JP6770097B2 - ロボット手術台、及び医療システム - Google Patents

Description

本発明は、効率的な手術を実現するために用いられるロボット手術台、及び医療システムに関する。

一般的に、患者に手術等の治療を施す際には、患者を移動させず安静な状態とすることが好ましい。しかしながら、医用画像装置による撮影と手術を同一治療室で行うようなハイブリッド手術室においては、患者側を動かす方が効率的に治療を行うことができる場合がある。例えば脳腫瘍摘出手術でＭＲＩ検査と手術を交互に行うケース（いわゆる術中ＭＲＩ）においては、患者側を動かすケースが多い。特許文献１においては、昇降スライド式のテーブルを用いて、患者をＭＲＩ装置に対して搬入及び搬出するものが開示されている。

特開２０１０−９４２９１号公報

通常、手術室におけるテーブルの周囲には、麻酔器、輸液ポンプ、ジェネレーター、ディスプレイ（生体モニタや内視鏡ディスプレイ）など種々の医療機器が配置される。そしてテーブルの周囲には、これらの医療機器と接続されるチューブやケーブルが存在することになる。

このような手術室において、患者側を移動させる治療を行う場合、現実的な対策としてはチューブやケーブルとして長いものを使用し、これらのチューブやケーブルが患者から分離できない場合でも延長できるようにすることが考えられる。

例えば、患者に麻酔器からのチューブが取り付けられている場合、撮影位置と手術位置との間を移動させる場合でも麻酔器は取り外すことができない装置であるため、麻酔器より伸びるチューブが患者に取り付けられたままテーブルを移動させることとなる。このときテーブルの移動範囲に対応できるようにチューブの長さを確保するが、チューブの絡まりや周囲の人・物との引っかかりなどの可能性があり、安全性の面で課題がある。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、処置対象を載置したテーブルの移動及び／又は姿勢変化が生じる場合でも、これらを効率的かつ安全に行うことができるロボット手術台、及び医療システムを提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するためのある局面に係るロボット手術台は、処置対象を載置するテーブルと、前記テーブルを第１の位置と第２の位置との間を移動可能なように、前記テーブルを支持するロボットアームと、一端が処置対象に取り付けられるチューブと、前記チューブの他端が接続される医療用流体注入機器を保持するホルダーとを備え、前記ホルダーを支持する支持装置が前記テーブルに固定されている構成を有している。

本発明によると、手術中に処置対象を載置したテーブルの移動及び／又は姿勢変化が伴う場合であっても、効率的かつ安全に手術工程を実施することができる。

本発明の第１構成例に係るロボット手術台の模式的な斜視図である。 本発明の第１構成例に係るロボット手術台の側面図である。 アクチュエータ、位置決め装置、ブレーキ機構を１ユニットした場合の概念図である。 第１構成例に係るロボット手術台が配置された手術室の平面図であり、テーブルが第１の位置にある状態を示す。 第１構成例に係るロボット手術台が配置された手術室の平面図であり、テーブルが第１の位置から第２の位置に移る途中の状態を示す。 第１構成例に係るロボット手術台が配置された手術室の平面図であり、テーブルが第２の位置にある状態を示す。 ＭＲＩ装置の斜視図である。 第１構成例の第１変形例に係るロボット手術台の構成を示す側面図である。 第１構成例の第２変形例に係るロボット手術台の構成を示す側面図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は、ホルダー用ロボットアームの操作部材を示す斜視図であり、（Ｄ）は、操作部材とホルダー用ロボットアームとの電気的な接続構成を模式的に示すブロック図である。 （Ａ）は第１構成例の第４変形例を示す斜視図であり、（Ｂ）は第１構成例の第４変形例の別の例を示す側面図である。 第１構成例に係るロボット手術台が配置された手術室の平面図であり、テーブルが第３の位置にある状態を示す。 第２構成例に係るロボット手術台の側面図である。 （Ａ）は、第２構成例に係るロボット手術台の主要部を側方から見た状態を示す断面図であり、（Ｂ）は、第２構成例に係るロボット手術台の主要部を鉛直方向上側から見た状態を示す図である。 第２構成例に係るロボット手術台が術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが手術位置にある状態を示す。 第２構成例に係るロボット手術台が術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが撮影準備位置にある状態を示す。 第２構成例に係るロボット手術台が術中ＭＲＩに適用された場合の斜視図であり、テーブルが撮影位置にある状態を示す。 第３構成例に係るロボット手術台の側面図である。 第３構成例に係るロボット手術台を上下に移動させた場合の遷移状態を示す側面図である。 スライド機構が搭載された第３の構成例に係るロボット手術台が第１の位置から第２の位置へ移動する様子を示した斜視図と対応する平面図である。 テーブルその他のロボット手術台の設計を説明するための図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。

［ロボット手術台の構成］
（第１構成例）
図１は、本発明の第１構成例に係るロボット手術台１の模式的な斜視図である。図２は、ロボット手術台１の側面図である。図３は、アクチュエータ、位置決め装置、ブレーキ機構を１ユニットとした部品の概念図である。

第１構成例では、手動式の医療用注入機器ホルダーユニットが装着されたロボット手術台１を説明する。

図１及び図２を参照して、本明細書のロボット手術台は、処置対象（載置対象ともいう）に検査、測定、及び、手術などの治療を含む工程を施すために用いられる。処置対象として、人間と、犬及び猫などの動物と、を含む生体を例示することができる。本明細書では、処置対象が人間（患者）である場合を例に説明する。

また、第１構成例では、患者Ｋに術者Ｔが手術を行う場合を例に説明する。図１では、術者Ｋがドレープ２に覆われた状態を示している。また、図２以降の図については、説明の便宜上、想像線である２点鎖線で示している箇所がある。

ロボット手術台１は、医療室３に配置されている。また、ロボット手術台１は、医療用流体注入機器としての麻酔器４がホルダー１５により保持されている。麻酔器４は、患者Ｋの手術時に用いられる医療機器の一例であり、患者Ｋの移動時に手術中の患者Ｋとの接続を解除できない医療機器である。

麻酔器４は、患者Ｋに対して麻酔を導入し、麻酔薬を連続的に投与することによって麻酔状態を維持するために設けられている。麻酔器４は、ガス供給部４ａと、呼吸回路部４ｂとを有している。

ガス供給部４ａは、酸素、笑気ガス（亜酸化窒素）を混合することで麻酔用のガスを作り出すように構成されている。ガス供給部４ａは、酸素、笑気ガス（亜酸化窒素）及び空気の流量を計測する流量計４ｄと、流量計４ｄを通過した酸素、笑気ガス（亜酸化窒素）及び空気によって構成された麻酔用ガスを気化させる気化器４ｅと、を有している。ガス供給部４ａに隣接して、呼吸回路部４ｂが設けられている。呼吸回路部４ｂは、呼気弁、吸気弁、呼吸バッグ及び二酸化炭素を吸収するカニスタを内蔵した構成を有している。

呼吸回路部４ｂには、可撓性の吸気チューブ４ｆ及び呼気チューブ４ｇが接続されている。吸気チューブ４ｆの一端は、上記の吸気弁に接続されている。呼気チューブ４ｇの他端は、患者Ｋの口に当てられるマスクに接続されている。また、呼気チューブ４ｇの一端は、上記の呼気弁に接続されている。呼気チューブ４ｇの他端は、上記マスクに接続されている。上記の構成により、麻酔用のガスは、吸気チューブ４ｆを介して患者Ｋに供給される。また、患者Ｋからの呼気は、呼気チューブ４ｇを介して呼吸回路部４ｂに送られる。

ロボット手術台１は、テーブルユニット１００と、医療機器ホルダーユニット１１と、を備えている。

テーブルユニット１００は、患者Ｋを載置するテーブル１０と、テーブル１０を支持するロボットアーム１０３と、を有している。

医療機器ホルダーユニット１１は、医療用流体注入機器である麻酔器４を支持可能に構成されたホルダー１５を有し、テーブルユニット１００に装着されている。

患者Ｋを載置するテーブル１０を支持するロボットアーム１０３は、多自由度（３自由度以上）を有している。

テーブル１０は、患者Ｋが載せられる板状部材である。テーブル１０は、特定の方向を長手方向（前後方向）として延びる、矩形の板状部材である。

ロボットアーム１０３は、ベース１０４と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第４可動要素１０５１〜１０５４）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第６ジョイント１０６１〜１０６６）と、を含む。

ベース１０４と第１可動要素１０５１の一端部は、鉛直直進ジョイントである第１ジョイント１０６１によって連結されており、第１可動要素１０５１は第１軸方向（鉛直方向）に移動することができる。第１可動要素１０５１の他端部と第２可動要素１０５２の一端部は水平回転ジョイントである第２ジョイント１０６２で連結されており、第２可動要素１０５２は第２軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第２可動要素１０５２の他端部と第３可動要素１０５３の一端部は水平回転ジョイントである第３ジョイント１０６３で連結されており、第２軸によって回転され、第２軸と平行な第３軸（鉛直方向）まわりに第３可動要素１０５３が回転することができる。第３可動要素１０５３と第４可動要素１０５４の間の第４〜第６ジョイント１０６４〜１０６６は、それぞれ、第４〜第６軸回りの回転ジョイントである。第４軸は第３可動要素１０５３の延びる方向であり、第５軸は第４ジョイント１０６４によって回転される、第４軸と直交する方向であり、第６軸は、第５ジョイント１０６５によって回転される、第５軸と直交する方向である。なお、図では、回転部材の回転方向を当該部材の付近に示している。

第２可動要素１０５２と第３可動要素１０５３は特定方向に延びる棒状となっており、これらの可動要素の長さはロボットアーム１０３の必要な可動範囲に応じて適宜設計される。

本明細書において、特定方向に延びる可動要素の「一端部」とは、可動要素を特定方向（長手方向）に三等分したときの両側２つの領域のどちらかをいい、特定方向に延びる可動要素の「他端部」とは、可動要素を特定方向（長手方向）に三等分したときの両側２つの領域の一端部とは反対側の端部をいう。単に「端部」という場合には、一端部又は他端部のどちらかをいう。両端部の間にある部分は「中央部」という。

第１可動要素１０５１は水平面に平行な状態を維持して上下移動し、第２可動要素１０５２及び第３可動要素１０５３は第１可動要素１０５１と平行な状態を維持して回転する構成となっている。このような構成であれば、第２及び第３アクチュエータ１０７２，１０７３において鉛直方向の重力補償を行う必要がないためモータを小さくすることができる。これは、ロボットアーム１０３の小型化に有利な構成であり、限られたスペースしか確保できない医療現場に導入する場合や、治療や手術でより多くのスペースを確保するのに有利である。

テーブル１０の幅はロボットアーム１０３の各可動要素１０５１〜１０５４の幅よりも大きい方が好ましい。例えば、鉛直方向上側から見下ろした場合に端部同士が水平回転ジョイントで連結された第２可動要素１０５２と第３可動要素１０５３の特定方向を平行となる状態において、鉛直方向上側から見下ろした場合に全ての可動要素がテーブル１０に隠れることが可能であることが望ましい。さらに、本構成例においては、テーブル１０の長さもロボットアーム１０３の各可動要素の長さよりも大きい方が好ましい。例えば、鉛直方向上側から見下ろした場合に端部同士が水平回転ジョイントで連結された第２可動要素１０５２と第３可動要素１０５３を特定方向が平行で第２可動要素１０５２と第３可動要素１０５３の中央部が被る状態において、鉛直方向上側から見下ろした場合にベース１０４がテーブル１０に隠れることが望ましい。

本構成例では互いの端部同士が水平回転ジョイントで接続された２つの可動要素（第２可動要素１０５２と第３可動要素１０５３）のひとつ（第２可動要素１０５２）がベース１０４に間接的に（第１可動要素１０５１を介して）連結されている。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば第２可動要素１０５２を直接鉛直直進ジョイントである第１ジョイント１０６１に連結されるようにしてもよい。また、第２可動要素１０５２は、さらなる水平回転ジョイントや垂直回転ジョイントを介してさらに間接的にベースに連結されていてもよい。この場合でも上述した位置関係が担保されている限り、スペース確保及びコンパクトという効果を得ることができる。

第４可動要素１０５４は、ロボットアーム１０３の先端に位置している。本構成例では、ロボットアーム１０３の先端が、特定方向に延びるテーブル１０の中央部の下面に固定されている。このような構成であれば、大きな支持強度でテーブル１０を支持することができ、また、テーブル１０の下にロボットアーム１０３の可動要素及びベースを収納しやすくなる。ただし、例えば第３可動要素１０５３の長さを短くし、テーブル１０の支持位置を一端部とするようにしてもよく、この場合であってもスペース確保及びコンパクト化という効果を得られることに違いはない。

ロボットアーム１０３は、第１〜第６ジョイント１０６１〜１０６６に対応して、第１〜第４可動要素１０５１〜１０５４を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本構成例では、第１〜第６アクチュエータ１０７１〜１０７６）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本構成例では第１〜第６位置検出器１０８１〜１０８６）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御する制御装置１０９を含む。制御装置１０９はベース１０４内に位置しているが、例えば外部の独立した装置としてもよい。

第１〜第６アクチュエータ１０７１〜１０７６は、例えばサーボモータである。位置検出器としては、エンコーダを用いてもよいしレゾルバやポテンショメータを用いても構わない。

ロボットアーム１０３は、また、第１〜第６ジョイント１０６１〜１０６６に対応して、それぞれ、第１〜第６電磁ブレーキ１１０１〜１１０６を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ１０７１〜１０７６の駆動によりロボットアーム１０３の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム１０３の姿勢を一定に保つことができる。

電磁ブレーキが設けられる場合の第１〜第６電磁ブレーキ１１０１〜１１０６それぞれは、アクチュエータへ駆動電流が供給されないときにブレーキ機能をオンにし、アクチュエータへ駆動電流が供給されたときにブレーキ機能をオフにするように構成されている。

アクチュエータとしてのモータ、位置検出器としてのエンコーダ、及びブレーキは、図３に示すように一体化した部品として構成されることが多い。さらに、第１〜第６アクチュエータ１０７１〜１０７６のそれぞれには、動力伝達用の減速機構及びカップリングなどが設けられる。

以上、図１に示したロボットアーム１０３は、自由度が６である。なお、本発明のロボットアームの自由度は、必ずしも６である必要はなく、５以下であってもよいし７以上であってもよい。

次に、医療用流体注入機器ホルダーユニット１１について説明する。

医療用流体注入機器ホルダーユニット１１は、支持装置１４と、ホルダー１５と、を有している。

支持装置１４は、特定の自由度（１自由度以上、本構成例では２自由度）を有するアームで構成されており、その先端で麻酔器４が保持されるホルダー１５を支持する。アーム１４は、本構成例では、人手で動かされる。

支持装置１４は、ベース１６と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第２可動要素１７ａ〜１７ｂ）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第２ジョイント１８ａ〜１８ｂ）と、を含む。

ベース１６は、テーブル１０の例えば前寄り部分（患者Ｋの頭部が配置される部分の付近）において、テーブル１０の下面に固定されている。ベース１６は、第１ジョイント１８ａを介して、第１可動要素１７ａの一端部と連結されている。これにより、第１可動要素１７ａは、第１軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第１可動要素１７ａの一端部は、第２可動要素１７ｂの他端部と、水平回転ジョイントである第２ジョイント１８ｂによって連結されており、第２軸（鉛直方向）まわりに第２可動要素１７ｂが回転することができる。上記の第１軸と第２軸は、第２可動要素１７ｂが延びる方向と平行な方向に延びる軸である。

第１可動要素１７ａは、テーブル１０の上面と平行な方向で且つ特定方向に延びる棒状となっており、長さはアーム１４の必要な可動範囲に応じて適宜選択される。第２可動要素１７ｂは、第１可動要素１７ａと直交する方向で且つテーブル１０の上面と直交する方向に延びる棒状となっており、長さは、各手術工程において邪魔にならないよう長すぎない寸法で設計される。

第１可動要素１７ａの高さ位置は、テーブル１０の高さ位置よりも低く設定されている。また、第１可動要素１７ａの一端部は、テーブル１０における長手方向の一端部（本構成例では、テーブル１０に載せられた患者Ｋの頭部側）に配置されたベース１６と接続されている。また、第１可動要素１７ａの一端部は、鉛直方向上側から見下ろしたときに、テーブル１０の下方に隠れるように配置することができる。

第２可動要素１７ｂの他端部（上端部）の高さ位置は、テーブル１０の上面の高さ位置よりも高く設定されている。そして、第２可動要素１７ｂの他端側は、ホルダー１５を支持している。

ホルダー１５は、麻酔器４を保持する部分として設けられている。ホルダー１５は、例えば、鉛直方向に立てられた平板状に形成されている。ホルダー１５の一縁部は、例えば、ねじ部材などの固定部材を用いて、第２可動要素１７ｂに着脱可能に固定されている。ホルダー１５は、麻酔器４の枠部をホルダーの受け部に引っ掛けることなどによって当該麻酔器４を保持するように構成されており、ホルダー１５の片側面に、麻酔器４が保持されている。なお、ホルダー１５に麻酔器４を保持することができればよく、ホルダー１５に麻酔器４を保持するための構成の具体例は、限定されない。

本構成例に係るロボット手術台がハイブリッド手術としての術中ＭＲＩに用いられて、テーブルが複数の位置の間で移動する動作を、図１及び図２に示した６自由度のロボット手術台１を用いた場合を例にして、図４〜図６を参照して説明する。

図４は、患者Ｋを載置位置（第１の位置）からあるＭＲＩ装置による撮影位置（第２の位置）へ移動させる場合に、テーブル１０が載置位置に位置している様子を示している。載置位置は患者への麻酔導入や点滴剤の接続などを行う手術準備を行う位置であってもよい。図５は、制御装置１０９による制御によって第２可動要素１０５２及び第３可動要素１０５３が矢印の如く動き、またテーブル１０が第６軸まわりに回転して矢印の如く動いて（場合によっては、第１可動要素１０５１も鉛直方向に動いて高さが調節され、また第４軸又は／及び第５軸まわりの回転によりテーブル１０が長手方向又は／及び幅方向まわりに回転して傾きが微調整され）患者の頭部が医用画像診断装置（モダリティ）としてのＭＲＩ装置４１４に対して斜めから移動してゆく様子を示している。図６はテーブル１０がＭＲＩ装置４１４の内部に挿入され、患者が撮影位置（第２の位置）に到達した様子を示している。なお、図４におけるテーブル１０の位置（第１の位置）は手術位置でもあり得、テーブル１０が図６の撮影位置（第２の位置）から図４の手術位置（第１の位置）まで各可動要素が逆方向に動いて元の位置に戻り、撮影直後に術者４１２が医用画像の内容を確認しながら手術を行うことができる。

なお、患者の頭の向きはテーブル１０の長手方向において反対側でもよく、その場合はテーブル１０の回転方向が図５に示したテーブルの移動方向とは逆に回りながらＭＲＩ装置４１４に移動することになる。このように、ベース１０４がテーブル１０の下に収納されると、患者の向きがどちらであってもよく、図４のテーブル１０の位置が手術位置だとすると、術者４１２はテーブル１０のどちら側からでも手術を行うことができ、助手も含めてテーブル１０を取り囲んで手術にあたることができる。ベース１０４が邪魔となることもないので、術者４１２は座った状態で手術を行うことができる。

上記医用画像診断装置として用いられるオープン型のＭＲＩ装置４１４を図７に示す。当該オープン型ＭＲＩ装置４１４は、前方及び側方に開口するオープン型である。具体的には、中央部が前方に張り出すような略Ｔ字状の上側検査部（上部磁石）４１５及び下側検査部（下部磁石）４１６を含み、これらの検査部４１５、４１６の間に患者が載置されたテーブルが挿入される空間が形成されている。上側検査部４１５及び下側検査部４１６の両端部同士は、一対の支柱４１７によって連結されている。ＭＲＩ装置４１４はドーナツ型であってもよいが、患者を斜めからＭＲＩ装置に挿入しやすいようなケース（図５のような場合）に適用する場合には、ドーナツ内側の空洞の正面にテーブルを位置させてから空洞内部へ挿入することとなるため、ロボットアームの動きが少し窮屈になる場合がある。

上側検査部（上部磁石）４１５及び下側検査部（下部磁石）４１６で挟まれる空間で形成される部分が撮影空間である。テーブル１０の少なくとも一部が当該撮影空間とオーバーラップする場合において、テーブル１０がＭＲＩ撮影位置にあるということができる。撮影空間内でのテーブル１０の位置は、患者の撮影部位や患者の身長・大きさによって異なるため、常に一定であるとは限らない。しかし、撮影空間内の特定位置を制御装置１０９内の記憶装置に記憶させておくことはできる。ハイブリッド手術では手術位置と撮影位置を複数回往復することが普通なので、手術ごとに撮影位置及び／又は手術位置を記憶させてもよい。

上述した第１の位置としての手術位置とは、テーブル１０が撮影空間に近接しない、すなわち撮影空間と一定距離以上離れた位置である。そして、上記の例において、手術位置の近傍には、術者４１２が使用する手術器具を置くための手術器具台４１３が設置されており、これら手術器具がＭＲＩ装置４１４の近くに配置されていると、ＭＲＩ装置４１４の永久磁石の影響を受けて（例えば浮揚して）患者や取り扱う者を傷つける恐れがあるため、手術位置はＭＲＩ装置より十分離れた位置に確保し、５ガウスラインＬよりも離れていることが望ましい。

さらに、ロボットアーム１０３のベース１０４も、５ガウスラインＬの外側に配置されていることが好ましい。ロボットアーム１０３のベース１０４には大きなモータが設けられており、モータは磁石を含んでいるため、これがＭＲＩ装置４１４の近くに位置していると、ＭＲＩ装置４１４の撮影空間に形成された磁界が歪められ、撮影画像の劣化に繋がるためである。

よって、ロボットアーム１０３とテーブル１０により構成されるロボット手術台１は、第１の位置である手術位置を、ＭＲＩ装置との最短距離Ｓが一定距離以上離れた位置に設定することが好ましく、安全性を考慮すると、当該最短距離Ｓを５ガウスラインＬに設定するのが好ましい。

５ガウスラインについては、低磁場のＭＲＩ装置が開発されており、例えば、静磁場強度が0.3テスラで５ガウスラインをガントリー辺縁より約１ｍとすることが可能になっている（「インテリジェントオペ室・ＭＲＩ誘導手術対応システム」、MEDIX, 39 : 11-16,
2001参照）。従って、ＭＲＩ装置４１４と第１の位置にあるロボット手術台１との最短距離は少なくとも１ｍに設定するのが好ましい。低磁場のＭＲＩ装置の開発状況によっては、上記最短距離Ｓをもう少し短く設定可能となることが期待される。

他の磁場が大きめのＭＲＩ装置を使用する場合や、より高い安全性を確保しようとする場合には、上記最短距離Ｓを例えば１．５ｍ以上に設定することが好ましい。

ただし、ロボットアーム１０３がテーブル１０を支持することができる耐荷重なども考慮すると、第１の位置である治療位置をＭＲＩ装置４１４より遠くに設置した場合、第２の位置である撮影位置にテーブル１０を移動させるには、大きな耐荷重に耐えうる大型のロボットアーム１０３が必要となる。そして、大型のロボットアーム１０３では第１の位置である手術位置においてテーブル下にロボットアーム１０３の大部分を収納させることが困難となり（よって、術者や助手がテーブル１０を取り囲んで手術する際に邪魔となり）、またロボット手術台１をＭＲＩ装置４１４より遠くに設置する分の大きめの手術室が必要となるため、第１の位置にあるロボット手術台１とＭＲＩ装置との最短距離Ｓが大きければ大きいほどよいという訳ではない。

従って、ＭＲＩ装置４１４との関係で十分な安全性を確保することができる限りにおいてはロボット手術台１の第１の位置の設定場所はＭＲＩ装置４１４に近い方がよい。例えば1.5テスラのＭＲＩだと、５ガウスラインは最短の箇所でガントリー（ＭＲＩ装置）の２．８ｍくらいになる（「３Ｔ ＭＲＩの吸着事故を防ごう」、土橋俊男、月間インナービジョン２０１２年９月号）ため、５ガウスラインとロボットアーム１０３の剛性（テーブル１０の安定性）や小型化構造を考慮すると、ＭＲＩ装置４１４と第１の位置にあるロボット手術台１との最短距離Ｓの上限は、例えば３ｍ以下に設定することが好ましい。静磁場強度が0.3テスラで５ガウスラインが１ｍ程度である場合は、手術器具を把持した人がＭＲＩ装置側に立てることも考慮して、上記最短距離Ｓの上限として２ｍ程度を見ておけばよい。

なお、上記文献（「３Ｔ ＭＲＩの吸着事故を防ごう」、月間インナービジョン２０１２年９月号）にも記載している通り５ガウスラインはＭＲＩ装置まわりに楕円状に形成され、1.5テスラのＭＲＩの場合、最短の箇所でＭＲＩ装置より２．８ｍであるが、最長の場合は５ｍである。現在ではほとんどの場合、術中ＭＲＩでは回転−昇降−天板スライド式の手術台が用いられているが、手術台の動作がこの３つに限定されているとテーブルの撮影位置への移動が可能な位置が制限され、手術台の設置場所を５ガウスラインの最短部分付近に設置することが困難な場合があるが、ロボット手術台であればこれまで示したようにテーブルの移動方向の自由度が高いので、設置場所の自由度も高いというメリットがある。

以上のように構成されたロボット手術台を用いれば、テーブル上に患者を載置した後、テーブル１０を撮影位置や手術位置といった目的とする位置に正確かつ迅速に移動させることができ、手術工程の効率を格段に向上させることができる。例えば、キャスター付きのテーブルにより載置対象としての患者を移動させるのと比較して、患者Ｋに大きな振動を与えることなくテーブル１０をスムーズに移動させることができる。また、上記ロボット手術台は医療用注入機器を保持するホルダーユニット１１を備えているため、麻酔器４のような手術中に取り外しができないような機器もテーブル１０と一体的に移動させることができる。従って、患者Ｋに接続されているチューブ４ｆ，４ｇを、テーブル１０の動作範囲を考慮して長くとる必要がなくなる。また、患者Ｋに接続されているチューブ４ｆ，４ｇがテーブル１０が動くことによって絡まる危険性を低減することができる。そして、麻酔器を不動に設置しておくスペースが削減でき、限られたスペースしか確保できない手術室に導入するのに有利である。

（第１構成例の第１変形例）
手術中に患者Ｋと接続しておかなければならない医療機器は、麻酔器４に限定されない。例えば、手術中には患者Ｋが出血によって体液を失うため、水分を補充するために輸液ポンプにより制御して点滴剤を投与することも一般的である。従って、本変形例では、麻酔器４を保持するホルダーに加えて、輸液ポンプを保持するホルダーを設け、これらを共にテーブル１０に固定する。

なお、以下では、先に説明された構成と同一の構成については、図に同一の符号を付し、詳細な説明は省略する場合がある。

図８は、第１構成例の第１変形例に係る医療システムの側面図である。

図８を参照して、第１構成例の第１変形例では、第１構成例の構成の麻酔器用ホルダーユニット１１に加えて、輸液ポンプ用ホルダーユニット１３が設けられている。

医療機器ホルダーユニット１３は、アーム２６と、ホルダー部２７と、を有している。

アーム２６は、特定の自由度（１自由度以上、アーム２６では２自由度）を有し、その先端で輸液ポンプ６が保持されるホルダー部２７を支持する。また、アーム２６は、点滴剤（薬剤や栄養分）６ａを吊るす釣支部６ｂを有する。支持装置としてのアーム２６は、本構成例では、人手で動かされる。

アーム２６は、ベース２８と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第２可動要素２９ａ〜２９ｂ）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第２ジョイント３０ａ〜３０ｂ）と、を含む。

ベース２８は、テーブル１０の例えば後ろ寄り部分（患者Ｋの頭部が配置される側と反対側の付近）において、テーブル１０の下面に固定されている。ベース２８は、第１ジョイント３０ａを介して、第１可動要素２９ａの一端部と連結されている。これにより、第１可動要素２９ａは、第１軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第２可動要素２９ｂの一端部（下端部）は、第１可動要素２９ａの他端部と、水平回転ジョイントである第２ジョイント３０ｂによって連結されており、第２軸（鉛直方向）まわりに第２可動要素２９ｂが回転することができる。上記の第１軸〜第２軸は、第２可動要素２９ｂが延びる方向と平行な方向に延びる軸である。

第１可動要素２９ａは、テーブル１０の上面と平行な方向で且つ特定方向に延びる棒状でとなっており、長さはアーム２６の必要な可動範囲に応じて適宜設計される。第２可動要素２９ｂは、第１可動要素２９ａと直交する方向で且つテーブル１０の上面と直交する方向に延びる棒状となっており、長さは、点滴剤６ａが患者Ｋより上方に位置するように選択される。

