JP6773581B2 - 測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法 - Google Patents

Description

本発明は、測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法に関する。

近年、位置測位サービスの増加に伴い、建屋内部（屋内）での測位技術に注目が集まっている。屋内測位技術は、例えば、会社や工場等の建屋内を移動する作業員の行動を管理者が管理する管理システム等に適用されている。

また、屋内測位技術の適用環境では、屋外と異なり一般的なＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）による測位が困難となるため、例えば、ＧＰＳを使用しない測位システム等、屋外測位技術とは異なる測位技術が提案されている。屋内測位技術としては、例えば、歩行者が携行する端末で取得した歩行データから当該端末の位置を推定する測位技術がある。

一方、屋内測位技術を用いた管理システムとしては、例えば、歩行者の行動をサーバ側の管理者が管理することを目的に、歩行者が携行する端末の識別情報及び位置情報を当該端末から無線を通じてサーバ側に送信し、サーバで収集して分析することで、管理者が移動の推移や現在位置を把握可能な管理システムがある。

特開２０１２−０８８２５３号公報 特開２０１５−２２５３７５号公報

しかしながら、従来の屋内測位技術は、端末が無線通信を行うことから、例えば、工場の制御コントローラ（制御装置）や病院の医療機器等の無線通信に伴う電波の影響を受ける領域が存在する場合、そのまま使用することができないという課題がある。

また、適用するシステムによっては、無線を使用せずに有線を使用した通信網に端末を接続してサーバ側に送信するという方法によって無線通信に伴う電波の影響を生じさせないという対策も採り得るが、工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステム等では、有線通信網に端末を接続する手間がかかる点や情報のリアルタイム性が低いという点で実用的でないという課題がある。

本発明の実施形態は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用可能な測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。

本実施形態に係る測位端末は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置までの距離を表す第１の距離と前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を表す第２の距離とを算出する距離判断部と、前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、前記第１の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第２の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成されることを特徴とする。

本実施形態に係る測位システムは、上述した課題を解決するため、前記測位端末と、前記無線基地局装置と、前記サーバとを具備する。

本実施形態に係る測位方法は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置までの距離を表す第１の距離と前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を表す第２の距離とを算出する距離判断部と、前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、前記第１の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第２の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成される測位端末を用いた測位方法であって、前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする。

本実施形態によれば、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。

実施形態に係る測位システムの適用例を示す概略図。 第１の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。 第１の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順（第１の端末側測位処理手順）の処理フロー図。 第１の実施形態に係る測位方法における無線基地局装置の処理手順（自端末位置情報等送信処理手順）の処理フロー図。 第１の実施形態に係る測位方法における基準位置送信装置の処理手順（基準位置情報送信処理手順）の処理フロー図。 第１の実施形態に係る測位方法におけるサーバ側の処理手順（サーバ側測位処理手順）の処理フロー図。 サーバ側測位処理手順における特定領域情報配信工程の処理フロー図。 第２の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第１実施例（第２の端末側測位処理手順）の処理フロー図。 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第２実施例（第３の端末側測位処理手順）の処理フロー図。 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第３実施例（第４の端末側測位処理手順）の処理フロー図。 第３の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。 第３の実施形態に係る測位方法における測位端末側の測位処理手順（第５の端末側測位処理手順）の処理フロー図。 第５の端末側測位処理手順における第２の送信制限工程の処理フロー図。

以下、本発明の実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を添付図面に基づいて説明する。

実施形態に係る測位システムは、主に屋内を歩行する作業ロボットや作業者等の歩行体が携行する本発明の実施形態に係る測位端末の位置情報をサーバ側で管理するとともに、測位端末との位置関係について注目すべき領域（以下、「特定領域」とする。）が設定され、設定される特定領域と測位端末の位置との位置関係に応じて、通常の動作と通常の動作と異なる所定の動作と少なくとも二つの動作を切り替えて動作する動作切替部を備えるシステムである。

例えば、特定領域の外側では通常の動作を行い、特定領域の内側では通常の動作では行われない、特定領域の内側に進入している旨を出力したり、測位端末の一部の機能を制限したり等、通常の動作と異なる所定の動作を行う。

図１は、実施形態に係る測位システムの一例である測位システム１０（１０Ａ〜１０Ｃ）の適用例を示す図であり、建屋１の内部（屋内）の平面図を含む概略図である。

測位システム１０（１０Ａ〜１０Ｃ）は、例えば、建屋１の内部（屋内）に歩行体の一例である歩行者２が歩行するエリアがあり、無線基地局装置１１と、基準位置送信装置１２と、通信網１３と、サーバ２０とが設置される。

測位システム１０では、例えば、建屋１の建屋壁３に囲まれた屋内等、歩行者２が歩行して移動するエリアに、少なくとも１個の特定領域５（図１では５ａ及び５ｂ）が設定される。

特定領域５としては、例えば、歩行者２の進入や通行を禁止したい領域、立入時間の管理が必要な領域、及び無線通信の使用を制限したい領域等があり、測位システム１０を用いた管理内容等に応じて適宜設定される。

図１に例示される特定領域５は、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置６の設置地点を中心とした内側に設定され、無線通信を禁止する通信禁止領域５ａと、通信禁止領域５ａの外側に設定され、通信禁止領域５ａに接近していることを知らせる警報領域５ｂを有する。

図１に例示される特定領域５（５ａ及び５ｂ）が設定される場合、歩行者２が携行する測位端末（以下、「歩行者端末」とする。）５０（５０Ａ〜５０Ｃ）は、警報領域５ｂの内側に進入すると、例えば、光、音、振動、画像またはこれらの組み合わせによって通信禁止領域５ａに接近していることを知らせる情報が出力される。また、通信禁止領域５ａに進入すると、原則として無線通信を停止（通信を制限）する。

なお、特定領域５とその外部の領域との境界線上の点は、特定領域５の内側または外側に含めるものとし、ここでは内側に含めて取り扱うものとする。

無線基地局装置１１は、例えば、建屋壁３の外側、すなわち屋外に設置されており、通信網１３と接続される。無線基地局装置１１は、歩行者端末５０と無線で通信し、通信した情報を、通信網１３を介して通信可能に接続されるサーバ２０へ送信する。なお、無線基地局装置１１は、屋外に設置される場合に限らず、屋内に設置される場合もある。

基準位置送信装置１２は、歩行者端末５０と無線で通信し、自己の位置（設置場所）を示す情報を基準位置情報として歩行者端末５０に送信する。

サーバ２０は、各歩行者端末５０から通信網１３を介して送られてくる位置情報を受信して収集する。サーバ２０は、収集した各歩行者端末５０の位置情報を設定した出力フォーマットに従って出力する。

続いて、歩行者端末５０（５０Ａ〜５０Ｃ）の構成及び歩行者端末５０（５０Ａ〜５０Ｃ）において実行される処理手順を中心に、各実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法について、説明する。

［第１の実施形態］
図２は、第１の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ａを具備する測位システム１０Ａの構成を示す概略図である。

測位システム１０Ａは、例えば、本実施形態に係る測位端末の一例である歩行者端末５０Ａと、歩行者端末５０Ａと無線通信可能な無線基地局装置１１及び基準位置送信装置１２と、無線基地局装置１１と通信網１３を介して接続されるサーバ２０とを具備する。

歩行者端末５０Ａは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角加速度センサ）及び地磁気センサ等の動きを検知するセンサを備えるコンピュータと測位端末としての機能を実現する制御プログラムとが協働することによって実現される装置であって、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ａとを備える。

なお、記憶部５４は、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）や、当該プログラム実行領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）などを概念上含む。また、制御部５６Ａは、制御プログラムを実行するプロセッサを概念上含む。

出力部５２は、出力インターフェース（出力手段）としての機能を有し、例えば、画像表示による出力を行う表示手段、警報を報知するサイレン等の音を出力する音声出力手段や振動による出力を行う振動手段、及び警報を報知する警光灯等の発光による出力を行う発光手段等一般的な出力手段により構成される。

出力部５２は、情報を受け取ると設定されるフォーマットに従って受け取った情報を出力する。例えば、自端末が特定領域５である警報領域５ｂ（図１）の内側である旨の判定結果の情報を受け取った場合に警報領域５ｂの内側に入っていることを知らせる警報音等の合図を出力する。

通信部５３は、外部機器との通信機能を有し、例えば、歩行者端末５０Ａでは、無線基地局装置１１及び基準位置送信装置１２と無線通信を行う。

通信部５３は、例えば、測位部５６ａが算出した地図上における自端末の位置情報（以下、「自端末位置情報」とする。）６１を自端末の識別情報（ＩＤ情報）と関連付けて無線基地局装置１１へ送信する。なお、自端末位置情報６１に算出した時刻を示す時刻情報等の他の情報を含めた情報（以下、「自端末位置情報等」とする。）を無線基地局装置１１へ送信することもできる。

通信部５３は、地図上において測位の基準となる基準位置の情報（以下、「基準位置情報」とする。）６２を基準位置送信装置１２から受け取る。また、通信部５３は、特定領域５の地図上の範囲を含む情報（以下、「特定領域情報」とする。）６３をサーバ２０側から受け取ることができる。

記憶部５４は、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。

記憶部５４には、地図情報と、地図上における自端末の位置を示す自端末位置情報６１と、地図上における基準位置を示す基準位置情報６２と、地図上における特定領域５の範囲を示す特定領域情報６３とが保持されている。

歩行センサ部５５は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角加速度センサ）及び地磁気センサ等の動きを検出するセンサから得られる歩行者２（図１）の歩行の動きを検出した情報を歩行者２の歩行情報として計測する。

制御部５６Ａは、例えば、コンピュータに実装されるプロセッサが測位端末としての機能を実現する制御プログラムを実行することによって実現される測位端末としての機能を提供する処理手段であり、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃとを有する。

測位部５６ａは、歩行センサ部５５が計測した歩行情報と基準位置情報６２とを取得し、自端末（歩行者端末５０Ａ）の位置情報を算出する。算出結果は、自端末位置情報６１として判定部５６ｂや記憶部５４に与えられる。

判定部５６ｂは、自端末位置情報６１と特定領域情報６３とを取得し、自端末位置情報６１が示す自端末の位置と特定領域情報６３が示す範囲とを比べて自端末が特定領域５（図１）の内側（是）か外側（否）かを判定する。判定結果は、例えば、出力部５２や送信制限部５６ｃに与えられる。

また、判定部５６ｂは、自端末が特定領域５の内側か外側かを判定した結果の情報を、通信部５３に与え、通信部５３を介してサーバ２０へ送信したり、記憶部５４に与えて情報を保存してもよい。

送信制限部５６ｃは、自端末が特定領域５である通信禁止領域５ａの外か内かを判定した結果の情報に基づいて、内である場合には通信を無線基地局装置１１との無線通信（電波の送信）を停止し、外である場合には通常通りに無線基地局装置１１との無線通信を行う。

また、制御部５６Ａは、出力部５２、通信部５３、記憶部５４及び歩行センサ部５５の間で情報をやりとりし、後述する第１の端末側測位処理手順の実行に必要な情報を取得して実行する。

無線基地局装置１１は、自装置の無線通信エリアに入った歩行者端末５０Ａと相互に通信する装置である。無線基地局装置１１は、例えば、通信部１１３と、制御部１１６とを備える。

通信部１１３は、無線基地局装置１１の無線通信エリア内の外部機器との通信機能を有し、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信手段によって構成される。

制御部１１６は、通信部１１３の制御機能を有し、歩行者端末５０Ａと通信網１３を介して接続されるサーバ２０との間の情報の授受を制御する。制御部１１６は、通信部１１３を制御し、通信部１１３を介して、歩行者端末５０Ａから受信した情報をサーバ２０へ送信したり、サーバ２０から受信した情報を歩行者端末５０Ａへ送信したりする。

基準位置送信装置１２は、歩行者端末５０Ａに基準位置情報６２を送信する装置である。基準位置送信装置１２は、例えば、通信部１２３と、記憶部１２４と、通信部１２３及び記憶部１２４を制御する制御部１２６とを備える。

通信部１２３は、無線通信エリア内に入った外部機器としての歩行者端末５０Ａとの通信機能を有し、無線通信エリア内に入った歩行者端末５０Ａへ基準位置情報６２を送信する。通信部１２３は、例えば、ＢＬＥ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、超音波等の無線通信手段によって構成することができる。

記憶部１２４は、記憶部５４等と同様に、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。記憶部１２４には、基準位置情報６２等の基準位置送信装置１２が行う処理手順（基準位置情報送信処理手順：図４）を実行するのに必要な情報が保持されている。

通信網１３は、無線基地局装置１１とサーバ２０とを通信可能に接続する通信手段であり、例えば、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、３Ｇ回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）及びその他の情報を双方向に伝送可能な通信手段を用いて構築される。

サーバ２０は、情報の収集機能及び配信機能を有するコンピュータであり、例えば、入力部２０１と、出力部２０２と、通信部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０６とを備える。

入力部２０１は、入力インターフェース（入力手段）としての機能を有し、受け付けた入力操作を制御部２０６に与える。入力操作としては、例えば、特定領域５についての位置情報を含む特定領域情報６３等を記憶部２０４に保存する旨の指令を与える操作や、通信網１３を介して歩行者端末５０Ａへ送信する旨の指令を与える操作等がある。

出力部２０２は、出力部５２と同様に、出力インターフェース（出力手段）としての機能を有し、一般的な出力手段により構成される。出力部２０２は、例えば、収集した個々の歩行者端末５０Ａの位置情報を設定される表示フォーマットに従って表示出力することができる。

通信部２０３は、通信網１３と接続されており、通信網１３を介して接続可能な外部機器との通信機能を有する。測位システム１０Ａでは、無線基地局装置１１を介して歩行者端末５０Ａと無線通信を行う。

記憶部２０４は、記憶部５４等と同様に、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。記憶部２０４には、例えば、収集した個々の歩行者端末５０Ａの位置情報、歩行者２が行動し得る範囲を含む地図情報、特定領域情報６３、歩行者端末５０Ａの位置情報を出力するためのフォーマット情報等のサーバ２０が行う処理手順（サーバ側測位処理手順：図６）を実行するための必要な情報が保持されている。

制御部２０６は、サーバ２０の各処理部（入力部２０１と、出力部２０２と、通信部２０３と、記憶部２０４）を制御する機能を有し、各処理部間で情報を授受する。

なお、測位システム１０Ａにおいて、基準位置送信装置１２が有する基準位置情報６２を送信する機能を、無線基地局装置１１に持たせることもできる。すなわち、基準位置送信装置１２を省略し、基準位置情報６２を送信する機能を無線基地局装置１１に持たせた（無線基地局装置１１が基準位置送信装置１２を兼用する）システム構成でもよい。

次に、本実施形態に係る測位方法の一例として、測位システム１０Ａを用いた測位方法について説明する。

測位システム１０Ａを用いた測位方法では、測位システム１０Ａを構成する、歩行者端末５０Ａ、無線基地局装置１１、基準位置送信装置１２及びサーバ２０がそれぞれ処理手順を実行することによってサーバ２０側で個々の歩行者端末５０Ａの位置を収集して歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２をそれぞれ測位することができる。歩行者端末５０Ａ、無線基地局装置１１、基準位置送信装置１２及びサーバ２０が実行する処理手順についてそれぞれ説明する。

図３は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における歩行者端末５０Ａの処理手順（以下、「第１の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。

第１の端末側測位処理手順は、例えば、歩行者端末５０Ａが特定領域５の外か内（否）かを判定する工程（ステップＳ１〜ステップＳ３）と、第１の送信制限工程（ステップＳ４）と、初期時またはその後の更新時に基準位置情報６２（図２）を設定する基準位置情報設定工程（ステップＳ５）と、初期時またはその後の更新時に特定領域情報６３（図２）を設定する特定領域情報設定工程（ステップＳ６）とを具備する。

第１の送信制限工程（ステップＳ４）は、例えば、歩行者端末５０Ａが特定領域５の外か内（否）かの判定結果に応じて、自端末位置情報６１（図２）等をサーバ２０（図２）へ送信する、すなわち無線基地局装置１１（図２）と無線通信する（ステップ４ａでＮＯの場合：ステップＳ４ｂ）か否（ステップ４ａでＹＥＳの場合：ステップＳ４ｂをスキップ）かを切り替えるステップを備える。

基準位置情報設定工程（ステップＳ５）は、例えば、通信部５３（図２）が基準位置送信装置１２（図２）から基準位置情報６２を受信した場合（ステップＳ５ａでＹＥＳの場合）に基準位置情報６２を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部５４（図２）に保存するステップ（ステップＳ５ｂ）を備える。

特定領域情報設定工程（ステップＳ６）は、例えば、通信部５３（図２）がサーバ２０側（図２）から特定領域情報６３を受信した場合（ステップＳ６ａでＹＥＳの場合）に特定領域情報６３を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部５４（図２）に保存するステップ（ステップＳ６ｂ）を備える。

第１の端末側測位処理手順では、歩行センサ部５５が歩行情報を計測する（ステップＳ１）。続いて、測位部５６ａがステップＳ１で得られた歩行情報と基準位置情報６２とから自端末（歩行者端末５０Ａ）の位置情報を算出し、算出結果を自端末位置情報６１として記憶部５４に保存する（ステップＳ２）。

続いて、判定部５６ｂがステップＳ２で得られた自端末の位置と特定領域情報６３が示す範囲とを比べて自端末（歩行者端末５０Ａ）が、例えば、特定領域５としての通信禁止領域５ａ（図１）の通信禁止領域５ａの内に在るか、すなわち通信禁止領域５ａの外か内（否）かを判定する（ステップＳ３）。

続いて、送信制限部５６ｃが第１の送信制限工程（ステップＳ４：ステップＳ４ａ及びＳ４ｂ）を行い、自端末が通信禁止領域５ａ（図１）の外か内かを判定（ステップＳ３）した結果の情報に基づいて、自端末が通信禁止領域５ａの内である場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）には通信を無線基地局装置１１との無線通信（電波の送信）を停止する（ステップＳ４ｂをスキップ）一方、自端末が通信禁止領域５ａの外である場合（ステップＳ４ａでＮＯの場合）には通常通りに無線基地局装置１１との無線通信を行う（ステップＳ４ｂ）。

第１の送信制限工程（ステップＳ４）に続いては、上述した基準位置情報設定工程（ステップＳ５：ステップＳ５ａ及びＳ５ｂ）及び特定領域情報設定工程（ステップＳ６：ステップＳ６ａ及びＳ６ｂ）が行われる。

その後、終了要求があった場合（ステップＳ７でＹＥＳの場合）、歩行者端末５０Ａは、第１の端末側測位処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ７でＮＯの場合）、歩行者端末５０Ａは、ステップＳ１に戻ってステップＳ１以降の処理ステップを行う。

なお、上述した第１の端末側測位処理手順は、特定領域５と歩行者端末５０Ａとの位置関係に応じて行われる所定の動作として、ステップＳ４ａ及びステップＳ４ｂを備える例であるが、ステップＳ４ｂの代わりにステップＳ４ａの判定結果を出力部５２に出力するステップを備えたり、サーバ２０へ配信するステップを備えたりしてもよい。

また、図１に例示されるように通信禁止領域５ａ及び警報領域５ｂの二つの異なる領域を特定領域５として有する場合、ステップＳ３では通信禁止領域５ａ及び警報領域５ｂの個々の領域に対して判定し、ステップＳ４以降の工程において、各判定結果に対応した動作を実行するようにすることもできる。例えば、自端末が警報領域５ｂの内に在ると判定した場合にその旨を出力部５２に出力するステップをステップＳ４の前後やステップＳ４と並行して行ってもよい。

図４は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における無線基地局装置１１の処理手順（以下、「自端末位置等送信処理手順」とする。）の処理フロー図である。

無線基地局装置１１が行う自端末位置等送信処理手順（ステップＳ１１〜ステップＳ１３）では、歩行者端末５０Ａから送信される自端末位置情報６１を含む情報（自端末位置情報等）を通信部１１３が受信した場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、受信した自端末位置情報等をサーバ２０へ送信する（ステップＳ１２）。

その後、終了要求があった場合（ステップＳ１３でＹＥＳの場合）、無線基地局装置１１は、自端末位置等送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）、無線基地局装置１１は、ステップＳ１１に戻ってステップＳ１１以降の処理ステップを行う。

図５は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における基準位置送信装置１２の処理手順（以下、「基準位置情報送信処理手順」とする。）の処理フロー図である。

基準位置送信装置１２が行う基準位置情報送信処理手順（ステップＳ２１〜ステップＳ２４）では、基準位置設定要求があった場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、基準位置の設定を受け付け、受け付けた基準位置の情報を基準位置情報６２として記憶部１２４に保存し（ステップＳ２２）、通信部１２３から送信する（ステップＳ２３）。

その後、終了要求があった場合（ステップＳ２４でＹＥＳの場合）、基準位置送信装置１２は、基準位置情報送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ２４でＮＯの場合）、基準位置送信装置１２は、ステップＳ２１に戻ってステップＳ２１以降の処理ステップを行う。

図６は、測位システム１０Ａを用いた測位方法におけるサーバ２０の処理手順（以下、「サーバ側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。また、図７は、サーバ側測位処理手順（図６）における特定領域情報配信工程（図６）のより詳細なステップを示す処理フロー図である。図６及び図７を参照してサーバ２０が行うサーバ側測位処理手順を説明する。

サーバ２０が行うサーバ側測位処理手順（図６）は、例えば、収集した各歩行者端末５０Ａの位置情報を表示出力する歩行者位置表示工程（ステップＳ３１〜ステップＳ３３）と、特定領域設定の要求があった場合（ステップＳ３４でＹＥＳの場合）に特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）とを具備する。

サーバ側測位処理手順（図６）では、歩行者端末５０Ａからの情報を受信可能な状態にあるサーバ２０が歩行者端末５０Ａから自端末位置情報６１を含む情報（自端末位置情報等）を受信して取得した場合（ステップＳ３１でＹＥＳの場合）、取得した情報を記憶部２０４に保存し（ステップＳ３２）、サーバ２０が収集した各歩行者端末５０Ａの自端末位置情報６１に基づいて各歩行者端末５０Ａの位置を、例えば出力部２０２に表示出力する（ステップＳ３３）。

続いて、特定領域設定の要求があった場合（ステップＳ３４でＹＥＳの場合）、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）を行う。ここで、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）の詳細について、図７を参照して説明する。

特定領域情報配信工程（ステップＳ３５１〜ステップＳ３５４：図７）では、まず、特定領域情報６３（図２）が作成される（ステップＳ３５１）。作成後は、配信実行の指令を与える入力操作を受け付けた場合（ステップＳ３５２でＹＥＳの場合）、特定領域情報６３の配信が実行される（ステップＳ３５３）。

その後、終了要求があった場合（ステップＳ３５４でＹＥＳの場合）、サーバ２０は、特定領域情報配信工程を終了し、サーバ側測位処理手順のメインルーチン（図６）に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ３５４でＮＯの場合）、サーバ２０は、ステップＳ３５１に戻ってステップＳ３５１以降の処理ステップを行う。

再び図６を参照して特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）以降の処理ステップを説明する。特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）の完了後、終了要求があった場合（ステップＳ３６でＹＥＳの場合）、基準位置送信装置１２は、基準位置情報送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ３６でＮＯの場合）、サーバ２０は、ステップＳ３１に戻ってステップＳ３１以降の処理ステップを行う。

なお、サーバ側測位処理手順（ステップＳ３１〜ステップＳ３６）において、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５：図６）は、特定領域情報６３を歩行者端末５０Ａへ配信する場合の例であるが、歩行者端末５０Ａへ配信する必要がある他の情報についても特定領域情報６３と同様に配信することができる。また、サーバ側測位処理手順において、特定領域情報配信工程は必ずしも行われる必要はなく、歩行者端末５０Ａに対して個別に特定領域情報６３を設定する場合等、特定領域情報６３をサーバ２０から配信する必要がない場合には、サーバ側測位処理手順から特定領域情報配信工程を省略することもできる。

上述したように、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａを用いた測位方法によれば、ＧＰＳによる測位が困難な建屋１内においても歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２の測位が可能であり、建屋１内に設定される特定領域５に歩行者２が進入（外側から内側へ移動）または退出（内側から外側へ移動）したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。

また、歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２の特定領域５への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末５０Ａにその旨を出力したり、歩行者端末５０Ａの送信機能を制限したり等、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。

例えば、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置６に対して電波の影響が及ぶ範囲の外延よりも外側に通信禁止領域５ａ等の特定領域５を設定することで、特定領域５に進入した歩行者端末５０Ａの無線通信を禁止することができる。従って、無線を使用する端末を用いても制御装置６に対する無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステムを構築することができる。

なお、図２に例示される歩行者端末５０Ａでは、制御部５６Ａが測位部５６ａと判定部５６ｂと送信制限部５６ｃとを備えているが、特定領域５（警報領域５ｂ）に進入した場合にその旨を歩行者２に知らせることができれば十分であれば、送信制限部５６ｃを省略した構成でもよい。

また、制御部５６Ａが備える測位部５６ａ及び判定部５６ｂは、サーバ２０側が有していてもよい。この場合、サーバ２０側から判定部５６ｂが行った判定結果の情報を歩行者端末５０Ａが通信部５３から受け取り、出力部５２が警報等を出力したり、送信制限部５６ｃが歩行者端末５０Ａに対して情報の送信を制限したりする。

なお、歩行者端末５０Ａは、他の歩行者端末５０Ａの情報を中継する無線基地局として使用することもできる。また、他の歩行者端末５０Ａの位置情報を受信して、他の歩行者端末５０Ａの位置を出力部５２に表示してもよい。

さらに、特定領域５に進入した場合に時間の計測を開始する計時部を制御部５６Ａに付加し、計時結果を記憶部５４に保持したり、サーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、放射線管理区域等の活動時間の制約がある領域に立ち入って作業する作業員（歩行者２）の活動時間をサーバ２０側で把握できる等の利点がある。

［第２の実施形態］
図８は、第２の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ｂを具備する測位システム１０Ｂの構成を示す概略図である。

測位システム１０Ｂは、測位システム１０Ａに対して歩行者端末５０Ａの代わりに歩行者端末５０Ｂを具備する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第１の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図８では、測位システム１０Ａに対して実質的に相違しない無線基地局装置１１等の歩行者端末５０Ｂ以外の構成要素を省略して図示している。

歩行者端末５０Ｂは、歩行者端末５０Ａに対して、制御部５６Ａの代わりに制御部５６Ｂを備え、例えば、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ｂとを備える。

制御部５６Ｂは、例えば、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃと、誤差推定部５６ｄと、移動推定部５６ｅと、進入予測部５６ｆと、距離算出部５６ｇとを有する。

誤差推定部５６ｄは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定する。誤差距離は、例えば、基準位置情報６２が表す基準位置との距離や基準位置情報６２を取得した時点からの経過時間を用いて推定することができる。

誤差推定部５６ｄは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）と基準位置情報６２が表す基準位置との距離及び基準位置情報６２を取得した時点からの経過時間を計測した結果の少なくとも一方に基づいて自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定し、推定した誤差距離を含めた状態で判定部５６ｂが判定する。

移動推定部５６ｅは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する。

進入予測部５６ｆは、移動推定部５６ｅが推定した自端末の移動速度に基づいて自端末（歩行者端末５０Ｂ）を携行する歩行者２（図１）が、設定する時間以内に特定領域５（図１）に進入するか否かを予測する。進入予測部５６ｆが予測した特定領域５に進入するまでの時間に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満（否）の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には（設定する時間以内に）特定領域５に進入する旨を出力部５２に出力させたり、送信制限部５６ｃが無線通信を停止したりする。

なお、進入予測部５６ｆは、特定領域５への進入に代えて特定領域５からの退出を予測したり、特定領域５への進入及び特定領域５からの退出を予測したりしてもよい。

距離算出部５６ｇは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出する。距離算出部５６ｇが算出した距離に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満（否）の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には特定領域５の最近傍点までの距離に余裕がない旨を出力部５２に出力させたり、送信制限部５６ｃが無線通信を停止したりする。

なお、図８に例示される制御部５６Ｂは、制御部５６Ａ（測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃ）に加えて、誤差推定部５６ｄと、移動推定部５６ｅと、進入予測部５６ｆと、距離算出部５６ｇとを有する構成であるが、図８に例示される制御部５６Ｂの構成から誤差推定部５６ｄを省略した構成や、距離算出部５６ｇを省略した構成や、移動推定部５６ｅと進入予測部５６ｆとを省略した構成や、誤差推定部５６ｄと移動推定部５６ｅと進入予測部５６ｆとを省略した構成や、誤差推定部５６ｄと距離算出部５６ｇとを省略した構成としてもよい。

続いて、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順について幾つかの実施例を説明する。

図９は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第１実施例（以下、「第２の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。

第２の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、誤差推定部５６ｄが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定するステップ（ステップＳ４１）をさらに備える点と、誤差距離を含めた状態で自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置と特定領域５の位置とを比べる点（ステップＳ４２）とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第２の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

第２の端末側測位処理手順では、第１の端末側測位処理手順に対して、ステップＳ３の代わりにステップＳ４１及びステップＳ４２が行われ、その後は第１の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ（ステップＳ４〜ステップＳ７）が行われる。

すなわち、第２の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、誤差推定部５６ｄが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１に続いて、判定部５６ｂが誤差距離を含めた状態で自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置と特定領域５としての通信禁止領域５ａ（図１）の位置とを比べて自端末（歩行者端末５０Ｂ）が通信禁止領域５ａの内に在るか、すなわち通信禁止領域５ａの外か内かを判定する（ステップＳ４２）。

図１０は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第２実施例（以下、「第３の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。

第３の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、ステップＳ３の代わりに、移動推定部５６ｅが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定するステップ（ステップＳ４５）と、進入予測部５６ｆが特定領域５（図１）に進入するまでの時間を予測するステップ（ステップＳ４６）と、進入予測部５６ｆが時間について設定した閾値と特定領域５（図１）に進入するまでの時間とを比較するステップ（ステップＳ４７）とを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第３の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

第３の端末側測位処理手順では、第１の端末側測位処理手順に対して、ステップＳ３の代わりにステップＳ４５〜ステップＳ４７が行われ、その後は第１の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ（ステップＳ４〜ステップＳ７）が行われる。

すなわち、第３の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、移動推定部５６ｅが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する（ステップＳ４５）。

続いて、進入予測部５６ｆが特定領域５（図１）に進入するまでの時間を予測した時間と時間について設定した閾値とを比べ（ステップＳ４６）、予測した時間が当該閾値以下の場合（ステップＳ４７でＹＥＳの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）がスキップされて続く基準位置情報設定工程（ステップＳ５）が行われる。一方、予測した時間が当該閾値を超えている場合（ステップＳ４７でＮＯの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）が行われる。

第３の端末側測位処理手順において、第１の送信制限工程（ステップＳ４）及び基準位置情報設定工程（ステップＳ５）以降の処理ステップは、第１の端末側測位処理手順と同様に行われる。

図１１は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第３実施例（以下、「第４の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。

第４の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、距離算出部５６ｇが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出（推定）するステップ（ステップＳ４８）と、推定した距離と距離に対して設定した閾値と比較するステップ（ステップＳ４９）とをさらに備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第４の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

すなわち、第４の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、距離算出部５６ｇが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出（推定）する（ステップＳ４８）。続いて、推定した距離と距離に対して設定した閾値とを比較し、推定した距離が閾値以下の場合（ステップＳ４９でＹＥＳの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）がスキップされて続く基準位置情報設定工程（ステップＳ５）が行われる。一方、推定した距離が当該閾値を超えている場合（ステップＳ４９でＮＯの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）が行われる。

第４の端末側測位処理手順において、第１の送信制限工程（ステップＳ４）及び基準位置情報設定工程（ステップＳ５）以降の処理ステップは、第１の端末側測位処理手順と同様に行われる。

上述したように、歩行者端末５０Ｂ、測位システム１０Ｂ及び測位システム１０Ｂを用いた測位方法によれば、歩行者端末５０Ａと同様に、測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃを備えるので、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。

また、誤差推定部５６ｄをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、歩行者端末５０Ｂの位置を当該位置に含まれ得る誤差距離を考慮して歩行者２の特定領域５への進入（外側から内側へ移動）または退出（内側から外側へ移動）を検出するため、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。

さらに、移動推定部５６ｅ及び進入予測部５６ｆをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、歩行者端末５０Ｂの移動量から歩行者２の特定領域５への進入または退出を予測することができるので、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。

また、距離算出部５６ｇをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に低減することができる。例えば、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入すると特定領域５の中心にある制御装置６に電波の影響が及ぶ場合、反射物の影響などにより電波強度が安定しない環境下においてもより確実に歩行者端末５０Ａからの電波の影響をより確実に抑制できる。

［第３の実施形態］
図１２は、第３の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ｃを具備する測位システム１０Ｃの構成を示す概略図である。

測位システム１０Ｃは、測位システム１０Ａに対して歩行者端末５０Ａの代わりに歩行者端末５０Ｃを具備する点と、無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４を記憶部５４等のアクセス可能な記憶領域に保持する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第１の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図１２では、測位システム１０Ａに対して実質的に相違しない無線基地局装置１１等の歩行者端末５０Ｃ以外の構成要素を省略して図示している。

歩行者端末５０Ｃは、歩行者端末５０Ａに対して、制御部５６Ａの代わりに制御部５６Ｃを備え、例えば、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ｃとを備える。また、記憶部５４には無線基地局装置１１（図２）の地図上の位置を示す無線基地局情報６４が保持されている。

制御部５６Ｃは、例えば、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃと、距離判断部５６ｈと、方向判断部５６ｉと、送信判断部５６ｊと、電波強度調整部５６ｋと、指向性調整部５６ｍとを有する。

距離判断部５６ｈは、無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４（図１２）を読み出し、無線基地局装置１１までの距離（第１の距離）と自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｃ）の位置から特定領域５としての通信禁止領域５ａの最近傍点までの距離（第２の距離）とを算出する。

方向判断部５６ｉは、無線基地局装置１１の位置を示す無線基地局情報６４を読み出し、無線基地局装置１１の方位角と特定領域５のうち最も無線基地局装置１１側に位置する点（最も方位角の差が小さくなる地点）等の特定領域５内の代表点の方位角とを算出して無線基地局装置１１の方向と特定領域５の方向とを判断する。

送信判断部５６ｊは、例えば、第１の条件として、距離判断部５６ｈが算出した第１の距離に基づいて無線基地局装置１１に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、第２の距離に基づいて電波を送信する場合に特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力を算出して、少なくとも無線基地局装置１１に情報を送信可能な電波の最小出力が特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで送信可能な電波の最小出力と特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力との差が所定値以上となることを条件に付加してもよい。

また、送信判断部５６ｊは、例えば、第２の条件として、方向判断部５６ｉが判断した無線基地局装置１１と特定領域５（最も前記無線基地局装置１１側に位置する点）との方位角の差が指向性調整部５６ｍによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合、すなわち無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に特定領域５が存在しないことの条件を満たす場合に自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで閾値を大きくとってもよい。

電波強度調整部５６ｋは、送信出力を調整する機能及び周波数を調整する機能の少なくとも一方を有し、送信出力及び周波数の少なくとも一方を調整することによって、無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波強度（送信出力及び周波数の少なくとも一方）を調整する。

指向性調整部５６ｍは、無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の指向性（ビーム角）を調整する。

制御部５６Ｃにおいて送信制限部５６ｃは、送信判断部５６ｊが自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可した場合には、歩行者端末５０Ｃが特定領域５としての通信禁止領域５ａの内に在るとしても送信制限を解除して無線基地局装置１１への送信を許可する。

なお、図１２に例示される制御部５６Ｃは、制御部５６Ａ（測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃ）に加えて、距離判断部５６ｈと、方向判断部５６ｉと、送信判断部５６ｊと、電波強度調整部５６ｋと、指向性調整部５６ｍとを有する構成であるが、図１２に例示される制御部５６Ｃの構成から、距離判断部５６ｈと電波強度調整部５６ｋとを省略した構成や、方向判断部５６ｉと指向性調整部５６ｍとを省略した構成としてもよい。

図１３は、測位システム１０Ｃを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｃの処理手順（以下、「第５の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。

第５の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ８、及びステップＳ５〜ステップＳ７）は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、第１の送信制限工程（ステップＳ４：図３等）の代わりに第２の送信制限工程（ステップＳ８）を備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第５の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。

図１４は第５の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ８、及びステップＳ５〜ステップＳ７：図１３）における第２の送信制限工程（ステップＳ８）の処理フロー図である。

第２の送信制限工程（ステップＳ８）は、第１の送信制限工程（ステップＳ４ａ及びステップＳ４ｂ：図３等）に対して、自端末（歩行者端末５０Ｃ）が特定領域５の内に在る場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）に第２次の送信可否を判定する処理ステップとしてさらに行われるステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｈを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。

そこで、第２の送信制限工程の説明では、第１の送信制限工程に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。また、ここでは、特定領域５が通信禁止領域５ａ（図１）であって、代表点を制御装置６（図１）とする。

