JP6785821B2 - 物体検出システムおよび物体検出方法 - Google Patents
物体検出システムおよび物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6785821B2 JP6785821B2 JP2018100143A JP2018100143A JP6785821B2 JP 6785821 B2 JP6785821 B2 JP 6785821B2 JP 2018100143 A JP2018100143 A JP 2018100143A JP 2018100143 A JP2018100143 A JP 2018100143A JP 6785821 B2 JP6785821 B2 JP 6785821B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- management server
- field strength
- vehicle
- detection system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Description
そこで、本発明の目的は、検出精度を向上させた物体検出システムおよび物体検出方法を提供することにある。
前記物体の配置エリアに対応して設けられた複数の磁気センサと、
各磁気センサがxyzの3方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を、前記各磁気センサから受信する管理サーバと、
を備え、
前記管理サーバは、受信した測定データに基づき、前記配置エリアのそれぞれについて前記物体の有無を仮判定し、
前記管理サーバは、少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアが存在するか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、少なくとも1つの配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定する。
前記管理サーバは、前記3つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、中央の配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定することが好ましい。
前記物体検出システムは、前記車両を検出する駐車検出システムであり、
前記磁気センサは、駐車場の地面に設けられていることが好ましい。
前記物体の配置エリアに対応して設けられた各磁気センサは、xyzの3方向の磁界検出素子により、外部磁界強度を測定し、測定した前記外部磁界強度を管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、受信した測定データに基づき、前記配置エリアのそれぞれについて前記物体の有無を仮判定し、
前記管理サーバは、少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアが存在するか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、少なくとも1つの配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定する。
物体検出システム1は、磁気センサ10と、管理サーバ20と、を備える。物体検出システム1は、例えば、駐車検出システムであり、磁気センサ10は、図1に示すように、車両の配置エリアA1〜F1に対応して、屋外の駐車場の地面に設けられてもよい。この場合、磁気センサ10は、車両のエンジンルームの下の地面において、車両から所定距離以内に存在する。
磁気センサ10は、x方向(車両の長手方向)に磁界検出感度を有するx方向磁界検出素子と、y方向(車両の幅方向)に磁界検出感度を有するy方向磁界検出素子と、z方向(地面に垂直な方向)に磁界検出感度を有するz方向磁界検出素子と、を備える。
xyzの3方向の磁界検出素子により、車両がない状態と車両がある状態とにおいて異なる外部磁界(地磁気)の強度を測定する。
磁気センサ10は、通信ネットワークにおいて、無線PAN(Personal Area Network)、例えば、6LoWPAN(IPv6 over Low power Wireless Personal Area Network)によりゲートウェイと通信する。複数の磁気センサ10同士もまた、無線PANにより通信する。複数のゲートウェイが設けられている場合には、ゲートウェイ同士は、無線LANまたは有線LANにより通信する。
通信部11は、例えば、6LoWPANに従って無線通信を行うネットワークインタフェースカードにより実現される。
記憶部12は、例えば、メモリ等の記憶装置により実現される。記憶部12には、制御部13により実行される各種のプログラムおよびデータが記憶されている。
制御部13は、CPU等のプロセッサにより実現される。制御部13は、磁気センサ10全体を制御する。制御部13は、記憶部12に記憶された各種のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを実行することで、各種の処理を実行する。
検出部14は、上述したxyzの3方向の磁界検出素子により実現される。
検出部14からの測定データは、制御部13によりリアルタイムに管理サーバ20に送信されてもよいし、記憶部12に記憶され、所定期間が経過する毎に管理サーバ20に送信されてもよいし、管理サーバ20からの要求に応じて管理サーバ20に送信されてもよい。
管理サーバ20は、通信部21と、記憶部22と、制御部23と、を備える。
通信部21は、インターネット回線および通信ネットワークのゲートウェイを介して磁気センサ10と通信し、例えば、ネットワークインタフェースカードにより実現される。
記憶部22は、例えば、メモリ等の記憶装置により実現される。記憶部22には、制御部23により実行される各種のプログラムおよびデータが記憶されている。
制御部23は、CPU等のプロセッサにより実現される。制御部23は、管理サーバ20全体を制御する。制御部23は、記憶部22に記憶された各種のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを実行することで、各種の処理を実行する。
Bx0、By0、Bz0が車両なしの場合の外部磁界強度である場合、外部磁界強度Bが変化した場合には、当該外部磁界強度Bが変化した配置エリアに車両があると推定される。
Bx0、By0、Bz0が所定時間前に測定された外部磁界強度である場合、外部磁界強度Bが変化した場合には、所定時間の間に、当該外部磁界強度Bが変化した配置エリアにおいて、車両なしの状態から車両ありの状態に変化したか、車両ありの状態から車両なしの状態に変化したと推定される。
管理サーバ20は、図4に示す車両の有無マップを作成することにより、配置エリアA1〜F2について車両の有無を仮判定する。例えば、管理サーバ20は、配置エリアB1〜D1、F1、F2については、外部磁界強度Bが所定の第1の閾値より大きく、配置エリアA1、E1、A2〜E2については、外部磁界強度Bが所定の第1の閾値以下であったため、図4において灰色部分に示す配置エリアB1〜D1、F1、F2に車両があると仮判定している。
一方、ステップS3において、3つ連続して車両ありと仮判定した配置エリアが存在しない場合(NO)、処理を終了する。
ここで、(1)式において、z方向の磁界強度の重み付け係数γを大きくする、および/または、xy方向の磁界強度の重み付け係数α、βを小さくすることにより、外部磁界強度Bを計算し、外部磁界強度Bが所定の第2の閾値(第1の閾値と同一でも異なってもよい)より大きい場合には、車両ありと判定する。
z方向の磁界強度の重み付け係数γは、例えば、xy方向の磁界強度の重み付け係数α、βの2倍程度とすることができるが、各重み付け係数の大きさは、任意に設定可能である。
一方、ステップS3’において、2つ連続して車両ありと仮判定した配置エリアが存在しない場合(NO)、処理を終了する。
ここで、(1)式において、z方向の磁界強度の重み付け係数γを大きくする、および/または、xy方向の磁界強度の重み付け係数α、βを小さくすることにより、外部磁界強度Bを計算し、外部磁界強度Bが所定の第2の閾値(第1の閾値と同一でも異なってもよい)より大きい場合には、車両ありと判定する。
例えば、物体検出システム1は、駐車検出システムの他、港で船舶の有無を検出するシステム、倉庫等で荷物やコンテナの有無を検出するシステム等も考えられる。
磁気センサ10は、地面の他、検出物体から所定距離以内であれば、屋根や壁等に設けられてもよい。
Claims (4)
- 金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出システムであって、
前記物体の配置エリアに対応して設けられた複数の磁気センサと、
各磁気センサがxyzの3方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を、前記各磁気センサから受信する管理サーバと、
を備え、
前記管理サーバは、受信した測定データに基づき、前記配置エリアのそれぞれについて前記物体の有無を仮判定し、
前記管理サーバは、少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアが存在するか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、少なくとも1つの配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定する、
