JP6769411B2

JP6769411B2 - 通信装置

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Publication number: JP6769411B2
Application number: JP2017163183A
Authority: JP
Inventors: 誠河原田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-08-28
Filing date: 2017-08-28
Publication date: 2020-10-14
Anticipated expiration: 2037-08-28
Also published as: JP2019040496A

Description

本発明は、通信装置に関する。

例えば、特許文献１には、車載カメラの撮像結果に基づいて他車両の車両ナンバーを取得して他車両についての車両ＩＤを生成し、生成した車両ＩＤと、他車両から通信によって受信した通信データに付加された車両ＩＤとを比較した結果に基づいて、通信データの真偽を判断する通信装置が記載されている。

特開２０１３−０５８１４０号公報

通信データに付加される車両ＩＤは、他車両を識別する車両ナンバー（固有識別情報）に基づいて生成される。このため、通信装置に登録された車両ナンバーに誤りがある場合には、通信データに付加される車両ＩＤにも誤りが生じ、通信相手の車両の特定ができなくなることが考えられる。このため、本技術分野では、他車両に予め登録された固有識別情報に誤りがある場合、正しい固有識別情報を他車両に知らせることが望まれている。

本発明に係る通信装置は、自車両の周囲の他車両に設置された固有識別情報を検出する第１検出センサと、第１検出センサの検出結果に基づいて、他車両の固有識別情報を認識する識別情報認識部と、他車両の走行状態を検出する第２検出センサと、第２検出センサの検出結果に基づいて、他車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、他車両から送信された通信データを受信する受信部と、識別情報認識部で認識された固有識別情報又は走行状態認識部で認識された走行状態に基づいて、他車両が送信した通信データを特定する特定部と、他車両に対して識別情報認識部で認識された固有識別情報を送信する送信部と、を備え、通信データには、他車両に搭載された識別情報登録部に予め登録された固有識別情報と、他車両の走行状態と、が含まれ、特定部は、通信データに含まれる固有識別情報と識別情報認識部で認識された他車両の固有識別情報とが一致する場合、固有識別情報が一致する通信データを、識別情報認識部で固有識別情報が認識された他車両から送信された通信データと特定し、通信データに含まれる固有識別情報と識別情報認識部で認識された他車両の固有識別情報とが一致しない場合、走行状態認識部で認識された他車両の走行状態に対して通信データに含まれる走行状態が所定の一致度以上一致する通信データを、走行状態認識部で走行状態が認識された他車両から送信された通信データと特定し、送信部は、特定部において走行状態の一致度に基づいて他車両から送信された通信データが特定された場合、当該通信データの送信元の他車両に対し、識別情報認識部で認識された固有識別情報を送信する。

ここで、通信データに含まれる固有識別情報と識別情報認識部で認識された固有識別情報とが一致しない場合とは、他車両に搭載された識別情報登録部に予め登録された固有識別情報に誤りがある場合である。このため、固有識別情報が一致しない場合、通信装置は、他車両の走行状態の一致度に基づいて、他車両が送信した通信データを特定する。通信装置は、走行状態に基づいて他車両が送信した通信データを特定した場合、当該通信データの送信元の他車両に対して識別情報認識部で認識された固有識別情報を送信する。このように、通信装置は、他車両に予め登録された固有識別情報に誤りがある場合、正しい固有識別情報を他車両に知らせることができる。

本発明によれば、他車両に予め登録された固有識別情報に誤りがある場合、正しい固有識別情報を他車両に知らせることができる。

実施形態における通信装置が搭載された車両の位置関係及び送受信される通信データを示す模式図である。実施形態における通信装置の構成を示すブロック図である。先行車両が送信した通信データを特定する処理の流れを示すフローチャートである。ナンバー登録部に登録された車両ナンバーを書き換える処理の流れを示すフローチャートである。第３変形例における車両の位置関係及び送受信される通信データを示す模式図である。第３変形例における通信装置の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示されるように、道路を走行する自車両Ｘ、第１他車両（他車両）Ｘ１、及び第２他車両Ｘ２は、車両間で車車間通信を行うことができる。ここでは、図１に示されるように、自車両Ｘの前方を第１他車両Ｘ１が走行し、第１他車両Ｘ１の前方を第２他車両Ｘ２が走行している。この場合、自車両Ｘは、前方を走行する第１他車両Ｘ１との間で車車間通信を行う。第１他車両Ｘ１は、前方を走行する第２他車両Ｘ２との間で車車間通信を行う。例えば、自車両Ｘ等は、車車間通信の通信結果を用いて車両の走行制御等を行うことができる。

自車両Ｘは、車車間通信を行うために、自身の情報を含む通信データＤを周囲に送信する。同様に、第１他車両Ｘ１は、自身の情報を含む通信データＤ１を周囲に送信する。第２他車両Ｘ２は、自身の情報を含む通信データＤ２を周囲に送信する。例えば、自車両Ｘが第１他車両Ｘ１と車車間通信を行う場合、自車両Ｘと第１他車両Ｘ１との間で送受信される通信データＤ及びＤ１に基づいて車車間通信が行われる。

