JP6757474B2 - 自転車のアンチロックシステム用の制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
さらに、車両は、後車輪の浮上の決定のための少なくとも1つのセンサを有してもよい。センサは、車両の垂直軸の方向の加速度を検出する加速度センサであることが好ましい。後車輪の浮上の決定のために、車両に2つの加速度センサが配置されていてもよい。代替態様として、センサは、車両のフレームないしは車両の後車輪と走行道路の地面の間の距離を検出するように設計された距離センサである。
本発明による制御方法は、走行道路の地面及び車両の車輪を含む領域内へのレーダ信号の少なくとも1つの放射を含む。それに続いて、レーダセンサによる、地面において及び車輪において反射されたレーダ周波数スペクトルの検出が行われる。
101 前車輪
102 後車輪
103 前車輪ブレーキ
104 後車輪ブレーキ
105 レーダセンサ
106 フレーム
107 ばね要素、ばねフォーク
108 速度センサ
109 センサ、加速度センサ
110 領域
150 地面
200 制御装置
201 計算ユニット
310 放射
320 検出
330 検出
340 決定
350 操作
360 調節
f、f1、f2、f3 周波数
G1、G1、G3 関数グラフ
|X(f)| 振幅
Claims (10)
- 少なくとも1つの操作可能なブレーキ(103、104)及びレーダセンサ(105)並びに制御装置(200)を有する車両(100)、特に電動自転車のアンチロックシステム用制御方法において、制御方法が、少なくとも
領域(110)内へ少なくとも1つのレーダ信号を放射するステップ(310)であって、領域(110)は走行道路の地面(150)及び車両(100)の車輪(101、102)を含む、ステップと、
レーダセンサ(105)により、地面(150)において及び車輪(101、102)において反射されたレーダ周波数スペクトルを検出するステップ(320)と、
検出されたレーダ周波数スペクトルに依存して決定された車両速度と車輪速度の間の偏差に依存して、制御装置(200)によりブレーキ(103、104)を操作するステップ(350)と、
車両(100)に配置されている速度センサ(108)により車両速度を検出するステップ(330)と
を含み、
決定された車両速度に依存して、ブレーキ(103、104)の操作(350)が行われることを特徴とする、車両(100)、特に電動自転車のアンチロックシステム用制御方法。 - 少なくとも1つの操作可能なブレーキ(103、104)及びレーダセンサ(105)並びに制御装置(200)を有する車両(100)、特に電動自転車のアンチロックシステム用制御方法において、制御方法が、少なくとも
領域(110)内へ少なくとも1つのレーダ信号を放射するステップ(310)であって、領域(110)は走行道路の地面(150)及び車両(100)の車輪(101、102)を含む、ステップと、
レーダセンサ(105)により、地面(150)において及び車輪(101、102)において反射されたレーダ周波数スペクトルを検出するステップ(320)と、
検出されたレーダ周波数スペクトルに依存して決定された車両速度と車輪速度の間の偏差に依存して、制御装置(200)によりブレーキ(103、104)を操作するステップ(350)と、
車両の垂直軸の方向に検出された加速度及び/又はセンサ(109)により検出された地面に対する距離に依存して、車両(100)の後車輪(102)の浮上を決定するステップ(340)と
を含み、
決定された浮上に依存して、ブレーキ(103)の操作(350)が行われることを特徴とする、制御方法。 - 決定された車両速度と車輪速度の間の偏差に依存した、少なくとも1つの調節可能なばね要素(107)の剛な作動状態への調節(360)を含むことを特徴とする、請求項1又は2に記載の制御方法。
- 計算ユニット(201)を含む制御装置(200)において、計算ユニット(201)は、請求項1ないし3のいずれかに記載の制御方法を実行するように設計され、計算ユニット(201)は、
レーダセンサ(105)から第1センサ信号を検出し、第1センサ信号は検出されたレーダ周波数スペクトルを表し、
検出された第1センサ信号に依存して、少なくとも1つのブレーキ(103、104)の操作(350)のための少なくとも1つの第1制御信号を発生し、
速度センサ(108)から第2センサ信号を検出し、第2センサ信号は車両速度を表し、
第2センサ信号に依存して、ブレーキ(103、104)の操作(350)のための第1制御信号を発生する、制御装置(200)。 - 計算ユニット(201)を含む制御装置(200)において、計算ユニット(201)は、請求項1ないし3のいずれかに記載の制御方法を実行するように設計され、計算ユニット(201)は、
レーダセンサ(105)から第1センサ信号を検出し、第1センサ信号は検出されたレーダ周波数スペクトルを表し、
検出された第1センサ信号に依存して、少なくとも1つのブレーキ(103、104)の操作(350)のための少なくとも1つの第1制御信号を発生し、
第3センサ信号を検出し、第3センサ信号は後車輪(102)の浮上を表し、
第3センサ信号に依存して、ブレーキ(103)の操作(350)のための第1制御信号を発生することを特徴とする、制御装置(200)。 - 計算ユニット(201)は、決定された車両速度と車輪速度の間の偏差に依存して、少なくとも1つの調節可能なばね要素(107)の調節(360)のための第2制御信号を発生することを特徴とする、請求項4又は5に記載の制御装置(200)。
- 少なくとも、
操作可能なブレーキ(103、104)と、
レーダセンサ(105)であって、
i.走行道路の地面(150)及び車両(100)の車輪(101、102)を含む領域(110)内にレーダ信号を放射し、
ii.地面(150)において及び車輪(101、102)において反射されたレーダ周波数スペクトルを検出する、レーダセンサ(105)と、
請求項4ないし6のいずれかに記載のブレーキ(103、104)の操作(350)のための制御装置(200)と
を含む、車両(100)。 - 車両速度を検出するように設計された速度センサ(108)を有することを特徴とする、請求項7に記載の車両(100)。
- 車両(100)は、後車輪(102)の浮上の決定(340)のためのセンサ(109)を有し、センサ(109)は特に加速度センサ及び/又は距離センサであることを特徴とする、請求項7又は8のいずれかに記載の車両(100)。
- 車両(100)は、調節可能なばね要素(107)を有し、ばね要素(107)は、剛な作動状態に調節されるように設計されていることを特徴とする、請求項7ないし9のいずれかに記載の車両(100)。
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