ベース２８はテーブル１０の下に固定されるように配置されている。この構成により、第１可動要素２９ａの一端部は、鉛直方向上側から見下ろしたときに、テーブル１０の下方に隠れるように配置することができる。

以上のように、本変形例では医療用流体注入機器及びこれを保持するホルダーを複数設け、これらの組をそれぞれテーブル１０に固定するようにした。具体的には、複数の医療用流体注入機器として麻酔器４及び輸液ポンプ６を、テーブル１０に連結されるホルダー１５、２７に保持させるようにし、テーブル１０が図４〜図６に示すような動作をした場合でも、一体的に移動するようにした。従って、麻酔器４や輸液ポンプ６のような手術中に取り外しができないような複数の機器もまとめてテーブル１０と一体的に移動することができる。このように手術においては患者Ｋに多くのチューブ類が接続されるが、これらのチューブ類を、テーブル１０の動作範囲を考慮して長くとる必要がなくなり、また、患者に接続されているチューブ類がテーブル１０の動作によって絡まる危険性を低減することができる。

なお、点滴剤は患者Ｋより高い位置に保っておく必要があるため、テーブル１０の医用画像診断装置内（撮影位置）への移送の際に邪魔となるためテーブル長手方向において端部に設けておくことが好ましい。

また、テーブル１０には輸液ポンプ６を搭載する医療機器ホルダーユニット１３のみが連結される構成であってもよい。
（第１構成例の第２変形例）

図９を参照して、本変形例に係る医療用流体注入機器ホルダーユニット２４０は、ホルダー用ロボットアーム２４１と、ホルダー２４２と、を有しており、テーブル１０に支持されている。

ホルダー用ロボットアーム２４１は、多自由度を有し、その先端で医療用流体注入機器としての麻酔器４を支持する。

ホルダー用ロボットアーム２４１は、ベース２４３と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第４可動要素２４４１〜２４４４）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第６ジョイント２４５１〜２４５６）と、を含む。

ベース２４３は、テーブル１０の端部において、テーブル１０の下面に固定されている。ベース２４３は、鉛直上方からみてテーブル１０に隠れるように配置されている。ベース２４３と第１可動要素２４４１の一端部は、水平直進ジョイントである第１ジョイント２４５１によって連結されており、第１可動要素２４４１は第１軸方向（直線方向）に移動することができる。第１可動要素２４４１の他端部と第２可動要素２４４２の一端部は鉛直回転ジョイントである第２ジョイント２４５２で連結されており、第２可動要素２４４２は第１軸と直交する第２軸（水平方向）まわりに回転することができる。第２可動要素２４４２の他端部と第３可動要素２４４３の一端部は鉛直回転ジョイントである第３ジョイント２４５３で連結されており、第３可動要素２４４３は第２軸と平行な第３軸まわりに回転することができる。

第３可動要素２４４３の他端部（上端部）と第４可動要素２４４４の一端部（下端部）は、水平回転ジョイントである第４ジョイント２４５４、鉛直回転ジョイントである第５ジョイント２４５５、及び、水平回転ジョイントである第６ジョイント２４５６で連結されている。これにより、第４可動要素２４４４は、第３可動要素２４４３が延びる方向と平行な第４軸まわりと、第４軸に直交する第５軸回りと、第５軸に直交する第６軸回りと、のそれぞれの軸まわりに回転することができる。

第１〜第４可動要素２４４１〜２４４４は特定方向に延びる棒状となっており、これらの可動要素の長さはロボットアーム２４１の必要な可動範囲に応じて適宜設計される。第１可動要素２４４１は、テーブル１０の上面と平行に延びている。

ホルダー用ロボットアーム２４１は、第１〜第６ジョイント２４５１〜２４５６に対応して、第１〜第４可動要素２４４１〜２４４４を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本変形例では、第１〜第６アクチュエータ２４６１〜２４６６）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本変形例では第１〜第６位置検出器２４７１〜２４７６）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御する制御装置２４９を含む。

第１〜第６アクチュエータ２４６１〜２４６６は、例えばサーボモータである。位置検出器としては、エンコーダを用いてもよいしレゾルバやポテンショメータを用いても構わない。

ホルダー用ロボットアーム２４１は、また、第１〜第６ジョイント２４５１〜２４５６に対応して、それぞれ、第１〜第６電磁ブレーキ２４８１〜２４８６を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ２４６１〜２４６６の駆動によりロボットアーム２４１の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム２４１の姿勢を一定に保つことができる。

上記のロボットアーム２４１の先端である第４可動要素２４４４に、ホルダー２４２が支持されている。ホルダー２４２は、麻酔器４を保持する部分として設けられている。ホルダー部２４２は、例えば、平板状に形成されている。ホルダー部２４２の一縁部は、例えば、ねじ部材などの固定部材を用いて、第４可動要素２４４４に着脱可能に固定されている。ホルダー部２４２が麻酔器４を保持する構成は、第１構成例のホルダー部１５と同様であるので、詳細な説明は省略する。

図９示すように、本変形例に係るロボットアーム１０３の動作によってテーブル１０が水平面に対して傾斜したとき、テーブル１０の姿勢にかかわらず、水平面に対するホルダー部２４２及び麻酔器４の傾斜角度がゼロとなるように、制御装置２４９が例えば第２、第３、第５ジョイント２４５２，２４５３，２４５５（ロボットアーム２４１）の動作を制御することができる。

具体的には、テーブル用ロボットアーム１０３の制御装置１０９とホルダー用ロボットアーム２４１の制御装置２０９を連携させ、テーブル用ロボットアーム１０３の制御装置１０９によりロボットアーム１０３の姿勢情報がホルダー用ロボットアーム２４１の制御装置２０９に伝えられ、ホルダー用ロボットアーム２４１の制御装置２０９が上記ロボットアーム１０３の姿勢情報を受けてホルダー用ロボットアーム２４１の姿勢を、ホルダー部２４２が水平面との関係で一定となるように、制御する。

この構成によると、ホルダー２４２は、テーブル１０に対する水平回転移動、水平回転移動、及び、平行移動が可能である。よって、ホルダー２４２に保持される麻酔器４や輸液ポンプ６の平行状態も保つことができる。

また、上記のようなロボティックホルダーを導入する場合、ホルダー用ロボットアーム２４１を遠隔操作可能な操作部材を用いて操作できるようにしておくことが望ましい。

このような操作部材として、図１０（Ａ）に示す操作部材７１を例示することができる。操作部材７１は、ジョイスティックであり、操作者（術者、麻酔医、助手、看護師等）が手で把持するためのスティック７１１を有している。スティック７１１を操作者が傾けることで、傾けた方向にホルダー用ロボットアーム２４１の先端が変位する。また、スティック７１１には、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端を上下に変位させるための上昇・降下ボタン７１２が備えられていてもよい。操作者が操作部材７１を操作することで、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端は、当該操作に応じた方向に変位する。

また、操作部材として、図１０（Ｂ）に示す操作部材７２が用いられてもよい。操作部材７２は、ボタン装置であり、処置者が手で押し操作するための複数のボタンを有している。このボタンとして、例えば、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端を特定の平面上で変位させるための前後左右ボタン７２１が備えられている。なお、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端を上記の平面に対して鉛直な方向に変位させるための上昇・降下ボタン７２２が設けられてもよい。

また、操作部材として、図１０（Ｃ）に示す操作部材７３が用いられてもよい。操作部材７３は、フットペダル装置であり、操作者が足で操作するための複数のペダルを有している。このペダルとして、例えば、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端を特定の平面上で変位させるための前後左右ペダル７３１が備えられている。なお、ホルダー用ロボットアーム２４１の先端を上記の平面に対して鉛直な方向に変位させるための上昇・降下ペダル７３２が設けられてもよい。

上記の操作部材７１〜７３の何れかは、図４１（Ｄ）に示すように、ホルダー用ロボットアーム２４１の制御装置２４９に、有線又は無線によって接続される。なお、操作部材７１〜７３は、２種類又は３種類が組み合わせて用いられてもよい。
（第１構成例の第３変形例）

図２を参照して、本変形例においては、医療用流体注入機器ホルダーユニット１１は各関節（上記例の場合は１８ａ及び１８ｂ）に電磁ブレーキを備え、また電磁ブレーキをＯＮ及びＯＦＦに切り替えるための作動子として、手動操作トリガーボタン３１０１を備える。

各ジョイントの電磁ブレーキは、ジョイント１８ａ及び１８ｂをそれぞれロック状態にするように構成されている。電磁ブレーキは、通電されていない場合に、回転軸において対応するリンクを押圧することでジョイントの動作を妨げロック状態とする。また、電磁ブレーキは、通電されている場合に、電磁石のコイルに磁力が生じ上記押圧しているブレーキを引き離して関節のロック状態を解除する。

トリガーボタン３１０１は、押下されることにより、対応する電磁ブレーキに通電されて、ロック状態が解除される。これにより、操作者がトリガーボタン３１０１を押下している間は、関節が自由になり、ホルダー１５の位置を操作者の所望の位置に動かすことができる。

なお、上記作動子の形状はボタンに限定されず、レバースイッチやスライドスイッチなどであってもよい。

（第１構成例の第４変形例）
上記では、医療用流体注入機器ホルダーユニット１１、１３のベースがテーブル１０に固定される形態を主に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。テーブル１０に取り付けられる医療用流体注入機器ホルダーユニット１１、１３のベースは、図１１に示すように、テーブル１０とは別体に形成され、テーブル１０に対する取付位置が変更可能に構成されていてもよい。

図１１（Ａ）は、本変形例の主要部の構成を示す斜視図である。一例として図１１（Ａ）に示す医療用流体注入機器ホルダーユニット２０１（上記例では１１又は１３）は、アタッチメント装置４００を用いてテーブル１０の長手方向一端部に取り付けられている。

アタッチメント装置４００は、テーブル１０の側面に固定されたアタッチメントベース４０１と、このアタッチメントベース４０１に対してテーブル１０の前後方向の位置を変更可能に取り付けられるスライダ４０２と、スライダ４０２に取り付けられた位置センサ４０３と、を有している。

アタッチメントベース４０１は、テーブル１０の前後方向に沿って延びており、例えば、突起状のレールを形成している。スライダ４０２は、このアタッチメントベース４０１のレールに嵌合される溝部を有する形状に形成されており、アタッチメントベース４０１上をテーブル１０の長手方向にスライド可能である。また、スライダ４０２には、固定ネジなどの固定部材４０４がねじ結合している。そして、固定部材４０４が締められる方向に回転されると、スライダ４０２と固定部材４０４とがアタッチメントベース４０１を強固に挟む。これにより、スライダ４０２が固定される。スライダ４０２には、医療用流体注入機器ホルダーユニット２０１のベース２１３が固定されており、このスライダ４０２とともに、医療用流体注入機器ホルダーユニット２０１のベース２１３がテーブル１０の長手方向に変位する。位置センサ４０３は、例えば、赤外線センサ、ロータリーエンコーダなどのセンサであり、テーブル１０の前端からスライダ４０２までの距離を測定することが可能に構成されている。位置センサ４０３の位置検出結果は、医療用流体注入機器ホルダーユニット２０１の制御装置２１９（図９の２４９に相当）に出力される。

医療用流体注入機器ホルダーユニット２０１の制御装置２１９は、位置センサ４０３が検出した、テーブル１０に対するベース２１３の取付位置情報を取得するとともに記憶する。そして、制御装置２１９は、この取付位置情報を用いて医療機器ホルダー用ロボットアーム２０１の駆動を制御する。一例として、制御装置２１９は、テーブル１０の１つの隅部と、スライダ４０２の取付位置のとの距離を計測することにより、上記の取付位置を算出する。

なお、図１１（Ｂ）に示すように、テーブル１０に固定されたＵ字状のレール４１１を取っ手付きねじ４１４との協働によってクランプするスライダ４１２が、スライダ４０２に代えて用いられてもよい。
（第１構成例の第５変形例）

図１２は、患者の載置位置が麻酔導入位置とは異なり、手術位置と同じである場合において、テーブル１０を第１の位置にある載置位置から第３の位置にある麻酔導入位置に移動する様子を示している。

第１の位置においてテーブル１０上に患者が載置された後、第２、第３、及び第６ジョイント１０６２、１０６３、１０６６が回動して（場合によっては、第１ジョイント１０６１によってテーブル高さが調節され、また第４及び／又は第５ジョイント１０６４、１０６５によってテーブル１０の長手方向及／又は幅方向まわりの傾きが調節され）テーブル１０は図１２の矢印の如く動いて患者の頭部がＭＲＩ装置４１４と反対方向を向き、５ガウスラインより十分離れた位置まで移動する。図１２に示す麻酔位置（第３の位置）においては、テーブル１０を鉛直方向上側から見下ろした場合に、ベース１０及び可動要素１０のうちベース１０４に直接連結される端部とは反対側の端部がテーブル１０の下に隠れていない。そして、テーブル１０の下に隠れないロボットアーム１０３の最大寸法は、テーブルの長手方向の寸法の１／４以上となっている。なお、載置位置が麻酔導入位置と同じである場合、この移動工程は省略される。

そして、麻酔医４１５は患者に対して麻酔処置を行う。麻酔処置が完了すると、制御装置１０の制御により各可動要素が動作してテーブル１０を図１２に示される矢印とは逆方向に動かし、第１の位置である手術位置へと移動する。そして、術者４１２は術前にＭＲＩ装置によって撮影した画像情報を元に患者に対して手術を施し、例えば脳腫瘍を摘出した時点で、上述したようにテーブル１０を第２の位置である撮影位置へと移動させ、患部（例えば脳）のＭＲＩ撮影を行い、再びテーブル１０を第１の位置にある手術位置に戻して、例えば残存腫瘍が認められた場合には、引き続き術者４１２による手術が継続される。

第３の位置である麻酔導入位置は、テーブル１０が第１の位置である手術位置にある場合において、テーブル幅方向（長手方向に直交する方向）に関して、ＭＲＩ装置とは反対側に設置することが好ましい。これは、不潔扱いとなる麻酔医４１５が清潔エリアである手術位置及び撮影位置から遠い別の位置で麻酔導入を行うことができるので、脳腫瘍摘出手術など患者の上半身側の手術を行う場合には有利であるためである。

上記変形例の手術工程においても、医療用流体注入機器ホルダーユニット１１はテーブル１０に固定されたままであるので、患者Ｋに接続されているチューブを、テーブル１０の動作範囲を考慮して長くとる必要がなく、また、患者Ｋに接続されているチューブ４ｆ，４ｇがテーブル１０が動くことによってロボットアーム１０３などに絡まる危険性を低減することができる。
（第１構成例の第６変形例）

図１を参照して、上記説明した医療用流体注入機器ホルダーユニット１１（及び１３）は、患者と医療用流体注入機器とを繋いでいるチューブの経路３１１１を形成していることが好ましい。例えば、可動要素１７ｂが円筒形である場合に、曲面部分の一部が取り外し可能な着脱カバーに形成され、この着脱カバーを取り外してチューブを円筒形の可動要素１７ｂ内を這わせることができる。

さらに、テーブル１０にも、上記チューブ４ｆ，４ｇを固定する固定具３１２１を設けておくことが好ましい。

これらにより、手術工程においてテーブル１０がどのように移動したとしても、チューブ４ｆ，４ｇの絡まりを最小限にすることができる。

上記説明した変形例は、任意に選択及び組み合わせをして各構成例に付加することができることに留意すべきである。

例えば、ホルダー１５の支持装置１４にロボットアームを採用して、各関節のブレーキを解除するトリガーボタンを設けることができる。ロボットアームのように、各関節にモーター（アクチュエータ）が設けられている場合でも手動によりアームを動かすことが可能であり、この場合は手動での動きに合わせてモーターも動き、同時に位置検出器で位置が記憶されることになる。電動で動かす場合には、記憶された位置情報を基に、指示信号に従った位置に移動することになる。

また、何れの変形例においても、医療用流体注入機器ホルダーユニットを複数設けてもよいし、ホルダーの支持装置を手動操作専用のものとロボットアームにより駆動するものの両方を用いてもよし、手術工程において麻酔導入位置を設けていてもよい。

さらに、変形例で示した特徴が単独で新規性を有する場合には、各構成例との組み合わせによらず、単独で発明が成立することにも留意すべきである。

例えば、ホルダー１５を支持する支持装置１４の関節に電磁ブレーキを備え、各関節のロック状態をトリガーボタンで解除して手動操作できる構成について、ホルダー１５が保持する機器としては、医療用流体注入機器に関わらず、医療用モニタやジェネレータなど広範な医療機器が対象となる。
（第２構成例）

図１３に第２構成例に係るロボット手術台の側面図を示す。本構成例に係るロボット手術台に用いられるロボットアーム２９０１は、多自由度（３自由度以上）を有し、その先端で載置対象物が載置されるテーブル２９０８を支持する。テーブル２９０８及びロボットアーム２９０１は、ロボット手術台を構成する。

ロボットアーム２９０１は、ベース２９２１と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第３可動要素２９２２〜２９２４）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第５ジョイント２９３１〜２９３５）を含む。

ベース２９２１と第１可動要素２９２２の一端部は鉛直直進ジョイントである第１ジョイント２９３１によって連結されており、第１可動要素２９２２は第１軸方向（鉛直方向）に移動することができる。第１可動要素２９２２の他端部と第２可動要素２９２３の一端部は水平回転ジョイントで連結されており、第２軸（鉛直方向）まわりに第２可動要素２９２３が回転することができる。第２可動要素２９２３と第３可動要素２９２４の間の第３〜第５ジョイント２９３３〜２９３５は、それぞれ、第３〜第５軸回りの回転ジョイントである。第３軸は第２可動要素２９２３の延びる方向であり、第４軸は第３ジョイント２９３３によって回転される、第３軸と直交する方向であり、第５軸は、第４ジョイント２９３４によって回転される、第４軸と直交する方向である。

第１可動要素２９２２と第２可動要素２９２３は特定方向に延びる棒状となっており、長さはロボットアーム２９０１の必要な可動範囲に応じて適宜設計される。そして、第１可動要素２９２２は水平面に平行な状態を維持して上下移動し、第２可動要素２９２３は第１可動要素２９２２と平行な状態を維持して第２軸まわりに回転する構成となっている。このような構成であれば、第２アクチュエータ２９４２において鉛直方向の重力補償を行う必要がないためモータを小さくすることができる。これは、ロボットアーム２９０１の小型化に有利な構成であり、限られたスペースしか確保できない医療現場に導入する場合や、治療や手術でより多くのスペースを確保するのに有利である。

第３可動要素２９２４は、ロボットアーム２９０１の先端に位置している。本構成例では、ロボットアーム２９０１の先端が、テーブル２９０８のスライド機構２９０９に連結されている。

ロボットアーム２９０１は、第１〜第５ジョイント２９３１〜２９３５及びスライド機構２９０９に対応して、第１〜第３可動要素２９２２〜２９２４及びスライド機構２９０９を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本構成例では、第１〜第５アクチュエータ２９４１〜２９４５及びスライド機構用アクチュエータ２９４９）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本構成例では第１〜第５位置検出器２９５１〜２９５５及びスライド機構用位置検出器２９５９）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御する制御装置２９０７を含む。制御装置２９０７はベース２９２１内に位置しているが、例えば外部の独立した装置としてもよい。

第１〜第５アクチュエータ２９４１〜２９４５及びスライド機構用アクチュエータ２９４９は、例えばサーボモータである。位置検出器としては第１〜第４の構成例と同様、エンコーダやレゾルバ、ポテンショメータを用いることができる。

ロボットアーム２９０１はまた、第１〜第５ジョイント２９３１〜２９３５及びスライド機構２９０９に対応して、それぞれ、第１〜第５電磁ブレーキ２９６１〜２９６５及びスライド機構用電磁ブレーキ２９６９を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ２９４１〜２９４５及びスライド機構用アクチュエータ２９４９の駆動によりロボットアーム２９０１の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム２９０１の姿勢を一定に保つことができる。

電磁ブレーキが設けられる場合の第１〜第５電磁ブレーキ２９６１〜２９６５それぞれは、アクチュエータ２９４１〜２９４５へ駆動電流が供給されないときにブレーキ機能をオンにし、アクチュエータ２９４１〜２９４５へ駆動電流が供給されたときにブレーキ機能をオフにするように構成されている。

図１４（Ａ）に示すように、スライド機構２９０９は、テーブル１０を水平面に平行な状態を維持してテーブル１０を移動させるように構成されている。スライド機構２９０９は、ロボットアーム２９０１の何れかに支持されるテーブルベース１１５６と、スライド部材１１５９と、を有している。

図１４（Ｂ）に示すように、テーブルベース１１５６は、ロボットアーム２９０１に支持され、制御装置２９０７によって制御される一対のアクチュエータ１１６１，１１６２と、一対のアクチュエータ１１６１，１１６２によって回転駆動する一対のピニオン１１６３，１１６４と、を有している。各アクチュエータ１１６１，１１６２は、例えば、サーボモータである。スライド部材１１５９は、平板状部分の下面に形成された窪みの左右一対の側面に一対のラック１１６５，１１６６が形成された構成を有している。

一対のラック１１６５，１１６６に一対のピニオン１１６３，１１６４が噛み合っている。スライド部材１１５９の上面にテーブル２９０８が固定されている。この構成では、ラック１１６５，１１６６とピニオン１１６３，１１６４との噛み合い動作により、スライド部材１１５９及びテーブル２９０８がスライドする。

以上のように、スライド機構を設けると、ロボットアームのサイズを小型化できるというメリットがある。

なお、ここで紹介した例ではロボットアームの先端がテーブルの端部を支持しているが、ロボットアームの先端がテーブルの中央部を支持している構成において手動スライド機構を採用してもよい。また、アクチュエータ駆動のスライド機構２９０９が嵌まり込むテーブル２９０８の溝２９８３の長さを中央部分だけに制限してもよく、この場合はスライド幅が短くなるが、スライド幅が大きい場合と比べて、テーブル２９０８の撓みは発生しにくくなる。

また、上記スライド機構はラックアンドピニオンではなく、ボールネジなど他の構成を採用してもよい。

図１５に、本構成例を術中ＭＲＩに適用した場合のロボット手術台の動きを斜視図を用いて示す。図１５はテーブル２９０８が第１の位置である患者の載置位置及び手術位置にあり、第２の可動要素２９２３が第２軸まわりに水平回転し、同時にテーブル２９０８が第５軸まわりに軸回転して（場合によっては第１ジョイント２９３１によってテーブル２９０８の高さが調節され、また第３及び／又は第４ジョイント２９３３，２９３４により長手方向及び／又は幅方向まわりの傾きが調整され）、図１６に示すＭＲＩ撮影準備位置に移動する。そして、テーブル２９０８がアクチュエータ駆動によりＭＲＩ装置の撮影空間とオーバーラップする位置までスライドし、テーブル２９０８が第２の位置であるＭＲＩ撮影位置へと移動する（図１７）。

本構成例に係るロボット手術台を用いた場合、スライド機構が設けられているので、テーブルの可動範囲を大きくとるために第１可動要素や第２可動要素を長くする必要がなくなるのでロボットアームのサイズを小型化できるというメリットがある。

なお、図１６で示したＭＲＩ撮影準備位置とは、テーブル２９０８が撮影空間とオーバーラップしておらず、撮影位置に近接する位置（例えば、撮影空間との距離が１０ｃｍ〜４０ｃｍ）でテーブル２９０８の特定方向（長手方向）がＭＲＩ装置４１４の開口部への方向を向く位置であり、撮影位置におけるテーブルの特定方向（長手方向）と平行である位置である。オープン型のＭＲＩだと開口は広いので開口部の方向は複数あるが、ドーナツ型のＭＲＩ装置であると、開口部を向く方向はほぼ一意に決まる。この撮影準備位置において一旦移動を止め、例えば助手がＭＲＩ撮影のための準備（金属物がないことの確認や患者の位置・姿勢の修正）をし、その後ＭＲＩ装置にテーブル２９０８を搬送するようにしてもよい。もちろん、ＭＲＩ撮影準備位置は単なる経由位置で、テーブル２９０８をこの位置で一旦止めることなくスムーズにＭＲＩ撮影位置に移動させるようにしてもよい。
（第３構成例）

次に、第３の構成例に係るロボット手術台の側面図を図１８に示す。ロボット手術台に用いられるロボットアーム２００１は、多自由度（３自由度以上）を有し、その先端で載置対象物が載置されるテーブル２２０８を支持する。テーブル２２０８及びロボットアーム２００１は、ロボット手術台を構成する。

図１８に示すように、ロボットアーム２００１は、ベース２０２１と、複数の可動要素（本構成例では、第１〜第４可動要素２０２２〜２０２６）と、複数のジョイント（本構成例では、第１〜第６ジョイント２０３１〜２０３６）を含む。

ベース２０２１と第１可動要素２０２２の一端部は水平回転ジョイントである第１ジョイント２０３１によって連結されており、第１可動要素２０２２は第１軸（鉛直方向）まわりに回転することができる。第１可動要素２０２２の他端部は少なくとも特定方向の他端部側において開口しており、該開口に第２可動要素２０２３が一端部から嵌り込んでいる。これにより、第１可動要素２０２２と第２可動要素２０２３は直進ジョイントで連結されている。よって、第２可動要素２０２３は第２軸方向（水平方向）に移動することができる。第２可動要素２０２３の他端部と第３可動要素２０２４の一端部は垂直回転ジョイントで連結されており、第３可動要素２０２４は長手方向（第３可動要素２０２４の延びる方向）と鉛直方向の両方に直交する第３軸まわりに回転することができる。なお、本構成例において、第３可動要素２０２４はパラレルリンクで構成されており、鉛直方向上側と下側に設けられた同一長さのリンクが対になって設けられている。従って、第２可動要素２０２３と第３可動要素２０２４との回転軸は鉛直方向上側と下側の２つとなる。第３可動要素２０２４の他端部と第４の可動要素２０２５の一端部は垂直回転する回転軸で連結されており、第４可動要素２０２５は長手方向（第４可動要素２０２５の延びる方向）と鉛直方向の両方に直交し第３軸と平行な第４軸まわりに回転することができる。第３可動要素２０２４がパラレルリンクで構成されているため、第３可動要素２０２４と第４可動要素２０２５との回転軸も鉛直方向上側と下側の２つとなる。第３可動要素２０２４の４つの回転軸は互いに連動して動き、例えば第３可動要素２０２４を第３軸の時計まわりに１５度回転させると、第４可動要素２０２５は第３可動要素と接続する２つの回転軸で反時計回りに１５度回転するように機構的に連動して動作し、第４可動要素２０２５全体が水平面と平行な状態を維持したまま鉛直方向に上下移動する。第４可動要素２０２５と第５可動要素２０２６の間の第４〜第６ジョイント２０３４〜２０３６は、それぞれ、第４〜第６軸回りの回転ジョイントである。第４軸は第５可動要素２０２６の延びる方向であり、第５軸は第４ジョイント２０３４によって回転される、第４軸と直交する方向であり、第６軸は、第５ジョイント２０３５によって回転される、第５軸と直交する方向である。

第１可動要素２０２２〜第４可動要素２０２６は特定方向に延びる棒状となっており、これらの可動要素の長さはロボットアーム２００１の必要な可動範囲及びテーブル２２０８を鉛直方向に移動させる範囲に応じて適宜設計される。そして、本構成例においては、テーブル２２０８の鉛直方向上下の移動を、パラレルリンク２０２４（第３の垂直回転ジョイント２０３３）で行うため、第１及び第２の構成例のようにベース２０２１の高さを確保する必要がない。すなわち、テーブル２２０８の鉛直方向の移動幅は、ベース２０２１の鉛直方向高さではなく、第３可動要素２０２４の長さで調整することができる。このように、テーブル２２０８を高さ方向に移動させるためのパラレルリンク２０２４により連結される２つの可動要素（２０２３及び２０２５）が特定姿勢、例えばロボットアーム２００１がテーブル２２０８を鉛直方向の可動範囲において最も低くする姿勢をとった場合に、同一水平面において重なる構成をとるため、テーブル２２０８の高さをさらに低くすることができ、低い治療ポジションの確保や低い位置での載置対象の載置も可能となる。また、ベース２０２１をテーブル２２０８の下に隠れるような構成とすることにより、限られたスペースしか確保できない医療現場に導入する場合や、治療や手術でより多くのスペースを確保するのに有利である。なお、テーブル２２０８の高さの調整は、第３可動要素の長さＨで決定されるため、高さ方向の動作範囲を考慮してＨの寸法を決定する。

なお、垂直回転ジョイントにより連結される２つの可動要素は、必ずしも図１８に示されるような端部同士が連結される構成をとる必要はなく、例えば可動要素の側面同士が垂直回転ジョイントにより連結されるような構成であってもよい。また、垂直回転ジョイントにより連結される可動要素を同一水平面において重なる構成は必ずしも直動ジョイントとともに用いられる必要はなく、例えば第１の構成例や第２の構成例において垂直直進ジョイントの代わりに用いてもよく、本構成例の場合に限定されない、省スペース用のロボット手術台を実現するための独立した特徴である。

また、第１及び第２の構成例においては、ロボットアームが可動要素の端部同士が水平回転ジョイントで接続された構成であったため、鉛直方向では可動要素の重なりが生じていたが、本構成例においては、ロボットアームに水平直進ジョイントを採用しているため、この重なりを解消しており、テーブル２２０８を低い位置にするのにさらに有利な構成となっている。

そして、本構成例に係るロボット手術台は、テーブル２２０８が水平な状態を保ったテーブル２２０８が水平面に平行な状態を保ったまま上下に（鉛直方向に）移動させても、またテーブル２２０８をどのように回転させても（例えば、３６０度回転させても）ロボットアーム２００１に接触しないように構成されている。よって、本構成例においては、ロボットアームがどのような任意の姿勢をとっても、テーブル２２０８が水平面に平行な状態にあることが維持されていれば、テーブル２２０８をどのように回転させても、テーブルとロボットアームとが接触することはない。

そして、テーブル２２０８の幅はロボットアーム２００１の各可動要素及びベースの幅よりも大きく、鉛直方向上側から見下ろした場合にベース２０２１を含むロボットアーム２００１の全体がテーブル２２０８の下に隠れることが好ましい。例えば、鉛直方向上側から見下ろした場合にテーブル２２０８の長手方向と第１及び第２可動要素２０２２・２０２３の特定方向が平行となる状態において、テーブル２２０８を鉛直方向上側から見下ろした場合に全ての可動要素及びベース２０２１がテーブル２２０８に隠れることが可能であることが望ましい。

なお、上記説明における「一端部」「他端部」「端部」「中央部」の定義については、第１及び第２の構成例と同様である。

ロボットアーム２００１は、第１〜第６ジョイント２０３１〜２０３６に対応して、第１〜第５可動要素２０２２〜２０２６を移動又は回転させる複数のアクチュエータ（本構成例では、第１〜第６アクチュエータ２０４１〜２０４６）と、それぞれのジョイントに組み込まれそれぞれの可動要素の位置を検出する複数の位置検出器（本構成例では第１〜第６位置検出器２０５１〜２０５６）と、それぞれのアクチュエータの駆動を制御する制御装置２００７（図１８参照）を含む。制御装置２００７は本構成例においてベース２０２１内に位置しているが、例えば外部の独立した装置としてもよい。

第１〜第６アクチュエータ２０４１〜２０４６は、例えばサーボモータである。位置検出器としては第１及び第２の構成例と同様、エンコーダを用いてもよいしレゾルバやポテンショメータを用いても構わない。

ロボットアーム２００１はまた、第１〜第６ジョイント２０３１〜２０３６に対応して、それぞれ、第１〜第６電磁ブレーキ２０６１〜２０６６を含むことが望ましい。電磁ブレーキを備えていない場合は、複数のアクチュエータ２０４１〜２０４６の駆動によりロボットアーム２００１の姿勢を一定に保つことになるが、電磁ブレーキを含んでいると、ある部分のアクチュエータの駆動をオフにしても電磁ブレーキ機能をオンとすることにより、ロボットアーム２００１の姿勢を一定に保つことができる。

電磁ブレーキが設けられる場合の第１〜第６電磁ブレーキ２０６１〜２０６６それぞれは、アクチュエータへ駆動電流が供給されないときにブレーキ機能をオンにし、アクチュエータへ駆動電流が供給されたときにブレーキ機能をオフにするように構成されている。

第１及び第２の構成例と同様、アクチュエータとしてのモータ、位置検出器としてのエンコーダ、及びブレーキは、図３に示すように一体化したユニットとして構成されることが多い。さらに、第１〜第６アクチュエータ２０４１〜２０４６のそれぞれには、動力伝達用の減速機構及びカップリングなどが設けられる。

なお、パラレルリンク２０２４においては、４つの回転軸のうち何れか１か所にアクチュエータ、位置検出器、及びブレーキを設けておけばよい。

また、上記構成では、第２可動要素２０２３と第４可動要素２０２５との連結にパラレルリンクを用いたが、単一のリンクにより構成された可動要素を採用し、第２可動要素２０２３及び第４可動要素２０２５のそれぞれと、独立して制御可能なように連結してもよい。

図１９は、本構成例でテーブル２２０８を上下に移動させた場合の側面図を示している。

このように、本構成例ではパラレルリンク機構を採用したので、テーブル２２０８を鉛直方向に上下動させる際に、テーブル２２０８に載置された載置対象の重量を受ける点がパラレルリンクの第２可動要素２０２３側ではなく第４可動要素２０２５側の回動軸になるので、テーブル２２０８を鉛直方向に上下動させるためのトルクを小さくすることができる。従って、パラレルリンクを駆動するためのアクチュエータを小型化することができ、ロボットアーム２００１を小型化することができる。これは、ロボットアーム２００１全体をテーブル２２０８下の空間に収納される構成とするのに有利である。

以上のように構成されたロボット手術台を用いれば、テーブル上に患者を載置した後、テーブル２２０８を撮影位置や手術位置といった目的とする位置に正確かつ迅速に移動させることができ、手術工程の効率を格段に向上させることができる。

図２０に、医用画像診断装置として天井走行式と床固定式を組み合わせたバイプレーンのアンギオ装置を用い、ロボット手術台として本構成例（図１８に示したもの）にスライド機構が搭載されたものを用いて、手術位置（第１の位置）から撮影位置（第２の位置）にテーブルを移動させる様子を示す。図２０（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は斜視図であり、図２０（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｆ）は手術室を鉛直方向上方から見下ろした場合の平面図である。

図２０（Ａ）、（Ｂ）では、テーブルの下にロボットアーム全体が隠れる第１の位置としての手術位置にテーブルが位置している。図２０（Ｃ）、（Ｄ）では、第１及び第６ジョイントが回転し、第２ジョイントが伸縮して第６ジョイントのベースからの距離が調整され（場合によっては、第３ジョイントの回動によりテーブル高さが調整され、また、第４又は／及び第５ジョイントによってテーブルの長手方向又は／及び幅方向まわりの傾きが調整され）テーブルが撮影準備位置に到達している。図２０（Ｅ）、（Ｆ）では、スライド機構の駆動によりテーブルが撮影位置（第２の位置）に到達している。

第１の位置の設定方法は、医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合でも、ＭＲＩ装置を用いる場合と類似しており、第１の位置としての手術位置にあるロボット手術台とアンギオ装置との最短距離Ｓで決定される。医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合、磁性の影響を考える必要はないため、５ガウスラインは考慮しなくてよい。しかし、テーブルが手術位置（第１の位置）にある場合に術者や助手がテーブルまわりを取り囲めるようにアンギオ装置との最短距離Ｓは一定距離以上離すことが好ましい。また、医用画像診断装置としてアンギオ装置を用いる場合のハイブリッド手術においても、手術時に手術用顕微鏡（マイクロスコープ）などの医療機器をテーブルまわりに配置することから、これらを配置可能とするためにも最短距離Ｓを一定距離以上とすることが好ましい。この最短距離Ｓは、例えば手術用顕微鏡のベース部分の直径寸法を考慮して、ロボット手術台とアンギオ装置との間に手術用顕微鏡を配置可能なように８０ｃｍ以上とすることができる。

また、医用画像診断装置としてＭＲＩ装置を用いる場合と同様に、ロボットアームがテーブルを支持することができる耐荷重と、手術位置（第１の位置）におけるロボットアームのテーブル下の収納可能性（ロボット構造の小型化）及びロボットアームの剛性（テーブルの安定性）を考慮すると、第１の位置にあるロボット手術台とアンギオ装置との最短距離Ｓが大きければ大きいほどよいという訳ではない。従って、アンギオ装置と第１の位置にあるロボット手術台との最短距離Ｓは、例えば手術用顕微鏡（マイクロスコープ）の設置が可能な８０ｃｍに加えて、さらに人が通過可能な程度を考慮して２ｍ以下に設定することが好ましい。

次に、医用画像診断装置が天井走行式や床固定式のアンギオ装置である場合は、手術中でもレールに沿って動かすことにより、又は本体（Ｃの部分）を支持部に関して回転させることにより、撮影位置と退避位置とを往復させることも可能である。
（ロボット手術台と医療システムの設計についての補足）

上記各構成例のハイブリッド手術において説明した、図４及び図２０の第１の位置は、テーブルを鉛直方向上側から見下ろした場合に、テーブル用ロボットアームの全てが前記テーブルの下に隠れる様子を示しているが、術者や助手がテーブルを取り囲むのに差支えの無い場合はロボットアームがテーブルに隠れない部分（はみ出し）が生じてもよい。このようなはみ出しは、例えばテーブルの幅方向の一端側のみで生じ、テーブルに隠れないロボットアームの最大寸法はテーブル長手方向の寸法の１／４未満であればよい。そして、テーブルからのロボットアームのはみ出し量がテーブルの幅方向の１／３以上である場合は、「ロボットアームのうち一定量がテーブルの下に隠れていない（テーブルからはみ出す）」ということができる。

また、上記ハイブリッド手術に用いられるロボット手術台は、医用画像診断装置による画像撮影のみに用いられる場合とは違い、手術位置において術式に応じた適当な手術を行うことが要求されるため、床面を基準としたテーブルの高さ位置は、下方が７０ｃｍ以下、望ましくは５０ｃｍまで下がり、上方は１００ｃｍ以上、望ましくは１２０ｃｍまで上がるように、ロボットアームを設計するようにすることが好ましい。例えば、図１９に示すように、テーブルを水平面に平行な状態を保ったまま鉛直方向に動作させる場合において、テーブルが最も低くなる場合の床面からテーブル上面までの距離Ｈ１が５０ｃｍ以上７０ｃｍ以下であり、テーブルが最も高くなる場合の床面からテーブル上面までの距離Ｈ２が１００ｃｍ以上１２０ｃｍ以下である。