また、説明の都合上、図１に示されるように、自車両Ｘの前後の端部にそれぞれ設置されたナンバープレートの車両ナンバー（固有識別情報）を［４４−５５］とし、自車両Ｘが車車間通信に用いる通信ＩＤをＩＤ：７７８とする。第１他車両Ｘ１の前後の端部にそれぞれ設置されたナンバープレートの車両ナンバーを［０１−２３］とし、第１他車両Ｘ１が車車間通信に用いる通信ＩＤをＩＤ：１００とする。第２他車両Ｘ２の前後の端部にそれぞれ設置されたナンバープレートの車両ナンバーを［００−０１］とし、第２他車両Ｘ２が車車間通信に用いる通信ＩＤをＩＤ：００１とする。

自車両Ｘ、第１他車両Ｘ１、及び第２他車両Ｘ２には、図２に示される通信装置１００がそれぞれ搭載されている。通信装置１００は、車車間通信を行う機器である。以下、自車両Ｘに搭載された通信装置１００を用いて説明する。

図２に示される通信装置１００は、車車間通信を実行するためのＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０には、カメラ（第１検出センサ）１、レーダセンサ（第２検出センサ）２、速度センサ３、及び通信機器４が接続されている。

カメラ１は、自車両Ｘの前方の領域を撮像する撮像機器である。カメラ１は、自車両Ｘのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラ１は、自車両Ｘの前方を走行する先行車両（第１他車両Ｘ１）に設置されたナンバープレートの車両ナンバーを撮像する。カメラ１は、撮像した撮像情報（検出結果）をＥＣＵ１０へ送信する。なお、自車両Ｘの前方を走行する先行車両とは、自車両Ｘの一つ前方を走行する他車両である。

レーダセンサ２は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｘの前方を走行する先行車両（第１他車両Ｘ１）の走行状態を検出する検出機器である。レーダセンサ２には、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサ２は、電波又は光を自車両Ｘの前方に送信し、前方の他車両で反射された電波又は光を受信することで前方の他車両の走行状態を検出する。レーダセンサ２は、検出した検出情報（検出結果）をＥＣＵ１０へ送信する。

速度センサ３は、自車両Ｘの速度を検出する検出器である。速度センサ３としては、自車両Ｘの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。速度センサ３は、検出した速度情報をＥＣＵ１０に送信する。

通信機器４は、自車両Ｘの周囲の他車両と車車間通信を行うための機器である。

ＥＣＵ１０は、機能的には、ナンバー認識部（識別情報認識部）１１、走行状態認識部１２、受信部１３、特定部１４、送信部１５、変更部１６、及びナンバー登録部（識別情報登録部）１７を備えている。

ナンバー認識部１１は、カメラ１の撮像情報に基づいて、自車両Ｘの前方を走行する先行車両（第１他車両Ｘ１）の車両ナンバーを認識する。ナンバー認識部１１は、車両ナンバーの認識を、例えば周知の画像認識処理等に基づいて行うことができる。

走行状態認識部１２は、レーダセンサ２の検出情報に基づいて、自車両Ｘの前方を走行する先行車両（第１他車両Ｘ１）の走行状態を認識する。すなわち、ナンバー認識部１１と走行状態認識部１２とは、同じ車両（第１他車両Ｘ１）を認識の対象とする。本実施形態において、走行状態認識部１２は、走行状態として先行車両の速度を認識する。走行状態認識部１２は、レーダセンサ２の検出情報に基づく速度の認識を、例えば周知の方法に基づいて行うことができる。また、走行状態認識部１２は、認識した先行車両の速度の蓄積結果に基づいて、他車両の速度の変化を認識する。

受信部１３は、自車両Ｘの周囲の他車両（第１他車両Ｘ１及び第２他車両Ｘ２）から送信された通信データ（通信データＤ１及びＤ２）を受信する。ここで、受信部１３によって受信される通信データには、次の（１）〜（４）が含まれている。
（１）通信データ送信元の通信ＩＤ
（２）通信データ送信元の車両ナンバー
（３）通信データ送信元の車両の速度
（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ

（１）通信データ送信元の通信ＩＤとは、通信データを送信した車両が車車間通信で使用する通信ＩＤであり、車両毎に予め設定されている。（２）通信データ送信元の車両ナンバーとは、通信データを送信した車両のナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーである。（３）通信データ送信元の車両の速度とは、通信データを送信した車両の速度であり、通信データを送信した車両の速度センサ３で検出された速度である。（４）先行車両の車両ナンバーとは、通信データを送信した車両の一つ前方を走行する車両の車両ナンバーであり、通信データを送信した車両のナンバー認識部１１で認識された先行車両の車両ナンバーである。また、（４）先行車両の通信ＩＤとは、通信データを送信した車両の一つ前方を走行する先行車両の通信ＩＤである。

例えば、自車両Ｘから送信される通信データＤには、
（１）通信ＩＤ：７７８
（２）［４４−５５］
（３）自車両Ｘの速度センサ３で検出された速度
（４）［０１−２３］、通信ＩＤ：１００
が含まれる。

