JP6793459B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
刻までの時間に車両が移動した移動量を前記位置情報取得手段で算出し、前記補正した位置情報に前記移動量を加算することにより、現在時刻の位置情報を精度よく算出することができる。
移動体100は、自己位置推定用のセンサ101と自己位置推定用のセンサ102、通信機103を搭載し、時刻推定部200と、自己位置推定部201と、通信部202と、制御部203で構成される。操作システム300は、モニタ301と操作部302で構成される。
101 センサ1
102 センサ2
103 通信機
200 時刻推定部
201 自己位置推定部
202 通信部
203 制御部
300 操作システム
301 モニタ
302 操作部
D100 時刻情報
D101 位置情報
Claims (5)
- 移動体に備える複数台のセンサのそれぞれに情報検出命令を送信し、前記センサから検出情報を受信し、前記センサへ前記情報検出命令を送信した時刻である情報検出命令送信時刻と前記センサから前記検出情報を受信した時刻である検出情報受信時刻との差分である第一の時間のばらつき、または、前記センサ間の情報検出時刻の差分である第二の時間のばらつきを確率分布として推定する時刻推定部と、
前記時刻推定部で推定した前記時間のばらつき、及び前記センサの検出情報に基づき、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置推定部で推定した自己位置を、前記移動体に備える通信機を介して操作システムに送信し、前記操作システムにおいて入力された操作値である前記移動体の移動速度の上限値、及び移動方向を、前記通信機を介して受信する第1の通信部と、
前記自己位置推定部で推定した自己位置、及び前記操作システムで設定された前記操作値に基づいて前記移動体の移動速度、及び移動方向を決定し、前記移動体の移動を制御する制御部と、を有することを特徴とする自律移動装置であって、
前記制御部は、
併用する前記センサの情報検出時刻が不規則に変動した時間に発生する前記移動体の変動量が大きいほど数値が増大する指標である速度決定指標を、前記自己位置推定部が推定した自己位置の確率分布に基づき算出し、
前記速度決定指標が閾値より大きい場合には、前記移動体の移動速度の絶対値が小さくなるように減速した移動速度を設定し、
前記速度決定指標が前記閾値以下の場合には、前記移動体の移動速度の絶対値が大きくなるように加速した移動速度を設定し、
前記自己位置推定部は、
前記自己位置が正規分布に従う場合に、前記自己位置の平均と分散を推定することで前記自己位置の確率分布を推定し、
前記速度決定指標は、
前記自己位置が正規分布に従う場合に、前記自己位置推定部が推定した自己位置の分散であり、
前記変動量とは、前記不規則に変動した時間に発生する前記移動体の変動によって蓄積する前記自己位置の誤差であり、
前記閾値は、正の値が設定される
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において、
前記時刻推定部は、
前記センサそれぞれに関して、情報検出命令を送信してから情報検出が実施されるまでの時間の最小値、または、情報検出が実施されてから検出情報を受信するまでの時間の最小値を、情報検出命令送信時刻と検出情報受信時刻の差分から差し引いたときの値を前記第一の時間のばらつきとして推定することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において、
前記時刻推定部は、
前記時間のばらつきが正規分布に従う場合に、前記時間のばらつきの平均と分散を推定することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において、
前記制御部は、
前記設定した移動速度が前記上限値を超える場合は、前記設定した移動速度を前記上限値に設定することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において、
前記制御部は、
前記操作システムで移動方向が設定された場合に、前記移動体の移動方向を前記設定された移動方向に設定することを特徴とする自律移動装置。
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