JP6772551B2 - 無段変速機の制御方法および制御装置 - Google Patents
無段変速機の制御方法および制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6772551B2 JP6772551B2 JP2016103847A JP2016103847A JP6772551B2 JP 6772551 B2 JP6772551 B2 JP 6772551B2 JP 2016103847 A JP2016103847 A JP 2016103847A JP 2016103847 A JP2016103847 A JP 2016103847A JP 6772551 B2 JP6772551 B2 JP 6772551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- continuously variable
- variable transmission
- target
- controlling
- inverse filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明の目的は、変速速度の急変に伴う車両駆動系の振動を抑制できる無段変速機の制御方法および制御装置を提供することにある。
[車両駆動系の構成]
図1は、実施例1の車両駆動系の構成図である。
実施例1の車両は、エンジン1から駆動輪12に至る車両駆動系に、トルクコンバータ2、前後進切り替え機構3、無段変速機(以下、CVT)9、ファイナルギア10およびドライブシャフト11を備える。
トルクコンバータ2は、エンジン1と前後進切り替え機構3との間に設けられている。トルクコンバータ2は、オイルを介さずにエンジン1のトルク、回転を前後進切り替え機構3に伝達可能とするロックアップクラッチ2aを有する。ロックアップクラッチ2aは、車速が所定のロックアップ車速以上のとき締結され、車速がロックアップ車速未満のとき解放される。
前後進切り替え機構3は、トルクコンバータ2とCVT9との間に設けられている。前後進切り替え機構3は、遊星歯車、前進クラッチおよび後進ブレーキを有する。
プライマリプーリ4には前後進切り替え機構3からトルク、回転が伝達される。Vベルト6は、プライマリプーリ4およびセカンダリプーリ5に巻き掛けられ、プライマリプーリ4に伝達されたトルク、回転をセカンダリプーリ5に伝達する。セカンダリプーリ5に伝達されたトルク、回転は、ファイナルギア10により減速され、ドライブシャフト11を介して駆動輪12に伝達される。
実施例1では、CVT9の変速速度の急変に伴う車両駆動系の振動の抑制を狙いとし、CVTコントロールユニット13において、目標変速比にインバースフィルタをかけるインバースフィルタ処理を行う。CVTコントロールユニット13は、インバースフィルタ処理後の目標変速比に基づいてCVT9を制御する。インバースフィルタの伝達関数W(s)は、下記の式(1)で表される。
ζP:車両駆動系の減衰係数
ζT:目標応答の減衰係数
ωP:車両駆動系の固有振動数[rad/s]
ωT:目標応答の固有振動数[rad/s]
s:ラプラス演算子
である。
W(s)は、車両駆動系の振動を打ち消し、その代わりに目標応答を実現するように作用するため、減衰性と応答性との両立を実現できる。
ステップS1では、プライマリプーリ回転速度センサ7、セカンダリプーリ回転速度センサ8およびアクセルペダル開度センサ14から、プライマリプーリ回転、セカンダリプーリ回転およびアクセルペダル開度を読み込む。
ステップS2では、ステップS1で取得したセカンダリプーリ回転、アクセルペダル開度およびトルク情報等に基づいて目標変速比I* pを演算する。
ステップS3では、トルクコンバータ2がロックアップ状態かを判定する。YESの場合はステップS4へ進み、NOの場合はステップS5へ進む。
ステップS5では、実変速比から、図3に示す非ロックアップ時における変速比と車両駆動系の固有振動数との関係を参照し、インバースフィルタにおける車両駆動系の固有振動数ωPを非ロックアップ時の変速比に応じた固有振動数に設定する。また、インバースフィルタにおける目標応答の固有振動数ωTを、設定した車両駆動系の固有振動数ωPと同じ値に設定する。
ステップS7では、ステップS2で演算した目標変速比I* pにインバースフィルタをかけ、インバースフィルタ処理後の目標変速比I* p_INVを演算する。
ステップS8では、ステップS7で演算した目標変速比I* p_INVから求めた目標プライマリプーリ回転が、リカバー回転(エンジン1への燃料供給を再開するエンジン回転)以上、かつ、レブリミット回転(エンジン1の許容最高回転)以下になるかを判定する。YESの場合はステップS10へ進み、NOの場合はステップS9へ進む。このステップでは、目標変速比I* pから求めた目標プライマリプーリ回転(インバースフィルタなしの目標プライマリプーリ回転)が、リカバー回転に沿うようにローギア方向に変速させているとき、目標変速比I* p_INVから求めた目標プライマリプーリ回転(インバースフィルタありの目標プライマリプーリ回転)が、リカバー回転未満になると判定する。また、目標変速比I* pから求めた目標プライマリプーリ回転が、レブリミット回転に沿うようにハイギア方向に変速させているとき、目標変速比I* p_INVから求めた目標プライマリプーリ回転がレブリミット回転よりも大きくなると判定する。
ステップS9では、インバースフィルタを効かせなくするために、目標応答の減衰係数ζTを車両駆動系の減衰係数ζPに徐々に近づける。
ステップS10では、ステップS4またはステップS5で決定した固有振動数ωP,ωTを用い、さらにステップS9を通過した場合はステップS9で決定した目標応答の減衰係数ζTを用いて、最終的な目標変速比を演算する。
次に、CVT9の変速速度が急変すると車両駆動系の振動が発生する原理について説明する。
図1において、トルクコンバータ2がロックアップクラッチ2aを締結している状態でのエンジン1からCVT9のプライマリプーリ4周りの運動方程式は、下記の式(2)のように記述できる。
Jeωe' = Te - Tp …(2)
ここで、
Je:エンジン〜CVTプライマリプーリの慣性モーメント[kgm2]
ωe:エンジン回転速度[rad/s]
Te:エンジントルク[Nm]
Tp:プライマリプーリ入力トルク[Nm]
である。
Js:CVTセカンダリプーリ〜ファイナルギアの慣性モーメント[kmg2]
ωs:セカンダリプーリ回転速度[rad/s]
Ip:変速機
ωf:ファイナルギア回転速度[rad/s]
ωw:タイヤ回転速度[rad/s]
If:ファイナルギア比
Kd:ドライブシャフトばね定数[Nm/rad]
である。
ωe = Ipωs …(4)
一方、セカンダリプーリ回転とファイナルギア回転との関係式は、下記の式(5)となる。
ωs = Ifωf …(5)
式(4),(5)式を微分すると、
ωe' = Ipωs' + Ip'ωs …(6)
ωs' = If'ωf…(7)
となる。また、式(6)は式(5)(7)式を代入すると。
ωe' = IpIfωf' + Ip'Ifωf …(8)
と書ける。
(JsI2 f + JeI2 pI2 f)ωf' = IpIfTe - JeIpIp'I2 fωf - Kd∫(ωf - ωw)dt …(9)
ここで、エンジントルクを一定と仮定すると、式(9)の第2項に変速速度が現れる。変速応答を1次遅れと仮定すると、目標変速比I* pが、例えばステップやランプで変化する場合、変速速度が急変し、イナーシャトルクが原因となって車両駆動系の振動の原因となることがわかる。
変速比応答が、例えば下記の式(10)のような「1次遅れ+むだ時間」で表されるものとする。
τip:時定数
L:むだ時間
である。
図4は、実施例1の振動抑制作用を示すドライブシャフトトルク、変速比および変速速度のタイムチャートである。実施例1の比較例として、目標変速比I* pにインバースフィルタ処理を行わないものを破線で示す。ドライバがマニュアルモードのSW変速を行い、エンジントルク一定で目標変速比I* pがステップで増加している。比較例では、目標変速比I* pが急変した直後にイナーシャトルクによってドライブシャフトトルクが大きくアンダーシュート(深いトルク引きが発生した)し、その後はドライブシャフトトルクが振動している。これに対し、実施例1では、インバースフィルタ処理により最終的な目標変速比(I* p_INV)が目標変速比I* pよりも小さく抑えられるため、目標変速比I* pの急変直後のトルク引き深さを小さくでき、その後のドライブシャフトトルクの振動も発生していない。
図5は、実施例1のオーバーレブ抑制作用を示す目標プライマリプーリ回転および目標変速比のタイムチャートである。実施例1の比較例として、目標プライマリプーリ回転がレブリミット回転まで上昇してもインバースフィルタを効かせ続けるものを破線で示す。ドライバがアクセルペダルを一気に踏み込んでダウンシフトし、目標変速比I* pがステップで増加している。その後、ドライバがアクセルペダルを踏み続けてアップシフトする際、比較例では、インバースフィルタ処理後の目標変速比I* p_INVが元の目標変速比I* pを上回ることでエンジン回転がレブリミット回転を超えるため、オーバーレブが発生している。これに対し、実施例1では、目標プライマリプーリ回転がレブリミット回転を上回った場合には、インバースフィルタにおいて目標応答の減衰係数ζTを車両駆動系の減衰係数ζPに徐々に近づけてインバースフィルタの効果をなくし、元の目標変速比I* pに戻すことにより、オーバーレブの発生を抑制できる。
図6は、実施例1のエンジンストール抑制作用を示す目標プライマリプーリ回転および目標変速比のタイムチャートである。実施例1の比較例として、目標プライマリプーリ回転がリカバー回転まで低下してもインバースフィルタを効かせ続けるものを破線で示す。ドライバがアクセルペダルを踏み込んでいる状態から一気に離してアップシフトし、目標変速比I* pがステップで減少する。その後、コースト状態でダウンシフトする際、比較例では、インバースフィルタ後の目標変速比I* p_INVが元の目標変速比I* pを下回ることでエンジン回転がリカバー回転よりも低下するため、エンジンストールが生じるおそれがある。これに対し、実施例1では、目標プライマリプーリ回転がリカバー回転を下回った場合には、インバースフィルタにおいて目標応答の減衰係数ζTを車両駆動系の減衰係数にζPに徐々に近づけてインバースフィルタの効果をなくし、元の目標変速比I* pに戻すことにより、エンジンストールの発生を抑制できる。
(1) 車両に搭載されたエンジン1の出力を無段階に変速して出力するCVT9の制御方法であって、車両の運転状態に応じた目標変速比I* pに基づいてCVT9の変速比を制御する際、目標変速比I* pに、式(1)で表される伝達特性を有するインバースフィルタをかける。
よって、目標変速比I* pにインバースフィルタをかけることにより、変速速度に含まれる車両駆動系の振動成分を減衰できるため、変速速度の急変に伴う車両駆動系の振動を抑制できる。
図3に示したように、車両駆動系の固有振動数ωPは変速比によって変わるため、変速比に応じて目標応答の固有振動数ωTを変えることで、変速比によらず車両駆動系の振動を抑制できる。
変速速度が急変しないときには車両駆動系に振動が発生せず、インバースフィルタをかける効果がないばかりか、変速比の応答遅れが大きくなる。よって、変速速度が急変する場合に限りインバースフィルタを効かせることにより、車両駆動系の振動が生じないシーンにおける不要な変速比応答の遅れを防止できる。
よって、インバースフィルタにより最大の振動低減効果が得られる。
よって、エンジン回転がレブリミット回転を超えるのを抑制できるため、オーバーレブの発生を抑制できる。
よって、エンジン回転がリカバー回転を下回るのを抑制できるため、エンジンストールの発生を抑制できる。
インバースフィルタの効果を急になくすと目標変速比がI* p_INVからI* pへと瞬時に切り替わることで変速速度が急変し、車両駆動系の振動が発生する。よって、徐々にインバースフィルタの効果をなくすことで車両駆動系の振動を抑制できる。
図3に示したように、車両駆動系の固有振動数ωPはロックアップ状態よりも非ロックアップ状態の方が高くなる。これは、非ロックアップ状態とのときはロックアップ状態のときよりも車両駆動系のイナーシャが小さくなるからである。よって、ロックアップクラッチ2aの状態に応じて目標応答の固有振動数ωTを変えることで、ロックアップクラッチ2aの状態によらず車両駆動系の振動を抑制できる。
よって、目標変速比I* pにインバースフィルタをかけることにより、変速速度に含まれる車両駆動系の振動成分を減衰できるため、変速速度の急変に伴う車両駆動系の振動を抑制できる。
次に、実施例2を説明する。基本的な構成は実施例1と同じであるため、実施例1と異なる部分のみ説明する。図7は、実施例2のCVTコントロールユニット13のモデル規範型2自由度制御の制御ブロック図である。
フィードフォワード(F/F)補償部21は、目標変速比に対する所望の規範応答と、規範応答を実現するためのベースF/F制御量(油圧)とを演算する。目標変速比は、実施例1と同様、セカンダリプーリ回転、アクセルペダル開度および図外のエンジンコントロールユニットから出力されるトルク情報等に基づいて演算する。F/F補償部21の具体的な構成については後述する。
フィードバック(F/B)演算部23は、最終規範応答と実変速比との差分から、例えばPID制御や外乱オブザーバを用い、必要な耐外乱性およびロバスト安定性を確保するためのF/B制御量(油圧)を演算する。
目標プライマリ油圧演算部24は、最終F/F制御量とF/B制御量とを加算した値を、プライマリプーリ4の目標油圧である目標プライマリ油圧として出力する。
目標セカンダリ油圧演算部25は、実際のエンジントルクおよび変速比に基づき、セカンダリプーリ5の目標油圧である目標セカンダリ油圧を演算する。目標セカンダリ油圧は、必要な(ベルト滑りが生じない)ベルト挟持力が得られるセカンダリ油圧とする。
F/F補償部21は、モデル規範型制御部21aおよびCVTモデル21bを有する。モデル規範型制御部21aは、例えば、モデルマッチング制御により、目標変速比に対しCVTモデル21bの出力値であるベース規範応答が所望の応答特性で一致するように制御する。CVTモデル21bは、所望の応答特性を実現するための線形特性(例えば、1次のローパスフィルタ)に加え、CVT9の飽和要素(リミッタ)を有する。つまり、線形特性で決まるCVTモデル21bの応答特性には、ストローク速度限界および上下限リミッタ値を考慮した速度飽和制限値が付与される。F/F補償部21は、内部でシミュレーションを行うことにより、CVT9の飽和特性を考慮したベース規範応答と、実際の制御量をベース規範応答に一致させるためのF/F制御量を算出する。なお、ストローク速度限界は常にリミッタとして効かせるが、上下限リミッタ値については、実際のプライマリ油圧およびセカンダリ油圧が共に上下限リミッタ値に達したときに限りリミッタとして効かせる。
図9は、実施例2の比較例として、CVT9の飽和特性(リミッタ)を考慮しない場合の変速比およびドライブシャフトトルクのタイムチャートである。
ドライバがアクセルペダルを一気に踏み込んでダウンシフトし、目標変速比がステップで増加している。比較例では、CVT9の飽和特性を考慮していないため、目標プライマリ油圧が共に上下限リミッタ値に達する、または、ストローク速度がストローク速度限界に達した場合、実変速比が最終規範応答(インバースフィルタ処理後の規範応答)に追従できない。このため、インバースフィルタの効果が得られず、ドライブシャフトトルクが振動的になってしまう。
これに対し、実施例2では、CVT9の飽和特性を考慮してベース規範応答およびF/F制御量を演算し、ベース規範応答およびF/F制御量にインバースフィルタをかけている。このため、図10に示すように、ベース規範応答は比較例に対して遅れが生じるものの、目標プライマリ油圧、目標セカンダリ油圧およびストローク速度はいずれもリミッタ(上下限リミッタ値、ストローク速度限界)による制限を受けない。よって、実変速比が最終規範応答に追従できるため、インバースフィルタの効果は損なわれない。この結果、ドライブシャフトトルクの振動はほとんど現れない。
図11は、実施例2の応答性低下抑制作用を示す油圧のタイムチャートであり、ダウンシフト時の目標油圧および実油圧の動きを示している。
時刻t1では目標プライマリ油圧が下限リミッタ値にかかるため、目標セカンダリ油圧の増加を開始する。時刻t2では、目標セカンダリ油圧が上限リミッタ値にかかる。時刻t3では、実プライマリ油圧が下限リミッタ値にかかる。時刻t4では、実セカンダリ油圧が上限リミッタ値にかかる。時刻t4からt5の区間では、実プライマリ油圧および実セカンダリ油圧が共に上下限リミッタ値にかかるため、ベース規範応答およびベースF/F制御量の演算に際し、上下限リミッタ値を効かせる。時刻t5では、実プライマリ油圧および実セカンダリ油圧が共に上下限リミッタ値から離れるため、上下限リミッタ値の効きを解除する。既述したように、目標プライマリ油圧が上下限リミッタ値に当たったとしても、目標セカンダリ油圧を調整することで所望の応答を実現できる。また、実油圧は目標油圧に対して応答遅れが存在し、目標油圧が上下限リミッタ値に当たっても即座に応答が実現できなくなるわけではない。よって、実プライマリ油圧および実セカンダリ油圧が共に上下限リミッタ値に当たった場合に限り、上下限リミッタ値を考慮してベース規範応答およびベースF/Fを演算することにより、的確なタイミングで上下限リミッタ値を効かせられるため、不必要に応答が遅れるのを防止できる。
(10) CVT9の飽和特性を考慮した目標変速比に対するベース規範応答およびベース規範応答を実現するCVT9のF/F制御量を演算し、ベース規範応答およびF/F制御量にインバースフィルタにかける。
よって、CVT9が持つ飽和特性が存在する場合であっても、インバースフィルタによる振動抑制効果を保持できる。
よって、CVT9が持つ全ての飽和特性を考慮することで、インバースフィルタによる振動抑制効果をより確実に保持できる。
よって、的確なタイミングで上下限リミッタ値を効かせられるため、不必要に応答が遅れるのを抑制できる。
よって、より的確なタイミングで上下限リミッタ値を効かせられるため、不必要に応答が遅れるのを防止できる。
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、インバースフィルタにおける目標応答の固有振動数ωTを車両駆動系の固有振動数ωPと異なる値としてもよい。この場合も、ωPに対応して、非ロックアップ状態のときはロックアップ状態のときよりも高い値に設定し、かつ、変速比が小さいほど高い値に設定する。
リミッタ処理部26のレートリミッタ値をストローク速度限界未満の値としてもよい。この場合、CVTモデル21bの応答特性には、レートリミッタ値を考慮した速度飽和制限値を付与する。また、上限リミッタ値をプライマリプーリ4およびセカンダリプーリ5の供給可能な最大油圧未満の値としてもよい。
2 トルクコンバータ
2a ロックアップクラッチ
3 前後進切り替え機構
4 プライマリプーリ
4a プライマリプーリ室
5 セカンダリプーリ
5a セカンダリプーリ室
6 Vベルト
7 プライマリプーリ回転速度センサ
8 セカンダリプーリ回転速度センサ
9 無段変速機(CVT)
10 ファイナルギア
11 ドライブシャフト
12 駆動輪
13 CVTコントロールユニット
14 アクセルペダル開度センサ
Claims (13)
- 請求項1に記載の無段変速機の制御方法において、
前記目標応答の固有振動数ωTを実際の変速比に応じて可変させることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1または2に記載の無段変速機の制御方法において、
前記目標値から求まる目標変速速度の変化速度が所定値以上である場合に限り、前記目標値に前記インバースフィルタをかけることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の無段変速機の制御方法において、
前記目標応答の固有振動数ωTを前記車両駆動系の固有振動数ωPと同じ値に設定することを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の無段変速機の制御方法において、
前記インバースフィルタをかけた後の目標値から求まる目標プライマリプーリ回転が、前記エンジンの許容最高回転を超えた場合には、前記インバースフィルタを無効とすることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の無段変速機の制御方法において、
前記インバースフィルタをかけた後の目標値から求まる目標プライマリプーリ回転が、前記エンジンが燃料供給を再開する所定のリカバー回転を下回った場合には、前記インバースフィルタを無効とすることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項5または6に記載の無段変速機の制御方法において、
前記インバースフィルタを無効にする場合には、前記目標応答の減衰係数ζTを前記車両駆動系の減衰係数ζPに徐々に近づけることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の無段変速機の制御方法において、
前記エンジンおよび前記無段変速機間のトルクコンバータがロックアップ解除状態である場合には、ロックアップ状態である場合よりも前記目標応答の固有振動数ωTを高い値に設定することを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項1ないし8のいずれかに記載の無段変速機の制御方法において、
前記無段変速機の飽和特性を考慮した前記目標値に対する規範応答および前記規範応答を実現する前記無段変速機の制御量を演算し、前記規範応答および前記制御量に前記インバースフィルタにかけることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項9に記載の無段変速機の制御方法において、
プライマリプーリおよびセカンダリプーリのストローク速度限界および油圧制限値を考慮した速度飽和制限値を所定の応答特性に与えて前記規範応答を演算することを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項10に記載の無段変速機の制御方法において、
前記油圧制限値を考慮した速度飽和制限値の付与は、前記プライマリプーリまたは前記セカンダリプーリの油圧が前記油圧制限値に達したとき有効にすることを特徴とする無段変速機の制御方法。 - 請求項10に記載の無段変速機の制御方法において、
前記油圧制限値を考慮した速度飽和制限値の付与は、前記プライマリプーリおよび前記セカンダリプーリの油圧が共に前記油圧制限値に達したとき有効にすることを特徴とする無段変速機の制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015142568 | 2015-07-17 | ||
JP2015142568 | 2015-07-17 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017026143A JP2017026143A (ja) | 2017-02-02 |
JP6772551B2 true JP6772551B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=57945764
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016103847A Active JP6772551B2 (ja) | 2015-07-17 | 2016-05-25 | 無段変速機の制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6772551B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6981172B2 (ja) * | 2017-10-23 | 2021-12-15 | 日産自動車株式会社 | 車両の制振制御方法および制振制御装置 |
