JP6786531B2 - 眼内注射システム - Google Patents
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Description
−注射装置を支持するロボットマニピュレータであって、注射装置を注射前位置に移動させるように適合されて構成されるロボットマニピュレータと、
−眼球上に配置されるパッチの位置を検出するとともに、ロボットマニピュレータを制御して注射装置を注射前位置に移動させるように適合されて構成され、注射前位置が眼球上のパッチの検出位置に基づいている、検出装置と、
を備える。
−前述の実施形態のうちの1つ以上に係る眼内注射システムのうちの1つを用意するステップと、
−注射装置を眼球の上方に大雑把に位置決めするステップと、
−眼内注射ポイント上の眼球(E)にパッチ(P)を貼り付けるステップと、
−検出装置によって眼球上のパッチの位置を検出するステップと、
−注射装置の穿刺部材のカバーを除去するステップと、
−パッチの検出された位置に基づいて検出されたパッチの上方に注射装置の穿刺部材を精密に位置決めするステップと、
を備える。
眼球内への注射を準備するために、パッチPが最初に注射部位上で結膜に貼り付けられなければならない。パッチPは、少なくともパッチによって覆われる結膜の領域に殺菌剤を供給する。その後、穿刺部材11を包囲して穿刺ドーム43から逃げる無菌空気流が活性化された後、穿刺部材11のカバー19が除去され、注射装置10が図4Bに示されるような注射前位置へ並進される。
11 穿刺部材
12 物質デポー
13 スピンドルモータ装置
14 シリンジ本体
15 膜
16 第1のバルブ
17 第2のバルブ
18 物質チューブ
19 カバー
100 機械的なスプリング部材
20 ロボットマニピュレータ
21 第1のウォームドライブ
22 更なるウォームドライブ
23 ギアラック
25 電動ウォームスクリュー
26 スライド
27 取り付け手段
30 検出装置
31 カメラ
32 距離センサ
40 空気流装置
41 空気流チューブ
42 送風機
43 穿刺ドーム
50 ドーム状構造体
60 表示装置
70 音響通信装置
71 スピーカ
72 マイクロフォン
80 支持アーム装置
81 電動位置決め装置
E 眼球
P パッチ
S 支持構造体
Claims (20)
- 動物又は人の眼の眼球(E)内へ物質を注射するための眼内注射システムであって、
−眼球(E)内に物質を注射するための穿刺部材(11)を有する注射装置(10)を備え、前記眼内注射システムが前記穿刺部材(11)による眼球(E)の自動穿刺を行う、眼内注射システムにおいて、
−前記注射装置(10)を支持するロボットマニピュレータ(20)であって、前記注射装置(10)を注射前位置に移動させるように適合されて構成される、ロボットマニピュレータ(20)と、
−眼球(E)上に配置されるパッチ(P)の位置を検出するとともに、前記ロボットマニピュレータ(20)を制御して前記注射装置(10)を前記注射前位置に移動させるように適合されて構成され、前記注射前位置が眼球(E)上の前記パッチ(P)の検出位置に基づいている、検出装置(30)と、
を備え、
前記検出装置(30)は、前記パッチ(P)を伴わない眼球(E)のトポロジーと眼球(E)及び前記パッチ(P)を組み合わせた合成トポロジーとの間の差異を検出するように適合されて構成されることを特徴とする、眼内注射システム。 - 前記システムは、前記注射装置(10)の前記穿刺部材(11)を包囲する無菌空気の流れを与える空気流装置(40)を更に備えることを特徴とする、請求項1に記載の眼内注射システム。
- 前記空気流装置(40)は、前記注射装置(10)の前記穿刺部材(11)を包囲する無菌空気の層流を与えていることを特徴とする、請求項2に記載の眼内注射システム。
- 前記注射装置(10)は、ドーム開口を有するドーム状構造体(50)の下側で保持され、前記ドーム開口が前記注射装置(10)の前記穿刺部材(11)に面していることを特徴とする、請求項1から3のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記ロボットマニピュレータ(20)が前記ドーム状構造体(50)の下側に取り付けられることを特徴とする、請求項4に記載の眼内注射システム。
- 前記検出装置(30)は、前記ドーム状構造体(50)に取り付けられている少なくとも1つのカメラ(31)を備えることを特徴とする、請求項4又は5に記載の眼内注射システム。
- 前記ドーム状構造体(50)に表示装置(60)が取り付けられることを特徴とする、請求項4から6のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記システムは、患者と通信するための音響通信装置(70)を更に備えることを特徴とする、請求項7に記載の眼内注射システム。
- 前記ドーム状構造体(50)は、壁、天井、椅子、スタンド、及び、テーブルのうちの任意の1つ以上を備える支持構造体(S)に取り付け可能な支持アーム装置(80)に取り付けられることを特徴とする、請求項4から8のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記支持アーム装置(80)は、前記ドーム状構造体(50)を三次元的に手動で移動させるように構成されて適合されることを特徴とする、請求項9に記載の眼内注射システム。
- 前記支持アーム装置(80)は、前記ドーム状構造体(50)の移動のための少なくとも3つの並進自由度を与える電動位置決め装置(81)を更に備えることを特徴とする、請求項10に記載の眼内注射システム。
- 前記検出装置(30)にはカメラ(31)が設けられ、前記カメラ(31)は遠隔操縦注射手順のためにライブ画像を供給することを特徴とする、請求項1から11のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記注射装置(10)は、眼球(E)内への前記穿刺部材(11)の注入に必要な力を測定することを特徴とする、請求項1から12のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記注射装置(10)は、眼内圧を測定するためのセンサを備えることを特徴とする、請求項1から13のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記注射装置(10)は、物質を前記穿刺部材(11)へ送出するための物質デポー(12)及びポンプ(13)を備えることを特徴とする、請求項1から14のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記穿刺部材(11)が交換可能な使い捨て穿刺部材であることを特徴とする、請求項15に記載の眼内注射システム。
- 前記注射装置(10)は、前記穿刺部材(11)の注入動作に抗して付勢するように構成されて適合される機械的なスプリング部材(100)を含むことを特徴とする、請求項1から16のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記検出装置(30)が虹彩認識によって特定の患者を識別することを特徴とする、請求項1から17のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記ロボットマニピュレータ(20)は、前記注射装置(10)のための第1の回転自由度を与えるように適合されて構成される第1のウォームドライブ(21)を備えることを特徴とする、請求項1から18のいずれかに記載の眼内注射システム。
- 前記ロボットマニピュレータ(20)は、更なる回転自由度を前記注射装置(10)に与えるように前記第1のウォームドライブ(21)に取り付けられる更なるウォームドライブ(22)を備え、該更なるウォームドライブ(22)は前記第1の回転自由度に対して直交して方向付けられる回転軸を有することを特徴とする、請求項19に記載の眼内注射システム。
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