CN112840224A - 用于确定停车位的占用状态的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定停车空间的停车位的占用状态的方法。此外，本发明涉及一种具有至少一个雷达传感器(20)和处理单元(30)的装置(10)，其中，所述处理单元(20)设置为用于实施根据本发明的方法。此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，所述停车位具有根据本发明的装置(10)。

Description

用于确定停车位的占用状态的方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定停车位的占用状态的方法。
典型地，能够借助于多个不同的传感器来求取和监测停车位的占用状态。适用于此的传感器例如是雷达传感器，在雷达传感器的情况下，基于感测到的雷达测量值推断占用状态。在此，一般的问题是，可以如何由感测到的雷达测量值推断停车位的占用状态。
此外，本发明涉及一种装置，该装置设置为用于实施根据本发明的方法。
此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，该停车位具有根据本发明的装置。
发明内容
本发明涉及一种用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法，所述方法至少包括下述方法步骤：
a.在预给定的持续时长内分别在多个不同的时刻借助于至少一个雷达传感器感测多个雷达通道的雷达测量值，其中，每个雷达测量值由实数部分和虚数部分组成，
b.将各个时刻的雷达测量值变换到极坐标系中，
c.借助于线性最小二乘多项式拟合方法确定经变换的雷达测量值各自的第一参数和第二参数，
d.根据该第一参数确定停车位的占用状态。
“停车位的占用状态”应理解为，停车位是否已被机动车占用或者停车位是否空闲。
在此，雷达测量值包含关于停车位的周围环境的信息，基于所述信息能够确定占用状态。
典型地，雷达测量值被分解为虚数部分和实数部分。接下来，这些雷达测量值能够变换到极坐标系中。所述雷达测量值由此分别得到螺旋形状。
通过下述等式给出对数螺线：
r＝aebθ
其中，r是与原点的间距，并且其中，θ是相对于横坐标的角度。此外，a是第一参数并且b是第二参数。在极坐标系中，第一参数和第二参数分别限定螺旋形的经变换的雷达测量值的中心，其中，这些中心又共同地具有螺旋形状。
在此有利的是，这是一种用以确定停车位的占用状态的简单可行性。
在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤d中确定占用状态，其方式是，将第一参数与阈值进行比较，其中，当第一参数大于该阈值时，停车位被确定为已被占用。
在此有利的是，这是一种用以确定占用状态的简单的实现方式。
尤其，由在一时刻所感测的、多个雷达通道的雷达测量值的经变换的雷达测量值得出第一参数，为了确定占用状态，对这些第一参数求平均值并且接下来将该平均值与阈值进行比较。
在根据本发明的方法的一种构型中设置，该阈值为1。
在此有利的是，该阈值是能够将停车位分为已被占用和未被占用的有意义的值。
在根据本发明的方法的一种构型中设置，附加地进行方法步骤e和方法步骤f，其中，在方法步骤e中，确定在所述时刻中的一个时刻所感测的雷达测量值的经变换的雷达测量值的在方法步骤c中所确定的第一参数和第二参数的方差，并且其中，在方法步骤f中，根据该方差确定在该时刻所感测的雷达测量值的有效性。
“有效性”应理解为，雷达测量值是否能够以一定的可靠性用于确定占用状态。如果有效性足够，则可以认为，所述雷达测量值是正确的并且这些雷达测量值能够用于确定占用状态。相反，如果有效性不足够，则由此推断出：雷达测量值由于外部影响或者传感器故障或传感器漂移而是有误的并且应不采用这些雷达测量值。
在此也能想到，相应地再次将多项式拟合方法应用到第一参数和第二参数上并且确定在此得到的另外的参数的另外的方差，接下来，能根据所述另外的方差来确定雷达测量值的有效性。
在此有利的是，根据雷达测量值的已确定的有效性能够推断，雷达测量值是否能够被有意义地用于另外的分析评价。在此，快速且简单地确定有效性，由此，能够在分析评价雷达测量值方面快速地作出决定。
在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤f中确定在该时刻感测到的雷达测量值的有效性，其方式是：将方差与另外的阈值进行比较，其中，当方差小于另外的阈值时，将雷达测量值的有效性视为足够的。
在此有利的是，这是一种用以确定雷达测量值的有效性的简单的实现方式。
反过来，能够确定：当方差大于等于该阈值时，将雷达测量值的有效性视为不足够的。
在根据本发明的方法的一种构型中设置，另外的阈值为10。
在此有利的是，该另外的阈值是将雷达测量值的有效性分为足够和不足够的有意义的值。
此外，本发明涉及一种具有至少一个雷达传感器和处理单元的装置，其中，处理单元设置用于实施根据本发明的方法。
此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，该停车位具有根据本发明的装置。在此，停车空间具有至少一个停车位。相应地，该停车位适用于使机动车停放在其上。例如，停车空间可以是普通的停车场或者也可以是停车楼或停车区。
附图说明
图1示出根据本发明的方法的实施例；
图2示出根据本发明的装置的实施例；
图3示出在极坐标曲线图中示出的经变换的雷达测量值；
图4示出绘制有第一参数随时间变化的曲线图。
具体实施方式
图1示出根据本发明的方法的实施例。
首先，在方法步骤a中，在预给定的持续时长内分别在多个不同的时刻借助于至少一个雷达传感器20感测多个雷达通道的雷达测量值22，其中，每个雷达测量值22由实数部分和虚数部分组成。然后，在方法步骤b中，将各个时刻的、所感测的雷达测量值22变换到极坐标系中，由此，得到经变换的雷达测量值23。
接下来，在方法步骤c中，借助于线性最小二乘多项式拟合方法分别确定经变换的雷达测量值23的第一参数和第二参数。第一参数和第二参数分别是经变换的雷达测量值23的中心的坐标。在此，第一参数适用于横坐标方向并且第二参数适用于纵坐标方向。
然后，在方法步骤d中，根据第一参数确定停车位的占用状态。在此，例如，在方法步骤d中可以将第一参数与阈值进行比较，其中，当第一参数大于该阈值时，停车位被确定为已被占用。相应地，当第一参数小于或等于该阈值时，停车位被确定为未被占用。
尤其，由在一时刻所感测的、多个雷达通道的雷达测量值22的经变换的雷达测量值23得出第一参数，为了确定占用状态，对这些第一参数求平均值并且接下来将该平均值与阈值进行比较。
该阈值例如能够为1。
可选地，能够附加地进行方法步骤e和方法步骤f，其中，在方法步骤e中，确定在所述时刻中的一个时刻所感测的雷达测量值22的经变换的雷达测量值23的在方法步骤c中所确定的第一参数和第二参数的方差，并且其中，在方法步骤f中，根据在方法步骤e中所确定的方差来确定雷达测量值22的有效性。
例如，在方法步骤f中能够确定雷达测量值22的有效性，其方式是，将方差与另外的阈值进行比较，其中，当方差小于另外的阈值时，将雷达测量值22的有效性视为足够的。
另外的阈值例如能够为10。
图2示出根据本发明的装置的实施例。
示出了装置10。装置10具有雷达传感器20和处理单元30。雷达传感器20这样与处理单元30连接，使得由雷达传感器20所感测的雷达测量值能够被处理单元30截取。为此，所述连接不但可以构型为有线的而且可以构型为无线的。
这样构型处理单元30，使得该处理单元能够实施例如如图1中所示的根据本发明的方法。
例如，装置10能够布置在停车空间的未示出的停车位处，并且在此，该装置能够监测停车位的占用状态。
图3示出在极坐标曲线图中示出的经变换的雷达测量值。
示出了极坐标系。在此，横坐标示出实数部分并且纵坐标示出虚数部分。画出了经变换的雷达测量值23，这些经变换的雷达测量值已从在一共同时刻所感测的雷达测量值22出发进行了变换。在此，经变换的雷达测量值23中的每个经变换的雷达测量值具有作为点示出的中心。该中心将第一参数体现为横坐标值并且将第二参数体现为纵坐标值。
图4示出绘制有第一参数随时间变化的曲线图。
示出了曲线图，其中，横坐标轴示出时间t并且纵坐标轴示出经变换的雷达测量值23的第一参数。在此，如果第一参数高于1，则推断出停车位已被占用。相反，如果该第一参数低于1，则推断出停车位是空闲的。