JP7221602B2 (ja) * | 2018-07-05 | 2023-02-14 | 株式会社Subaru | オイルポンプの固着検知装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3699628B2 (ja) * | 2000-02-22 | 2005-09-28 | 株式会社日立製作所 | 自動変速機の制御装置 |
JP2002039362A (ja) * | 2000-07-28 | 2002-02-06 | Unisia Jecs Corp | 車両用自動変速機の制御装置 |
JP2003130088A (ja) * | 2001-10-29 | 2003-05-08 | Jatco Ltd | 発進クラッチの制御装置 |
JP4317084B2 (ja) * | 2004-06-10 | 2009-08-19 | ジヤトコ株式会社 | 油圧制御装置及びその制御方法 |
-
2016
- 2016-05-25 JP JP2016103847A patent/JP6772551B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017026143A (ja) | 2017-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101288711B1 (ko) | 벨트식 무단 변속기의 제어 장치와 제어 방법 | |
JP2004538204A5 (ja) | ||
KR950013778A (ko) | 자동변속기의 유압제어장치 | |
JP2007056703A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JPWO2015118895A1 (ja) | 無段変速機の制御装置 | |
JP5724966B2 (ja) | 車両の変速制御装置 | |
US7349785B2 (en) | Method of controlling clutch slip during gear shifts of an automatic transmission | |
JP6772551B2 (ja) | 無段変速機の制御方法および制御装置 | |
KR100872760B1 (ko) | 차량의 제어 장치 및 차량의 제어 방법 | |
US5832399A (en) | Comfort evaluating apparatus for motor vehicles with means for evaluating the longitudinal acceleration | |
JP5460920B2 (ja) | 駆動源のトルク制御装置 | |
JP6154478B2 (ja) | ベルト式無段変速機の油圧制御装置 | |
JP2015105748A (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
JP2008075839A (ja) | 発進摩擦要素制御装置 | |
KR101734262B1 (ko) | 자동변속기 제어 장치 및 방법 | |
JP6840445B2 (ja) | ベルト式無段変速機の変速制御装置 | |
JP6567782B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置および変速制御方法 | |
KR100901677B1 (ko) | 차량의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP6349249B2 (ja) | 車両用動力伝達制御装置 | |
JP2006291786A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2011179419A (ja) | 油温の推定装置及び油温の推定方法 | |
US10161512B2 (en) | System and method for torque converter clutch pressure circuit filling and capacity detection | |
JP6981172B2 (ja) | 車両の制振制御方法および制振制御装置 | |
JP6413739B2 (ja) | 車両用駆動装置 | |
JP7224737B2 (ja) | 自動変速機のロックアップ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200901 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200914 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6772551 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |