JP7172530B2 - 解析システム、車載装置、管理装置、解析方法および解析プログラム - Google Patents

Description

本発明は、解析システム、車載装置、管理装置、解析方法および解析プログラムに関する。

特許文献１（特開２０１８―０７５２０８号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、運転者の状態検出システムは、車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記走行情報および前記生体情報に基づいて、前記運転者の状態を検出する演算処理部と、を備える。

また、特許文献２（特開２０１８―５１６７９９号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、路面上の少なくとも一つの点における反射を認識し、評価するための方法は、カメラを準備するステップと、カメラによる少なくとも一つの路面点の二枚のデジタル画像の作成するステップと、路面の散乱的反射と鏡面的反射の区別を、該路面の少なくとも一つの路面点の少なくとも二枚のデジタル画像における外観の差を、デジタル画像処理のアルゴリズムを用いて評価することにより実施するステップと、検出された反射に依存して、路面状態情報を割り出すステップとを含み、該複数画像の作成は、カメラの異なる撮影視点において実施される。

また、特許文献３（特開２０１７－１０２８３８号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、センサの出力に基づいて車両の周囲領域の物体の認識を実行するアルゴリズムの構成又は調節のための機械学習に用いる教師あり学習データを蓄積するデータベースを構築するシステムであって、逐次的に車両の周囲領域の状態を検出する第一のセンサと、前記第一のセンサの逐次的に得られた出力データに基づいて車両の周囲領域の物体の認識を逐次的に行う第一の物体認識手段と、逐次的に車両の周囲領域の状態を検出する第二のセンサと、前記第一の物体認識手段による前記物体の認識結果データの信頼度が所定の度合以上のときに、前記第二のセンサの逐次的に得られた出力データを前記機械学習に於ける入力データとして用い、前記第一の物体認識手段により逐次的に認識された物体の認識結果データを前記機械学習に於ける教師データとして用いて、前記教師データと該教師データに対応する入力データの対応付けを行うデータ対応付け手段と、前記対応付けされた入力データと教師データの組を前記機械学習のための教師あり学習データとして格納する学習データ格納手段とを含む。

特開２０１８―０７５２０８号公報 特開２０１８―５１６７９９号公報 特開２０１７－１０２８３８号公報

特許文献１および特許文献２に開示の技術では、たとえば、生体情報を取得するセンサおよびカメラ等の専用の装置が必要となる。

しかしながら、このような専用の装置を備えることは、車両の価格が高騰する要因となることから、低価格が求められる車両において、特許文献１および特許文献２に開示されている技術を実現することは困難である。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることが可能な解析システム、車載装置、管理装置、解析方法および解析プログラムを提供することである。

（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析システムは、第１の車両に搭載され、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する第１の車載装置と、方法算出部と、第２の車両に搭載され、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する第２の車載装置とを備え、前記第１の車載装置は、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信し、前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信し、前記第２の車載装置は、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行う。

（４）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車載装置は、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信する送信部とを備える。

（５）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる管理装置は、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部とを備える。

（６）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車載装置は、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行う解析部とを備える。

（７）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析方法は、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、方法算出部と、第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備える解析システムにおける解析方法であって、前記第１の車載装置が、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、前記第１の車載装置が、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信するステップと、前記方法算出部が、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信するステップと、前記第２の車載装置が、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、前記第２の車載装置が、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行うステップとを含む。

（８）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析方法は、車載装置における解析方法であって、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、取得した前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行うステップと、前記第２のセンサの計測結果を除く、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信するステップとを含む。

（９）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析方法は、管理装置における解析方法であって、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信するステップと、受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出するステップと、算出した前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信するステップとを含む。

（１０）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析方法は、車載装置における解析方法であって、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信するステップと、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、取得した前記第３のセンサの計測結果および受信した前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行うステップとを含む。

（１１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析プログラムは、車載装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析プログラムは、管理装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる解析プログラムは、車載装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行う解析部、として機能させるためのプログラムである。

本発明は、このような特徴的な処理部を備える解析システムとして実現することができるだけでなく、解析システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

本発明は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

本発明は、このような特徴的な処理部を備える管理装置として実現することができるだけでなく、管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

本発明によれば、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの構成の一例を示す図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの適用例を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る解析システムの構成を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る複数の機能部の構成の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける運転支援装置の構成の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける方法算出部の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析情報の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る複数の機能部の構成の他の例を示す図である。 図９は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける運転支援装置の構成の他の例を示す図である。 図１０は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析処理のシーケンスを示す図である。 図１１は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける第１の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。 図１２は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける方法算出部による解析処理の動作手順を定めたフローチャートである。 図１３は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける第２の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。 図１４は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける各種情報の流れを概念的に示す図である。 図１５は、本発明の実施の形態の変形例に係る複数の機能部の構成の一例を示す図である。 図１６は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例おいて、複数の機能部の構成の他の例を示す図である。 図１７は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における解析処理のシーケンスを示す図である。 図１８は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における第１の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。 図１９は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における方法算出部による解析処理の動作手順を定めたフローチャートである。 図２０は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における第２の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。 図２１は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における各種情報の流れを概念的に示す図である。

最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。

（１）本発明の実施の形態に係る解析システムは、第１の車両に搭載され、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する第１の車載装置と、方法算出部と、第２の車両に搭載され、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する第２の車載装置とを備え、前記第１の車載装置は、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信し、前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信し、前記第２の車載装置は、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行う。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（２）好ましくは、前記第１の車載装置は、さらに、前記第１のセンサおよび前記第２のセンサと異なる種類であり、かつ前記第３のセンサと同じ種類の第４のセンサの計測結果を取得し、前記第１のセンサの計測結果とともに、または前記第１のセンサの計測結果の代わりに、対応の前記第４のセンサの計測結果を前記解析結果とともに前記方法算出部へ送信し、前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第４のセンサの計測結果に少なくとも基づいて、前記方法情報を算出する。

このような構成により、第１の車両が備えるセンサであって方法情報の算出に用いるセンサを第２の車両が備えていない場合においても、第２の車両が備えるセンサの計測結果に基づいて、第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。

（３）好ましくは、前記第１のセンサおよび前記第３のセンサは、車両の備えている機器の状態を計測するセンサであり、前記第２のセンサは、車両の外部の状態を計測するセンサ、または車両の運転者の状態を計測するセンサである。

このような構成により、たとえば、第２の車両が、車両の備えている機器の状態を計測するセンサを備え、かつ、第１の車両における車両の外部の状態を計測するセンサ、または車両の運転者の状態を計測するセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。

（４）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信する送信部とを備える。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（５）本発明の実施の形態に係る管理装置は、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部とを備える。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（６）本発明の実施の形態に係る車載装置は、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行う解析部とを備える。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（７）本発明の実施の形態に係る解析方法は、第１の車両に搭載される第１の車載装置と、方法算出部と、第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備える解析システムにおける解析方法であって、前記第１の車載装置が、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、前記第１の車載装置が、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信するステップと、前記方法算出部が、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信するステップと、前記第２の車載装置が、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、前記第２の車載装置が、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行うステップとを含む。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（８）本発明の実施の形態に係る解析方法は、車載装置における解析方法であって、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、取得した前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行うステップと、前記第２のセンサの計測結果を除く、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信するステップとを含む。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（９）本発明の実施の形態に係る解析方法は、管理装置における解析方法であって、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信するステップと、受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出するステップと、算出した前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信するステップとを含む。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（１０）本発明の実施の形態に係る解析方法は、車載装置における解析方法であって、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信するステップと、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、取得した前記第３のセンサの計測結果および受信した前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行うステップとを含む。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（１１）本発明の実施の形態に係る解析プログラムは、車載装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（１２）本発明の実施の形態に係る解析プログラムは、管理装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

（１３）本発明の実施の形態に係る解析プログラムは、車載装置において用いられる解析プログラムであって、コンピュータを、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行う解析部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、第２の車両が第１の車両のセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく第１の車両と同等または類似の解析結果を得ることができる。したがって、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

［構成および基本動作］
図１は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの構成の一例を示す図である。

図１を参照して、車載通信システム４０１は、車外通信装置１１１Ａと、スイッチ装置１５１とを備える。

車載通信システム４０１は、車両１０１に搭載される。車両１０１には、複数の機能部１１１が設けられる。

スイッチ装置１５１は、たとえばイーサネットケーブル１０により複数の機能部１１１と接続されており、自己に接続された複数の機能部１１１と通信を行うことが可能である。スイッチ装置１５１および機能部１１１間では、たとえば、イーサネット（登録商標）フレームを用いて情報のやり取りが行われる。

車外通信装置１１１Ａは、機能部１１１の１つであり、車両１０１の外部における外部装置と通信可能である。

具体的には、たとえば、車外通信装置１１１Ａは、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）であり、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または３Ｇ等の通信規格に従って無線基地局装置１６１と無線通信を行うことが可能である。

車外通信装置１１１Ａは、外部装置の一例である管理装置２０１と無線基地局装置１６１を介して通信可能である。管理装置２０１は、たとえば、サーバである。

図２は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの適用例を示す図である。

図２を参照して、車載通信システム４０１の適用例では、スイッチ装置１５１は、たとえば、車外通信装置１１１Ａ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１１１Ｂ、運転支援装置１１１Ｃ、カメラ１１１Ｄおよびセントラルゲートウェイ１１１Ｆとイーサネットケーブル１０により接続される。