Claims (8)

1.一种用于确定停车位的占用状态的方法，所述方法至少包括下述方法步骤：
a.在预给定的持续时长内分别在不同的时刻借助于至少一个雷达传感器(20)感测多个雷达通道的雷达测量值(22)，其中，每个雷达测量值(22)由实数部分和虚数部分组成，
b.将各个时刻的雷达测量值(22)变换到极坐标系中，
c.借助于线性最小二乘多项式拟合方法确定经变换的雷达测量值(23)各自的第一参数和第二参数，
d.根据所述第一参数确定停车位的占用状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在方法步骤d中确定所述占用状态，其方式是，将所述第一参数与阈值进行比较，其中，当所述第一参数大于所述阈值时，所述停车位被确定为已被占用。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述阈值是1。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，附加地进行方法步骤e和方法步骤f，其中，在所述方法步骤e中，确定在所述时刻中的一个时刻所感测的雷达测量值(22)的经变换的雷达测量值(23)的在方法步骤c中所确定的第一参数和第二参数的方差，其中，在所述方法步骤f中，根据所述方差确定在该时刻所感测的雷达测量值(22)的有效性。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述方法步骤f中，确定在该时刻所感测的雷达测量值(22)的有效性，其方式是，将所述方差与另外的阈值进行比较，其中，当所述方差小于所述另外的阈值时，将所述雷达测量值(22)的有效性视为足够。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述另外的阈值是10。
7.一种具有至少一个雷达传感器(20)和处理单元(30)的装置(10)，其特征在于，所述处理单元(30)设置为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法。
8.一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，所述停车位具有根据权利要求7所述的装置(10)。
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