また、上記ハイブリッド手術においては、医用画像診断装置（モダリティ）がひとつのみ用いられ、ロボット手術台と組み合わせる例を示したが、複数の医用画像診断装置と組み合わせてもよい。ただし、その場合は上記の配置方法の考え方を利用することはできるが、医用画像診断装置どうしの配置関係や麻酔器の配置位置など考慮して医療システムを再設計することが好ましい。

上記で説明した通り、各構成例で示したロボット手術台は昇降−回転−スライド式の手術台と同程度かそれ以上に省スペースで用いることができる構成となっており、ハイブリッド手術にも好適に用いることができる。それでいて、昇降−回転−天板スライド式手術台と比較するとテーブルの動作範囲が広く、また動作範囲にある限りはテーブルを３次元空間で自由に移動させることができるという柔軟さも有する。さらに、テーブルの平面的な動作はスライド及び回転に限定されないため、医用画像診断装置との関係におけるロボット手術台の配置場所も柔軟に選択することができる。

以上のとおり、第１〜第３構成例を手術室に適用する例を示したけれども、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

例えば、図４、図２０（Ｂ）など載置位置や手術位置において、テーブルを支持するロボットアームは完全にテーブル下に収まる態様としているが、載置や手術において邪魔にならないならば多少のはみ出しを許容するような構成としてもよい。各構成例におけるテーブルは手術室の大きさや術式などの事情に応じて適宜設計可能であるが、テーブルトップとしての機能を考慮すると、載置対象として例えば長身の患者を載置可能なように２１０ｃｍ以上は確保すべきであるということができる。

図２１（Ａ）に示すように、ロボット手術台が手術室において最も省スペースとなる姿勢においてロボットアームがテーブルよりはみ出ることを許容する構成を取る場合は、はみ出たロボットアームも考慮したロボット手術台全体のサイズを検討することが望ましい。ロボットアームのはみ出しがテーブルの長手方向である場合、省スペース姿勢におけるロボット手術台の全長は少なくとも３００ｃｍ未満には抑えることが望ましいため、テーブルの長手方向の寸法は２４０ｃｍ未満とすべきである。すなわち、はみ出し量はテーブルの長手方向の寸法の１／４以下には抑えることが好ましいことから、テーブルの長手方向の寸法が約２４０ｃｍの場合、省スペース姿勢においてロボットアームがテーブルよりはみ出す許容最大寸法は約６０ｃｍとなる。図２１（Ａ）に例示したテーブルの長手方向の寸法は２３０ｃｍであり、テーブルに隠れないロボットアームの寸法を、テーブル長手方向の寸法２３０ｃｍの１／４未満の５５ｃｍとしている。このようにテーブル長手方向の寸法が小さければ駆動力（モーター）も小さくできるためロボットアームがテーブルよりはみ出す量も若干小さくできる。

一方、ロボット手術台が省スペースとなる姿勢において、図２１（Ｂ）のようにロボットアームがテーブルの下に完全に隠れる構成を取る場合は、例えば２００ｋｇ程度の耐荷重ロボットアームはそれなりに大きくなることから、ロボットアームをテーブル下に収めるためにはテーブルを大きめに形成することが要求される場合が多い。従って、テーブルの長手方向の寸法としては、例えばテーブルからのロボットアームのはみ出しを許容する構成よりも長い２４０ｃｍ以上とすることが好ましい。また、省スペース姿勢におけるロボット手術台の全長は少なくとも３００ｃｍ未満には抑えることが望ましいため、ロボットアームがテーブルの下に完全に隠れる場合のテーブルの長手方向の寸法も３００未満とすることが好ましい。図２１（Ｂ）に例示したテーブルの長手方向の寸法は２６０ｃｍである。上記は２４０ｃｍを基準としてロボットアームが完全に隠れる場合とはみ出る場合を切り分けたが、必ずしもある値で切り分ける必要はなく、それぞれのテーブル長さの寸法でオーバーラップする範囲が生じることを排除するものではない。

テーブルの幅方向の寸法については、小さすぎると例えば載置対象である患者が落下する危険が大きく、大きすぎると省スペースの妨げになることから、顧客要求に応じて適宜設計することが好ましい。だいたい４５ｃｍ以上は確保し、一般的なシングルベッドほどには大きくない９０ｃｍ未満とすることが好ましい。図２１（Ａ）の例では６０ｃｍとしている。図２１（Ａ）の例においては、Ｔ字型テーブルを採用しており、一端側（狭い方）が５０ｃｍ、他端側（広い方）を７０ｃｍとしている。なお、本明細書において単に幅の寸法と記載する場合は、特に明示しない限りテーブルの最大幅を意味する。なお、鉛直方向上側から見下ろした場合のテーブルの形状が図２１（Ａ）のような長方形である場合や、図２１（Ｂ）のようなＴ字型である場合は、ストレッチャーをぴったりとテーブル側部に隣接させて例えば載置対象である患者をテーブルに移動させやすくさせやすいというメリットがある。

その他、上記説明では麻酔器４はテーブルより上側でホルダー１５により保持される態様をしめしたが、テーブルと一体的に移動する構成であれば、テーブルより下側で保持するようにしてもよい。

また、医療機器ホルダーユニットに保持される医療用流体注入機器は、麻酔器４と輸液ポンプ６を例示したが、輸血器などであってもよい。

さらに、テーブルに連結される医療機器ホルダーユニットに手術器具のジェネレーターやモニターなどを保持させるように変形させもよい。

さらにまた、手術工程のみならず、検査など他の医療工程において、医療機器ホルダーユニットを備えたロボティックベッドを用いるように適用させてもよい。

なお、各構成例では異なるテーブル用ロボットアームの構造を示し、ＭＲＩ装置、アンギオ装置、およびＣＴ装置などの医用画像診断機器のうち１つとの組み合わせを示したが、ロボット手術台と医用画像診断機器との組み合わせがこれらに限定されず、どのような組み合わせでもよいことは言うまでもない。

本発明は、ハイブリッド手術に用いられる手術台として適用することができる。

１ ロボット手術台
４ 麻酔器
４ｅ 気化器
６ 輸液ポンプ
１０ テーブル
１１、１３ 医療用流体注入機器ホルダーユニット
１５、２７ ホルダー
１００ テーブルユニット
１０３、２００１、２９０１ ロボットアーム
３１１１ 経路
Ｋ 処置対象
Ｔ，４１５ 術者

Claims (12)

1. 処置対象を載置するテーブルと、
   前記テーブルが第１の位置と第２の位置との間を移動可能なように、前記テーブルを支持する第１のロボットアームと、
   一端が前記処置対象に取り付けられるチューブと、
   前記チューブの他端が接続される医療用流体注入機器を保持するホルダーと、
   前記テーブルに固定され、前記ホルダーを支持する支持装置とを備え、
   前記支持装置は、第２のロボットアームにより構成されている、ロボット手術台。
2. 前記第１の位置は、鉛直方向上側から前記テーブルを見下ろした場合に前記テーブルに隠れない前記第１のロボットアームの最大寸法が前記テーブルの長手方向の寸法の１／４未満である位置であり、
   前記第２の位置は、鉛直方向上側から前記テーブルを見下ろした場合に前記テーブルに隠れない前記第１のロボットアームの最大寸法が前記テーブルの長手方向の寸法の１／４以上である位置である、請求項１に記載のロボット手術台。
3. 前記医療用流体注入機器は、麻酔器又は輸液ポンプである、請求項１又は２に記載のロボット手術台。
4. 前記医療用流体注入機器及び前記ホルダーを複数有し、前記複数の医療用流体注入機器は麻酔器及び輸液ポンプを含む、請求項１又は２に記載のロボット手術台。
5. 前記麻酔器は、気化器を含み、
   前記ホルダーは、前記気化器を保持可能に構成されている、請求項３又は４に記載のロボット手術台。
6. 前記テーブルは、水平面に平行な状態を維持して移動させるように構成されたスライド機構を備えている、請求項１〜５の何れかに記載のロボット手術台。
7. 前記第２のロボットアームを遠隔操作するための操作部材をさらに備えている、請求項１に従属する請求項３〜６の何れかに記載のロボット手術台。
8. 前記ホルダーを支持する前記支持装置は、前記テーブルとは別体に形成されており、前記テーブルに対する取付位置を変更可能に構成されている、請求項１〜７の何れかに記載のロボット手術台。
9. 前記ホルダーを支持する前記支持装置の動作を制御するための制御装置をさらに備え、
   前記制御装置は、前記テーブルの姿勢にかかわらず、水平面に対する前記医療用流体注入機器の傾斜角度がゼロとなるように、前記支持装置を制御するように構成されている、請求項１〜８の何れかに記載のロボット手術台。
10. 前記ホルダーを支持する前記支持装置内には、前記チューブが通過する経路が設けられている、請求項１〜９の何れかに記載のロボット手術台。
11. ロボット手術台と、医用画像診断装置を備え、
    前記ロボット手術台は、
    処置対象を載置するテーブルと、
    前記テーブルが第１の位置と第２の位置との間を移動可能なように、前記テーブルを支持する第１のロボットアームと、
    一端が前記処置対象に取り付けられるチューブと、
    前記チューブの他端が接続される医療用流体注入機器を保持するホルダーと、
    前記テーブルに固定され、前記ホルダーを支持する支持装置とを備え、
    前記第１の位置は、手術位置であり、
    前記第２の位置は、撮影位置又は撮影準備位置であり、
    前記支持装置は、第２のロボットアームにより構成されている、医療システム。
12. 前記医用画像診断装置は、ＭＲＩ撮影装置、アンギオ装置、又はＣＴ装置である、請求項１１に記載の医療システム。

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