特定部１４は、ナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーと受信部１３で受信された通信データとに基づいて、自車両Ｘの先行車両が送信した通信データを特定する。具体的には、特定部１４は、受信部１３で受信された通信データに含まれる車両ナンバー（（２）通信データ送信元の車両ナンバー）とナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとを比較する。車両ナンバーが一致する通信データがある場合、特定部１４は、車両ナンバーが一致する通信データを、ナンバー認識部１１で車両ナンバーが認識された他車両（すなわち自車両Ｘの先行車両）から送信された通信データと特定する。通信データには、通信データの送信元の通信ＩＤ（（１）通信データ送信元の通信ＩＤ）が含まれている。これにより、自車両Ｘの特定部１４は、自車両Ｘの前方を走行する第１他車両Ｘ１と、第１他車両Ｘ１が送信した通信データＤ１とを対応付けて認識できる。すなわち、自車両Ｘの特定部１４は、ナンバー認識部１１で車両ナンバーが認識された第１他車両Ｘ１の通信ＩＤを特定できる。

このように、特定部１４は、先行車両が送信した通信データ（通信ＩＤ）が特定されていない場合に、通信データに含まれる通信データ送信元の車両ナンバーを用いて、先行車両が送信した通信データ（通信ＩＤ）を特定する。

なお、自車両Ｘの通信装置１００は、特定された第１他車両Ｘ１の通信ＩＤを用いることにより、第１他車両Ｘ１から送信された通信データＤ１を特定して取得できる。一方、第１他車両Ｘ１は、自車両Ｘから送信された通信データＤに自身（第１他車両Ｘ１）の通信ＩＤ（（４）先行車両の車両ナンバー）が含まれているため、第１他車両Ｘ１の後方を走行する自車両Ｘが送信した通信データＤを特定できる。第１他車両Ｘ１の通信装置１００は、特定された自車両Ｘの通信ＩＤを用いることにより、自車両Ｘから送信された通信データＤを特定して取得できる。このように、自車両Ｘ及び第１他車両Ｘ１が互いの通信ＩＤを把握することによって、自車両Ｘと第１他車両Ｘ１とは互いに車車間通信を行うことができる。

送信部１５は、上述した（１）通信データ送信元の通信ＩＤ、（２）通信データ送信元の車両ナンバー、及び（３）通信データ送信元の車両の速度を含むデータを通信データＤとして、通信機器４を介して自車両Ｘの周囲に送信する。また、送信部１５は、特定部１４において先行車両（第１他車両Ｘ１）の通信ＩＤが特定されている場合、上述した（１）通信データ送信元の通信ＩＤ、（２）通信データ送信元の車両ナンバー、及び（３）通信データ送信元の車両の速度に加え、（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤを含むデータを通信データＤとして送信する。送信部１５は、通信データＤを、例えば、所定タイミングで繰り返し送信する。上述したように、（４）先行車両の車両ナンバーとは、自車両Ｘのナンバー認識部１１で認識された第１他車両Ｘ１の車両ナンバーである。自車両Ｘが通信データＤを周囲に送信することにより、通信データＤは、第１他車両Ｘ１及び第２他車両Ｘ２によってそれぞれ受信される。

ナンバー登録部１７には、車両に設置されたナンバープレートの車両ナンバーに対応する車両ナンバーが予め登録されている。ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーは、送信部１５が通信データＤを送信するときの「（２）通信データ送信元の車両ナンバー」となる。この車両ナンバーは、通信装置１００が自車両Ｘに設置されるとき等の所定のタイミングで、ナンバー登録部１７に対して予め登録される。ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーは、後述するように、変更部１６によって書き換えられる。変更部１６による車両ナンバーの書き換えについては後述する。

ここで、上述したように、車両が通信データを送信する場合、各車両に搭載された通信装置１００のナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを、通信データの「（２）通信データ送信元の車両ナンバー」として送信する。しかしながら、ナンバー登録部１７への車両ナンバーの誤登録があった場合、車両に設置されたナンバープレートの車両ナンバーと、ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーとが一致しないことがある。以下、車両ナンバーが一致しない場合における各部の動作について説明する。

この場合、ナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーと、受信部１３で受信された通信データに含まれる車両ナンバー（（２）通信データ送信元の車両ナンバー）とが一致しない。すなわち、受信部１３で受信された通信データの中に、ナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーに一致する車両ナンバーを含む通信データがない。このため、特定部１４は、先行車両が送信した通信データを特定できない。そこで、特定部１４は、走行状態認識部１２で認識された先行車両の走行状態と受信部１３で受信された通信データとに基づいて、自車両Ｘの先行車両が送信した通信データを特定する。

具体的には、特定部１４は、受信部１３で受信された通信データに含まれる車両ナンバーとナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとが一致しない場合、通信データに含まれる走行状態（（３）通信データ送信元の車両の速度）と走行状態認識部１２で認識された他車両（すなわち自車両Ｘの先行車両）の走行状態とを比較する。特定部１４は、走行状態認識部１２で認識された他車両の走行状態に対して通信データに含まれる走行状態が所定の一致度以上一致する通信データを、走行状態認識部１２で走行状態が認識された他車両から送信された通信データと特定する。走行状態が所定の一致度以上一致することとは、例えば、一方の走行状態と他方の走行状態との差が予め定められた範囲以内であることであってもよい。

ここでは、特定部１４は、走行状態として速度を用いる。特定部１４は、通信データに含まれる速度の変化に対して、走行状態認識部１２で認識された他車両の速度の変化が所定の一致度以上一致する他車両を、通信データを送信した他車両と特定する。なお、特定部１４は、例えば、通信データに含まれる通信ＩＤに基づいて、通信データを送信した車両毎に速度の変化を認識することができる。速度の変化が所定の一致度以上一致することとは、例えば、一方の速度の変化の状態と他方の速度の変化の状態との差が予め定められた範囲以内であることであってもよい。

例えば、第１他車両Ｘ１に設置されたナンバープレートの車両ナンバーは［０１−２３］であるものの、誤登録のため、第１他車両Ｘ１のナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーが［０１−２２］であったとする。この場合、第１他車両Ｘ１から送信される通信データＤ１には、
（１）通信ＩＤ：１００
（２）［０１−２２］
（３）第１他車両Ｘ１の速度センサ３で検出された速度
（４）［００−０１］、通信ＩＤ：００１
が含まれる。

この場合、自車両Ｘの特定部１４は、通信データＤ１に含まれる車両ナンバー（（２）通信データ送信元の車両ナンバー）とナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとが一致しないため、通信データＤ１を送信した第１他車両Ｘ１を特定できない。このため、自車両Ｘの特定部１４は、走行状態認識部１２で認識された先行車両（第１他車両Ｘ１）の速度の変化に対して通信データに含まれる速度の変化が所定の一致度以上一致する通信データを、走行状態認識部１２で認識された先行車両から送信された通信データＤ１として特定する。通信データには、通信データの送信元の通信ＩＤが含まれている。これにより、自車両Ｘの特定部１４は、自車両Ｘの前方を走行する第１他車両Ｘ１と、第１他車両Ｘ１が送信した通信データＤ１とを認識できる。すなわち、自車両Ｘの特定部１４は、ナンバー認識部１１で車両ナンバーが認識された第１他車両Ｘ１の通信ＩＤを特定できる。このようにして特定された通信ＩＤを用いて、自車両Ｘと第１他車両Ｘ１との間で車車間通信が行われる。このように、特定部１４は、先行車両の通信データ（通信ＩＤ）が特定されていない場合に、通信データに含まれる通信データ送信元の車両の速度を用いて、先行車両の通信データ（通信ＩＤ）を特定する。

送信部１５は、特定部１４において走行状態の一致度に基づいて第１他車両Ｘ１が送信した通信データＤ１が特定された場合、通信データＤ１の送信元の第１他車両Ｘ１に対し、ナンバー認識部１１で認識された第１他車両Ｘ１の車両ナンバーを送信する。具体的には、自車両Ｘの送信部１５は、ナンバー認識部１１で認識された第１他車両Ｘ１の車両ナンバー（（４）先行車両の車両ナンバー）を含む通信データＤを自車両Ｘの周囲に送信する。

自車両Ｘから送信された通信データＤを受信することにより、第１他車両Ｘ１の通信装置１００は、ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーと第１他車両Ｘ１の後端部に設置されたナンバープレートの車両ナンバーとが異なっていることを把握できる。なお、第１他車両Ｘ１の変更部１６は、受信部１３で受信された通信データのうち、通信データに含まれる「（４）先行車両の通信ＩＤ」に基づいて自車両Ｘが第１他車両Ｘ１に対して送信した通信データＤを特定する。すなわち、変更部１６は、通信データに含まれる「（４）先行車両の通信ＩＤ」が第１他車両Ｘ１の通信ＩＤと同じ通信データを通信データＤとして特定する。

第１他車両Ｘ１の変更部１６は、特定した通信データＤに含まれる「（４）先行車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に登録されている車両ナンバーと異なる場合、ナンバー登録部１７に登録されている車両ナンバーを通信データＤに含まれる「（４）先行車両の車両ナンバー」に書き換える。その後、第１他車両Ｘ１の送信部１５は、書き換えられた車両ナンバーを通信データの「（２）通信データ送信元の車両ナンバー」として用い、第１他車両Ｘ１の周囲に通信データＤ１を送信する。

これにより、第１他車両Ｘ１のナンバー登録部１７に予め登録された車両ナンバーに誤登録があっても、正しい第１他車両Ｘ１の車両ナンバーを含む通信データＤ１が送信される。

上述した、特定部１４における先行車両が送信した通信データを特定して先行車両に通信データを送信する処理、及び、ナンバー登録部１７に予め登録された車両ナンバーに誤登録があった場合の書き換え処理は、自車両Ｘ、第１他車両Ｘ１、及び第２他車両Ｘ２に搭載された通信装置１００のそれぞれにおいて実行される。