第２の送信制限工程（ステップＳ８）では、自端末（歩行者端末５０Ｃ）が通信禁止領域５ａの内である場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）、続いて、方向判断部５６ｉが無線基地局装置１１及び通信禁止領域５ａ内の制御装置６の方位角をそれぞれ算出し、通信方向をそれぞれ求める（ステップＳ８ａ）。

ここで、方向判断部５６ｉが判断した無線基地局装置１１と制御装置６との方位角の差が指向性調整部５６ｍによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合（ステップＳ８ｂでＹＥＳの場合）、指向性調整部５６ｍが無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の指向性（ビーム角）を調整する（ステップＳ８ｃ）。

一方、ステップＳ８ｂにおいて、方位角の差が角度の閾値未満となる場合（ステップＳ８ｂでＮＯの場合）、ステップＳ８ｃはスキップされて、ステップＳ８ｃに続くステップＳ８ｄが行われる。

ステップＳ８ｂまたはステップＳ８ｃに続いては、ステップＳ８ｄが行われる。ステップＳ８ｄでは、距離判断部５６ｈが無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４（図１２）を読み出し、無線基地局装置１１までの距離（第１の距離）を算出し、第１の距離に基づいて送信判断部５６ｊが通信に必要な出力Ｐ１を算出する（ステップＳ８ｄ）。

また、距離判断部５６ｈが自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｃ）の位置から特定領域５としての通信禁止領域５ａの最近傍点までの距離（第２の距離）を算出し、第２の距離に基づいて送信判断部５６ｊが制御装置６に影響を与える（誤動作を生じさせ得る）出力Ｐ２を算出する（ステップＳ８ｅ）。

ここで、送信判断部５６ｊが、通信に必要な出力Ｐ１が制御装置６に影響を与える出力Ｐ２よりも小さいか否かを判定し、小さい場合（ステップＳ８ｆでＹＥＳの場合）、電波強度調整部５６ｋが無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の出力を下げて、例えば出力Ｐ１等の制御装置６に影響を与える出力Ｐ２よりも小さい出力に調整する（ステップＳ８ｇ）。なお、ステップＳ８ｆにおいて、安全側で送信の可否を判断するために、例えば、出力Ｐ１よりも出力α分だけ大きくなって出力された場合であっても制御装置６に影響を与えない（出力Ｐ２を超えない）ようにする観点から、出力αを見込んだ出力Ｐ１＋α（αは０以上）と出力Ｐ２とを判定するようにしてもよい。

その後、終了要求があった場合（ステップＳ８ｈでＹＥＳの場合）、制御部５６Ｃは、第２の送信制限工程を終了し、第５の端末側測位処理手順のメインルーチン（図１３）に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ８ｈでＮＯの場合）、制御部５６Ｃは、ステップＳ４ａに戻ってステップＳ４ａ以降の処理ステップを行う。

一方、ステップＳ８ｆにおいて、通信に必要な出力Ｐ１が制御装置６に影響を与える出力Ｐ２以上（Ｐ１≧Ｐ２）の場合（ステップＳ８ｆでＮＯの場合）、続くステップＳ８ｇおよびステップＳ４ｂがスキップされて、ステップＳ４ｂに続くステップＳ８ｈが行われる。

なお、図１４に例示される第２の送信制限工程では、無線基地局装置１１への送信出力を出力Ｐ１に調整した後に自端末位置情報等をサーバ２０へ送信しているが（ステップＳ８ｇ→ステップＳ４ｂ）、指向性の調整を行っていない場合（ステップＳ８ｂでＮＯの場合）であっても、無線基地局装置１１への送信出力を出力Ｐ１に調整した後にさらに指向性の調整を行った後に自端末位置情報等をサーバ２０へ送信するようにしてもよい（ステップＳ８ｇ→ステップＳ８ｃ→ステップＳ４ｂ）。

また、図１４に例示される第２の送信制限工程は、制御部５６が、送信出力の調整と指向性の調整とが可能であって、送信出力および指向性の両方を調整しているが、送信出力および指向性のうち一方だけを調整するようにしてもよい。すなわち、第２の送信制限工程は、ステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｈからステップＳ８ｄ〜ステップＳ８ｇを省略した処理ステップとしたり、ステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｃを省略した処理ステップとしたりしてもよい。

上述したように、歩行者端末５０Ｃ、測位システム１０Ｃ及び測位システム１０Ｃを用いた測位方法によれば、歩行者端末５０Ｃが歩行者端末５０Ａと同様に、測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃを備えるので、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。

また、距離判断部５６ｈ、電波強度調整部５６ｋ及び送信判断部５６ｊをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の送信出力を調整した後の電波を基準にサーバ２０への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して歩行者端末５０Ｃから自端末位置情報６１等をサーバ２０へ送信することができる。

さらに、方向判断部５６ｉ、指向性調整部５６ｍ及び送信判断部５６ｊをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の指向性を調整した後の電波を基準にサーバ２０への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の指向性を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の指向性を調整して歩行者端末５０Ｃから自端末位置情報６１等をサーバ２０へ送信することができる。

また、距離判断部５６ｈ、方向判断部５６ｉ、送信判断部５６ｊ、電波強度調整部５６ｋ及び指向性調整部５６ｍをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の送信出力及び指向性の少なくとも一方を調整して電波の送信範囲（相手装置が受信可能な範囲）を絞った範囲を考慮してサーバ２０への送信可否を判断することができるので、歩行者端末５０Ｃの無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ歩行者端末５０Ｃを使用可能な範囲を歩行者端末５０Ａよりも拡大することができる。

以上、歩行者端末５０、測位システム１０及び測位システム１０が行う処理手順によれば、歩行者端末５０を携行する歩行体の測位が可能であり、建屋１内に設定される特定領域５に歩行体が進入または退出したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。

また、歩行者端末５０を携行する歩行者２の特定領域５への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末５０にその旨を出力したり、歩行者端末５０の送信機能を制限したり等、特定領域５に歩行者端末５０が進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域５に歩行者端末５０が進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。

なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することができる。例えば、上述した実施形態において記載した各手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体に書き込んで各種装置に適用したり、通信媒体により伝送して各種装置に適用することもできる。

また、上述した実施形態において説明した「プロセッサ」とは、例えば、専用または汎用のＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等のプログラムを実行可能な演算処理回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されるプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

また、記憶回路にプログラムにプログラムを保存するかわりに、プロセッサを構成する回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。

さらに、複数の独立したプロセッサを組み合わせてプログラムを実行可能な演算処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶回路は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、複数のプロセッサの機能に対応するプログラムを幾つか集約して設けてもよい。

なお、上述した実施形態は、屋内での使用を想定してＧＰＳを自端末の測位の際に用いない例を説明しているが、本発明は、ＧＰＳを用いない場合に限定されるものではなく、ＧＰＳを適用可能な場面ではＧＰＳによる測位結果を用いることができる。

また、特定領域５は、時間限定で設定してもよい。この場合、複数の特定領域５を時間限定で設定することによって、測位システム１０および歩行者端末５０を用いて作業者２の動線管理が可能となる。例えば、第１〜第３の特定領域５があり、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５を順次通過する予定の作業者２がいる場合、時間内に特定領域５の内にいるか外にいるかを検出することによって、予定された時間に予定されたルートを経由しているか否かを検出することができ、検出結果を出力部５２に出力させたり、サーバ２０へ送信したりすることができる。

さらに、特定領域５を複数個設定する場合に、関係性を付与してもよい。例えば、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５を順次通過する予定の作業者２がいる場合、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５に、領域の内となるか外となるかの連続性を条件づけておく（特定領域５間に関係性を付与する）ことによって、例えば、第１の特定領域５から第２の特定領域５を経由せずに第３の特定領域５に進入している場合等のように条件と異なる動きをした場合に、その旨を検出することができ、検出結果を出力部５２に出力させたり、サーバ２０へ送信したりすることができる。

また、無線基地局装置１１において、制御部１１６がアクセス可能な記憶領域に、無線基地局装置１１と電波の送受信をする端末の識別情報（ＩＤ情報）を登録（保存）しておき、受信した情報が端末の識別情報（ＩＤ情報）が未登録の場合、端末の識別情報（ＩＤ情報）をサーバ２０へ送信するようにしてもよい。

本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…建屋、２…歩行者（歩行体）、３…建屋壁、５…特定領域、５ａ…通信禁止領域、５ｂ…警報領域、６…制御装置、１０（１０Ａ〜１０Ｃ）…測位システム、１１…無線基地局装置、１１３…通信部、１１６…制御部、１２…基準位置送信装置、１２３…通信部、１２４…記憶部、１２６…制御部、１３…通信網、２０…サーバ、２０１…入力部、２０２…出力部、２０３…通信部、２０４…記憶部、２０６…制御部、５０（５０Ａ〜５０Ｃ）…歩行者端末、５２…出力部、５３…通信部、５４…記憶部、５５…歩行センサ部、５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ…制御部、５６ａ…測位部、５６ｂ…判定部、５６ｃ…送信制限部、５６ｄ…誤差推定部、５６ｅ…移動推定部、５６ｆ…進入予測部、５６ｇ…距離算出部、５６ｈ…距離判断部、５６ｉ…方向判断部、５６ｊ…送信判断部、５６ｋ…電波強度調整部、５６ｍ…指向性調整部、６１…自端末位置情報、６２…基準位置情報、６３…特定領域情報、６４…無線基地局情報。

Claims (10)

1. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、
   外部と無線通信可能な通信部と、
   前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、
   前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、
   前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、
   前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置までの距離を表す第１の距離と前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を表す第２の距離とを算出する距離判断部と、
   前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、
   前記第１の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第２の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
   前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成されることを特徴とする測位端末。
2. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、
   外部と無線通信可能な通信部と、
   前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、
   前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、
   前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、
   前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域の中心点の方位角とを算出して前記無線基地局装置の方向と前記特定領域の方向とを判断する方向判断部と、
   前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の指向性を調整する指向性調整部と、
   前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域のうち最も前記無線基地局装置側に位置する点の方位角と前記指向性調整部によって調整可能な電波のビーム角の範囲とに基づいて、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に前記特定領域が存在しないことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
   前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成されることを特徴とする測位端末。
3. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、
   外部と無線通信可能な通信部と、
   前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、
   前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、
   前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、
   前記自測位端末と前記基準位置との距離及び前記基準位置情報を取得した時点からの経過時間の少なくとも一方を用いて前記自測位端末の位置に含まれ得る誤差距離を推定する誤差推定部を備えることを特徴とする測位端末。
4. 前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置の推移から前記自測位端末の移動速度を推定する移動推定部と、
   前記移動推定部が推定する前記移動速度に基づいて前記自測位端末が設定する時間以内に前記特定領域に進入するか否かを予測する進入予測部とを備え、
   前記動作切替部は、前記進入予測部が前記特定領域に進入すると予測した場合には前記第２の動作を行う一方、前記特定領域に進入することが否と予測した場合には前記第１の動作を行うように構成される請求項１から３の何れか一項に記載の測位端末。
5. 前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を算出する距離算出部を備え、
   前記動作切替部は、前記距離算出部が算出した距離が所定距離未満の場合には前記第２の動作を行う一方、前記距離算出部が算出した距離が所定距離以上の場合には前記第１の動作を行うように構成される請求項１から４の何れか一項に記載の測位端末。
6. 前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定する判定部を備える請求項１から５の何れか一項に記載の測位端末。
7. 請求項１から６の何れか一項に記載の測位端末と、前記無線基地局装置と、前記サーバとを具備する測位システム。
8. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置までの距離を表す第１の距離と前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を表す第２の距離とを算出する距離判断部と、前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、前記第１の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第２の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成される測位端末を用いた測位方法であって、
   前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、
   前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする測位方法。
9. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域の中心点の方位角とを算出して前記無線基地局装置の方向と前記特定領域の方向とを判断する方向判断部と、前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の指向性を調整する指向性調整部と、前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域のうち最も前記無線基地局装置側に位置する点の方位角と前記指向性調整部によって調整可能な電波のビーム角の範囲とに基づいて、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に前記特定領域が存在しないことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成される測位端末を用いた測位方法であって、
   前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、
   前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする測位方法。
10. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に前記無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置と前記測位端末との位置関係について注目すべき領域として設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備え、前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部であり、前記自測位端末と前記基準位置との距離及び前記基準位置情報を取得した時点からの経過時間の少なくとも一方を用いて前記自測位端末の位置に含まれ得る誤差距離を推定する誤差推定部を備える測位端末を用いた測位方法であって、
    前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、
    前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする測位方法。

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