JP6767567B2 - 地図作成システム及びロボットシステム - Google Patents
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Description
)を削除する処理を行う。
Claims (13)
- 周囲の物体上の複数の測定点までの距離及び角度を計測し、前記距離及び角度の集合である距離情報を出力する距離センサを備えた移動体を有する地図作成システムであって、
前記地図作成システムは、
前記移動体が第1の位置に存在する時に計測された第1の距離情報と、前記移動体が第2の位置に存在する時に計測された第2の距離情報とを合成することで、前記物体が存在する位置を表す位置情報を記録した物体存在地図を作成する、物体存在地図作成手段と、
前記距離情報をもとに、前記物体の存在しない領域である削除対象領域を特定する空き領域地図作成手段と、
前記物体存在地図作成手段が作成した前記物体存在地図から、前記削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報を削除することで、前記物体のうち動的物体の位置情報を削除した静止物体地図を作成する地図修正手段と、
を有し、
前記空き領域地図作成手段は、前記第1の距離情報を用いて第1の削除対象領域を特定し、前記第2の距離情報を用いて第2の削除対象領域を特定し、
前記地図修正手段は、前記物体存在地図に含まれている前記位置情報のうち、前記第1の削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報と、前記第2の削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報とを削除することで、前記静止物体地図を作成する、
ことを特徴とする、地図作成システム。 - 前記空き領域地図作成手段は、前記測定点から所定の距離だけ前記距離センサに近い点によって囲まれる領域を、前記削除対象領域と決定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の地図作成システム。 - 前記空き領域地図作成手段によって作成される前記削除対象領域の外周上の各点は、前記物体からの距離の最小値が所定の固定値である、
ことを特徴とする、請求項1に記載の地図作成システム。 - 前記地図作成システムはさらに、前記物体存在地図作成手段、前記空き領域地図作成手段、前記地図修正手段を有する上位コントローラを備え、
前記移動体は、
前記静止物体地図を格納する地図保存手段と、
前記距離センサが出力する前記距離情報を収集して前記上位コントローラに送信する距離収集手段と、
前記地図保存手段に格納された前記静止物体地図と、前記距離センサによって計測された前記距離情報とを照合することで、前記移動体の位置を特定する位置算出手段と、
を有することを特徴とする、請求項1に記載の地図作成システム。 - 前記位置算出手段は、前記静止物体地図と前記距離情報の照合の結果、前記静止物体地図の情報を更新すべきと判断した場合、前記距離収集手段に対し収集指令を送信し、
前記距離収集手段は前記収集指令の受領に応じて、前記距離情報を前記上位コントローラに送信し、前記上位コントローラに前記静止物体地図を作成させる、
ことを特徴とする、請求項4に記載の地図作成システム。 - 前記位置算出手段が前記距離収集手段に前記収集指令を送信する際、前記移動体は前記上位コントローラに前記静止物体地図の更新指令を送信し、
前記上位コントローラは、前記更新指令を受信すると、新たに作成された前記静止物体地図を、前記移動体に送信し、
前記移動体は、前記上位コントローラから受領した前記静止物体地図を前記地図保存手段に格納する
ことを特徴とする、請求項5に記載の地図作成システム。 - 前記移動体は、前記位置算出手段が算出した前記移動体の位置を用いて、前記移動体の走行制御を行う車両制御手段を備える、
ことを特徴とする、請求項5に記載の地図作成システム。 - 周囲の物体上の複数の測定点までの距離及び角度を計測し、前記距離及び角度の集合である距離情報を出力する距離センサを備えたロボットを有するロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、
前記ロボットが第1の位置に存在する時に計測された第1の距離情報と、前記ロボットが第2の位置に存在する時に計測された第2の距離情報とを合成することで、前記物体が存在する位置を表す位置情報を記録した物体存在地図を作成する、物体存在地図作成手段と、
前記距離情報をもとに、前記物体の存在しない領域である削除対象領域を特定する空き領域地図作成手段と、
前記物体存在地図作成手段が作成した前記物体存在地図から、前記削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報を削除することで、前記物体のうち動的物体の位置情報を削除した静止物体地図を作成する地図修正手段と、
を有し、
前記空き領域地図作成手段は、前記第1の距離情報を用いて第1の削除対象領域を特定し、前記第2の距離情報を用いて第2の削除対象領域を特定し、
前記地図修正手段は、前記物体存在地図に含まれている前記位置情報のうち、前記第1の削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報と、前記第2の削除対象領域に含まれる位置に相当する位置情報とを削除することで、前記静止物体地図を作成する、
ことを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記空き領域地図作成手段は、前記測定点から所定の距離だけ前記距離センサに近い点によって囲まれる領域を、前記削除対象領域と決定する、
ことを特徴とする、請求項8に記載のロボットシステム。 - 前記空き領域地図作成手段によって作成される前記削除対象領域の外周上の各点は、前記物体からの距離の最小値が所定の固定値である、
ことを特徴とする、請求項8に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットシステムはさらに、前記物体存在地図作成手段、前記空き領域地図作成手段、前記地図修正手段を有する上位コントローラを備え、
前記ロボットは、
前記静止物体地図を格納する地図保存手段と、
前記距離センサが出力する前記距離情報を収集して前記上位コントローラに送信する距離収集手段と、
前記地図保存手段に格納された前記静止物体地図と、前記距離センサによって計測された前記距離情報とを照合することで、前記ロボットの位置を特定する位置算出手段と、
を有することを特徴とする、請求項8に記載のロボットシステム。 - 前記位置算出手段は、前記静止物体地図と前記距離情報の照合の結果、前記静止物体地図の情報を更新すべきと判断した場合、前記距離収集手段に対し収集指令を送信するとともに前記上位コントローラに前記静止物体地図の更新指令を送信し、
前記距離収集手段は前記収集指令の受領に応じて、前記距離情報を前記上位コントローラに送信し、
前記上位コントローラは、前記距離収集手段から送信された前記距離情報をもとに前記静止物体地図を新たに作成して前記ロボットに送信し、
前記ロボットは、前記上位コントローラから受領した前記静止物体地図を前記地図保存手段に格納する、
ことを特徴とする、請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、前記位置算出手段が算出した前記ロボットの位置を用いて、前記ロボットの走行制御を行う車両制御手段を備える、
ことを特徴とする、請求項12に記載のロボットシステム。
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