ここで、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂ、運転支援装置１１１Ｃ、カメラ１１１Ｄおよびセントラルゲートウェイ１１１Ｆは、機能部１１１の一例である。

スイッチ装置１５１は、ある機能部１１１から受信したイーサネットフレームをその宛先に応じて他の機能部１１１へ送信する。

より詳細には、スイッチ装置１５１は、受信したイーサネットフレームに含まれる送信元ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスおよび宛先ＭＡＣアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームを宛先の機能部１１１へ送信する。

セントラルゲートウェイ１１１Ｆは、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）の規格に従うＣＡＮバス１１により各制御デバイス１２２と接続される。

セントラルゲートウェイ１１１Ｆは、たとえば、異なるＣＡＮバス１１にそれぞれ接続された制御デバイス１２２間における情報の中継処理を行い、また、スイッチ装置１５１および制御デバイス１２２間における情報の中継処理を行う。

ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、たとえば、レーザ光を照射するためのレーザ機器、物体によるレーザ光の散乱光を受光するための受光素子、対応するソフトウェアを搭載したＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および処理回路等を含む。

カメラ１１１Ｄは、車両１０１の周囲を撮影するための撮像素子、対応するソフトウェアを搭載したＣＰＵおよび処理回路等を含む。

図３は、本発明の実施の形態に係る解析システムの構成を示す図である。

図３を参照して、解析システム３０１は、車両１０１である１または複数の車両１０１Ａ（第１の車両）に搭載された第１の車載装置と、車両１０１である１または複数の車両１０１Ｂ（第２の車両）に搭載された第２の車載装置と、方法算出部１０２とを備える。方法算出部１０２は、一例として、図１に示す管理装置２０１である。

図４は、本発明の実施の形態に係る複数の機能部の構成の一例を示す図である。

図４を参照して、車両１０１Ａには、制御デバイス１２２の一例として、エンジン制御デバイス１２２Ａおよびブレーキ制御デバイス１２２Ｂが搭載されている。

第１の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。

たとえば、第１のセンサは、車両１０１Ａの備えている機器の状態を計測するセンサであり、制御デバイス１２２に含まれるセンサである。

具体的には、たとえば、エンジン制御デバイス１２２Ａは、エンジンの制御量を計測するセンサ１３１Ａを含む。

センサ１３１Ａは、たとえば、計測したエンジンの制御量を示すセンサ情報Ｓ１Ａを出力する。

エンジン制御デバイス１２２Ａは、センサ１３１Ａから出力されたセンサ情報Ｓ１Ａを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ１を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、エンジン制御デバイス１２２Ａは、当該イーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定し、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

また、たとえば、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、ブレーキの圧力を計測するセンサ１３１Ｂを含む。

センサ１３１Ｂは、たとえば、計測したブレーキの圧力を示すセンサ情報Ｓ１Ｂを出力する。

ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、センサ１３１Ｂから出力されたセンサ情報Ｓ１Ｂを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ２を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、当該イーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定し、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

たとえば、第２のセンサは、車両１０１Ａの外部の状態を計測するセンサであり、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂおよびカメラ１１１Ｄ等である。

ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、たとえば、車両１０１Ａの周囲の物体を定期的に検知し、計測結果として検知結果を示すセンサ情報Ｓ２Ａ、および検知した時刻ｔ３を含むイーサネットフレームを作成する。ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定する。そして、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

カメラ１１１Ｄは、たとえば、車両１０１Ａの周囲の物体を定期的に撮影し、計測結果として撮影画像を示すセンサ情報Ｓ２Ｂ、および撮影した時刻ｔ４を含むイーサネットフレームを作成する。カメラ１１１Ｄは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定する。そして、カメラ１１１Ｄは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ａに関する解析を行う。

図５は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける運転支援装置の構成の一例を示す図である。

図５を参照して、運転支援装置１１１Ｃは、通信部１４と、処理部１２と、記憶部１３とを含む。通信部１４は、送信部２３を含む。処理部１２は、取得部２１と、解析部２２とを含む。記憶部１３は、たとえば、不揮発性メモリである。

通信部１４は、他の機能部１１１から送信されたイーサネットフレームを受信する。

より詳細には、通信部１４は、たとえば、エンジン制御デバイス１２２Ａから送信されたイーサネットフレーム、およびブレーキ制御デバイス１２２Ｂから送信されたイーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で受信し、受信した各イーサネットフレームを記憶部１３に保存する。

また、通信部１４は、たとえば、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂから送信されたイーサネットフレーム、およびカメラ１１１Ｄから送信されたイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で受信し、受信したイーサネットフレームを記憶部１３に保存する。

処理部１２における取得部２１は、車両１０１Ａにおける第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。

取得部２１は、たとえば、通信部１４によって記憶部１３に保存されたＬｉＤＡＲ１１１Ｂからのイーサネットフレームに含まれるセンサ情報Ｓ２Ａおよび時刻ｔ３を取得して解析部２２へ出力する。

また、取得部２１は、たとえば、記憶部１３に保存された複数のイーサネットフレームのうち、取得した時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻を含むイーサネットフレームからセンサ情報および当該時刻を取得して解析部２２へ出力する。

具体的には、取得部２１は、たとえば、時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻ｔ１および時刻ｔ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａを記憶部１３から取得して解析部２２へ出力する。

また、取得部２１は、たとえば、時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻ｔ２および時刻ｔ２に対応するセンサ情報Ｓ１Ｂ、ならびに時刻ｔ４および時刻ｔ４に対応するセンサ情報Ｓ２Ｂを記憶部１３から取得して解析部２２へ出力する。

解析部２２は、取得部２１によって取得された第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ａに関する解析を行う。

より詳細には、解析部２２は、たとえば、取得部２１から受けたセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂと、センサ情報Ｓ２Ａおよびセンサ情報Ｓ２Ｂの少なくともいずれか一方とに基づいて、時刻ｔ３において自己の車両１０１Ａの前方に対象物が存在するか否かを解析する。

そして、解析部２２は、たとえば、解析した結果（以下、解析結果Ｒ１とも称する。）と、第１のセンサの計測結果であるセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂとを対応付けた解析情報を作成して通信部１４における送信部２３へ出力する。

送信部２３は、第２のセンサの計測結果を除く、解析部２２の解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果を、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する方法算出部１０２へ送信する。

より詳細には、送信部２３は、解析部２２から受けた解析情報を、通信部１４、スイッチ装置１５１、車外通信装置１１１Ａおよび無線基地局装置１６１経由で方法算出部１０２へ送信する。

具体的には、送信部２３は、解析部２２から受けた解析情報を含むＩＰパケットを作成し、作成したＩＰパケットをイーサネットフレームに含めて、当該イーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを車外通信装置１１１ＡのＭＡＣアドレスに設定する。そして、送信部２３は、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１１１Ａへ送信する。

車外通信装置１１１Ａは、運転支援装置１１１Ｃにおける通信部１４から送信されたイーサネットフレームを受信し、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットを取得して方法算出部１０２へ送信する。

図６は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける方法算出部の一例を示す図である。

図６を参照して、方法算出部１０２は、受信部３１と、算出部３２と、送信部３３と、記憶部３４とを含む。

方法算出部１０２は、第１の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｃから受信した解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。

より詳細には、方法算出部１０２における受信部３１は、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果Ｒ１、および対応の第１のセンサの計測結果を運転支援装置１１１Ｃから受信する。

具体的には、受信部３１は、運転支援装置１１１Ｃから送信された解析情報を含むＩＰパケットを受信し、受信したＩＰパケットから解析結果Ｒ１およびセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを含む解析情報を取得して記憶部３４に保存する。記憶部３４は、たとえば、不揮発性メモリである。

図７は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析情報の一例を示す図である。

図７を参照して、方法算出部１０２によって受信された解析情報が、記憶部３４に蓄積される。図７に示す解析情報では、ある時刻ｔ３である時刻ｔ３－１において、解析結果Ｒ１が「対象物なし」であり、対応の第１のセンサの計測結果がセンサ情報Ｓ１Ａ－１，Ｓ１Ｂ－１である。時刻ｔ３－１と異なる時刻ｔ３である時刻ｔ３－２において、解析結果Ｒ１が「対象物あり」であり、対応の第１のセンサの計測結果がセンサ情報Ｓ１Ａ－２，Ｓ１Ｂ－２である。また、他の時刻ｔ３である時刻ｔ３－３において、解析結果Ｒ１が「対象物なし」であり、対応の第１のセンサの計測結果がセンサ情報Ｓ１Ａ－３，Ｓ１Ｂ－３である。

算出部３２は、受信部３１によって受信された解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。

より詳細には、算出部３２は、たとえば、機械学習を用いて、解析結果Ｒ１とセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂの組（以下、第１データとも称する。）との関係を推定する。

具体的には、算出部３２は、たとえば、機械学習のモデルの一例である判定モデルを作成する。

判定モデルは、一例として、解析情報に含まれる第１データが、解析結果Ｒ１が「対象物あり」である場合の第１データであるか、または解析結果Ｒ１が「対象物なし」である場合の第１データであるかを判定可能である。判定モデルは、機械学習によって自動的に作成されるアルゴリズムである。

算出部３２は、判定モデルを作成するために、たとえば、記憶部３４に保存されている解析情報から解析結果Ｒ１および第１データの複数のセットを選択して学習用データセットを作成し、作成した学習用データセットを記憶部３４に保存する。

また、算出部３２は、たとえば、記憶部３４に保存されている解析情報から学習用データセットに用いていない複数の第１データを選択して検証用データセットを作成し、作成した検証用データセットを記憶部３４に保存する。

そして、算出部３２は、たとえば、学習用データセットを記憶部３４から取得し、取得した学習用データセットをディープラーニング（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）の手法に沿って、多層化したニューラルネットワークへ入力する。

算出部３２は、多層化したニューラルネットワークに対して、第１データが、解析結果Ｒ１が「対象物あり」である場合の第１データであるか否かを判定できるように機械学習させることにより判定モデルを作成する。

このような機械学習の結果、判定モデルは、たとえば、入力された第１データに基づいて、解析結果が「対象物あり」であるか、または解析結果が「対象物なし」であるかを判定する。

次に、算出部３２は、たとえば、作成した判定モデルの判定精度を検証するために、検証用データセットに含まれる複数の第１データを順番に選択し、選択した第１データを判定モデルへ入力する。

判定モデルは、第１データが入力されると、たとえば、当該第１データに対応する解析結果が「対象物あり」であるか、または「対象物なし」であるかの判定結果を付した第１データ（以下、検証済み第１データとも称する。）を出力する。

算出部３２は、判定モデルから出力された検証済み第１データに付された判定結果が正しいか否かを判断する。

より詳細には、算出部３２は、たとえば、記憶部３４における解析情報を参照して、検証済み第１データに対応する解析結果Ｒ１を検索し、検索した解析結果Ｒ１と検証済み第１データに付された判定結果の内容とを照合する。

算出部３２は、解析情報に含まれる解析結果Ｒ１と、判定結果の内容とが一致する場合、判定結果が正しいと判断する。

算出部３２は、作成した判定モデルの判定精度が良好である場合、たとえば、判定モデルから出力された各検証済み第１データのうち、判定結果が正しいと判断された検証済み第１データの割合が所定の閾値以上である場合、作成した判定モデルを方法情報Ｆ２として記憶部３４に保存するとともに送信部３３へ出力する。

一方、算出部３２は、たとえば、判定モデルから出力された各検証済み第１データのうち、判定結果が正しいと判断された検証済み第１データの割合が上記所定の閾値より小さい場合、たとえば、選択する解析結果および第１データのセットの数を変更した学習用データセットを作成して新たな判定モデルを作成する。

たとえば、算出部３２は、以前に作成した判定モデルが記憶部３４に保存されており、かつ新たに作成した判定モデルの判定精度が記憶部３４に保存されている判定モデルの判定精度より良好である場合、新たに作成した判定モデルを方法情報Ｆ２として記憶部３４に保存することにより方法情報Ｆ２を更新するとともに送信部３３へ出力する。

そして、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を車両１０１Ｂにおける第２の車載装置へ送信する。

一方、算出部３２は、新たに作成した判定モデルの判定精度が記憶部３４に保存されている判定モデルの判定精度より不良である場合、作成した判定モデルを廃棄する。

図８は、本発明の実施の形態に係る複数の機能部の構成の他の例を示す図である。

図８を参照して、車両１０１Ｂでは、スイッチ装置１５１は、たとえば、車外通信装置１１１Ａ、運転支援装置１１１Ｅおよびセントラルゲートウェイ１１１Ｆとイーサネットケーブル１０により接続される。運転支援装置１１１Ｅは、第２の車載装置の一例である。

セントラルゲートウェイ１１１Ｆは、たとえば、ＣＡＮバス１１によりエンジン制御デバイス１２２Ａおよびブレーキ制御デバイス１２２Ｂと接続される。

再び図６を参照して、送信部３３は、算出部３２によって算出された方法情報Ｆ２を、車両１０１Ｂに搭載される運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

より詳細には、送信部３３は、たとえば、算出部３２から受けた判定モデルを、方法情報Ｆ２として無線基地局装置１６１、車両１０１Ｂにおける車外通信装置１１１Ａおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

具体的には、送信部３３は、算出部３２から受けた判定モデルをＩＰパケットに含めて無線基地局装置１６１経由で車両１０１Ｂにおける車外通信装置１１１Ａへ送信する。

車両１０１Ｂにおける車外通信装置１１１Ａは、方法算出部１０２から送信されたＩＰパケットを無線基地局装置１６１経由で受信し、受信したＩＰパケットを含むイーサネットフレームを作成し、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＥのＭＡＣアドレスに設定する。そして、車外通信装置１１１Ａは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

図９は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける運転支援装置の構成の他の例を示す図である。

図９を参照して、運転支援装置１１１Ｅは、通信部５１と、処理部５２と、記憶部５３とを含む。通信部５１は、受信部４３を含む。処理部５２は、取得部４１と、解析部４２とを含む。記憶部５３は、たとえば、不揮発性メモリである。

運転支援装置１１１Ｅにおける受信部４３は、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果と、対応の第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を受信する。

より詳細には、通信部５１における受信部４３は、車外通信装置１１１Ａから送信された、方法算出部１０２からの方法情報Ｆ２すなわち算出部３２によって作成された判定モデルが格納されたＩＰパケットを含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で受信する。

そして、受信部４３は、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから当該判定モデルを取得して記憶部５３に保存する。

再び図８を参照して、車両１０１Ｂにおける運転支援装置１１１Ｅは、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。たとえば、第３のセンサは、車両１０１Ｂの備えている機器の状態を計測するセンサであり、制御デバイス１２２に含まれるセンサである。

具体的には、たとえば、エンジン制御デバイス１２２Ａは、エンジンの制御量を計測するセンサ１３３Ａを含む。

センサ１３３Ａは、たとえば、計測したエンジンの制御量を示すセンサ情報Ｓ３Ａを出力する。

エンジン制御デバイス１２２Ａは、センサ１３３Ａから出力されたセンサ情報Ｓ３Ａを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ５を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、エンジン制御デバイス１２２Ａは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＥのＭＡＣアドレスに設定した後、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

また、たとえば、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、ブレーキの圧力を計測するセンサ１３３Ｂを含む。

センサ１３３Ｂは、たとえば、計測したブレーキの圧力を示すセンサ情報Ｓ３Ｂを出力する。

ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、センサ１３３Ｂから出力されたセンサ情報Ｓ３Ｂを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ６を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＥのＭＡＣアドレスに設定した後、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

運転支援装置１１１Ｅにおける通信部５１は、たとえば、エンジン制御デバイス１２２Ａから送信されたイーサネットフレーム、およびブレーキ制御デバイス１２２Ｂから送信されたイーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で受信し、受信した各イーサネットフレームを記憶部５３に保存する。

再び図９を参照して、運転支援装置１１１Ｅにおける取得部４１は、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。

取得部４１は、たとえば、通信部５１によって記憶部５３に保存されたエンジン制御デバイス１２２Ａからのイーサネットフレームに含まれるセンサ情報Ｓ３Ａおよび時刻ｔ５を取得して解析部４２へ出力する。

また、取得部４１は、たとえば、記憶部５３に保存された複数のイーサネットフレームのうち、取得した時刻ｔ５の前後の所定範囲における時刻を含むイーサネットフレームからセンサ情報および当該時刻を取得して解析部４２へ出力する。

具体的には、取得部４１は、たとえば、時刻ｔ５の前後の所定範囲における時刻ｔ６および時刻ｔ６に対応するセンサ情報Ｓ３Ｂを記憶部５３から取得して解析部４２へ出力する。

解析部４２は、取得部４１によって取得された第３のセンサの計測結果および受信部４３によって受信された方法情報Ｆ２に基づいて、自己の搭載される車両１０１Ｂに関する解析を行う。

より詳細には、取得部４１は、記憶部５３に保存された判定モデルを取得し、取得した判定モデルを解析部４２へ出力する。

解析部４２は、取得部４１から受けたセンサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂおよび判定モデルを用いて、車両１０１Ｂに関する解析を行う。

具体的には、解析部４２は、取得部４１から受けた、センサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂの組（以下、第３データとも称する。）を判定モデルへ入力する。

判定モデルは、第３データが入力されると、たとえば、当該第３データに対応する解析結果が「対象物あり」であるか、または「対象物なし」であるかの判定結果を付した第３データ（以下、判定済み第３データとも称する。）を出力する。

運転支援装置１１１Ｅにおける処理部５２は、たとえば、解析部４２の判定モデルから出力された判定済み第３データに付された判定結果の内容を解析結果Ｒ２として取得し、取得した解析結果Ｒ２に基づいて、車両１０１Ｂの運転に関して運転者の支援を行う。

［動作の流れ］
解析システム３０１における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスまたはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

図１０は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析処理のシーケンスを示す図である。図１０は、１つの第１の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｃ、１つの第２の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｅ、および方法算出部１０２の動作を示す。

図１０を参照して、まず、車両１０１Ａにおいて、運転支援装置１１１Ｃは、制御デバイス１２２に含まれる第１のセンサであるセンサ１３１Ａ，１３１Ｂの計測結果を示すセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂをそれぞれ取得する（ステップＳ１０１）。

また、運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサと異なる種類の第２のセンサであるＬｉＤＡＲ１１１Ｂおよびカメラ１１１Ｄの計測結果を示すセンサ情報Ｓ２Ａおよびセンサ情報Ｓ２Ｂをそれぞれ取得する（ステップＳ１０２）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、取得したセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂおよびセンサ情報Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂに基づいて、自己が搭載されている車両１０１Ａに関する解析を行う（ステップＳ１０３）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを含む解析情報を作成する（ステップＳ１０４）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、作成した解析情報を方法算出部１０２へ送信する（ステップＳ１０５）。

次に、方法算出部１０２は、運転支援装置１１１Ｃから送信された解析情報を受信し、受信した解析情報に含まれる解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂに基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する（ステップＳ１０６）。

次に、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を車両１０１Ｂにおける運転支援装置１１１Ｅへ送信する。そして、運転支援装置１１１Ｅは、方法算出部１０２から送信された方法情報Ｆ２を受信する（ステップＳ１０７）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサであるセンサ１３３Ａ，１３３Ｂの計測結果を示すセンサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂをそれぞれ取得する（ステップＳ１０８）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、取得したセンサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂ、および受信した方法情報Ｆ２に基づいて、自己が搭載されている車両１０１Ｂに関する解析を行う（ステップＳ１０９）。

図１１は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける第１の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。

図１１は、第１のセンサであるセンサ１３１Ａを含むエンジン制御デバイス１２２Ａ、第１のセンサであるセンサ１３１Ｂを含むブレーキ制御デバイス１２２Ｂ、第２のセンサであるＬｉＤＡＲ１１１Ｂ、第２のセンサであるカメラ１１１Ｄ、第１の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｃ、および方法算出部１０２の動作を示す。図１１は、図１０に示すステップＳ１０１～ステップＳ１０６の内容を詳細に示す。

図１１を参照して、まず、エンジン制御デバイス１２２Ａは、センサ１３１Ａから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ１Ａを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ２０１）。

また、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、センサ１３１Ｂから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ１Ｂを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ２０２）。

また、第１のセンサと異なる種類の第２のセンサであるＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、計測結果であるセンサ情報Ｓ２Ａを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ２０３）。

また、第２のセンサであるカメラ１１１Ｄは、計測結果であるセンサ情報Ｓ２Ｂを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ２０４）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、それぞれ、エンジン制御デバイス１２２Ａ、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂ、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂおよびカメラ１１１Ｄからそれぞれ受信したイーサネットフレームに含まれるセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂおよびセンサ情報Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂを取得する（ステップＳ２０５）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、取得した各センサ情報に基づいて、自己が搭載されている車両１０１Ａに関する解析を行う（ステップＳ２０６）

次に、運転支援装置１１１Ｃは、センサ情報Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂを除く、解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応する第１のセンサのセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを含む解析情報を作成する（ステップＳ２０７）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、作成した解析情報を方法算出部１０２へ送信する（ステップＳ２０８）。

次に、方法算出部１０２は、運転支援装置１１１Ｃから送信された解析情報を受信して保存する（ステップＳ２０９）。

以降、エンジン制御デバイス１２２Ａ、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂ、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂ、カメラ１１１Ｄ、運転支援装置１１１Ｃおよび方法算出部１０２は、ステップＳ２０１～ステップＳ２０９と同様の動作を繰り返す（ステップＳ２１０～ステップＳ２１８）。

次に、方法算出部１０２は、方法情報Ｆ２の算出に十分な数の解析情報を保存した場合、保存した複数の解析情報に含まれる解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂに基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する（ステップＳ２１９）。

以降、方法算出部１０２は、方法情報Ｆ２の算出に十分な数の解析情報が保存されるたびに、ステップＳ２１９と同様の動作を行う。

図１２は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける方法算出部による解析処理の動作手順を定めたフローチャートである。図１２は、図１１に示すステップＳ２１７の内容を詳細に示す。

図１２を参照して、まず、方法算出部１０２は、第１の車載装置である運転支援装置１１１Ｃから送信された解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂを含む解析情報を受信し、受信した解析情報を保存する（ステップＳ３０１）。

次に、方法算出部１０２は、保存した解析情報の数が方法情報Ｆ２の算出に十分な数になった、たとえば所定の閾値より大きくなった場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、保存した複数の解析情報から複数の解析結果Ｒ１および複数のセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂの組である第１データのセットを選択して学習用データセットを作成する（ステップＳ３０３）。

また、方法算出部１０２は、保存した複数の解析情報から学習用データセットに用いない複数の第１データを選択して検証用データセットを作成する（ステップＳ３０４）。

次に、方法算出部１０２は、作成した学習用データセットを用いて、入力された第１データが「対象物あり」の解析結果Ｒ１である場合の第１データであるか否かを判定できるように、多層化したニューラルネットワークに対して機械学習させることにより判定モデルを作成する（ステップＳ３０５）。

次に、方法算出部１０２は、作成した検証用データセットに含まれる複数の第１データを、作成した判定モデルへ入力することにより検証済み第１データを得る（ステップＳ３０６）。

次に、方法算出部１０２は、各検証済み第１データと解析情報とを比較することにより、各検証済み第１データに付された判定結果が正しいか否かを判断し、判断結果に基づいて、作成した判定モデルの判定精度を算出する（ステップＳ３０７）。

次に、方法算出部１０２は、算出した判定精度が良好である場合、たとえば各検証済み第１データのうち、判定結果が正しいと判断された検証済み第１データの割合が所定の閾値以上である場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、作成した判定モデルを方法情報Ｆ２として第２の車載装置である運転支援装置１１１Ｅに送信する（ステップＳ３０９）。

一方、方法算出部１０２は、たとえば各検証済み第１データのうち、判定結果が正しいと判断された検証済み第１データの割合が上記所定の閾値未満である場合（ステップＳ３０８でＮＯ）、選択する複数の解析結果Ｒ１および複数のセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂの組である第１データのセットを変更した学習用データセットおよび検証用データセットを作成して新たな判定モデルを作成する（ステップＳ３０３～ステップＳ３０５）。

図１３は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける第２の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。

図１３は、第３のセンサであるセンサ１３３Ａを含むエンジン制御デバイス１２２Ａ、第３のセンサであるセンサ１３３Ｂを含むブレーキ制御デバイス１２２Ｂ、第２の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｅ、および方法算出部１０２の動作を示す。図１３は、図１０に示すステップＳ１０７～ステップＳ１０９の内容を詳細に示す。

図１３を参照して、まず、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を運転支援装置１１１Ｅへ送信する（ステップＳ４０１）。

次に、エンジン制御デバイス１２２Ａは、センサ１３３Ａから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ３Ａを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｅへ送信する（ステップＳ４０２）。

また、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、センサ１３３Ｂから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ１Ｂを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｅへ送信する（ステップＳ４０３）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、エンジン制御デバイス１２２Ａおよびブレーキ制御デバイス１２２Ｂから送信された各イーサネットフレームを受信し、受信した各イーサネットフレームに含まれる、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサであるセンサ１３３Ａ，１３３Ｂの計測結果を示すセンサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂを取得する（ステップＳ４０４）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、取得したセンサ情報Ｓ３Ａ，Ｓ３Ｂ、および受信した方法情報Ｆ２に基づいて、運転支援装置１１１Ｅが搭載されている車両１０１Ｂに関する解析を行う（ステップＳ４０５）。

以降、運転支援装置１１１Ｅ、エンジン制御デバイス１２２Ａおよびブレーキ制御デバイス１２２Ｂは、ステップＳ４０２～ステップＳ４０５と同様の動作を繰り返す（ステップＳ４０６～ステップＳ４０９）。

図１４は、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける各種情報の流れを概念的に示す図である。

図１４を参照して、第１のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ１を第１の車載装置へ送信する。第２のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ２を第１の車載装置へ送信する。

第１の車載装置は、第１のセンサからのセンサ情報Ｓ１および第２のセンサからのセンサ情報Ｓ２を受信し、受信したセンサ情報Ｓ１およびセンサ情報Ｓ２に基づいて、解析結果Ｒ１を得る。

第１の車載装置は、解析結果Ｒ１および対応のセンサ情報Ｓ１を方法算出部１０２へ送信する。

方法算出部１０２は、第１の車載装置からのセンサ情報Ｓ１および解析結果Ｒ１を受信し、受信したセンサ情報Ｓ１および解析結果Ｒ１に基づいて、方法情報Ｆ２を算出する。

方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を第２の車載装置へ送信する。

第３のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ３を第２の車載装置へ送信する。

第２の車載装置は、方法算出部１０２からの方法情報Ｆ２および第３のセンサからのセンサ情報Ｓ３を受信する。

第２の車載装置は、受信した方法情報Ｆ２およびセンサ情報Ｓ３に基づいて解析結果Ｒ２を得る。

［変形例］
図１５は、本発明の実施の形態の変形例に係る複数の機能部の構成の一例を示す図である。

図１５を参照して、車両１０１である車両１０１Ｃには、図４に示す車両１０１Ａと比べて、ブレーキ制御デバイス１２２Ｂが搭載されず、制御デバイス１２２であるステアリング制御デバイス１２２Ｃが搭載されている。

図１６は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例おいて、複数の機能部の構成の他の例を示す図である。

図１６を参照して、車両１０１である車両１０１Ｄには、図８に示す車両１０１Ｂと比べて、エンジン制御デバイス１２２Ａおよびブレーキ制御デバイス１２２Ｂが搭載されず、制御デバイス１２２であるステアリング制御デバイス１２２Ｃが搭載されている。

車両１０１Ｄにおける運転支援装置１１１Ｅは、第３のセンサの計測結果を取得する。たとえば、第３のセンサは、車両１０１Ｄの備えている機器の状態を計測するセンサであり、制御デバイス１２２に含まれるセンサである。

具体的には、たとえば、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、ステアリングの操舵角を計測するセンサ１３３Ｃを含む。

センサ１３３Ｃは、たとえば、計測したステアリングの操舵角を示すセンサ情報Ｓ３Ｃを出力する。

ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、センサ１３３Ｃから出力されたセンサ情報Ｓ３Ｃを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ７を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＥのＭＡＣアドレスに設定した後、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

再び図１５を参照して、車両１０１Ｃにおける第１の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｃは、さらに、第１のセンサおよび第２のセンサと異なる種類であり、かつ第３のセンサと同じ種類の第４のセンサの計測結果を取得する。たとえば、第４のセンサは、車両１０１Ｃの備えている機器の状態を計測するセンサであり、制御デバイス１２２に含まれるセンサである。

具体的には、たとえば、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、ステアリングの操舵角を計測するセンサ１３４Ｃを含む。

センサ１３４Ｃは、たとえば、計測したステアリングの操舵角を示すセンサ情報Ｓ４Ｃを出力する。

ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、センサ１３４Ｃから出力されたセンサ情報Ｓ４Ｃを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ８を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定した後、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

また、車両１０１Ｃにおける運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果を取得する。

具体的には、センサ１３１Ａは、たとえば、計測したエンジンの制御量を示すセンサ情報Ｓ１Ａを出力する。

エンジン制御デバイス１２２Ａは、センサ１３１Ａから出力されたセンサ情報Ｓ１Ａを含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームを作成した時刻ｔ１を計測時刻として当該イーサネットフレームに含める。

そして、エンジン制御デバイス１２２Ａは、当該イーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定し、当該イーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

また、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、たとえば、車両１０１Ｃの周囲の物体を定期的に検知し、計測結果として検知結果を示すセンサ情報Ｓ２Ａ、および検知した時刻ｔ３を含むイーサネットフレームを作成する。ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定する。そして、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

また、カメラ１１１Ｄは、たとえば、車両１０１Ｃの周囲の物体を定期的に撮影し、計測結果として撮影画像を示すセンサ情報Ｓ２Ｂ、および撮影した時刻ｔ４を含むイーサネットフレームを作成する。カメラ１１１Ｄは、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＣのＭＡＣアドレスに設定する。そして、カメラ１１１Ｄは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｃへ送信する。

運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ｃに関する解析を行う。

より詳細には、運転支援装置１１１Ｃにおける通信部１４は、他の機能部１１１から送信されたイーサネットフレームを受信する。

より詳細には、通信部１４は、たとえば、エンジン制御デバイス１２２Ａから送信されたイーサネットフレームをセントラルゲートウェイ１１１Ｆおよびスイッチ装置１５１経由で受信し、受信した各イーサネットフレームを記憶部１３に保存する。

また、通信部１４は、たとえば、ＬｉＤＡＲ１１１Ｂから送信されたイーサネットフレーム、およびカメラ１１１Ｄから送信されたイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で受信し、受信したイーサネットフレームを記憶部１３に保存する。

また、通信部１４は、たとえば、ステアリング制御デバイス１２２Ｃから送信されたイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で受信し、受信したイーサネットフレームを記憶部１３に保存する。

処理部１２における取得部２１は、車両１０１Ｃにおける第１のセンサの計測結果、第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果、および第４のセンサの計測結果を取得する。

取得部２１は、たとえば、通信部１４によって記憶部１３に保存されたＬｉＤＡＲ１１１Ｂからのイーサネットフレームに含まれるセンサ情報Ｓ２Ａおよび時刻ｔ３を取得して解析部２２へ出力する。

また、取得部２１は、たとえば、記憶部１３に保存された複数のイーサネットフレームのうち、取得した時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻を含むイーサネットフレームからセンサ情報および当該時刻を取得して解析部２２へ出力する。

具体的には、取得部２１は、たとえば、時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻ｔ１および時刻ｔ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａを記憶部１３から取得して解析部２２へ出力する。

また、取得部２１は、たとえば、時刻ｔ３の前後の所定範囲における時刻ｔ４および時刻ｔ４に対応するセンサ情報Ｓ２Ｂ、ならびに時刻ｔ８および時刻ｔ８に対応するセンサ情報Ｓ４Ｃを記憶部１３から取得して解析部２２へ出力する。

解析部２２は、取得部２１によって取得された各センサ情報のうち、第４のセンサの計測結果を除く、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ｃに関する解析を行う。

より詳細には、解析部２２は、たとえば、取得部２１から受けたセンサ情報Ｓ１Ａと、センサ情報Ｓ２Ａおよびセンサ情報Ｓ２Ｂの少なくともいずれか一方とに基づいて、時刻ｔ３において自己の車両１０１Ｃの前方に対象物が存在するか否かを解析する。

そして、解析部２２は、たとえば、解析した結果（以下、解析結果Ｒ１とも称する。）と、第１のセンサの計測結果であるセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ１Ｂとを対応付けた解析情報を作成する。

たとえば、運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果とともに、対応の第４のセンサの計測結果を解析結果Ｒ１とともに方法算出部１０２へ送信する。

より詳細には、解析部２２は、取得部２１から受けたセンサ情報Ｓ４Ｃおよび時刻ｔ８を、作成した解析情報に含めて通信部１４における送信部２３へ出力する。

送信部２３は、解析部２２から受けた解析情報を、通信部１４、スイッチ装置１５１、車外通信装置１１１Ａおよび無線基地局装置１６１経由で方法算出部１０２へ送信する。

具体的には、送信部２３は、解析部２２から受けた解析情報を含むＩＰパケットを作成し、作成したＩＰパケットをイーサネットフレームに含めて、当該イーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを車外通信装置１１１ＡのＭＡＣアドレスに設定する。そして、送信部２３は、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１１１Ａへ送信する。

車外通信装置１１１Ａは、運転支援装置１１１Ｃにおける通信部１４から送信されたイーサネットフレームを受信し、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットを取得して方法算出部１０２へ送信する。

なお、解析部２２は、たとえば、第１のセンサの計測結果の代わりに、対応の第４のセンサの計測結果を解析結果Ｒ１とともに方法算出部１０２へ送信してもよい。

より詳細には、解析部２２は、たとえば、解析結果Ｒ１と、第４のセンサの計測結果であるセンサ情報Ｓ４Ｃとを対応付けた解析情報を作成し、作成した解析情報を通信部１４、スイッチ装置１５１、車外通信装置１１１Ａおよび無線基地局装置１６１経由で方法算出部１０２へ送信してもよい。

方法算出部１０２は、第１の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｃから受信した解析結果Ｒ１１および対応の第４のセンサの計測結果に少なくとも基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。

再び図６を参照して、方法算出部１０２における受信部３１は、運転支援装置１１１Ｃから送信された解析情報を含むＩＰパケットを受信し、受信したＩＰパケットから解析結果Ｒ１、センサ情報Ｓ１Ａ、センサ情報Ｓ４Ｃおよび時刻ｔ８を含む解析情報を取得して記憶部３４に保存する。

算出部３２は、受信部３１によって受信された解析結果Ｒ１および第４のセンサの計測結果に少なくとも基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。

より詳細には、算出部３２は、たとえば、機械学習を用いて、解析結果Ｒ１とセンサ情報Ｓ４Ｃとの関係を推定する。

具体的には、算出部３２は、たとえば、機械学習のモデルの一例である判定モデルを作成する。

判定モデルは、一例として、解析情報に含まれるセンサ情報Ｓ４Ｃが、解析結果Ｒ１が「対象物あり」である場合のセンサ情報Ｓ４Ｃであるか、または解析結果Ｒ１が「対象物なし」である場合のセンサ情報Ｓ４Ｃであるかを判定可能である。判定モデルは、機械学習によって自動的に作成されるアルゴリズムである。

算出部３２は、判定モデルを作成するために、たとえば、記憶部３４に保存されている解析情報から解析結果Ｒ１およびセンサ情報Ｓ４Ｃの複数のセットを選択して学習用データセットを作成し、作成した学習用データセットを記憶部３４に保存する。

また、算出部３２は、たとえば、記憶部３４に保存されている解析情報から学習用データセットに用いていない複数のセンサ情報Ｓ４Ｃを選択して検証用データセットを作成し、作成した検証用データセットを記憶部３４に保存する。

そして、算出部３２は、たとえば、学習用データセットを記憶部３４から取得し、取得した学習用データセットをディープラーニング（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）の手法に沿って、多層化したニューラルネットワークへ入力する。

算出部３２は、多層化したニューラルネットワークに対して、センサ情報Ｓ４Ｃが、解析結果Ｒ１が「対象物あり」である場合のセンサ情報Ｓ４Ｃであるか否かを判定できるように機械学習させることにより判定モデルを作成する。

このような機械学習の結果、判定モデルは、たとえば、センサ情報Ｓ４Ｃに基づいて、解析結果が「対象物あり」であるか、または解析結果が「対象物なし」であるかを判定する。

次に、算出部３２は、たとえば、作成した判定モデルの判定精度を検証するために、検証用データセットに含まれる複数のセンサ情報Ｓ４Ｃを順番に選択し、選択したセンサ情報Ｓ４Ｃを判定モデルへ入力する。

判定モデルは、センサ情報Ｓ４Ｃが入力されると、たとえば、入力された当該センサ情報Ｓ４Ｃに対応する解析結果が「対象物あり」であるか、または「対象物なし」であるかの判定結果を付したセンサ情報Ｓ４Ｃ（以下、検証済みセンサ情報とも称する。）を出力する。

算出部３２は、判定モデルから出力された検証済みセンサ情報に付された判定結果が正しいか否かを判断する。

より詳細には、算出部３２は、たとえば、記憶部３４における解析情報を参照して、検証済みセンサ情報に対応する解析結果Ｒ１を検索し、検索した解析結果Ｒ１と検証済みセンサ情報に付された判定結果の内容とを照合する。

算出部３２は、解析情報に含まれる解析結果Ｒ１と、判定結果の内容とが一致する場合、判定結果が正しいと判断する。

算出部３２は、作成した判定モデルの判定精度が良好である場合、たとえば、判定モデルから出力された各検証済みセンサ情報のうち、判定結果が正しいと判断された検証済みセンサ情報の割合が所定の閾値以上である場合、作成した判定モデルを方法情報Ｆ２として記憶部３４に保存するとともに送信部３３へ出力する。

一方、算出部３２は、たとえば、判定モデルから出力された各検証済みセンサ情報のうち、判定結果が正しいと判断された検証済みセンサ情報の割合が上記所定の閾値より小さい場合、たとえば、選択する解析結果およびセンサ情報のセットの数を変更した学習用データセットを作成して新たな判定モデルを作成する。

たとえば、算出部３２は、以前に作成した判定モデルが記憶部３４に保存されており、かつ新たに作成した判定モデルの判定精度が記憶部３４に保存されている判定モデルの判定精度より良好である場合、新たに作成した判定モデルを方法情報Ｆ２として記憶部３４に保存することにより方法情報Ｆ２を更新するとともに送信部３３へ出力する。

なお、算出部３２は、機械学習を用いて、取得した解析情報に含まれる解析結果Ｒ１とセンサ情報Ｓ１Ａおよびセンサ情報Ｓ４Ｃの組との関係を推定する構成であってもよい。ただし、第３のセンサの計測結果を取得する第２の車載装置が、算出部３２によって作成される判定モデルを用いて車両１０１の解析を行う場合、当該判定モデルから出力される第３のセンサの計測結果に付された判定結果の正確性が、センサ情報Ｓ４Ｃを用いて作成された判定モデルを用いる場合と比べて低下する可能性がある。

そして、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を車両１０１Ｄにおける第２の車載装置へ送信する。

一方、算出部３２は、新たに作成した判定モデルの判定精度が記憶部３４に保存されている判定モデルの判定精度より不良である場合、作成した判定モデルを廃棄する。

再び図６を参照して、送信部３３は、算出部３２によって算出された方法情報Ｆ２を、車両１０１Ｄに搭載される運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

より詳細には、送信部３３は、たとえば、算出部３２から受けた判定モデルを、方法情報Ｆ２として無線基地局装置１６１、車両１０１Ｄにおける車外通信装置１１１Ａおよびスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

具体的には、送信部３３は、算出部３２から受けた判定モデルをＩＰパケットに含めて無線基地局装置１６１経由で車両１０１Ｄにおける車外通信装置１１１Ａへ送信する。

車両１０１Ｄにおける車外通信装置１１１Ａは、方法算出部１０２から送信されたＩＰパケットを無線基地局装置１６１経由で受信し、受信したＩＰパケットを含むイーサネットフレームを作成し、作成したイーサネットフレームの宛先ＭＡＣアドレスを運転支援装置１１１ＥのＭＡＣアドレスに設定する。そして、車外通信装置１１１Ａは、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

再び図９を参照して、運転支援装置１１１Ｅにおける受信部４３は、車外通信装置１１１Ａから送信された、方法算出部１０２からの方法情報Ｆ２すなわち算出部３２によって作成された判定モデルが格納されたＩＰパケットを含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で受信する。

そして、受信部４３は、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから当該判定モデルを取得して記憶部５３に保存する。

また、取得部４１は、たとえば、通信部５１によって記憶部５３に保存されたステアリング制御デバイス１２２Ｃからのイーサネットフレームに含まれるセンサ情報Ｓ３Ｃおよび時刻ｔ７を取得して解析部４２へ出力する。

解析部４２は、取得部４１によって取得された第３のセンサの計測結果および受信部４３によって受信された方法情報Ｆ２に基づいて、自己の搭載される車両１０１Ｄに関する解析を行う。

より詳細には、取得部４１は、記憶部５３に保存された判定モデルを取得し、取得した判定モデルを解析部４２へ出力する。

解析部４２は、取得部４１から受けたセンサ情報Ｓ３Ｃおよび判定モデルを用いて、車両１０１Ｄに関する解析を行う。

具体的には、解析部４２は、取得部４１から受けた、センサ情報Ｓ３Ｃを判定モデルへ入力する。

判定モデルは、センサ情報Ｓ３Ｃが入力されると、たとえば、当該センサ情報Ｓ３Ｃに対応する解析結果が「対象物あり」であるか、または「対象物なし」であるかの判定結果を付したセンサ情報Ｓ３Ｃを出力する。

運転支援装置１１１Ｅにおける処理部５２は、たとえば、解析部４２の判定モデルから出力された判定結果を付したセンサ情報Ｓ３Ｃを受けて、受けたセンサ情報Ｓ３Ｃに付された判定結果の内容を解析結果Ｒ２として取得し、取得した解析結果Ｒ２に基づいて、車両１０１Ｄの運転に関して運転者の支援を行う。

図１７は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における解析処理のシーケンスを示す図である。図１７は、１つの第１の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｃ、１つの第２の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｅ、および方法算出部１０２の動作を示す。

図１７を参照して、まず、車両１０１Ｃにおいて、運転支援装置１１１Ｃは、制御デバイス１２２に含まれる第１のセンサであるセンサ１３１Ａの計測結果を示すセンサ情報Ｓ１Ａをそれぞれ取得する（ステップＳ５０１）。

また、運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサと異なる種類の第２のセンサであるＬｉＤＡＲ１１１Ｂおよびカメラ１１１Ｄの計測結果を示すセンサ情報Ｓ２Ａおよびセンサ情報Ｓ２Ｂをそれぞれ取得する（ステップＳ５０２）。

また、運転支援装置１１１Ｃは、制御デバイス１２２に含まれる第４のセンサであるセンサ１３４Ｃの計測結果を示すセンサ情報Ｓ４Ｃを取得する（ステップＳ５０３）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、取得したセンサ情報Ｓ１Ａおよびセンサ情報Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂに基づいて、自己が搭載されている車両１０１Ｃに関する解析を行う（ステップＳ５０４）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、解析結果Ｒ１、ならびに解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａおよびセンサ情報Ｓ４Ｃを含む解析情報を作成する（ステップＳ５０５）。

次に、運転支援装置１１１Ｃは、作成した解析情報を方法算出部１０２へ送信する（ステップＳ５０６）。

次に、方法算出部１０２は、運転支援装置１１１Ｃから送信された解析情報を受信し、受信した解析情報に含まれる解析結果Ｒ１、ならびに解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ４Ｃに基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する（ステップＳ５０７）。

次に、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を車両１０１Ｄにおける運転支援装置１１１Ｅへ送信する。そして、運転支援装置１１１Ｅは、方法算出部１０２から送信された方法情報Ｆ２を受信する。（ステップＳ５０８）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサである１３３Ｃの計測結果を示すセンサ情報Ｓ３Ｃを取得する（ステップＳ５０９）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、取得したセンサ情報Ｓ３Ｃ、および受信した方法情報Ｆ２に基づいて、自己が搭載されている車両１０１Ｄに関する解析を行う（ステップＳ５１０）。

図１８は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における第１の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。

図１８は、第１のセンサであるセンサ１３１Ａを含むエンジン制御デバイス１２２Ａ、第４のセンサであるセンサ１３４Ｃを含むステアリング制御デバイス１２２Ｃ、第２のセンサであるＬｉＤＡＲ１１１Ｂ、第２のセンサであるカメラ１１１Ｄ、第１の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｃ、および方法算出部１０２の動作を示す。図１８は、図１７に示すステップＳ５０１～ステップＳ５０７の内容を詳細に示す。

図１８を参照して、ステップＳ６０１、ステップＳ６０３～ステップＳ６０６、ステップＳ６０８～ステップＳ６１０、ステップＳ６１２～ステップＳ６１５およびステップＳ６１７～ステップＳ６１９の動作は、図１１に示す、ステップＳ２０１、ステップＳ２０３～ステップＳ２０６、ステップＳ２０８～ステップＳ２１０、ステップＳ２１２～ステップＳ２１５およびステップＳ２１７～ステップＳ２１９の動作とそれぞれ同様である。

また、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、センサ１３４Ｃから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ４Ｃを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ６０２およびステップＳ６１１）。