物体検出システム。 - 前記管理サーバは、3つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアが存在するか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記3つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、中央の配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定する、
請求項1に記載の物体検出システム。 - 前記物体は、車両であり、
前記物体検出システムは、前記車両を検出する駐車検出システムであり、
前記磁気センサは、駐車場の地面に設けられている、
請求項1または2に記載の物体検出システム。 - 金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出方法であって、
前記物体の配置エリアに対応して設けられた各磁気センサは、xyzの3方向の磁界検出素子により、外部磁界強度を測定し、測定した前記外部磁界強度を管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、受信した測定データに基づき、前記配置エリアのそれぞれについて前記物体の有無を仮判定し、
前記管理サーバは、少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアが存在するか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記少なくとも2つ連続して物体ありと仮判定した配置エリアのうち、少なくとも1つの配置エリアについて、z方向の磁界強度の重み付けを大きくすることにより、前記物体の有無を再判定する、
物体検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100143A JP6785821B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 物体検出システムおよび物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100143A JP6785821B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 物体検出システムおよび物体検出方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020179021A Division JP7073469B2 (ja) | 2020-10-26 | 2020-10-26 | 物体検出システムおよび物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019203829A JP2019203829A (ja) | 2019-11-28 |
JP6785821B2 true JP6785821B2 (ja) | 2020-11-18 |
Family
ID=68726719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018100143A Active JP6785821B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 物体検出システムおよび物体検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6785821B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09211144A (ja) * | 1996-02-02 | 1997-08-15 | Canon Electron Inc | 車両検知方法 |
JPH09245296A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-19 | Canon Electron Inc | 駐車管理システム |
JP5780696B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2015-09-16 | 協立電機株式会社 | 物体検出装置 |
CN102592471B (zh) * | 2011-01-14 | 2014-09-17 | 感知技术无锡有限公司 | 一种采用地磁信号进行车位检测的方法和装置 |
DE102012014303A1 (de) * | 2012-07-19 | 2012-11-15 | Uli Vietor | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Detektion von Fahrzeugen |
CN104658307B (zh) * | 2013-11-15 | 2019-06-11 | 国民技术股份有限公司 | 一种车辆在位检测方法及车位监控装置 |
JP6719281B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2020-07-08 | 株式会社Nttドコモ | 判定装置 |
-
2018
- 2018-05-25 JP JP2018100143A patent/JP6785821B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019203829A (ja) | 2019-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102529903B1 (ko) | 차량의 위치 추정 장치 및 방법 | |
JP6870604B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
CN108573271B (zh) | 多传感器目标信息融合的优化方法及装置、计算机设备和记录介质 | |
EP2657920B1 (en) | Driving assist device | |
CN108036793B (zh) | 基于点云的定位方法、装置及电子设备 | |
WO2018212346A1 (ja) | 制御装置、走査システム、制御方法、およびプログラム | |
WO2015111344A1 (ja) | 特異走行箇所検出装置および特異走行箇所検出方法 | |
EP2824425A1 (en) | Moving-object position/attitude estimation apparatus and method for estimating position/attitude of moving object | |
KR101915363B1 (ko) | Gps 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법 | |
US8483924B2 (en) | Vehicle control system, and operation device | |
US8401784B2 (en) | Course evaluation apparatus and course evaluation method | |
CN114111820B (zh) | 基础设施传感器装置、系统、位置校正方法及存储介质 | |
JP6785821B2 (ja) | 物体検出システムおよび物体検出方法 | |
JP7073469B2 (ja) | 物体検出システムおよび物体検出方法 | |
CN113330448A (zh) | 用于车辆的传感器数据融合的方法和装置 | |
CN107801421A (zh) | 人数推测装置、人数推测程序以及通过数推测装置 | |
CN113227834A (zh) | 用于车辆的传感器数据融合的方法和装置 | |
US8296049B2 (en) | Vehicle control device | |
US10186154B2 (en) | Device and method for detecting surrounding vehicles | |
JP7172530B2 (ja) | 解析システム、車載装置、管理装置、解析方法および解析プログラム | |
JP4225242B2 (ja) | 走行路認識装置 | |
CN113050063A (zh) | 基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质 | |
JP7139597B2 (ja) | 自己位置誤差推定装置及び自己位置誤差推定方法 | |
CN112840226A (zh) | 用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法 | |
CN112840224A (zh) | 用于确定停车位的占用状态的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191211 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201027 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6785821 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |