JP6772185B2 - 複数の装置の制御 - Google Patents
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Description
この特許出願は、2015年7月7日に出願された、”CONTROL OF MULTIPLE DEVICES”という標題の米国仮特許出願第62/189,523号について優先権及び出願日の利益を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
最小侵襲性手術は、手術用器具を患者の身体のポートを通して挿入することによって行われる。いくつかの実施態様では、手術用器具は、外科医コンソールを使用する外科医によって少なくとも部分的に遠隔操作される。遠隔操作可能な手術システムでは、外科医には、例えば立体画像を使用して、手術部位の画像が提供される。外科医は、適切なビューア又はディスプレイ上で手術部位を見ながら、1つ又は複数の制御入力装置を移動させ、対応する遠隔操作可能な手術用器具の動きを制御することによって、患者に対して外科的処置を行う。
、及び米国特許第8,521,331号(2009年11月13日出願)は、遠隔操作可能な制御サブシステムを開示する。
Claims (15)
- 方法であって、当該方法は、
手術システムに関連する制御サブシステムにおいて、前記手術システムの第1の患者側サブシステムからハードウェア構成を取得するステップであって、第1の患者側サブシステムは、前記制御サブシステムに通信可能に結合され且つ前記制御サブシステムによって制御される、取得するステップと、
データ処理装置を用いて、前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムによって使用すべきソフトウェア・バージョンを決定するステップであって、該ソフトウェア・バージョンを決定するステップは、複数のソフトウェア・バージョンの中から前記ソフトウェア・バージョンを選択するステップを含み、前記複数のソフトウェア・バージョンの各ソフトウェア・バージョンは、特定の患者側サブシステムに関連付けられる、決定するステップと、
前記データ処理装置を用いて、第1の患者側サブシステムに前記ソフトウェア・バージョンを使用するように指示するステップと、
前記データ処理装置を用いて、前記ソフトウェア・バージョンが前記制御サブシステムに現在ロードされているかどうかを判定するステップと、
前記ソフトウェア・バージョンが前記制御サブシステムに現在ロードされていないと判定したことに応答して、前記データ処理装置を用いて、前記ソフトウェア・バージョンを前記制御サブシステムにロードするステップと、
前記データ処理装置を用いて、前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムにロードされた前記ソフトウェア・バージョンを有効化するステップと、
前記データ処理装置を用いて、前記手術システムを前記ソフトウェア・バージョンで初期化するステップと、を含む、
方法。 - 前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムによって使用すべき前記ソフトウェア・バージョンを決定する前に、前記データ処理装置を用いて、第1の患者側サブシステムの前記ハードウェア構成を検証するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記制御サブシステムは、前記手術システムの外科医コンソールの構成要素を含み、前記外科医コンソールは、前記手術システムのオペレータに制御機能を提供するように構成され、第1の患者側サブシステムは、1つ又は複数の対応する手術用器具を保持して位置付けするように構成される1つ又は複数のマニピュレータを含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 第1の患者側サブシステムに前記ソフトウェア・バージョンを使用するように指示するステップは、
複数のブートイメージのうちの特定のブートイメージを決定することであって、該特定のブートイメージは前記ソフトウェア・バージョンを含む、決定することと、
現在のブートイメージから特定のブートイメージに第1の患者側サブシステムをリブートすることと、により
前記ソフトウェア・バージョンを第1の患者側サブシステムにロードするステップを含む、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記現在のブートイメージから前記特定のブートイメージに第1の患者側サブシステムをリブートするステップは、
前記特定のブートイメージのための第1のヘッダブロックを取得するステップと、
該取得した第1のヘッダブロックを前記特定のブートイメージに復元するステップと、
前記現在のブートイメージのための第2のヘッダブロックのコピーを格納するステップと、
前記取得した第1のヘッダブロックの復元及び第2のヘッダブロックのコピーを格納するステップの後で、前記現在のブートイメージのための第2のヘッダブロックを無効化するステップと、を含む、
請求項4に記載の方法。 - 前記現在のブートイメージから前記特定のブートイメージに第1の患者側サブシステムをリブートするステップは、
前記特定のブートイメージを特定するパラメータを格納するステップと、
ブートローダによって、前記格納したパラメータを読み出すステップと、
前記ブートローダによって、前記格納したパラメータに基づいて前記特定のブートイメージを選択するステップと、を含む、