次に、自車両Ｘの特定部１４が先行車両が送信した通信データを特定する処理の流れについて説明する。なお、本処理は、例えば、自車両Ｘの前方の先行車両の通信ＩＤが特定されていない状態で、自車両Ｘが先行車両と車車間通信を開始するときなど、所定のタイミングで実行される。図３に示されるように、ナンバー認識部１１は、カメラ１の撮像情報に基づいて、先行車両（第１他車両Ｘ１）の車両ナンバーを認識する（Ｓ１０１）。走行状態認識部１２は、レーダセンサ２の検出情報に基づいて、先行車両（第１他車両Ｘ１）の走行状態を認識する（Ｓ１０２）。特定部１４は、受信部１３で受信された通信データに基づいて、通信データに含まれる「（２）通信データ送信元の車両ナンバー」を認識する（Ｓ１０３）。特定部１４は、受信部１３で受信された通信データに基づいて、通信データを送信した車両毎に速度の変化を認識する（Ｓ１０４）。

特定部１４は、通信データに含まれる車両ナンバーとナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとを比較する（Ｓ１０５）。車両ナンバーが一致する通信データがある場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、特定部１４は、車両ナンバーが一致する通信データを先行車両（第１他車両Ｘ１）から送信された通信データＤ１と特定する。そして、特定部１４は、先行車両の通信ＩＤを特定する（Ｓ１０６）。送信部１５は、ナンバー認識部１１で認識された第１他車両Ｘ１の車両ナンバー、及び第１他車両Ｘ１の通信ＩＤを含む通信データＤを自車両Ｘの周囲に送信する（Ｓ１０７）。

車両ナンバーが一致する通信データがない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、特定部１４は、通信データに含まれる走行状態と走行状態認識部１２で認識された先行車両の走行状態とを比較する（Ｓ１０８）。走行状態認識部１２で認識された先行車両の走行状態に対して通信データに含まれる走行状態が所定の一致度以上一致する通信データがある場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、特定部１４は、走行状態が所定の一致度以上一致する通信データを、先行車両（第１他車両Ｘ１）から送信された通信データＤ１と特定する。そして、特定部１４は、先行車両の通信ＩＤを特定する（Ｓ１０９）。そして、送信部１５は、上述のＳ１０７の処理を行う。

走行状態認識部１２で認識された先行車両の走行状態に対して通信データに含まれる走行状態が所定の一致度以上一致する通信データがない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、先行車両の通信ＩＤが特定できないとして本処理を終了する。

第１他車両Ｘ１及び第２他車両Ｘ２に搭載された通信装置１００においても、図３を用いて説明した自車両Ｘの通信装置１００で実行される処理と同様の処理が実行される。

次に、第１他車両Ｘ１の変更部１６がナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを書き換える処理の流れについて説明する。なお、本処理は、例えば、第１他車両Ｘ１以外の他車両から通信データが受信されたときに開始される。図４に示されるように、変更部１６は、受信部１３で受信された通信データに「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」が含まれているか否かを判定する（Ｓ２０１）。通信データに「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」が含まれていない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、変更部１６は、本処理を終了する。

通信データに「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」が含まれている場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、変更部１６は、「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」の「先行車両の通信ＩＤ」が、第１他車両Ｘ１が車車間通信で使用する通信ＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ２０２）。通信ＩＤが一致しない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、変更部１６は、本処理を終了する。

通信ＩＤが一致する場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、変更部１６は、通信ＩＤが一致する通信データに含まれる「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」の「先行車両の車両ナンバー」を取得する。なお、通信ＩＤが一致する「（４）先行車両の車両ナンバー、及び先行車両の通信ＩＤ」を含む通信データとは、本実施形態では、自車両Ｘから送信された通信データＤである。変更部１６は、取得した「先行車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に記憶された車両ナンバーと一致しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。取得した「先行車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に記憶された車両ナンバーと一致する場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、変更部１６は、本処理を終了する。一方、取得した「先行車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に記憶された車両ナンバーと一致しない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、変更部１６は、ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを通信データから取得した「先行車両の車両ナンバー」に書き換える（Ｓ２０４）。

自車両Ｘ及び第２他車両Ｘ２に搭載された通信装置１００においても、図４を用いて説明した第１他車両Ｘ１の変更部１６で実行される処理と同様の処理が実行される。

以上のように、通信データに含まれる車両ナンバーとナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとが一致しない場合、通信装置１００は、先行車両の走行状態の一致度に基づいて、先行車両が送信した通信データを特定する。走行状態に基づいて先行車両が送信した通信データが特定された場合、送信部１５は、当該通信データの送信元の先行車両に対してナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーを送信する。このように、通信装置１００は、先行車両のナンバー登録部１７に予め登録された車両ナンバーに誤りがある場合、正しい車両ナンバーを先行車両に知らせることができる。

また、先行車両は、先行車両のナンバー登録部１７に予め登録された車両ナンバーに誤りがある場合、後続の車両から送信された通信データに基づいてナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを書き換えることができる。このように車両ナンバーが正しく書き換えられることにより、後続の車両は、先行車両が送信した通信データを早期に特定できる。

（第１変形例）
実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例は、実施形態に対して、変更部１６がナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを書き換える構成が異なっている。以下、自車両Ｘに搭載された変更部１６を用いて説明する。第１変形例に係る変更部１６は、受信部１３において複数の他車両から受信された通信データのうち、通信データに含まれる「（４）先行車両の通信ＩＤ」が自車両Ｘの通信ＩＤと同じ通信データを特定する。変更部１６は、特定された通信データに基づいて、複数の他車両から、一定期間内に連続して同じ「（４）先行車両の車両ナンバー」を含む通信データが所定回数以上受信された場合に、ナンバー登録部１７に登録されている車両ナンバーを連続して受信された「（４）先行車両の車両ナンバー」に書き換える。なお、変更部１６は、連続して同じ「（４）先行車両の車両ナンバー」を含む通信データが受信されることに限定されず、同じ「（４）先行車両の車両ナンバー」を含む通信データが所定回数以上受信された場合に車両ナンバーの書き換えを行ってもよい。

本変形例では、同じ「（４）先行車両の車両ナンバー」を含む通信データが所定回数以上受信された場合に車両ナンバーの書き換えが行われるため、変更部１６は、正しく認識された正確な車両ナンバーを用いてナンバー登録部１７の書き換えを行うことができる。

（第２変形例）
実施形態の第２変形例について説明する。第２変形例は、実施形態に対して、送信部１５が送信する通信データの構成、及び変更部１６がナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーを書き換える構成が異なっている。以下、自車両Ｘに搭載された変更部１６及びナンバー登録部１７等を用いて説明する。第２変形例に係る変更部１６は、受信部１３において受信された通信データのうち、通信データに含まれる「（４）先行車両の通信ＩＤ」が自車両Ｘの通信ＩＤと同じ通信データを特定する。変更部１６は、特定された通信データの「（４）先行車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に登録された自車両Ｘの車両ナンバーと異なる場合、通信データに含まれる「（４）先行車両の車両ナンバー」をナンバー登録部１７に元々登録されていた車両ナンバーと共に登録する。

このナンバー登録部１７に登録される「（４）先行車両の車両ナンバー」とは、速度の変化の一致度に基づいて自車両Ｘが送信した通信データＤが特定され、自車両Ｘの後続の他車両がカメラ１によって認識した自車両Ｘの車両ナンバーである。また、変更部１６は、「（４）先行車両の車両ナンバー」と共に一致回数をナンバー登録部１７に登録する。この一致回数とは、速度の変化の一致度に基づいて自車両Ｘが送信した通信データＤが特定された回数である。一致回数は、後続の他車両と自車両Ｘとの接続が行われるタイミングで増加する。

以下、説明の都合上、ナンバー登録部１７に元々登録されていた車両ナンバーを「（ａ）元々の車両ナンバー」という。また、「（ａ）元々の車両ナンバー」と共にナンバー登録部１７に登録される「（４）先行車両の車両ナンバー」及び「一致回数」を「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」という。

なお、変更部１６は、「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」の「一致回数」が所定の回数以上となった場合、「（ａ）元々の車両ナンバー」を「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」の車両ナンバーに書き換える。そして、変更部１６は、「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」をリセット（ナンバー登録部１７から消去）する。

なお、通信ＩＤに基づいて特定された通信データの「（４）先行車両の車両ナンバー」が、ナンバー登録部１７に登録された「（ａ）元々の車両ナンバー」及び「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」と異なる場合がある。この場合、変更部１６は、「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」の情報枠を一つ増やして、異なる「（４）先行車両の車両ナンバー」についての「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」をナンバー登録部１７にさらに登録してもよい。すなわち、ナンバー登録部１７には、車両ナンバーが異なる複数の「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」が登録される。

送信部１５は、通信データＤを送信する場合、通信データＤの「（２）通信データ送信元の車両ナンバー」として、ナンバー登録部１７に登録された「（ａ）元々の車両ナンバー」及び「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」を周囲に送信する。なお、送信部１５は、ナンバー登録部１７に「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」が複数登録されている場合、すべての「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」を送信する。

自車両Ｘから通信データＤが送信されると、自車両Ｘの後続の他車両は、通信データＤに含まれる「（ａ）元々の車両ナンバー」及び「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」を用いて、自車両Ｘが送信した通信データＤを特定する。具体的には、自車両Ｘの後続の他車両の特定部１４は、まず、通信データに含まれる「（ａ）元々の車両ナンバー」とナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとを比較し、比較結果に基づいて実施形態と同様に、先行車両（自車両Ｘ）が送信した通信データＤを特定する。

通信データに含まれる「（ａ）元々の車両ナンバー」とナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとが一致しない場合、自車両Ｘの後続の他車両の特定部１４は、「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー」とナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーとを比較する。そして、特定部１４は、比較結果に基づいて実施形態と同様に、先行車両（自車両Ｘ）が送信した通信データＤを特定する。なお、通信データＤに「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー及び一致回数」が複数含まれている場合、特定部１４は、「一致回数」が多い「（ｂ）カメラで認識された車両ナンバー」から順番に、ナンバー認識部１１で認識された車両ナンバーと比較する。自車両Ｘの後続の他車両は、自車両Ｘが送信した通信データＤを特定できた場合、実施形態と同様に、通信データを周囲に送信する。

本変形例では、「一致回数」が所定の回数以上となった場合に車両ナンバーの書き換えが行われるため、変更部１６は、正しく認識された正確な車両ナンバーを用いてナンバー登録部１７の書き換えを行うことができる。

（第３変形例）
実施形態の第３変形例について説明する。図５に示されるように、自車両Ｘ１０の前方を先行車両（他車両）Ｘ１１が走行し、自車両Ｘ１０の後方を後続車両（他車両）Ｘ１２が走行している。自車両Ｘ１０は、通信データＤ１０を周囲に送信する。先行車両Ｘ１１は、通信データＤ１１を周囲に送信する。後続車両Ｘ１２は、通信データＤ１２を周囲に送信する。自車両Ｘ１０、先行車両Ｘ１１、及び後続車両Ｘ１２は、図６に示される通信装置１００Ａを備えている。以下、自車両Ｘ１０に搭載された通信装置１００Ａを用いて説明する。通信装置１００Ａの説明において、実施形態における通信装置１００と同様の構成要素については同一符合を付して詳細な説明を省略する。

図６に示される通信装置１００Ａは、カメラ（第１検出センサ）１Ａ、レーダセンサ（第２検出センサ）２Ａ、速度センサ３、通信機器４、及びＥＣＵ１０Ａを備えている。カメラ１Ａは、自車両Ｘ１０の前方及び後方の領域を撮像する。レーダセンサ２は、自車両Ｘ１０の前方及び後方を走行する他車両（先行車両Ｘ１１，後続車両Ｘ１２）の走行状態を検出する。

ＥＣＵ１０Ａは、ナンバー認識部（識別情報認識部）１１Ａ、走行状態認識部１２Ａ、受信部１３、特定部１４Ａ、送信部１５Ａ、変更部１６Ａ、及びナンバー登録部（識別情報登録部）１７を備えている。

ナンバー認識部１１Ａは、カメラ１Ａの撮像情報に基づいて、自車両Ｘ１０の前方を走行する先行車両Ｘ１１の車両ナンバー及び後方を走行する後続車両Ｘ１２の車両ナンバーを認識する。走行状態認識部１２Ａは、レーダセンサ２Ａの検出情報に基づいて、自車両Ｘ１０の前方を走行する先行車両Ｘ１１の走行状態及び後方を走行する後続車両Ｘ１２の車両状態を認識する。

ここで、本変形例において車両間で送受信される通信データには、次の（１）〜（４）が含まれている。
（１）通信データ送信元の通信ＩＤ
（２）通信データ送信元の車両ナンバー
（３）通信データ送信元の車両の速度
（４）先行車両の車両ナンバー及び先行車両の通信ＩＤ、後続車両の車両ナンバー及び後続車両の通信ＩＤ
すなわち、実施形態における通信データに対して、「（４）先行車両の車両ナンバー及び先行車両の通信ＩＤ、後続車両の車両ナンバー及び後続車両の通信ＩＤ」が異なっている。

特定部１４Ａは、実施形態と同様に、ナンバー認識部１１Ａで認識された先行車両Ｘ１１の車両ナンバー又は走行状態認識部１２Ａで認識された先行車両Ｘ１１の走行状態と、受信部１３で受信された通信データとに基づいて、先行車両Ｘ１１が送信した通信データＤ１１を特定する。ここでは、特定部１４Ａは、先行車両Ｘ１１が送信した通信データＤ１１を特定したが、同様の方法によって後続車両Ｘ１２が送信した通信データＤ１２を特定する。具体的には、特定部１４Ａは、ナンバー認識部１１Ａで認識された後続車両Ｘ１２の車両ナンバー又は走行状態認識部１２Ａで認識された後続車両Ｘ１２の走行状態と、受信部１３で受信された通信データとに基づいて、後続車両Ｘ１２が送信した通信データＤ１２を特定する。

送信部１５Ａは、上述した「（４）先行車両の車両ナンバー及び先行車両の通信ＩＤ、後続車両の車両ナンバー及び後続車両の通信ＩＤ」を含む通信データＤ１０を自車両Ｘ１０の周囲に送信する。

変更部１６Ａは、実施形態と同様に、後続車両Ｘ１２から送信された通信データＤ１２に基づいて、ナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーの書き換えを行う。ここでは、変更部１６Ａは、後続車両Ｘ１２から送信された通信データＤ１２に基づいて車両ナンバーの書き換えを行ったが、同様の方法によって先行車両Ｘ１１が送信した通信データＤ１１に基づいてナンバー登録部１７に登録された車両ナンバーの書き換えを行う。具体的には、変更部１６Ａは、受信部１３で受信された通信データのうち、通信データに含まれる「（４）後続車両の通信ＩＤ」に基づいて先行車両Ｘ１１が自車両Ｘ１０に対して送信した通信データＤ１１を特定する。変更部１６Ａは、特定した通信データＤ１１に含まれる「（４）後続車両の車両ナンバー」がナンバー登録部１７に登録されている車両ナンバーと異なる場合、ナンバー登録部１７に登録されている車両ナンバーを書き換える。

