JP6790187B1 - 車両走行支援装置および車両走行支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<装置構成>
図1は、本発明に係る実施の形態の車両走行支援装置100の構成を示す機能ブロック図である。以下の説明では、当該車両走行支援装置を搭載した車両を「自車」とする。図1に示すように、車両走行支援装置100は、レーンマーカ検出部1と、レーンマーカ検出部1の出力を受ける左右差判断部2および記憶部3と、左右差判断部2および記憶部3の出力を受けるレーンマーカ推定部4と、レーンマーカ検出部1およびレーンマーカ推定部4の出力を受ける形状差異検出部5と、形状差異検出部5の出力を受ける道路状況判断部6と、レーンマーカ検出部1、道路状況判断部6およびレーンマーカ推定部4の出力を受ける走行制御部7とを備えている。
次に、図4に示すフローチャートを用いて、本実施の形態の車両走行支援装置100の動作を説明する。図4のフローチャートは1周期の処理を示しており、車両走行支援装置100は、必要に応じてこの処理を繰り返して実行する。また、ここでは、自車の前方の道路には、左右に1本ずつのレーンマーカが描かれているものと仮定する。
道路状況判断部6における道路状況の判断例について図5に示すテーブルを用いて説明する。図5においては、道路状況として、左分岐、右分岐、右の車線から合流(右から合流)、左の車線から合流(左から合流)および左右への分岐の場合の判断条件を示している。なお、図5においては、何れか1つでも満たせば良い条件をOR条件(OR)として、全てを満たさなければならない条件をAND条件(AND)としている。
Claims (8)
- 道路上のレーンマーカを検出して該レーンマーカの位置および形状の情報を含むレーンマーカ情報を出力するレーンマーカ検出部と、
前記レーンマーカ情報に基づいて、前記道路上の左側レーンマーカと右側レーンマーカの形状の左右差を検出する左右差判断部と、
前記レーンマーカ情報と、過去のレーンマーカ情報を記憶する記憶部と、
前記左右差判断部で前記左右差が検出された場合、
前記記憶部に記憶された前記過去のレーンマーカ情報に基づいて、自車の進行方向のレーンマーカを推定するレーンマーカ推定部と、
前記レーンマーカ推定部において推定された推定左側レーンマーカおよび推定右側レーンマーカのそれぞれと、前記レーンマーカ検出部で検出された前記左側レーンマーカおよび前記右側レーンマーカとの形状の差異を検出する形状差異検出部と、
前記形状差異検出部で検出された前記形状の差異に基づいて、道路のレーン状況を判断する道路状況判断部と、
前記道路状況判断部で判断された前記レーン状況に基づいて、前記自車の走行を制御する走行制御部と、を備え、
前記道路状況判断部は、
前記レーン状況として、分岐路および合流路の存在を判断する、車両走行支援装置。 - 前記レーンマーカ推定部は、
前記過去のレーンマーカ情報に含まれる過去のレーンマーカの位置、傾きおよび曲率に基づいて得られる近似曲線を前記推定左側レーンマーカおよび前記推定右側レーンマーカとする、請求項1記載の車両走行支援装置。 - 前記形状差異検出部は、
前記レーンマーカ推定部で推定された、前記推定左側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率と、前記左側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率について、それぞれの差異を算出して、左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差とし、
前記レーンマーカ推定部で推定された、前記推定右側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率と、前記右側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率について、それぞれの差異を算出して、右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差とし、
前記道路状況判断部は、
前記左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも大きい場合は左側に前記分岐路が存在するものと判断し、
前記右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも大きい場合は右側に前記分岐路が存在するものと判断し、
前記左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも小さい場合は左側に前記合流路が存在するものと判断し、
前記右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも小さい場合は右側に前記合流路が存在するものと判断する、請求項2記載の車両走行支援装置。 - 前記走行制御部は、
前記道路状況判断部において、前記レーン状況が判断されるまでは前記推定左側レーンマーカおよび前記推定右側レーンマーカに基づいて前記自車の走行を制御する、請求項1記載の車両走行支援装置。 - (a)道路上のレーンマーカを検出して該レーンマーカの位置および形状の情報を含むレーンマーカ情報を出力するステップと、
(b)前記レーンマーカ情報に基づいて、前記道路上の左側レーンマーカと右側レーンマーカの形状の左右差を検出するステップと、
(c)前記レーンマーカ情報と、過去のレーンマーカ情報を記憶するステップと、
前記ステップ(b)で前記左右差が検出された場合、
(d)前記ステップ(c)で記憶された前記過去のレーンマーカ情報に基づいて、自車の進行方向のレーンマーカを推定するステップと、
(e)前記ステップ(d)で推定された推定左側レーンマーカおよび推定右側レーンマーカのそれぞれと、前記ステップ(a)で検出された前記左側レーンマーカおよび前記右側レーンマーカとの形状の差異を検出するステップと、
(f)前記ステップ(e)で検出された前記形状の差異に基づいて、道路のレーン状況を判断するステップと、
(g)前記ステップ(f)で判断された前記レーン状況に基づいて、前記自車の走行を制御するステップと、を備え、
前記ステップ(f)は、
前記レーン状況として、分岐路および合流路の存在を判断する、車両走行支援方法。 - 前記ステップ(d)は、
前記過去のレーンマーカ情報に含まれる過去のレーンマーカの位置、傾きおよび曲率に基づいて得られる近似曲線を前記推定左側レーンマーカおよび前記推定右側レーンマーカとする、請求項5記載の車両走行支援方法。 - 前記ステップ(e)は、
前記ステップ(d)で推定された、前記推定左側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率と、前記左側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率について、それぞれの差異を算出して、左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差とし、
前記ステップ(d)で推定された、前記推定右側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率と、前記右側レーンマーカの位置、傾きおよび曲率について、それぞれの差異を算出して、右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差とし、
前記ステップ(f)は、
前記左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも大きい場合は左側に前記分岐路が存在するものと判断し、
前記右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも大きい場合は右側に前記分岐路が存在するものと判断し、
前記左側横位置形状差、左側傾き形状差および左側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも小さい場合は左側に前記合流路が存在するものと判断し、
前記右側横位置形状差、右側傾き形状差および右側曲率形状差の何れかが、それぞれに対して設定された閾値よりも小さい場合は右側に前記合流路が存在するものと判断するステップを含む、請求項6記載の車両走行支援方法。 - 前記ステップ(g)は、
前記ステップ(f)において、前記レーン状況が判断されるまでは前記推定左側レーンマーカおよび前記推定右側レーンマーカに基づいて前記自車の走行を制御する、請求項5記載の車両走行支援方法。
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