請求項4に記載の方法。 - 前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムによって使用すべき前記ソフトウェア・バージョンを決定するステップは、前記制御サブシステムと第1の患者側サブシステムとの間の協働に基づいて行われる、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ソフトウェア・バージョンを有効化するステップは、
前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムが前記ソフトウェア・バージョンをロードしたかどうかを判定するステップと、
前記制御サブシステム又は第1の患者側サブシステムが前記決定されたソフトウェア・バージョンをロードしていないと判定することに応答して、エラーメッセージを生成し、前記手術システムでの使用のために前記制御サブシステム及び第1の患者側サブシステムの少なくとも一方の初期化を防止するステップと、を含む、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記データ処理装置を用いて、第2の患者側サブシステムが前記制御サブシステムに通信可能に接続されていることを認識するステップと、
前記データ処理装置を用いて、第2の患者側サブシステムに関するハードウェア情報を取得するステップと、
前記データ処理装置を用いて、第2の患者側サブシステムの前記ハードウェア情報を検証するステップと、
前記データ処理装置を用いて、第2の患者側サブシステムに前記ソフトウェア・バージョンをロードさせる又は前記制御サブシステムに第2のソフトウェア・バージョンをロードさせるステップであって、第2のソフトウェア・バージョンは、第2の患者側サブシステムにロードされたソフトウェアに対応する、ロードさせるステップと、をさらに含む、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記ソフトウェア・バージョンは、前記制御サブシステムに現在ロードされている又は第1の患者側サブシステムに現在ロードされている現在のソフトウェア・バージョンに基づいて決定される、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の方法。
- 第1の患者側サブシステムにおいて、前記ソフトウェア・バージョンをロードする命令を受信するステップと、
前記ソフトウェア・バージョンが、第1の患者側サブシステムに現在ロードされている第1の構成とは異なる第2の構成でロードされていると判定するステップと、
第2の構成に対応するデータを格納するステップと、
第2の構成をダウンロードするステップと、
第1の患者側サブシステムを第2の構成に構成するステップと、を含む、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法。 - 割込みに応答して、
前記ソフトウェア・バージョン及び以前ロードしたソフトウェア・バージョンから有効なソフトウェア・バージョンを決定するステップと、
前記制御サブシステム又は第1の患者側サブシステムを前記有効なソフトウェア・バージョンにリブートするステップと、をさらに含む、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載の方法。 - システムであって、当該システムは、
制御サブシステムを含み、該制御サブシステムは、複数の患者側サブシステムと通信可能に結合するように構成され、各患者側サブシステムは、複数のソフトウェ構成のうちの1つのソフトウェア構成に関連付けられ、
前記制御サブシステムは、前記制御サブシステムの組合せが前記複数の患者側サブシステムのうちの特定の患者側サブシステムと通信可能に結合されているかどうかを判定すること、前記組合せに基づいて前記複数のソフトウェア構成から特定のソフトウェア構成を選択すること、及び前記特定のソフトウェア構成を有効化した後に当該システムを初期化すること、により当該システムを構成する、
システム。 - 前記特定の患者側サブシステムは特定のハードウェア構成を有し、前記制御サブシステムは、前記特定のソフトウェア構成を決定する前に、前記特定のハードウェア構成が前記特定の患者側サブシステムに通信可能に結合された前記制御サブシステムの前記組合せに有効であるかを判定し、
前記制御サブシステムは、前記特定のソフトウェア構成を前記制御サブシステムにロードすること、又は前記制御サブシステムから前記特定の患者側サブシステムに命令を送信して前記特定のソフトウェア構成をロードさせること、により当該システムをさらに構成し、
前記制御サブシステムは、手術システムの外科医コンソールの構成要素を含み、該外科医コンソールは、前記手術システムのオペレータに制御機能を提供するように構成され、
前記特定の患者側サブシステムは、前記制御サブシステムへのユーザ入力に応答して、1つ又は複数の対応する手術用器具を位置付けるように構成された1つ又は複数のマニピュレータを含む、請求項13に記載のシステム。 - 複数のコンピュータ可読命令を含む非一時的な記憶媒体であって、前記コンピュータ可読命令がデータ処理装置によって実行されたときに、前記データ処理装置に請求項1乃至12のいずれか一項に記載の方法を実行させるように構成される、
非一時的な記憶媒体。
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