本変形例では、先行車両から送信された通信データ及び後続車両から送信された通信データのいずれの通信データによっても車両ナンバーの書き換えが可能であるため、正しい車両ナンバーへ素早く書き換えることができる。

なお、第３変形例において車両ナンバーを書き換える際に、第１変形例と同様に、同じ「（４）先行車両の車両ナンバー」を含む通信データ又は同じ「（４）後続車両の車両ナンバー」を含む通信データが所定回数以上受信された場合に車両ナンバーの書き換えを行ってもよい。また、第３変形例において車両ナンバーを書き換える際に、第２変形例と同様に、「一致回数」が所定の回数以上となった場合に車両ナンバーの書き換えを行ってもよい。

第３変形例では、先行車両から送信された通信データ及び後続車両から送信された通信データの一方の通信データに基づいて車両ナンバーの書き換えを行ったが、両方の通信データに基づいて車両ナンバーの書き換えが行われてもよい。具体的には、自車両Ｘ１０の変更部１６Ａが車両ナンバーを書き換える場合、先行車両Ｘ１１から送信された通信データＤ１１の「（４）後続車両の車両ナンバー」と、後続車両Ｘ１２から送信された通信データＤ１２の「（４）先行車両の車両ナンバー」とが一致する場合に、車両ナンバーを書き換えてもよい。

以上、本発明の実施形態及び各変形例について説明したが、本発明は、上記実施形態及び各変形例に限定されるものではない。例えば、実施形態等においては、カメラ１及びレーダセンサ２によって自車両の前方の先行車両の車両ナンバー及び速度を認識したが、前方の先行車両に限定されず、自車両の周囲の他車両を認識の対象としてもよい。

走行状態認識部１２，１２Ａは、レーダセンサ２，２Ａの検出結果に基づいて他車両の走行状態を認識したが、カメラ１，１Ａで撮像された撮像情報に基づいて他車両の走行状態を認識してもよい。この場合、走行状態認識部１２，１２Ａは、撮像情報に基づく走行状態の認識を、例えば周知の画像認識処理等に基づいて行うことができる。

上記実施形態等では、車両ナンバーを用いて他車両が送信した通信データを特定したが、車両同士を識別するものであれば、車両ナンバー以外の固有識別情報が用いられてもよい。

１，１Ａ…カメラ（第１検出センサ）、２，２Ａ…レーダセンサ（第２検出センサ）、１１，１１Ａ…ナンバー認識部（識別情報認識部）、１２，１２Ａ…走行状態認識部、１３…受信部、１４，１４Ａ…特定部、１５，１５Ａ…送信部、１７…ナンバー登録部（識別情報登録部）、Ｄ，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ１０，Ｄ１１，Ｄ１２…通信データ、Ｘ，Ｘ１０…自車両、Ｘ１…第１他車両（他車両）、Ｘ１１…先行車両（他車両）。

Claims

自車両の周囲の他車両に設置された固有識別情報を検出する第１検出センサと、
前記第１検出センサの検出結果に基づいて、前記他車両の前記固有識別情報を認識する識別情報認識部と、
前記他車両の走行状態を検出する第２検出センサと、
前記第２検出センサの検出結果に基づいて、前記他車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記他車両から送信された通信データを受信する受信部と、
前記識別情報認識部で認識された前記固有識別情報又は前記走行状態認識部で認識された前記走行状態に基づいて、前記他車両が送信した前記通信データを特定する特定部と、
前記他車両に対して前記識別情報認識部で認識された前記固有識別情報を送信する送信部と、
を備え、
前記通信データには、前記他車両に搭載された識別情報登録部に予め登録された前記固有識別情報と、前記他車両の走行状態と、が含まれ、
前記特定部は、
前記通信データに含まれる前記固有識別情報と前記識別情報認識部で認識された前記他車両の前記固有識別情報とが一致する場合、前記固有識別情報が一致する前記通信データを、前記識別情報認識部で前記固有識別情報が認識された前記他車両から送信された前記通信データと特定し、
前記通信データに含まれる前記固有識別情報と前記識別情報認識部で認識された前記他車両の前記固有識別情報とが一致しない場合、前記走行状態認識部で認識された前記他車両の前記走行状態に対して前記通信データに含まれる前記走行状態が所定の一致度以上一致する前記通信データを、前記走行状態認識部で前記走行状態が認識された前記他車両から送信された前記通信データと特定し、
前記送信部は、前記特定部において前記走行状態の一致度に基づいて前記他車両から送信された前記通信データが特定された場合、当該通信データの送信元の前記他車両に対し、前記識別情報認識部で認識された前記固有識別情報を送信する、通信装置。