JP6787033B2

JP6787033B2 - How to tilt the mast backwards when assembling the crane

Info

Publication number: JP6787033B2
Application number: JP2016204844A
Authority: JP
Inventors: 章小矢畑; 高廣岡
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-10-19
Filing date: 2016-10-19
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2036-10-19
Also published as: JP2018065650A

Description

本発明は、クレーンの組み立て時におけるマストの後傾作業の方法およびクレーンに関するものである。 The present invention relates to a method of tilting the mast backward when assembling a crane and the crane.

従来、図９に示すように、クレーン本体１０と、クレーン本体１０に基端部３１、４１がそれぞれ回動可能に設けられるブーム３およびマスト４と、ブーム３の先端部３２とマスト４の先端部４２との間に張設される第１ロープ５と、マスト４の先端部４２とクレーン本体１０との間に張設される第２ロープ６と、を備えたクレーン１が知られている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, as shown in FIG. 9, the crane main body 10, the boom 3 and the mast 4 in which the base end portions 31 and 41 are rotatably provided on the crane main body 10, and the tip end portion 32 and the tip end of the mast 4 of the boom 3 respectively. A crane 1 having a first rope 5 stretched between the portions 42 and a second rope 6 stretched between the tip portion 42 of the mast 4 and the crane body 10 is known. (See, for example, Patent Document 1).

クレーン１は、分解された状態で現場に搬送され、現場にて組み立てられる。クレーン１の組み立て作業のほぼ最終段階において、ブーム３が前方の地面に倒伏状態で取り付けられるとともにマスト４が前方へ傾倒または起立した状態から、マスト４を後方へ傾倒させる作業を行う。 The crane 1 is transported to the site in a disassembled state and assembled at the site. At almost the final stage of the assembly work of the crane 1, the boom 3 is attached to the ground in front of the crane 1 in a prone state, and the mast 4 is tilted backward from the state where the mast 4 is tilted forward or upright.

特開２０００−３８２８８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-38288

このとき、マスト４が起立した状態では、図９に示すように、第１ロープ５および第２ロープ６が撓んだ状態にあるとき、地上やクレーン１の運転室にいる作業者や運転者からは十分に把握できない場合がある。この状態から図１０に示すように第２ロープ６を先に巻き取ってしまい第２ロープ６が張る状態となると、第１ロープ５が張るまでマスト４が突然に後方へ傾倒する可能性がある。仮にマスト４が後方に傾倒してしまうと、マスト４の傾倒を防止するストッパ（例えばマストバックストップ、不図示）と急激に動作しマスト４やストッパが衝撃を受ける惧れや、マスト４がクレーン１やその機器等に接触してしまう惧れがあった。特に、ブーム３を補助クレーンなどを使用せずに自立して引き起こす場合、マスト４の後傾によってブーム３を地切りさせれば、マスト４とブーム３との間には張力が常に働いているが、ブーム３を自立して引き起こさせない場合、つまり、ブーム３が地面に倒伏状態（取り付けた状態）にあり、この状態からマスト４を後傾させるときに、このマスト４の後方への傾倒にあわせてブーム３が地切りしないため、マスト４の先端部４２とブーム３の先端部３２との間の距離が離れる分、第１ロープ５が緩んだ状態で後傾させる必要があるため、マスト４とブーム３との間には張力がかからないことになるのでこの問題が顕著である。 At this time, in the state where the mast 4 is upright, as shown in FIG. 9, when the first rope 5 and the second rope 6 are in the bent state, the worker or the driver who is on the ground or in the cab of the crane 1. It may not be possible to fully grasp from. From this state, as shown in FIG. 10, if the second rope 6 is wound first and the second rope 6 is stretched, the mast 4 may suddenly tilt backward until the first rope 5 is stretched. .. If the mast 4 tilts backward, it will suddenly operate with a stopper that prevents the mast 4 from tilting (for example, mast backstop, not shown), and the mast 4 and stopper may be impacted, or the mast 4 may be a crane. There was a risk of contact with 1 and its equipment. In particular, when the boom 3 is caused independently without using an auxiliary crane or the like, if the boom 3 is grounded by tilting the mast 4 backward, tension is always acting between the mast 4 and the boom 3. However, when the boom 3 is not caused to stand on its own, that is, when the boom 3 is in a prone state (attached state) on the ground and the mast 4 is tilted backward from this state, the mast 4 is tilted backward. Since the boom 3 does not cut the ground in accordance with the above, it is necessary to tilt the first rope 5 backward in a loosened state by the distance between the tip 42 of the mast 4 and the tip 32 of the boom 3. This problem is remarkable because no tension is applied between the mast 4 and the boom 3.

本発明は上記従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは、安全にマストの後傾作業を行うことができる、クレーンの組み立て時におけるマストの後傾作業の方法およびクレーンを提供するものである。 The present invention has been invented in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is a method for tilting the mast backward when assembling a crane, which enables safe backward tilting of the mast. And provides cranes.

前記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、クレーン本体と、前記クレーン本体に基端部が回動可能に設けられ、前方への倒伏および後方への起立が可能となるブームと、前記クレーン本体に基端部が回動可能に設けられ、前方への傾倒、起立および後方への傾倒が可能となるマストと、前記クレーン本体または前記マストに設けられる第１ウインチおよび第２ウインチと、前記ブームの先端部と前記マストの先端部との間に張設されるとともに一端側が前記第１ウインチに巻き取り可能に接続され、前記第１ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより前記ブームの前記先端部と前記マストの前記先端部との間の長さを調節可能とする第１ロープと、前記マストの前記先端部と前記クレーン本体との間に張設されるとともに一端側が前記第２ウインチに巻き取り可能に接続され、前記第２ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより前記マストが前記クレーン本体に対してなす角度を調節可能とする第２ロープと、を備えたクレーンの組み立て時におけるマストの後傾作業の方法であって、前記第１ロープの張力を検出する第１張力検出手段と、前記第２ロープの張力を検出する第２張力検出手段と、が設けられ、前記第１張力検出手段により検出された前記第１ロープの張力情報と、前記第２張力検出手段により検出された前記第２ロープの張力情報と、に基いて、前記ブームが前方の地面に倒伏するとともに前記マストが前方へ傾倒または起立した状態から、前記第１ウインチによる前記第１ロープの繰り出しおよび前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りを行って、前記マストを後方へ傾倒させる作業を行うことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 is a crane main body and a boom in which the base end portion is rotatably provided on the crane main body so that the crane main body can lie down forward and stand backward. A mast having a base end portion rotatably provided on the crane body and capable of tilting forward, standing up and tilting backward, and a first winch and a second winch provided on the crane body or the mast. The boom is stretched between the tip of the boom and the tip of the mast, and one end side is removably connected to the first winch, and the boom is wound and unwound by the first winch. A first rope that can adjust the length between the tip and the tip of the mast, and a second winch that is stretched between the tip of the mast and the crane body and one end side is the second winch. After the mast when assembling the crane, the second rope is rewoundly connected to the crane and allows the angle of the mast to be adjusted with respect to the crane body by winding and feeding by the second winch. A method of tilting work, the first tension detecting means for detecting the tension of the first rope and the second tension detecting means for detecting the tension of the second rope are provided, and the first tension detecting means is provided. Based on the tension information of the first rope detected by the above and the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means, the boom falls to the ground in front and the mast moves forward. It is characterized in that the first rope is extended by the first winch and the second rope is wound by the second winch from a state of being tilted or upright, and the mast is tilted backward. To do.

また、請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記第１ロープの張力情報および前記第２ロープの張力情報を表示する張力情報表示手段が設けられ、前記張力情報表示手段に表示される前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報に基いて、
前記マストを後方へ傾倒させる作業を行うことを特徴とする。 Further, in the invention of claim 2, in the invention of claim 1, a tension information display means for displaying the tension information of the first rope and the tension information of the second rope is provided, and the tension information display means is provided with the tension information display means. Based on the tension information of the first rope and the second rope displayed.
It is characterized in that the work of tilting the mast backward is performed.

また、請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記マストが前記クレーン本体に対してなす角度を検出するマスト角度検出手段が設けられ、前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報と、前記マスト角度検出手段により検出された前記マストの角度情報と、に基いて、前記マストを後方へ傾倒させる作業を行うことを特徴とする。 Further, in the invention of claim 3, in the invention of claim 1 or 2, a mast angle detecting means for detecting an angle formed by the mast with respect to the crane body is provided, and the first rope and the second rope are provided. It is characterized in that the work of tilting the mast backward is performed based on the tension information of the rope and the angle information of the mast detected by the mast angle detecting means.

また、請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において、前記マストの角度情報を表示する角度情報表示手段が設けられ、前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報と、前記角度情報表示手段により表示される前記マストの角度情報と、に基いて、前記マストを後方へ傾倒させる作業を行うことを特徴とする。 Further, in the invention of claim 4, in the invention of claim 3, an angle information display means for displaying the angle information of the mast is provided, and the tension information of the first rope and the second rope and the tension information of the first rope and the second rope are described. It is characterized in that the work of tilting the mast rearward is performed based on the angle information of the mast displayed by the angle information display means.

また、請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか一項に係る発明において、前記ブームが前方の地面に倒伏するとともに前記マストが前方へ傾倒または起立した状態から、前記第１ウインチによる前記第１ロープの繰り出しおよび前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りを行って、前記マストを後方へ傾倒させるように前記第１ウインチおよび前記第２ウインチを操作するにあたり、前記第１張力検出手段により検出された前記第１ロープの張力情報と、前記第２張力検出手段により検出された前記第２ロープの張力情報と、に基くか、あるいは、前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報と、前記マスト角度検出手段により検出された前記マストの角度情報と、に基いて、前記第１ウインチおよび前記第２ウインチの操作をガイドする操作ガイド手段が設けられ、前記操作ガイド手段によるガイドに基いて、前記マストを後方へ傾倒させる作業を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the first aspect of the invention according to any one of claims 1 to 4, from a state in which the boom is laid down on the ground in front and the mast is tilted or stood forward. In operating the first winch and the second winch so as to tilt the mast backward by feeding out the first rope by the winch and winding the second rope by the second winch, the first Based on the tension information of the first rope detected by the first tension detecting means and the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means, or based on the first rope and the second rope. An operation guide means for guiding the operation of the first winch and the second winch is provided based on the tension information of the rope and the angle information of the mast detected by the mast angle detecting means. It is characterized in that the work of tilting the mast backward is performed based on the guide by the guide means.

また前記の課題を解決するため、請求項６に係る発明は、クレーンであって、クレーン本体と、前記クレーン本体に基端部が回動可能に設けられ、前方への倒伏および後方への起立が可能となるブームと、前記クレーン本体に基端部が回動可能に設けられ、前方への傾倒、起立および後方への傾倒が可能となるマストと、前記クレーン本体または前記マストに設けられる第１ウインチおよび第２ウインチと、前記ブームの先端部と前記マストの先端部との間に張設されるとともに一端側が前記第１ウインチに巻き取り可能に接続され、前記第１ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより前記ブームの前記先端部と前記マストの前記先端部との間の長さを調節可能とする第１ロープと、前記マストの前記先端部と前記クレーン本体との間に張設されるとともに一端側が前記第２ウインチに巻き取り可能に接続され、前記第２ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより前記マストが前記クレーン本体に対してなす角度を調節可能とする第２ロープと、前記第１ロープの張力を検出する第１張力検出手段と、前記第２ロープの張力を検出する第２張力検出手段と、を備えることを特徴とする。 Further, in order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 6 is a crane, in which a crane main body and a base end portion are rotatably provided on the crane main body, and the crane body falls forward and stands backward. A boom that enables the crane body, a mast that is provided with a rotatably base end portion on the crane body and is capable of tilting forward, standing up, and tilting backward, and a first provided on the crane body or the mast. It is stretched between the 1st winch and the 2nd winch and the tip of the boom and the tip of the mast, and one end side is removably connected to the 1st winch, and the winding by the 1st winch and A first rope that makes it possible to adjust the length between the tip of the boom and the tip of the mast by feeding out, and a tension between the tip of the mast and the crane body. A second rope in which one end side is removably connected to the second winch and the angle formed by the mast with respect to the crane body can be adjusted by winding and feeding by the second winch, and the first rope. It is characterized by including a first tension detecting means for detecting the tension and a second tension detecting means for detecting the tension of the second rope.

また、請求項７に係る発明は、請求項６に係る発明において、前記第１ロープの張力情報および前記第２ロープの張力情報を表示する張力情報表示手段を備えることを特徴とする。 Further, the invention according to claim 7 is characterized in that, in the invention according to claim 6, the tension information display means for displaying the tension information of the first rope and the tension information of the second rope is provided.

また、請求項８に係る発明は、請求項６または７に係る発明において、前記マストが前記クレーン本体に対してなす角度を検出するマスト角度検出手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the invention according to claim 6 or 7, characterized in that the mast angle detecting means for detecting the angle formed by the mast with respect to the crane body is provided.

また、請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において、前記マストの角度情報を表示する角度情報表示手段を備えることを特徴とする。 Further, the invention according to claim 9 is characterized in that, in the invention according to claim 8, the angle information display means for displaying the angle information of the mast is provided.

また、請求項１０に係る発明は、請求項６〜９のいずれか一項に係る発明において、前記ブームが前方の地面に倒伏するとともに前記マストが前方へ傾倒または起立した状態から、前記第１ウインチによる前記第１ロープの繰り出しおよび前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りを行って、前記マストを後方へ傾倒させるように前記第１ウインチおよび前記第２ウインチを操作するにあたり、前記第１張力検出手段により検出された前記第１ロープの張力情報と、前記第２張力検出手段により検出された前記第２ロープの張力情報と、に基くか、あるいは、前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報と、前記マスト角度検出手段により検出された前記マストの角度情報と、に基いて、前記第１ウインチおよび前記第２ウインチの操作をガイドする操作ガイド手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 10 is the first aspect of the invention according to any one of claims 6 to 9, from a state in which the boom is laid down on the ground in front and the mast is tilted or stood forward. In operating the first winch and the second winch so as to tilt the mast backward by feeding out the first rope by the winch and winding the second rope by the second winch, the first Based on the tension information of the first rope detected by the first tension detecting means and the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means, or based on the first rope and the second rope. It is characterized by comprising an operation guide means for guiding the operation of the first winch and the second winch based on the tension information of the rope and the angle information of the mast detected by the mast angle detecting means. To do.

また、請求項１１に係る発明は、請求項６または８に係る発明において、前記第１張力検出手段により検出された前記第１ロープの張力情報と、前記第２張力検出手段により検出された前記第２ロープの張力情報と、に基くか、あるいは、前記第１ロープおよび前記第２ロープの前記張力情報と、前記マスト角度検出手段により検出された前記マストの角度情報と、に基いて、前記ブームが前方の地面に倒伏するとともに前記マストが前方へ傾倒または起立した状態から、前記第１ウインチによる前記第１ロープの繰り出しおよび前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りを行って、前記マストを後方へ傾倒させるように前記第１ウインチおよび前記第２ウインチを制御する自動運転制御部を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 11 is the tension information of the first rope detected by the first tension detecting means and the tension information detected by the second tension detecting means in the invention according to claim 6 or 8. The tension information of the second rope, or based on the tension information of the first rope and the second rope, and the angle information of the mast detected by the mast angle detecting means. From the state where the boom falls to the ground in front and the mast is tilted or stood forward, the first rope is unwound by the first winch and the second rope is wound by the second winch. It is characterized by including an automatic operation control unit that controls the first winch and the second winch so as to tilt the mast rearward.

請求項１に係る発明にあっては、従来のように、第１ロープが大きく撓んだまま第２ロープを巻き取ってしまい、突然にマストが後方へ傾倒するのが抑制され、マストの後傾作業を安全に行うことができる。 In the invention according to claim 1, as in the conventional case, the second rope is wound up while the first rope is greatly bent, and the mast is prevented from suddenly tilting backward, and after the mast. Tilt work can be performed safely.

請求項２に係る発明にあっては、作業者は、張力情報表示手段に表示される第１ロープの張力情報および第２ロープの張力情報を見ながら、マストを後方へ傾倒させる作業を行うことができる。 In the invention according to claim 2, the operator performs the work of tilting the mast backward while observing the tension information of the first rope and the tension information of the second rope displayed on the tension information display means. Can be done.

請求項３に係る発明にあっては、より精度のよいマストの後傾作業を行うことができる。 In the invention according to claim 3, the mast can be tilted backward with higher accuracy.

請求項４に係る発明にあっては、作業者は、角度情報表示手段に表示されるマストの角度情報を見ながら、マストを後方へ傾倒させる作業を行うことができる。 In the invention according to claim 4, the operator can perform the work of tilting the mast backward while looking at the angle information of the mast displayed on the angle information display means.

請求項５に係る発明にあっては、作業者が手動で第１ウインチおよび第２ウインチを操作する場合の操作のガイドを行うことができ、マストの後傾作業を容易に行うことができる。 In the invention according to claim 5, it is possible to guide the operation when the operator manually operates the first winch and the second winch, and the mast can be easily tilted backward.

請求項６に係る発明にあっては、第１ロープの張力情報および第２ロープの張力情報に基いてマストの後傾作業を行うため、従来のように、第１ロープが大きく撓んだまま第２ロープを巻き取ってしまい、突然にマストが後方へ傾倒するのが抑制され、マストの後傾作業を安全に行うことができる。 In the invention according to claim 6, since the mast is tilted backward based on the tension information of the first rope and the tension information of the second rope, the first rope remains largely bent as in the conventional case. It is possible to prevent the mast from suddenly tilting backward due to the winding of the second rope, and the mast can be safely tilted backward.

請求項７に係る発明にあっては、作業者は、張力情報表示手段に表示される第１ロープの張力情報および第２ロープの張力情報を見ながら、マストを後方へ傾倒させる作業を行うことができる。 In the invention according to claim 7, the operator performs the work of tilting the mast backward while observing the tension information of the first rope and the tension information of the second rope displayed on the tension information display means. Can be done.

請求項８に係る発明にあっては、より精度のよいマストの後傾作業を行うことができる。 In the invention according to claim 8, the mast can be tilted backward with higher accuracy.

請求項９に係る発明にあっては、作業者は、角度情報表示手段に表示されるマストの角度情報を見ながら、マストを後方へ傾倒させる作業を行うことができる。 In the invention according to claim 9, the operator can perform the work of tilting the mast backward while looking at the angle information of the mast displayed on the angle information display means.

請求項１０に係る発明にあっては、作業者が手動で第１ウインチおよび第２ウインチを操作する場合の操作のガイドを行うことができ、マストの後傾作業を容易に行うことができる。 In the invention according to claim 10, the operation can be guided when the operator manually operates the first winch and the second winch, and the mast can be easily tilted backward.

請求項１１に係る発明にあっては、より安全に容易にマストの後傾作業を行うことができる。 In the invention according to claim 11, the mast can be tilted backward more safely and easily.

図１は、第一実施形態のクレーンの概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view of the crane of the first embodiment. 図２は、第一実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the control system of the crane of the first embodiment. 図３は、第二実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the control system of the crane of the second embodiment. 図４は、第三実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of the control system of the crane of the third embodiment. 図５は、第四実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of the control system of the crane of the fourth embodiment. 図６は、第四実施形態におけるクレーンの概略側面図である。FIG. 6 is a schematic side view of the crane according to the fourth embodiment. 図７は、第五実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of the control system of the crane according to the fifth embodiment. 図８は、第六実施形態のクレーンの制御系のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of the control system of the crane of the sixth embodiment. 図９は、従来の問題点を説明するクレーンの概略側面図である。FIG. 9 is a schematic side view of a crane for explaining the conventional problems. 図１０は、従来の問題点を説明するクレーンの概略側面図である。FIG. 10 is a schematic side view of a crane for explaining a conventional problem.

本発明は、クレーンの組み立て時におけるマストの後傾作業の方法と、その後傾作業の方法に用いられるクレーンに関する。以下に、本発明の第一実施形態について図１および図２に基いて説明する。 The present invention relates to a method of tilting the mast at the time of assembling the crane and a crane used for the method of tilting the mast. Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

まず、クレーンについて概略説明する。第一実施形態では、クレーン１はクローラクレーンである。 First, the crane will be outlined. In the first embodiment, the crane 1 is a crawler crane.

クレーン１は、図１に示すように、クローラ１１により走行する下部走行体１２と、下部走行体１２上に旋回装置１３を介在して旋回可能に設置された上部旋回体１４と、を備える。なお、本発明におけるクレーン１は、クローラクレーンではなく、トラッククレーン等の移動式クレーン、移動式でないクレーンであってもよく、少なくとも上部旋回体１４を備えるもので、上部旋回体１４と、これに付随するブーム３およびマスト４を除く部材がクレーン本体１０を構成する。 As shown in FIG. 1, the crane 1 includes a lower traveling body 12 that travels by a crawler 11 and an upper rotating body 14 that is rotatably installed on the lower traveling body 12 with a swivel device 13 interposed therebetween. The crane 1 in the present invention may be a mobile crane such as a truck crane or a non-mobile crane instead of a crawler crane, and includes at least an upper swinging body 14, and the upper swinging body 14 and the above. Members other than the accompanying boom 3 and mast 4 constitute the crane body 10.

上部旋回体１４の前部には、キャブ１５と、ブーム３と、マスト４と、を備えている。 A cab 15, a boom 3, and a mast 4 are provided at the front portion of the upper swing body 14.

ブーム３は、上部旋回体１４に基端部３１が回動可能に設けられ、前方への倒伏および起立が可能となる。 The boom 3 is provided with a base end portion 31 rotatably provided on the upper swing body 14, so that the boom 3 can lie down and stand forward.

マスト４は、上部旋回体１４に基端部４１が回動可能に設けられ、前方への傾倒、起立および後方への傾倒が可能となる。 The mast 4 is provided with a base end portion 41 rotatably provided on the upper swivel body 14, and can be tilted forward, upright, and tilted backward.

上部旋回体１４の後部には、ガントリ１６（クレーン本体１０を構成する部材）と、カウンターウェイト１７と、を有している。なお、クレーン１が、ウェイトが載置される台車やパレットをさらに備えてもよい。 A gantry 16 (a member constituting the crane body 10) and a counterweight 17 are provided at the rear portion of the upper swing body 14. The crane 1 may further include a trolley or a pallet on which weights are placed.

ブーム３の先端部３２からは巻上ロープ１８を介して吊フック１９が吊り下げられている。巻上ロープ１８の一端部は、ブーム３の背面側を通して、上部旋回体１４またはブーム３の基端部３１（第一実施形態では上部旋回体１４）に設けた巻き取りドラム２０に巻き取られている。そして、巻き取りドラム２０により巻上ロープ１８を巻き取りまたは繰り出すことにより、吊フック１９を巻き上げまたは巻き下げるようになっている。 A hanging hook 19 is hung from the tip 32 of the boom 3 via a hoisting rope 18. One end of the hoisting rope 18 is wound around the upper swivel body 14 or the take-up drum 20 provided at the base end portion 31 of the boom 3 (upper swivel body 14 in the first embodiment) through the back surface side of the boom 3. ing. Then, the hanging hook 19 is wound or unwound by winding or unwinding the hoisting rope 18 by the take-up drum 20.

ブーム３の先端部３２とマスト４の先端部４２との間に、第１ロープ５が張設される。第１ロープ５は、一端側が第１ウインチに巻き取り可能に接続され、第１ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより、ブーム３の先端部３２とマスト４の先端部４２との間の長さを調節可能とする。第一実施形態では、第１ロープ５はブーム起伏ガイライン２１とブーム起伏ロープ２２とにより構成される。なお、第１ロープ５は、ブーム起伏ガイライン２１とブーム起伏ロープ２２とにより構成されるものでなくてもよい。例えば、第１ロープ５が、ブーム起伏ロープ２２のみで構成されたり、一部に複数のリンク部材を連結してなるいわゆるガイリンクを有するとともに残りがブーム起伏ロープ２２で構成されてもよい。 A first rope 5 is stretched between the tip 32 of the boom 3 and the tip 42 of the mast 4. One end of the first rope 5 is rewoundly connected to the first winch, and the length between the tip 32 of the boom 3 and the tip 42 of the mast 4 is adjusted by winding and feeding by the first winch. Make it possible. In the first embodiment, the first rope 5 is composed of a boom undulating guy line 21 and a boom undulating rope 22. The first rope 5 does not have to be composed of the boom undulating guy line 21 and the boom undulating rope 22. For example, the first rope 5 may be composed of only the boom undulating rope 22, or may have a so-called guy link formed by partially connecting a plurality of link members and the rest may be composed of the boom undulating rope 22.

ブーム３の先端部３２には、第１ロープ５を構成するブーム起伏ガイライン２１の一端が連結され、ブーム起伏ガイライン２１の他端には、スプレッダ２３が設けられている。このスプレッダ２３と、マスト４の先端部４２に設けられたスプレッダ２４との間には、第１ロープ５を構成するブーム起伏ロープ２２が巻き掛けられており、ブーム起伏ロープ２２の一端部は、スプレッダ２４からマスト４の背面側を通して、マスト４の基端部４１に設けた第１ウインチのブーム起伏ドラム２５に巻き取られている。なお、第１ウインチは、マスト４ではなく上部旋回体１４（クレーン本体１０）に設けられてもよい。 One end of the boom undulating guy line 21 constituting the first rope 5 is connected to the tip portion 32 of the boom 3, and a spreader 23 is provided at the other end of the boom undulating guy line 21. A boom undulating rope 22 constituting the first rope 5 is wound between the spreader 23 and the spreader 24 provided at the tip end portion 42 of the mast 4, and one end of the boom undulating rope 22 is formed. The rope is wound from the spreader 24 through the back surface side of the mast 4 to the boom undulating drum 25 of the first winch provided at the base end portion 41 of the mast 4. The first winch may be provided on the upper swing body 14 (crane body 10) instead of the mast 4.

この第１ウインチによりブーム起伏ロープ２２を巻き取りまたは繰り出すことにより、ブーム３の先端部３２とマスト４の先端部４２との間の長さが調節され、ブーム３が起伏動作をするようになっている。 By winding or feeding out the boom undulating rope 22 by this first winch, the length between the tip portion 32 of the boom 3 and the tip portion 42 of the mast 4 is adjusted, and the boom 3 performs an undulating operation. ing.

マスト４の先端部４２とクレーン本体１０との間に、第２ロープ６が張設される。第２ロープ６は、一端側が第２ウインチに巻き取り可能に接続され、第２ウインチによる巻き取りおよび繰り出しにより、マスト４がクレーン本体１０に対してなす角度を調節可能とする。第一実施形態では、第２ロープ６はマスト起伏ガイライン２６とマスト起伏ロープ２７とにより構成される。なお、第２ロープ６は、マスト起伏ガイライン２６とマスト起伏ロープ２７とにより構成されるものでなくてもよい。例えば、第２ロープ６が、マスト起伏ロープ２７のみで構成されたり、一部に複数のリンク部材を連結してなるいわゆるガイリンクを有するとともに残りがマスト起伏ロープ２７で構成されてもよい。 A second rope 6 is stretched between the tip 42 of the mast 4 and the crane body 10. One end of the second rope 6 is removably connected to the second winch, and the angle formed by the mast 4 with respect to the crane body 10 can be adjusted by winding and unwinding the second winch. In the first embodiment, the second rope 6 is composed of a mast undulating guy line 26 and a mast undulating rope 27. The second rope 6 does not have to be composed of the mast undulating guy line 26 and the mast undulating rope 27. For example, the second rope 6 may be composed of only the mast undulating rope 27, or may have a so-called guy link formed by partially connecting a plurality of link members and the rest may be composed of the mast undulating rope 27.

マスト４の先端部４２には、第２ロープ６を構成するマスト起伏ガイライン２６の一端が連結され、マスト起伏ガイライン２６の他端には、スプレッダ２８が設けられている。このスプレッダ２８と、ガントリ１６の頂部に設けられたスプレッダ２９との間には、第２ロープ６を構成するマスト起伏ロープ２７が巻き掛けられており、マスト起伏ロープ２７の一端部は、スプレッダ２９から面側を通してガントリ１６の基端部に設けた第２ウインチのマスト起伏ドラム３０に巻き取られている。なお、第２ウインチは、ガントリ１６ではなく上部旋回体１４に設けられてもよい。 One end of the mast undulating guy line 26 constituting the second rope 6 is connected to the tip end portion 42 of the mast 4, and a spreader 28 is provided at the other end of the mast undulating guy line 26. A mast undulating rope 27 constituting the second rope 6 is wound between the spreader 28 and the spreader 29 provided on the top of the gantry 16, and one end of the mast undulating rope 27 is a spreader 29. It is wound around the mast undulating drum 30 of the second winch provided at the base end portion of the gantry 16 through the surface side. The second winch may be provided on the upper swing body 14 instead of the gantry 16.

この第２ウインチによりマスト起伏ロープ２７を巻き取りまたは繰り出すことにより、マスト４の先端部４２とガントリ１６の先端部との間の長さが調節され、マスト４が起伏動作をするようになっている。 By winding or feeding out the mast undulating rope 27 by this second winch, the length between the tip 42 of the mast 4 and the tip of the gantry 16 is adjusted, and the mast 4 comes to perform the undulating operation. There is.

クレーン１は、図２に示すように、第１ロープ５の張力を検出する第１張力検出手段７１と、第２ロープ６の張力を検出する第２張力検出手段７２と、を備える。 As shown in FIG. 2, the crane 1 includes a first tension detecting means 71 for detecting the tension of the first rope 5 and a second tension detecting means 72 for detecting the tension of the second rope 6.

第１張力検出手段７１は、例えば、ロードセルからなり、ブーム３の先端部３２のブーム起伏ガイライン２１（第１ロープ５）の一端が連結される部分に設けられる。第２張力検出手段７２は、例えば、ロードセルからなり、マスト４の先端部４２のマスト起伏ガイライン２６（第２ロープ６）の一端が連結される部分に設けられる。なお、第１張力検出手段７１および第２張力検出手段７２は、ロードセルに限定されず、また、設けられる位置も限定されず、従来よりクレーンにおいて広く用いられている様々な張力検出手段が適宜利用可能である。 The first tension detecting means 71 is composed of, for example, a load cell, and is provided at a portion where one end of the boom undulating guy line 21 (first rope 5) of the tip portion 32 of the boom 3 is connected. The second tension detecting means 72 is composed of, for example, a load cell, and is provided at a portion where one end of the mast undulating guy line 26 (second rope 6) of the tip portion 42 of the mast 4 is connected. The first tension detecting means 71 and the second tension detecting means 72 are not limited to the load cell and the positions where they are provided are not limited, and various tension detecting means widely used in cranes have been appropriately used. It is possible.

第１張力検出手段７１により検出された第１ロープ５の張力のデータと、第２張力検出手段７２により検出された第２ロープ６の張力のデータは、制御部８により処理される。制御部８は、例えばマイクロコンピュータおよび周辺機器を備え、プログラムに従って各種の処理を行うもので、従来より広く用いられている様々なものが適宜利用可能であり特に限定されない。 The tension data of the first rope 5 detected by the first tension detecting means 71 and the tension data of the second rope 6 detected by the second tension detecting means 72 are processed by the control unit 8. The control unit 8 includes, for example, a microcomputer and peripheral devices, and performs various processes according to a program. Various devices that have been widely used in the past can be appropriately used and are not particularly limited.

クレーン１は、分解された状態で現場に搬送され、現場にて組み立てられる。クレーン１の組み立て作業のほぼ最終段階において、ブーム３が前方の地面に倒伏状態で取り付けられるとともにマスト４が前方へ傾倒または起立した状態から、マスト４を後方へ傾倒させる作業を行う。マスト４の後方への傾倒（後傾）は、第１ウインチによる第１ロープ５の繰り出しおよび第２ウインチによる第２ロープ６の巻き取りにより行う。 The crane 1 is transported to the site in a disassembled state and assembled at the site. At almost the final stage of the assembly work of the crane 1, the boom 3 is attached to the ground in front of the crane 1 in a prone state, and the mast 4 is tilted backward from the state where the mast 4 is tilted forward or upright. The mast 4 is tilted backward (backward tilting) by feeding out the first rope 5 by the first winch and winding up the second rope 6 by the second winch.

そして、本発明においては、第１張力検出手段７１により検出された第１ロープ５の張力情報と、第２張力検出手段７２により検出された第２ロープ６の張力情報と、に基いて、マスト４の後傾作業を行うものである。この第一実施形態および後述する第二実施形態、第三実施形態は、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いて手動でマスト４の後傾作業を行うものであり、後述する第四実施形態および第五実施形態は、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いて自動でマスト４の後傾作業を行うものである。 Then, in the present invention, the mast is based on the tension information of the first rope 5 detected by the first tension detecting means 71 and the tension information of the second rope 6 detected by the second tension detecting means 72. The backward tilting work of 4 is performed. In the first embodiment and the second embodiment and the third embodiment described later, the mast 4 is manually tilted backward based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6. In the fourth and fifth embodiments, which will be described later, the mast 4 is automatically tilted backward based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6.

この第一実施形態のクレーン１は、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報を表示する張力情報表示手段９０を備える。 The crane 1 of the first embodiment includes a tension information display means 90 that displays tension information of the first rope 5 and tension information of the second rope 6.

この張力情報表示手段９０は、運転席（キャブ１５）内に備え付けられている操作画面やＭＬ（過負荷防止装置）の画面等に表示されることが好ましいが、この他にクレーン本体１０の外表面の一部に表示されたり、携帯電話網や無線通信等を用いた（移動）端末に表示されてもよい。 The tension information display means 90 is preferably displayed on an operation screen provided in the driver's seat (cab 15), a screen of an ML (overload prevention device), or the like, but in addition to this, outside the crane main body 10. It may be displayed on a part of the surface, or may be displayed on a (mobile) terminal using a mobile phone network, wireless communication, or the like.

作業者は、張力情報表示手段９０に表示される第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報を見ながら、マスト４を後方へ傾倒させる作業を行う。 The operator tilts the mast 4 backward while observing the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6 displayed on the tension information display means 90.

上述したように、本発明においては、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いてマスト４の後傾作業を行う。このため、従来のように、第１ロープ５が大きく撓んだまま第２ロープ６を先に巻き取ってしまい、突然にマストが後方へ傾倒して、マスト４がクレーン１やその機器等に接触してしまうことが抑制され、マスト４の後傾作業を安全に行うことができる。 As described above, in the present invention, the mast 4 is tilted backward based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6. For this reason, as in the conventional case, the second rope 6 is wound up first while the first rope 5 is greatly bent, the mast suddenly tilts backward, and the mast 4 becomes the crane 1 or its equipment. Contact is suppressed, and the mast 4 can be safely tilted backward.

なお、張力情報表示手段９０としては、上記のもの以外に、例えば、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いて、それぞれの張力の値（数値）を表示するもの、棒グラフやメーター等張力の値を視覚的な情報として表示するもの、数値を音声で伝えるもの等が挙げられる。 In addition to the above, the tension information display means 90 displays, for example, the respective tension values (numerical values) based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6. Examples include those that display tension values as visual information such as bar graphs and meters, and those that convey numerical values by voice.

次に、第二実施形態について図３に基いて説明する。なお、第二実施形態は第一実施形態と大部分において同じであるため同じ部分については説明を省略し、主に異なる部分について説明する。 Next, the second embodiment will be described with reference to FIG. Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment, the same parts will be omitted and mainly different parts will be described.

この第二実施形態のクレーン１は、作業者が第１ウインチおよび第２ウインチを操作するための操作のガイドを行う操作ガイド手段９１を備える。 The crane 1 of the second embodiment includes an operation guide means 91 that guides the operation for the operator to operate the first winch and the second winch.

操作ガイド手段９１は、例えば、ランプ、音声を発するスピーカ、文字を表示する液晶パネル等からなり、公知の様々なものが適宜利用可能であり特に限定されない。また、この操作ガイド手段９１は、運転席（キャブ１５）内に備え付けられている操作画面やＭＬ（過負荷防止装置）の画面等に表示されることが好ましいが、この他にクレーン本体１０の外表面の一部に表示されたり、携帯電話網や無線通信等を用いた（移動）端末に表示されてもよい。この操作ガイド手段９１により、例えば、操作が適正であるか、操作が不適正であるかを作業者に報知することで、作業者の操作をガイドする。 The operation guide means 91 includes, for example, a lamp, a speaker that emits sound, a liquid crystal panel that displays characters, and the like, and various known ones can be appropriately used and are not particularly limited. Further, the operation guide means 91 is preferably displayed on an operation screen or an ML (overload prevention device) screen provided in the driver's seat (cab 15), but in addition to this, the crane body 10 It may be displayed on a part of the outer surface, or may be displayed on a (mobile) terminal using a mobile phone network, wireless communication, or the like. The operation guide means 91 guides the operator's operation by, for example, notifying the operator whether the operation is appropriate or improper.

例えば、操作ガイド手段９１が緑および赤の二種類のランプにより構成される場合、緑のランプが点灯すると操作が適正であり、赤のランプが点灯すると操作が不適正であることを報知し、適正な操作を行うようにガイドすることができる。操作ガイド手段９１は、制御部８により制御される。 For example, when the operation guide means 91 is composed of two types of lamps, green and red, when the green lamp lights up, the operation is proper, and when the red lamp lights up, the operation is improper. It can guide you to perform proper operation. The operation guide means 91 is controlled by the control unit 8.

制御部８は、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いて、作業者が行う操作が適正か不適正かを判断する判断機能を備える。第二実施形態では、制御部８が第１ロープ５の張力値が適正範囲にあるか否かを判断して、適正範囲内にあれば緑のランプを点灯させ、適正範囲内になければ赤のランプを点灯させる。第２ロープ６の張力値についても、適正範囲（ただし第１ロープ５の張力値の適正範囲と同じでなくてもよい）にあるか否かを判断して、適正範囲内にあれば緑のランプを点灯させ、適正範囲内になければ赤のランプを点灯させる。なお、この例は一例であり、他の判断基準により、作業者が行う操作が適正か不適正かを判断してもよい。 The control unit 8 has a determination function of determining whether the operation performed by the operator is appropriate or inappropriate based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6. In the second embodiment, the control unit 8 determines whether or not the tension value of the first rope 5 is within the appropriate range, turns on the green lamp if it is within the appropriate range, and turns red if it is not within the appropriate range. Turn on the lamp. Regarding the tension value of the second rope 6, it is judged whether or not it is within the appropriate range (however, it does not have to be the same as the appropriate range of the tension value of the first rope 5), and if it is within the appropriate range, it is green. Turn on the lamp, and if it is not within the proper range, turn on the red lamp. It should be noted that this example is an example, and it may be determined whether the operation performed by the operator is appropriate or inappropriate based on other determination criteria.

また、第二実施形態では、クレーン１に操作ガイド手段９１が設けられているため、作業者が手動で第１ウインチおよび第２ウインチを操作する場合の操作のガイドを行うことができ、マスト４の後傾作業を容易に行うことができる。 Further, in the second embodiment, since the crane 1 is provided with the operation guide means 91, it is possible to guide the operation when the operator manually operates the first winch and the second winch, and the mast 4 The backward tilting work can be easily performed.

なお、操作ガイド手段９１としては、上記のもの以外に、例えば、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基いて、それぞれの張力の値（数値）を表示し、その値が適正範囲にあるかどうかを表示色や音声でガイドするもの、棒グラフやメーター等張力の値を視覚的な情報として表示し、その値が適正範囲にあるかどうかを表示や音声でガイドするもの、音声のみでその値が適正範囲にあるかどうかを伝えるもの等が挙げられる。 In addition to the above, the operation guide means 91 displays the respective tension values (numerical values) based on, for example, the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6, and the values thereof. Display color or voice guides whether or not is in the proper range, displays tension values such as bar graphs and meters as visual information, and displays and voice guides whether the values are in the proper range , The one that tells whether the value is within the appropriate range only by voice, etc. can be mentioned.

次に、第三実施形態について図４に基いて説明する。なお、第三実施形態は第一実施形態の構成に加えて追加の構成を有するもので、第一実施形態と同じ部分については説明を省略し、主に異なる部分について説明する。 Next, the third embodiment will be described with reference to FIG. The third embodiment has an additional configuration in addition to the configuration of the first embodiment, and the same parts as those of the first embodiment will be omitted, and different parts will be mainly described.

第三実施形態のクレーン１は、図４に示すように、マスト４がクレーン本体１０に対してなす角度を検出するマスト角度検出手段７３が設けられる。マスト角度検出手段７３としては、ロータリーエンコーダ式、ポテンショメータ等のすべり抵抗式、インダクタンス式といった原理による角度計等、従来よりクレーンにおいて広く用いられている様々な角度検出手段が適宜利用可能であり、特に限定されない。 As shown in FIG. 4, the crane 1 of the third embodiment is provided with a mast angle detecting means 73 for detecting an angle formed by the mast 4 with respect to the crane main body 10. As the mast angle detecting means 73, various angle detecting means widely used in cranes, such as a rotary encoder type, a slip resistance type such as a potentiometer, and an angle meter based on an inductance type, can be appropriately used. Not limited.

さらに、クレーン１は、マスト４の角度情報を表示する角度情報表示手段９３を備える。 Further, the crane 1 includes an angle information display means 93 for displaying the angle information of the mast 4.

この角度情報表示手段９３は、張力情報表示手段９０と同様に、運転席（キャブ１５）内に備え付けられている操作画面やＭＬ（過負荷防止装置）の画面等に表示されることが好ましいが、この他にクレーン本体１０の外表面の一部に表示されたり、携帯電話網や無線通信等を用いた（移動）端末に表示されてもよい。 Like the tension information display means 90, the angle information display means 93 is preferably displayed on an operation screen provided in the driver's seat (cab 15), a screen of an ML (overload prevention device), or the like. In addition to this, it may be displayed on a part of the outer surface of the crane main body 10, or may be displayed on a (moving) terminal using a mobile phone network, wireless communication, or the like.

なお、角度情報表示手段９３としては、上記のもの以外に、例えば、マスト４の角度（数値）を表示するもの、棒グラフやメーター等角度の値を視覚的な情報として表示するもの、数値を音声で伝えるもの等が挙げられる。 In addition to the above, the angle information display means 93 includes, for example, a mast 4 that displays an angle (numerical value), a bar graph, a meter, or the like that displays an angle value as visual information, and a numerical value that is voiced. There are things to convey in.

さらに、クレーン１は、操作ガイド手段９１ではなく第一実施形態と同様の張力情報表示手段９０を備える。 Further, the crane 1 is provided with the same tension information display means 90 as in the first embodiment instead of the operation guide means 91.

作業者は、張力情報表示手段９０に表示される第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に加えてマスト４の角度情報を見ながら、マスト４を後方へ傾倒させる作業を行う。 The operator tilts the mast 4 backward while looking at the angle information of the mast 4 in addition to the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6 displayed on the tension information display means 90. ..

上述したように、第三実施形態では、マスト４の後傾作業をマスト４の角度情報にも基くため、第一実施形態のマスト４の後傾作業より精度のよいマスト４の後傾作業を行うことができる。 As described above, in the third embodiment, since the backward tilting work of the mast 4 is also based on the angle information of the mast 4, the backward tilting work of the mast 4 is more accurate than the backward tilting work of the mast 4 of the first embodiment. It can be carried out.

次に、第四施形態について図５および図６に基いて説明する。なお、第四実施形態は第二実施形態の構成に加えて追加の構成を備えるもので、第二実施形態と同じ部分については説明を省略し、主に異なる部分について説明する。 Next, the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. The fourth embodiment includes an additional configuration in addition to the configuration of the second embodiment. The same parts as those of the second embodiment will be omitted, and different parts will be mainly described.

第四実施形態では、図５に示すように、クレーン１に、マスト４がクレーン本体１０に対してなす角度を検出するマスト角度検出手段７３が設けられる。そして、制御部８は、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報と、マスト角度検出手段７３により検出されたマスト４の角度情報とに基いて、作業者が行う操作が適正か不適正かを判断する。 In the fourth embodiment, as shown in FIG. 5, the crane 1 is provided with a mast angle detecting means 73 for detecting the angle formed by the mast 4 with respect to the crane main body 10. Then, the control unit 8 is appropriately operated by the operator based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6 and the angle information of the mast 4 detected by the mast angle detecting means 73. Judge whether it is inappropriate or not.

例えば、制御部８は、図６に示すように、マスト４の角度毎に、第１ロープ５の張力値の適正範囲および第２ロープ６の張力値の適正範囲が異なっている。このような適正範囲は、予め実験や計算により求め、制御部８がアクセス可能な記憶手段に記憶させておく。 For example, as shown in FIG. 6, the control unit 8 has a different proper range of the tension value of the first rope 5 and an appropriate range of the tension value of the second rope 6 for each angle of the mast 4. Such an appropriate range is obtained in advance by experiment or calculation, and is stored in a storage means accessible by the control unit 8.

制御部８は、マスト４の角度毎に、第１ロープ５の張力値が適正範囲にあるか否かを判断して、適正範囲内にあれば緑のランプを点灯させ、適正範囲内になければ赤のランプを点灯させる。第２ロープ６についても同様である。 The control unit 8 determines whether or not the tension value of the first rope 5 is within the appropriate range for each angle of the mast 4, and if it is within the appropriate range, turns on the green lamp and keeps it within the appropriate range. Turn on the red lamp. The same applies to the second rope 6.

具体的には、マスト４の角度が垂直（９０度）になっており、第１ロープ５の張力および第２ロープ６の張力がバランスしていなければ、張力が大きい方に倒れる可能性があるため、この状態であることを作業者に伝える。また、マスト４の角度が後傾している状態（例えば、９０度を超える）であっても第１ロープ５の張力および第２ロープ６の張力がバランスしていれば問題がない状態であることを作業者に伝える。さらには、マスト４が後傾している状態であって、第２ロープ６の張力が第１ロープ５の張力よりも大きくなる方向、または、第１ロープ５の張力が第２ロープ６の張力よりも小さくなる方向にあれば、より倒れやすい状況になるので、このような状態であることを作業者に伝える、といったこと等を行う。 Specifically, if the angle of the mast 4 is vertical (90 degrees) and the tension of the first rope 5 and the tension of the second rope 6 are not balanced, the mast 4 may fall to the side with the larger tension. Therefore, inform the worker that this is the state. Further, even if the angle of the mast 4 is tilted backward (for example, exceeding 90 degrees), there is no problem as long as the tension of the first rope 5 and the tension of the second rope 6 are balanced. Tell the worker about it. Further, in a state where the mast 4 is tilted backward, the tension of the second rope 6 becomes larger than the tension of the first rope 5, or the tension of the first rope 5 is the tension of the second rope 6. If it is smaller than that, it will be more likely to fall down, so inform the operator that this is the case.

次に、第五実施形態について図７に基いて説明する。なお、第五実施形態は第二実施形態と大部分において同じであるため同じ部分については説明を省略し、主に異なる部分について説明する。 Next, the fifth embodiment will be described with reference to FIG. Since the fifth embodiment is almost the same as the second embodiment, the same parts will be omitted and mainly different parts will be described.

第五実施形態のクレーン１は、図７に示すように、第二実施形態における操作ガイド手段９１にかえて、第１ウインチおよび第２ウインチを自動で制御する自動運転制御部９２を備える。自動運転制御部９２は、例えばマイクロコンピュータおよび周辺機器を備え、プログラムに従って各種の処理を行うもので、従来より広く用いられている様々なものが適宜利用可能であり特に限定されない。なお、自動運転制御部９２は、制御部８と別に設けられるのではなく、制御部８が一機能として備えるものであってもよい。 As shown in FIG. 7, the crane 1 of the fifth embodiment includes an automatic operation control unit 92 that automatically controls the first winch and the second winch instead of the operation guide means 91 of the second embodiment. The automatic operation control unit 92 includes, for example, a microcomputer and peripheral devices, and performs various processes according to a program. Various devices widely used in the past can be appropriately used and are not particularly limited. The automatic operation control unit 92 may not be provided separately from the control unit 8, but may be provided by the control unit 8 as one function.

第五実施形態では、自動運転制御部９２は、制御部８より第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報を得て、第１ウインチおよび第２ウインチを自動で制御する。 In the fifth embodiment, the automatic operation control unit 92 obtains the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6 from the control unit 8 and automatically controls the first winch and the second winch.

自動運転制御部９２は、第１ロープ５の張力情報に基いて、フィードバック制御等により、第１ロープ５の張力値が適正範囲を維持するように、第１ウインチを制御する。第２ウインチについても同様である。 The automatic operation control unit 92 controls the first winch based on the tension information of the first rope 5 so that the tension value of the first rope 5 maintains an appropriate range by feedback control or the like. The same applies to the second winch.

上述したように、第五実施形態では、自動運転制御部９２によりマスト４の後傾作業が行われるため、第二実施形態のマスト４の後傾作業よりも安全に容易にマスト４の後傾作業を行うことができる。 As described above, in the fifth embodiment, since the mast 4 is tilted backward by the automatic operation control unit 92, the mast 4 is tilted backward more safely and easily than in the second embodiment. Can work.

次に、第六実施形態について図８に基いて説明する。なお、第六実施形態は第五実施形態の構成に加えて追加の構成を有するもので、第五実施形態と同じ部分については説明を省略し、主に異なる部分について説明する。 Next, the sixth embodiment will be described with reference to FIG. The sixth embodiment has an additional configuration in addition to the configuration of the fifth embodiment, and the same parts as those of the fifth embodiment will be omitted and mainly different parts will be described.

第六実施形態のクレーン１は、図８に示すように、第五実施形態においてさらにマスト角度検出手段７３が設けられる。マスト角度検出手段７３は第三実施形態におけるのと同じである。 As shown in FIG. 8, the crane 1 of the sixth embodiment is further provided with the mast angle detecting means 73 in the fifth embodiment. The mast angle detecting means 73 is the same as that in the third embodiment.

第六実施形態では、自動運転制御部９２は、制御部８より第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に加えてマスト４の角度情報を得て、第１ウインチおよび第２ウインチを自動で制御する。 In the sixth embodiment, the automatic operation control unit 92 obtains the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6 as well as the angle information of the mast 4 from the control unit 8, and obtains the angle information of the first winch and the second rope. The winch is controlled automatically.

自動運転制御部９２は、マスト４の角度毎に、第１ロープ５の張力情報に基いて、フィードバック制御等により、第１ロープ５の張力値が適正範囲を維持するように、第１ウインチを制御する。第２ウインチについても同様である。 The automatic operation control unit 92 sets the first winch for each angle of the mast 4 so that the tension value of the first rope 5 is maintained in an appropriate range by feedback control or the like based on the tension information of the first rope 5. Control. The same applies to the second winch.

上述したように、第六実施形態では、第五実施形態のマスト４の後傾作業より精度のよいマスト４の後傾作業を行うことができる。 As described above, in the sixth embodiment, the backward tilting work of the mast 4 can be performed with higher accuracy than the backward tilting work of the mast 4 of the fifth embodiment.

なお、自動運転制御部９２は、例えば、第１ロープ５の張力情報および第２ロープ６の張力情報に基づいて、第１ロープ５の張力値、第２ロープ６の張力値がそれぞれ適切な範囲（制御目標値または目標範囲）にあるかどうかを判断し、その範囲をはずれ張力値が小さければウインチ（第１ウインチまたは第２ウインチ）でロープ（第１ロープ５または第２ロープ６）を巻き取り、逆に張力値が大きければウインチからロープを繰り出すようにそれぞれ制御する。 In the automatic operation control unit 92, for example, the tension value of the first rope 5 and the tension value of the second rope 6 are in appropriate ranges based on the tension information of the first rope 5 and the tension information of the second rope 6. Judge whether it is within the (control target value or target range), and if it is out of that range and the tension value is small, wind the rope (first rope 5 or second rope 6) with a winch (first winch or second winch). On the contrary, if the tension value is large, the rope is controlled to be drawn out from the winch.

また、第１ロープ５の張力値と第２ロープ６の張力値との差分が適切な範囲にあるかどうかを判断し、その範囲をはずれ差分（ここでは、第１ロープ５の張力値−第２ロープ６の張力値とする）がマイナスになった場合は、第１ロープ５の張力値が第２ロープ６の張力値より小さくなったことになるので、より後傾する方向にある。従って、第１ウインチでロープを巻き取り、第２ウインチからロープを繰り出す制御を行うことになる。 Further, it is determined whether or not the difference between the tension value of the first rope 5 and the tension value of the second rope 6 is within an appropriate range, and the difference is out of the range (here, the tension value of the first rope 5 − first. 2 When the tension value of the rope 6) becomes negative, it means that the tension value of the first rope 5 is smaller than the tension value of the second rope 6, and the rope tends to tilt more backward. Therefore, the rope is wound up by the first winch, and the rope is unwound from the second winch.

さらに、マスト４の角度情報からほぼ垂直（９０度）になっている場合は、上記制御をし、マスト４を所定の傾きまで徐々に後傾（例えば、９０度を超える）させているときには、第１ロープ５でマスト４を支えている状態にあることからこちら側の張力が大きく、一方で第２ロープ６はマスト４が倒れる側から引っ張るものであるので、第２ロープ６の張力値は小さくてもよい。つまり、第１ロープ５の張力値−第２ロープ６の張力値とすれば、ゼロではなく常に正の値となっていてもよい。このとき自動運転制御部９２としては、第１ロープ５の張力値が所定以上に小さくならないように第１ロープ５を繰り出しつつ、第２ロープ６の張力が所定以上に大きくならないように第２ロープ６を巻き取り、マスト４を所定の傾きまで後傾させるようにすればよい。 Further, when the mast 4 is substantially vertical (90 degrees) from the angle information, when the above control is performed and the mast 4 is gradually tilted backward (for example, exceeding 90 degrees) to a predetermined tilt, Since the first rope 5 is supporting the mast 4, the tension on this side is large, while the second rope 6 is pulled from the side where the mast 4 falls, so the tension value of the second rope 6 is It may be small. That is, if the tension value of the first rope 5 minus the tension value of the second rope 6, it may not be zero but always a positive value. At this time, the automatic operation control unit 92 pays out the first rope 5 so that the tension value of the first rope 5 does not become smaller than a predetermined value, and the second rope 6 does not become larger than the predetermined tension. 6 may be wound and the mast 4 may be tilted backward to a predetermined tilt.

ここで、第１ウインチおよび第２ウインチが油圧式ウインチである場合は、そこに供給する油の流量や流れる方向を制御するバルブなどを制御して各ウインチの動作を制御することとなる。 Here, when the first winch and the second winch are hydraulic winches, the operation of each winch is controlled by controlling a valve that controls the flow rate and the flow direction of the oil supplied to the first winch and the second winch.

なお、上述した第一実施形態〜第六実施形態にあっては、上部旋回体１４に固定されたガントリ１６を有するものとして説明したが、ガントリの代わりに箱マスト又はクレーンマスト（クレーン本体１０を構成する部材）を使用するものであってもよい。この場合、マスト４と箱マストの間はガイリンクで連結されてその間の間隔は変わらず、箱マストと上部旋回体１４とにそれぞれスプレッダを配置してその間にロープをかけ、固定式のガントリと異なりその間を伸縮させることで箱マストを起伏させて、これによりマスト４を起伏させる。このとき、箱マストの起伏ウインチは、通常は上部旋回体１４に設けられるが、箱マストに設けられてもよい。 In the first to sixth embodiments described above, it has been described that the gantry 16 is fixed to the upper swing body 14, but instead of the gantry, a box mast or a crane mast (crane body 10 is used). It may use the constituent member). In this case, the mast 4 and the box mast are connected by a guy link and the distance between them does not change. Spreaders are placed on the box mast and the upper swivel body 14 respectively, and a rope is hung between them to form a fixed gantry. Unlike this, the box mast is undulated by expanding and contracting between them, which causes the mast 4 to undulate. At this time, the undulating winch of the box mast is usually provided on the upper swing body 14, but may be provided on the box mast.

１クローラクレーン
１０クレーン本体
１２下部走行体
１３旋回装置
１４上部旋回体
３ブーム
４マスト
５第１ロープ
６第２ロープ
７１第１張力検出手段
７２第２張力検出手段
７３マスト角度検出手段
８制御部
９０張力情報表示手段
９１操作ガイド手段
９２自動運転制御部
９３角度情報表示手段 1 crawler crane
10 Crane body 12 Lower traveling body 13 Swivel device 14 Upper swivel body
3 boom
4 mast
5 1st rope 6 2nd rope 71 1st tension detecting means 72 2nd tension detecting means 73 Mast angle detecting means 8 Control unit 90 Tension information displaying means
91 Operation guide means
92 Automatic operation control unit 93 Angle information display means

Claims

Crane body and
A boom in which the base end portion is rotatably provided on the crane body so that it can lie down forward and stand up backward.
A mast whose base end is rotatably provided on the crane body and can be tilted forward, upright, and tilted backward.
The first winch and the second winch provided on the crane body or the mast,
It is stretched between the tip of the boom and the tip of the mast, and one end side is removably connected to the first winch, and the tip of the boom is wound and unwound by the first winch. A first rope that allows the length between the mast and the tip of the mast to be adjusted.
The mast is stretched between the tip of the mast and the crane body, and one end side is removably connected to the second winch, and the mast is wound and unwound by the second winch to the crane body. It is a method of tilting the mast backward when assembling a crane equipped with a second rope that allows the angle to be adjusted.
A first tension detecting means for detecting the tension of the first rope, a second tension detecting means for detecting the tension of the second rope, and the like.
A tension information display means for displaying the tension information of the first rope and the tension information of the second rope, and
The first winch and the second rope are based on the tension information of the first rope detected by the first tension detecting means and the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means. An operation guide means for guiding the operation of the winch is provided.
The tension information of the first rope detected by the first tension detecting means and displayed on the tension information displaying means, and the second tension information detected by the second tension detecting means and displayed on the tension information displaying means . Based on the rope tension information
From the state where the boom falls to the ground in front and the mast is tilted or stood forward, the first rope is unwound by the first winch and the second rope is wound by the second winch. A method of tilting the mast backward at the time of assembling a crane , which comprises tilting the mast backward based on a guide by the operation guide means .

With the crane body
A boom in which the base end portion is rotatably provided on the crane body so that it can lie down forward and stand up backward.
A mast whose base end is rotatably provided on the crane body and can be tilted forward, upright, and tilted backward.
The first winch and the second winch provided on the crane body or the mast,
It is stretched between the tip of the boom and the tip of the mast, and one end side is removably connected to the first winch, and the tip of the boom is wound and unwound by the first winch. A first rope that allows the length between the mast and the tip of the mast to be adjusted.
The mast is stretched between the tip of the mast and the crane body, and one end side is removably connected to the second winch, and the mast is wound and unwound by the second winch to the crane body. It is a method of tilting the mast backward when assembling a crane equipped with a second rope that allows the angle to be adjusted.
A first tension detecting means for detecting the tension of the first rope, a second tension detecting means for detecting the tension of the second rope, and the like.
A mast angle detecting means for detecting an angle formed by the mast with respect to the crane body,
An angle information display means for displaying the angle information of the mast and
The tension information of the first rope detected by the first tension detecting means, the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means, and the mast detected by the mast angle detecting means. Based on the angle information, an operation guide means for guiding the operation of the first winch and the second winch is provided.
The tension information of the first rope detected by the first tension detecting means, the tension information of the second rope detected by the second tension detecting means, and the angle information detected by the mast angle detecting means. Based on the angle information of the mast displayed by the display means.
From the state where the boom falls to the ground in front and the mast is tilted or stood forward, the first rope is unwound by the first winch and the second rope is wound by the second winch. Based on the guide by the operation guide means
傾作industry methods after the mast during assembly of the features and to torque lanes to make the task of tilting the mast backward.