また、運転支援装置１１１Ｃは、センサ情報Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂを除く、解析結果Ｒ１、ならびに解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａおよびセンサ情報Ｓ４Ｃを含む解析情報を作成する（ステップＳ６０７およびステップＳ６１６）。

図１９は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における方法算出部による解析処理の動作手順を定めたフローチャートである。図１９は、図１８に示すステップＳ６１７の内容を詳細に示す。

図１９を参照して、ステップＳ７０１～ステップＳ７０９の動作は、図１２に示す、ステップＳ３０１～ステップＳ３０９の動作とそれぞれ同様である。

より詳細には、方法算出部１０２は、第１の車載装置である運転支援装置１１１Ｃから送信された解析結果Ｒ１および解析結果Ｒ１に対応するセンサ情報Ｓ１Ａ，Ｓ４Ｃを含む解析情報を受信し、受信した解析情報を保存する（ステップＳ７０１）。

また、方法算出部１０２は、第１データの代わりにセンサ情報Ｓ４Ｃを用いる（ステップＳ７０２～ステップＳ７０９）。

また、方法算出部１０２は、第１データの代わりにセンサ情報Ｓ４Ｃを用いることにより、検証済み第１データの代わりに検証済みセンサ情報を得る（ステップＳ７０６）。

図２０は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における第２の車載装置による解析処理のシーケンスを示す図である。

図２０は、第３のセンサであるセンサ１３３Ｃを含むステアリング制御デバイス１２２Ｃ、第２の車載装置すなわち運転支援装置１１１Ｅ、および方法算出部１０２の動作を示す。図２０は、図１７に示すステップＳ５０８～ステップ５１０の内容を詳細に示す。

図２０を参照して、まず、方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を運転支援装置１１１Ｅへ送信する（ステップＳ８０１）。

次に、ステアリング制御デバイス１２２Ｃは、センサ１３３Ｃから出力された計測結果であるセンサ情報Ｓ３Ｃを含むイーサネットフレームを運転支援装置１１１Ｃへ送信する（ステップＳ８０２）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、ステアリング制御デバイス１２２Ｃから送信されたイーサネットフレームを受信し、受信したイーサネットフレームに含まれる、第３のセンサであるセンサ１３３Ｃの計測結果を示すセンサ情報Ｓ３Ｃを取得する（ステップＳ８０３）。

次に、運転支援装置１１１Ｅは、取得したセンサ情報Ｓ３Ｃおよび受信した方法情報Ｆ２に基づいて、運転支援装置１１１Ｅが搭載されている車両１０１Ｂに関する解析を行う（ステップＳ８０４）。

以降、運転支援装置１１１Ｅおよびステアリング制御デバイス１２２Ｃは、ステップＳ８０２～ステップＳ８０４と同様の動作を繰り返す（ステップＳ８０５～ステップＳ８０７）。

図２１は、本発明の実施の形態に係る解析システムの変形例における各種情報の流れを概念的に示す図である。

図２１を参照して、第１のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ１を第１の車載装置へ送信する。第２のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ２を第１の車載装置へ送信する。第４のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ４を第１の車載装置へ送信する。

第１の車載装置は、第１のセンサからのセンサ情報Ｓ１、第２のセンサからのセンサ情報Ｓ２、および第４のセンサからのセンサ情報Ｓ４を受信し、受信した各センサ情報のうち、センサ情報Ｓ４を除くセンサ情報Ｓ１およびセンサ情報Ｓ２に基づいて、解析結果Ｒ１を得る。

第１の車載装置は、解析結果Ｒ１、対応のセンサ情報Ｓ１および対応のセンサ情報Ｓ４を方法算出部１０２へ送信するか、または解析結果Ｒ１および対応のセンサ情報Ｓ４を方法算出部１０２へ送信する。

方法算出部１０２は、第１の車載装置からのセンサ情報Ｓ１、センサ情報Ｓ４および解析結果Ｒ１を受信するか、またはセンサ情報Ｓ４および解析結果Ｒ１を受信し、受信したセンサ情報Ｓ４および解析結果Ｒ１に基づいて、方法情報Ｆ２を算出する。

方法算出部１０２は、算出した方法情報Ｆ２を第２の車載装置へ送信する。

第３のセンサは、自己の計測結果を示すセンサ情報Ｓ３を第２の車載装置へ送信する。

第２の車載装置は、方法算出部１０２からの方法情報Ｆ２および第３のセンサからのセンサ情報Ｓ３を受信する。

第２の車載装置は、受信した方法情報Ｆ２およびセンサ情報Ｓ３に基づいて解析結果Ｒ２を得る。

なお、本発明の実施の形態に係る解析システムにおいて、車両１０１における第２のセンサは、車両１０１の外部の状態を計測する構成であるとしたが、これに限定するものではない。第２のセンサは、たとえば、運転者の心拍数を計測するセンサ等、車両の運転者の状態を計測するセンサであってもよい。

この場合、運転支援装置１１１Ｃは、たとえば、当該センサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて、車両１０１の運転者の状態を解析する。そして、運転支援装置１１１Ｃは、運転者に覚醒を促す警告の要否を解析結果Ｒ１として含む解析情報を作成し、作成した解析情報を方法算出部１０２へ送信する。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムにおいて、方法算出部１０２は、方法情報Ｆ２として判定モデルを作成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。方法算出部１０２は、たとえば、方法情報Ｆ２として、第３のセンサの計測結果から解析結果Ｒ１を得るための演算処理に用いられるパラメータ等を算出する構成であってもよい。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムにおいて、管理装置２０１はサーバであるとしたが、これに限定するものではない。管理装置２０１は、たとえば、機能部１１１であり、車両１０１に搭載される構成であってもよい。この場合、機能部１１１は、自己の車両１０１における第１の車載装置または他の車両１０１における第１の車載装置から受けた解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、方法情報Ｆ２を算出し、算出した方法情報Ｆ２を自己の車両１０１における第２の車載装置または他の車両１０１における第２の車載装置へ送信する。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムにおいて、第１～第４のセンサは、機能部１１１である構成、または制御デバイス１２２に含まれる構成であるとしたが、これに限定するものではない。第１～第４のセンサは、たとえば、第１の車載装置または第２の車載装置に含まれる構成であってもよい。

ところで、特許文献１および特許文献２に開示の技術では、たとえば、生体情報を取得するセンサおよびカメラ等の専用の装置が必要となる。

しかしながら、このような専用の装置を備えることは、車両の価格が高騰する要因となることから、低価格が求められる車両において、特許文献１および特許文献２に開示されている技術を実現することは困難である。

これに対して、本発明の実施の形態に係る解析システムでは、第１の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｃは、車両１０１Ａに搭載され、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。第２の車載装置の一例である運転支援装置１１１Ｅは、車両１０１Ｂに搭載され、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。運転支援装置１１１Ｃは、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ａに関する解析を行い、解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果を方法算出部１０２へ送信する。方法算出部１０２は、運転支援装置１１１Ｃから受信した解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出し、算出した方法情報Ｆ２を運転支援装置１１１Ｅへ送信する。運転支援装置１１１Ｅは、第３のセンサの計測結果、および方法算出部１０２から受信した方法情報Ｆ２に基づいて、車両１０１Ｂに関する解析を行う。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る解析システムでは、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムでは、運転支援装置１１１Ｃは、さらに、第１のセンサおよび第２のセンサと異なる種類であり、かつ第３のセンサと同じ種類の第４のセンサの計測結果を取得し、第１のセンサの計測結果とともに、または第１のセンサの計測結果の代わりに、対応の第４のセンサの計測結果を解析結果Ｒ１とともに方法算出部１０２へ送信する。方法算出部１０２は、運転支援装置１１１Ｃから受信した解析結果Ｒ１および対応の第４のセンサの計測結果に少なくとも基づいて、方法情報Ｆ２を算出する。

このような構成により、車両１０１Ａが備えるセンサであって方法情報Ｆ２の算出に用いるセンサを車両１０１Ｂが備えていない場合においても、車両１０１Ａが備えるセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムでは、第１のセンサおよび第３のセンサは、車両１０１の備えている機器の状態を計測するセンサである。第２のセンサは、車両１０１の外部の状態を計測するセンサ、または車両１０１の運転者の状態を計測するセンサである。

このような構成により、たとえば、車両１０１Ｂが、車両１０１Ｂの備えている機器の状態を計測するセンサを備え、かつ、車両１０１Ｂにおける車両１０１Ｂの外部の状態を計測するセンサ、または車両１０１Ｂの運転者の状態を計測するセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。

また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、取得部２１は、車両１０１Ａにおける第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。解析部２２は、取得部２１によって取得された第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析を行う。送信部２３は、第２のセンサの計測結果を除く、解析部２２の解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果を、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する方法算出部１０２へ送信する。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る管理装置では、受信部３１は、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果Ｒ１、および対応の第１のセンサの計測結果を運転支援装置１１１Ｃから受信する。算出部３２は、受信部３１によって受信された解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。送信部３３は、算出部３２によって算出された方法情報Ｆ２を、車両１０１Ｂに搭載される運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る管理装置では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る車載装置では、受信部４３は、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果Ｒ１と、対応の第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を受信する。取得部４１は、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。解析部４２は、取得部４１によって取得された第３のセンサの計測結果および受信部４３によって受信された方法情報Ｆ２に基づいて、自己の搭載される車両１０１Ｂに関する解析を行う。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析方法では、まず、運転支援装置１１１Ｃが、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。次に、運転支援装置１１１Ｃが、第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１Ａに関する解析を行い、解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果を方法算出部１０２へ送信する。次に、方法算出部１０２が、運転支援装置１１１Ｃから受信した解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出し、算出した方法情報Ｆ２を運転支援装置１１１Ｅへ送信する。次に、運転支援装置１１１Ｅが、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。次に、運転支援装置１１１Ｅが、第３のセンサの計測結果、および方法算出部１０２から受信した方法情報Ｆ２に基づいて、車両１０１Ｂに関する解析を行う。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る解析システムにおける解析方法では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る車載装置における解析方法では、まず、車両１０１における第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する。次に、取得した第１のセンサの計測結果および第２のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析を行う。次に、第２のセンサの計測結果を除く、解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果を、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する方法算出部１０２へ送信する。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置における解析方法では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る管理装置における解析方法では、まず、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果Ｒ１、および対応の第１のセンサの計測結果を運転支援装置１１１Ｃから受信する。次に、受信した解析結果Ｒ１および対応の第１のセンサの計測結果に基づいて、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を算出する。次に、算出した方法情報Ｆ２を、車両１０１Ｂに搭載される運転支援装置１１１Ｅへ送信する。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る管理装置における解析方法では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態に係る車載装置における解析方法では、まず、第１のセンサの計測結果、および第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく車両１０１Ａに関する解析結果Ｒ１と、対応の第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両１０１に関する解析に用いる方法に関する方法情報Ｆ２を受信する。次に、第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する。次に、取得した第３のセンサの計測結果および受信した方法情報Ｆ２に基づいて、自己の搭載される車両１０１Ｂに関する解析を行う。

このような構成により、車両１０１Ｂが車両１０１Ａのセンサ等と同等の装備を備えていない場合でも、新たな装置を追加することなく車両１０１Ａと同等または類似の解析結果を得ることができる。具体的には、車両１０１Ｂにおいて、車両１０１Ｂの前方に対象物が存在するか否か、および運転者に覚醒を促す警告の要否等の解析結果を得ることができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置における解析方法では、車両に関する解析を行う構成において、車両の装備の不足をカバーし、解析性能を向上させることができる。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
第１の車両に搭載され、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する第１の車載装置と、
方法算出部と、
第２の車両に搭載され、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する第２の車載装置とを備え、
前記第１の車載装置は、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信し、
前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信し、
前記第２の車載装置は、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行い、
前記第１の車載装置および前記第２の車載装置は、運転支援装置であり、
前記方法算出部は、機械学習を用いて、前記解析結果と前記第１のセンサの計測結果との関係を推定する判定モデルを作成し、作成した前記判定モデルを前記方法情報として前記第２の車載装置へ送信し、
前記解析結果は、車両の前方に対象物が存在するか否か、または運転者に覚醒を促す警告の要否である、解析システム。

［付記２］
車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、
前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する方法算出部へ送信する送信部とを備え、
前記解析結果は、車両の前方に対象物が存在するか否か、または運転者に覚醒を促す警告の要否である、車載装置。

［付記３］
第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記方法情報を、第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部とを備え、
前記第１の車載装置および前記第２の車載装置は、運転支援装置であり、
前記算出部は、機械学習を用いて、前記解析結果と前記第１のセンサの計測結果との関係を推定する判定モデルを作成し、作成した前記判定モデルを前記方法情報として前記第２の車載装置へ送信し、
前記解析結果は、車両の前方に対象物が存在するか否か、または運転者に覚醒を促す警告の要否である、管理装置。

［付記４］
第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、
前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両に関する解析を行う解析部とを備え、
前記解析結果は、車両の前方に対象物が存在するか否か、または運転者に覚醒を促す警告の要否である、車載装置。

１０ イーサネットケーブル
１１ ＣＡＮバス
１２，５２ 処理部
１３，３４，５３ 記憶部
１４，５１ 通信部
２１，４１ 取得部
２２，４２ 解析部
２３ 送信部
３１，４３ 受信部
３２ 算出部
３３ 送信部
１０２ 方法算出部
１１１ 機能部
１１１Ａ 車外通信装置
１１１Ｂ ＬｉＤＡＲ
１１１Ｃ，１１１Ｅ 運転支援装置
１１１Ｄ カメラ
１１１Ｆ セントラルゲートウェイ
１２２ 制御デバイス
１２２Ａ エンジン制御デバイス
１２２Ｂ ブレーキ制御デバイス
１２２Ｃ ステアリング制御デバイス
１３１Ａ，１３１Ｂ，１３３Ａ，１３３Ｂ，１３３Ｃ，１３４Ｃ センサ
１５１ スイッチ装置
１６１ 無線基地局装置
２０１ 管理装置
３０１ 解析システム
４０１ 車載通信システム

Claims (13)

1. 第１の車両に搭載され、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する第１の車載装置と、
   方法算出部と、
   前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に搭載され、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する第２の車載装置とを備え、
   前記第１の車載装置は、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信し、
   前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信し、
   前記第２の車載装置は、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２の車両に関する解析を行う、解析システム。
2. 前記第１の車載装置は、さらに、前記第１のセンサおよび前記第２のセンサと異なる種類であり、かつ前記第３のセンサと同じ種類の第４のセンサの計測結果を取得し、前記第１のセンサの計測結果とともに、または前記第１のセンサの計測結果の代わりに、対応の前記第４のセンサの計測結果を前記解析結果とともに前記方法算出部へ送信し、
   前記方法算出部は、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第４のセンサの計測結果に少なくとも基づいて、前記方法情報を算出する、請求項１に記載の解析システム。
3. 前記第１のセンサおよび前記第３のセンサは、車両の備えている機器の状態を計測するセンサであり、
   前記第２のセンサは、車両の外部の状態を計測するセンサ、または車両の運転者の状態を計測するセンサである、請求項１または請求項２に記載の解析システム。
4. 車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、
   前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、かつ前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない他の車両へ前記方法情報を送信する方法算出部へ送信する送信部とを備える、車載装置。
5. 第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、
   前記算出部によって算出された前記方法情報を、前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部とを備える、管理装置。
6. 第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、
   前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両であって前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に関する解析を行う解析部とを備える、車載装置。
7. 第１の車両に搭載される第１の車載装置と、方法算出部と、第２の車両に搭載される第２の車載装置とを備える解析システムにおける解析方法であって、
   前記第１の車載装置が、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、
   前記第１の車載装置が、前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記第１の車両に関する解析を行い、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を前記方法算出部へ送信するステップと、
   前記方法算出部が、前記第１の車載装置から受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、算出した前記方法情報を前記第２の車載装置へ送信するステップと、
   前記第２の車載装置が、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、
   前記第２の車載装置が、前記第３のセンサの計測結果、および前記方法算出部から受信した前記方法情報に基づいて、前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない前記第２の車両に関する解析を行うステップとを含む、解析方法。
8. 車載装置における解析方法であって、
   前記車載装置が、車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得するステップと、
   前記車載装置が、取得した前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行うステップと、
   前記車載装置が、前記第２のセンサの計測結果を除く、解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、かつ前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない他の車両へ前記方法情報を送信する方法算出部へ送信するステップとを含む、解析方法。
9. 管理装置における解析方法であって、
   前記管理装置が、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信するステップと、
   前記管理装置が、受信した前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出するステップと、
   前記管理装置が、算出した前記方法情報を、前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信するステップとを含む、解析方法。
10. 車載装置における解析方法であって、
    前記車載装置が、第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信するステップと、
    前記車載装置が、前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得するステップと、
    前記車載装置が、取得した前記第３のセンサの計測結果および受信した前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両であって前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に関する解析を行うステップとを含む、解析方法。
11. 車載装置において用いられる解析プログラムであって、
    コンピュータを、
    車両における第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果を取得する取得部と、
    前記取得部によって取得された前記第１のセンサの計測結果および前記第２のセンサの計測結果に基づいて、前記車両に関する解析を行う解析部と、
    前記第２のセンサの計測結果を除く、前記解析部の解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果を、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出し、かつ前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない他の車両へ前記方法情報を送信する方法算出部へ送信する送信部、
    として機能させるための、解析プログラム。
12. 管理装置において用いられる解析プログラムであって、
    コンピュータを、
    第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果、および対応の前記第１のセンサの計測結果を第１の車載装置から受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記解析結果および対応の前記第１のセンサの計測結果に基づいて、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を算出する算出部と、
    前記算出部によって算出された前記方法情報を、前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に搭載される第２の車載装置へ送信する送信部、
    として機能させるための、解析プログラム。
13. 車載装置において用いられる解析プログラムであって、
    コンピュータを、
    第１のセンサの計測結果、および前記第１のセンサと異なる種類の第２のセンサの計測結果に基づく第１の車両に関する解析結果と、対応の前記第１のセンサの計測結果とに基づいて算出された、車両に関する解析に用いる方法に関する方法情報を受信する受信部と、
    前記第２のセンサと異なる種類の第３のセンサの計測結果を取得する取得部と、
    前記取得部によって取得された前記第３のセンサの計測結果および前記受信部によって受信された前記方法情報に基づいて、自己の搭載される第２の車両であって前記第２のセンサと同じ種類のセンサを備えない第２の車両に関する解析を行う解析部、
    として機能させるための、解析プログラム。

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