided on one side of the hand part is holding the metal plate, Figure 8 shows the state of the clamp for holding the metal plate, Figure 9 shows the central part of the metal plate into the inside of the bending machine It shows the state that the clamp of the clamp holds the clamp with a buffering force during the post-bending operation, and FIG. 10 shows the state that the clamp lifts the metal plate inclinedly, and FIG. 11 shows the state that the extraction arm takes out the bent metal plate, 12 shows a state in which the metal plate of FIG. 11 is taken out and put into the bending machine in an inverted state.
도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 절곡기는 테두리 절곡 가능하게 절단된 금속판(4)을 구비한 상태에서, 상기 금속판이 놓여졌을 때에 이를 일측으로 이동시켜 지정된 위치에 있도록 정렬시켜 주는 이동대(5)와, 상기 이동대에 위치한 금속판을 절곡기의 다이와 펀치 사이의 공간에 넣거나 빼는 한편 절곡시 이에 맞춰 금속판을 경사지게 들어 올려주는 취출암(7)과, 상기 금속판이 다이와 펀치 사이의 공간에 위치되었을 때에 하강하는 펀치를 통해 다이의 V자 홈에 맞춰 금속판을 절곡하여 주는 절곡기(1)와, 상기 취출암과 절곡기를 작업순서에 맞게 움직여주는 컨트롤러(6)를 구비하고 있는 것이다.As shown, the robot bending machine according to an embodiment of the present invention has a
이때 취출암(7)은 다관절로 이루어져 각각의 프레임이 상/하/좌/우/전/후 방향으로 자유로운 움직임을 수 있게 구성하는 동시에 내측에 자이로센서나 관성센서나 기울기센서 등을 구비하여 취출암의 이동방향이나 회전각도 등을 확인할 수 있게 구성하여,At this time, the
금속판(4)을 이동대(5) 위에 올려 놓고, 상기 이동대에 의해 금속판이 지정된 위치에 놓여지게(정렬) 되면, 이를 절곡기(1) 안쪽으로 넣거나 빼는 작업과 상기 절곡기의 절곡작업에 맞춰 금속판의 타측을 경사지게 올려주는 작업을 수행하는 것이다.Put the
그리고 이러한 취출암(7)은 실시 예에 따라 최대한 오차없이 취출작업 가능하게 복수의 관절에 의해 각각의 프레임이 절첩되면서 일정한 방향으로 전진 혹은 후진하면서 금속판을 절곡기 안쪽으로 넣었다 뺏다할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.And, according to the embodiment, the
즉, 상기 취출암(7)은 지지대(10) 위에 제1관절부(11)에 의해 좌우로 회전가능하게 지지부(12)를 구비한 상태에서, 상기 지지부의 상부에는 측방향으로 제2관절부(13)에 의해 전후방향으로 회전가능하게 연결된 바디부(14)를 구비하고, 상기 바디부의 상부에는 제2관절부(13)와 동일한 방향으로 형성된 제3관절부(15)에 의해 전후방향으로 회전 가능하게 연결된 숄더부(16)를 구비하고, 상기 숄더부에는 제3관절부(15)와 수직한 방향으로 형성된 제4관절부(17)에 의해 좌우로 자전 가능하게 연결된 암부(18)를 구비하고, 상기 암부의 선단에는 제5관절부(19)에 의해 전후방향으로 회전 가능하게 연결된 핸드부(20)를 구비하고, 상기 핸드부에는 금속판을 붙잡기 위한 흡착수단(23) 또는 클램프(25)를 구비하여 선택적으로 동작하도록 구성함으로써,That is, in the state in which the
상기 지지부(12)에 의해 금속판(4)이 좌우로 이동 가능한 동시에 솔더부(16)에 의해 금속판의 위치가 조정되게 구성하고, 특히 암부(18)와 핸드부(20)는 바디부(14)를 중심으로 전후방향으로 접혔다 펴졌다하면서 굴곡지게 움직이면서 금속판(4)을 절곡기(1) 안쪽으로 넣거나 빼는 것이다.The
이때 지지대(10)는 상부의 바디부를 지지하기 위한 것으로, 내측에 전원시설과 상기 흡착수단의 진공펌프 등이 내장하고 있는 것이 바람직하고, 실시 예에 따라서는 저면에 가이드레일이 구비되어 좌우로 움직이면서 금속판의 이송작업에 관여하는 것이다. At this time, the
또한, 지지부(12)는 상기 지지대 위에 제1관절부에 의해 좌우로 회전가능하게 연결되어 상부에 구비된 바디부를 지지하는 동시에 상기 바디부를 좌우로 움직여 가면서 금속판의 이송위치나 방향을 조정하기 위한 것이다.In addition, the
또한, 바디부(14)는 직립시 암부와 핸드부를 지지하기 위한 것으로, 상기 절곡기의 다이보다 높으면서 펀치보다 낮은 길이로 이루어지는 동시에 상기 지지부에 측방향으로 제2관절부에 의해 회전가능하게 연결하여, 상기 지지부를 중심으로 전후방향으로 회전하면서 암부를 움직여 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 절곡기 안쪽으로 넣거나 뺄 수 있게 구성한다.In addition, the
또한, 숄더부(16)는 받침편을 중심으로 상측 후단과 하측 후단에 각각 고정편을 형성하고 있는 프레임을 구비한 상태에서, 상기 프레임의 하측 고정편에 바디부의 상단과 측방향으로 제3관절부에 의해 회전 가능하게 연결하여, 상기 바디부의 움직임에 맞춰 숄더부 선단에 구비된 암부를 전후방향으로 회전시킬 수 있게 구성한다.In addition, in a state in which the
또한, 암부(18)는 선단에 구비된 핸드부를 절곡기 안쪽으로 밀어 넣을 수 있게 전후방향으로 길게 형성하되, 무게중심이 앞쪽으로 쏠리면서 아래로 처짐되는 것을 최소할 수 있게 바디부의 길이보다 짧게 형성하는 것이 바람직하고, 특히 선단이 좌우로 갈라지면서 내측에 제5관절부가 위치되는 내공간을 구비하는 동시에 후단에는 회전축을 구비하고 있으며, 상기 회전축이 숄더부의 상측 고정편에 구비된 제4관절부에 끼워져 자전가능하게 연결하여, 상기 암부의 선단에 구비된 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 뒤집거나 엎을 수 있게 구성한다.In addition, the
또한, 핸드부(20)는 금속판을 잡아주기 위한 것으로, 특히 절곡작업시 펀치의 동작에 맞춰 경사지게 위로 올려주기 위한 것이다. In addition, the
즉, 상기 핸드부(20)는 암부의 선단에 형성된 내공간에 위치하는 제5관절부(19)에 의해 중심축이 전후방향으로 회전 가능하게 연결되고, 이때 중심축의 끝단에 한 쌍의 조립편(22)을 이격된 상태로 구성하는 한편, 상기 조립편에 진공흡착에 의해 금속판을 붙잡아 주기 위한 흡착수단(23)을 구비함으로써, 흡착된 금속판(4)을 절곡기(1)의 다이(3)와 펀치(2) 사이의 공간으로 넣어 절곡 작업을 수행할 때에 상기 펀치(2)의 하강 동작에 맞춰서 금속판(4)을 경사지게 들어 올려 절곡되게 하는 것이다. That is, the
이때 핸드부(20)의 중심축은 실시 예에 따라 커플링에 의해 제6관절부(21)과 자전 가능하게 연결하여, 상기 제6관절부(21)에 의해 핸드부(20)를 90도 혹은 180도로 돌려가면서 흡착된 금속판(4)의 테두리를 절곡시켜 주는 것이다.At this time, the central axis of the
그리고 상기 핸드부(20)의 조립편(22) 사이의 이격된 공간에는 한 쌍의 클램프(25)를 대칭되게 위치시킨 후 가이드라인(24)을 따라 좌우로 슬라이드 이동가능하게 구성하여, 한 쌍의 클램프(25)가 금속판의 타측을 잡아줘서 절곡기 내측으로 금속판의 일측 뿐만 아니라 중앙 부위도 위치되게 하여 복잡한 형상으로 절곡 가능하게 하는 것이다.And a pair of
이때 클램프(25)의 내측면에는 도 9에 도시된 바와 같이 탄성체에 의해 출몰하는 고정대(26)를 구비하여, 상기 다이(3)의 V자 홈 위에 놓여진 금속판(4)이 펀치(2)에 의해 절곡되어질 때에, 고정대(26)가 완충력있게 금속판(4)을 잡아 줘서, 시간차(펀치가 내려와 금속판을 가압할 때와 이후 이에 맞춰서 금속판의 타측을 경사지게 올려줄 때에 발생하는 시간차)에 의해 상기 금속판(4)이 클램프(25)로부터 이탈하거나 혹은 휘어져 불량처리되는 것을 방지토록 한다.At this time, the inner surface of the
그리고 상기 취출암(7)에는 비젼 또는 센서 등을 구비하여 절곡기의 펀치 움직임을 감지하고 이의 동작에 맞춰 핸드부가 금속판을 경사지게 올려줄 수 있으나,In addition, the
바람직하게는 실시 예에 따라 상기 클램프(25)의 내측면에 복수로 고정대(26)를 구비하여, 절곡시 편차지게 동작하는 일측과 타측 고정대에 의해 금속판의 절곡시기를 감지하고 상기 핸드부가 금속판의 타측을 경사지게 올려주도록 구성할 수도 있는 것이다.Preferably, according to an embodiment, a plurality of
또한, 금속판(4)은 작업자가 한 손으로 핸들링할 수 있을 정도의 사이즈에서부터 두 손으로 들고 이동하기 곤란할 정도로 큰 사이즈의 금속판 등에 복수의 절곡라인을 형성하여 절곡 작업 가능하게 구성한 것이며, 한정하지는 않는다.In addition, the
또한, 절곡기(1)는 다이(3)와 펀치(2)로 구성하여, 상부에 위치한 펀치(2)가 가이드 레일을 따라 승하강하면서 하부에 위치한 다이(3)의 V자 홈에 맞춰서 금속판(4)을 가압하여 절곡하여 주는 하향식 수동 절곡기이며, 한정하지는 않는다.In addition, the bending
또한, 이동대(5)는 취출암에 의해 금속판이 이송되어 놓여졌을 때에 이를 일측/센터로 이동시켜 지정된 위치에 있도록 하는 것으로, 특히 이러한 정렬동작에 의해 금속판이 취출암의 반복적인 동작으로 절곡기 내측에 이동되었을 때에 해당 금속판의 절곡라인이 다이의 V자 홈에 맞춰 위치되는 것이다.In addition, the moving table 5 moves the metal plate to one side/center when the metal plate is transported and placed by the take-out arm so that it is in a designated position. In particular, by this aligning operation, the metal plate is repeatedly operated by the take-out arm. When moved to the inside, the bending line of the corresponding metal plate is positioned in line with the V-shaped groove of the die.
이때의 이동대(5) 상면에는 일측단에 구비된 가이드바 쪽으로 금속판을 이동시키기 위한 베어링이나 롤러를 구비하고 있는 것이 바람직하고, 실시 예에 따라서는 센서나 비젼을 통해 이동대의 상면에 놓여진 금속판의 면적이나 중심을 연산하거나 감지할 수 있게 구성한다.At this time, it is preferable that a bearing or roller for moving the metal plate toward the guide bar provided at one end is provided on the upper surface of the moving table 5, and in some embodiments, the metal plate placed on the upper surface of the moving table through a sensor or a vision It is configured so that the area or center can be calculated or detected.
또한, 컨트롤러(6)는 취출암(7)과 절곡기(1)와 이동대(5)와 연결되어 각각 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 것으로서, 특히 본체는 취출암의 지지대나 이동대에 구비되어 스마트폰이나 타블릿 등에 의해 무선 연결되어 컨트롤되게 구성하는 것이 바람직하고, 실시 예에 따라서는 키오스크 형태로 별도로 구비될 수도 있는 것이다. 이때 컨트롤러는 절곡기의 on/off 동자과, 취출암의 움직임을 컨트롤하기 위한 정보를 프로그램밍할 수 있게 구성한다.In addition, the
지금까지 본 발명에 대해 첨부된 도면을 참고하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형 및 균등이론에 의해 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings, this is merely exemplary, and those of ordinary skill in the art can easily implement various modifications and equivalents therefrom. There will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the claims.
1:절곡기 2:펀치
3:다이 4:금속판
5:이동대 6:컨트롤러
7:취출암
10:지지대 11:제1관절부
12:지지부 13:제2관절부
14:바디부 15:제3관절부
16:숄더부 17:제4관절
18:암부 19:제5관절
20:핸드부 21:제6관절
22:조립편
23:흡착수단 24: 가이드라인
25:클램프 26:고정대1: Bending machine 2: Punch
3: Die 4: Metal plate
5: Mobile platform 6: Controller
7: extraction arm
10: support 11: first joint part
12: support part 13: second joint part
14: body part 15: third joint part
16: shoulder part 17: 4th joint
18: Arm part 19:
20: hand part 21: 6th joint
22: Assembly
23: adsorption means 24: guidelines
25: clamp 26: fixture
Claims (8)
상기 취출암은 전원시설을 내장하고 있는 지지대에 금속판의 이송을 위하여 제1관절부에 의해 좌우로 회전가능하게 지지부를 구성한 상태에서, 상기 지지부의 상부에는 측방향으로 제2관절부에 의해 회전가능하게 연결된 바디부를 구비하여 상기 지지부를 중심으로 전후방향으로 회전하면서 숄더부를 움직여 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 절곡기 안쪽으로 넣거나 뺄 수 있게 구성하고, 상기 바디부의 상부에는 제2관절부와 동일한 방향으로 형성된 제3관절부에 의해 숄더부가 전후방향으로 회전 가능하면서 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 위로 들어 올리거나 내릴 수 있게 구성하고, 상기 숄더부에는 제3관절부와 수직한 방향으로 형성된 제4관절부에 의해 암부가 자전 가능하게 연결되어 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 뒤집을 수 있게 구성하고, 상기 암부의 선단에는 제5관절부에 의해 핸드부가 전후방향으로 회전 가능하게 연결하여 절곡시 상기 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 경사지게 위로 올려 절곡되게 구성하되,
상기 핸드부는 한 쌍의 조립편을 이격된 상태로 구성한 상태에서 일측단의 조립편에는 진공흡착에 의해 금속판을 붙잡아 주기 위한 흡착수단을 형성하고, 한 쌍의 조립편 사이의 이격된 공간에는 좌우로 대칭되게 슬라이드 이동하면서 금속판을 붙잡아 주기 위한 클램프를 구비하고,
상기 클램프는 다이의 V자 홈 위에 놓여진 금속판이 펀치에 의해 절곡되어질 때에 시간차에 의해 금속판이 클램프로부터 이탈하거나 혹은 휘어져 불량처리되는 것을 방지할 수 있게 내측면에 탄성체에 의해 출몰하는 고정대를 통해 금속판을 잡아주도록 구성하고,
상기 고정대는 복수로 이루어지는 한편 클램프의 내측면에 전후 방향으로 구비되어 절곡시 편차지게 동작하는 전방의 고정대와 후방의 고정대에 의해 금속판의 절곡시기를 감지하고 상기 핸드부가 금속판을 경사지게 올려줄 수 있게 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 절곡기.plate; a ejection arm for inserting or withdrawing the metal plate into the space between the die and the punch of the bending machine while tilting the metal plate according to the motion of the lowering punch during bending; a bending machine for bending the metal plate to match the V-shaped groove of the die through a punch that descends when the metal plate is positioned in the space between the die and the punch by the ejection arm; In the robot bending machine having a controller for moving the extraction arm and the bending machine according to the working order
The extraction arm is rotatably connected to the upper part of the support part by a second joint part in the lateral direction in a state in which the support part is configured to be rotatably left and right by the first joint part for the transport of the metal plate to the support having the power facility built-in. A third joint part formed in the same direction as the second joint part on the upper part of the body part by having a body part and moving the shoulder part while rotating in the front and rear direction around the support part so that the metal plate held by the hand part can be inserted into or removed from the inside of the bending machine. is configured to lift or lower the metal plate held by the hand while the shoulder part is rotatable in the front-rear direction by the shoulder part, and the arm part is rotatably connected to the shoulder part by the fourth joint part formed in the direction perpendicular to the third joint part The hand part is configured to be able to turn over the metal plate held by the hand part, and the hand part is rotatably connected in the front-rear direction by a fifth joint part at the tip of the arm part, so that when bending, the metal plate held by the hand part is tilted upward and bent.
The hand part forms a suction means for holding the metal plate by vacuum adsorption on the assembly piece at one end in a state in which the pair of assembly pieces are configured in a spaced state, and left and right in the spaced space between the pair of assembly pieces A clamp is provided to hold the metal plate while sliding symmetrically,
The clamp is a metal plate placed on the V-groove of the die, when the metal plate is bent by a punch, the metal plate is separated from the clamp by the time difference or is bent to prevent the metal plate from being defective. Constructed to hold
The fixing table is made of a plurality and is provided on the inner surface of the clamp in the front-rear direction so that the bending timing of the metal plate is sensed by the front fixing rod and the rear fixing rod that operate differently during bending, and the hand part can raise the metal plate inclinedly. Robot bending machine, characterized in that.
상기 금속판이 취출암에 의해 상면에 놓여졌을 때에 상기 금속판을 이동시켜 지정된 위치에 있도록 정렬시켜 줌으로써, 상기 금속판이 취출암에 의해 다이와 펀치 사이의 공간으로 이동하였을 때에 다이의 V자 홈에 맞춰 위치되게 하는 이동대를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 로봇 절곡기.According to claim 1,
When the metal plate is placed on the upper surface by the ejection arm, the metal plate is moved and aligned so that it is in a designated position, so that when the metal plate is moved to the space between the die and the punch by the ejection arm, it is positioned in line with the V-shaped groove of the die Robot bending machine, characterized in that it is provided with a moving table.
상기 핸드부는 커플링에 의해 제6관절부와 자전 가능하게 연결되어 핸드부가 붙잡고 있는 금속판을 90도 혹은 180도로 돌려가면서 금속판을 절곡시켜 줄 수 있게 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 절곡기.According to claim 1,
The hand part is rotatably connected to the sixth joint part by a coupling so that the metal plate held by the hand part can be rotated 90 degrees or 180 degrees to bend the metal plate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200173741A KR102280711B1 (en) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | a robotic limp equipped with ingress rocks. |
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| KR102280711B1 true KR102280711B1 (en) | 2021-07-22 |
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ID=77157934
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| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
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| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |