KR20140071827A - 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ａｂｓ 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법에 관한 것으로, 차량의 좌우 차륜에 대한 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지하는 제1제어모드로 제어하는 단계, 전방 차량과의 거리를 측정하여 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 단계 및 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치보다 크고 제2기준치 이하인 범위로 유지하는 제2제어모드로 제어하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 마찰계수가 다른 노면에 위치한 차량에 급제동이 발생한 경우에 전방 차량과의 충돌이 감지되면 제한되어 있는 차륜의 제동압을 증가시킴으로써 제동거리를 감소시켜 사고 발생을 방지할 수 있다.

Description

마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ＡＢＳ 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING ABS DURING STOPPING SUDDENLY ON ROAD HAVING DIFFERENT COEFFICIENTS OF FRICTION}

본 발명은 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 마찰계수가 서로 다른 노면에 위치한 차량에 급제동이 발생하여 ABS(Anti-lock Brake System)가 동작하는 경우에 전방 차량과의 충돌을 예측함으로써 제동거리를 줄이는, 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법에 관한 것이다.

ESC(차량자세제어장치, Electronic Stability Control)는 각종 센서를 통해 수신되는 신호로부터 운전자가 의도한 진행 방향과 실제 자동차의 진행 방향을 비교하고, 운전자가 의도한 진행 방향과 실제 자동차의 방향이 일치하지 않는 상황이 발생하면, 엔진의 출력을 감소시켜 차체를 안정시키고, 엔진 제어만으로 자동차가 안정되지 않으면 4개의 바퀴를 각각 다른 크기의 힘으로 제동하여 운전자의 의도대로 운전이 이루어지도록 한다.

특히, 운행 중인 자동차에서 급브레이크를 밟으면 바퀴가 움직이지 않게 되고 타이어와 노면과의 마찰력으로 인해 정지하게 되는데, 미끄러운 노면 등에서 급브레이크 조작을 하는 경우에는 바퀴가 정지된 상태임에도 차체가 미끄러져 이동하고, 운전자가 조향 휠을 움직여도 차체의 방향이 변하지 않는 조향 상실 상태가 된다.

ABS(Anti-lock Brake System)는 전술한 상태에서 바퀴 잠김을 방지하기 위해 4개의 바퀴에 장착된 속도감지 센서의 신호를 통해 바퀴 잠김을 감지하여 불필요한 제동력을 감소시켜 조향성을 유지하는 장치이다.

ABS는 4개의 바퀴의 제동력을 최적의 상태로 만들어 바퀴가 잠기는 것을 막아줌으로써, 운전자가 차체를 제어할 수 있는 범위를 확장시키면서도 제동거리를 단축시킬 수 있다.

그런데 마찰계수가 서로 다른 노면에 위치한 차량의 주행 중에 급제동을 하게 되면 마찰계수가 낮은 노면상의 바퀴에는 잠김이 발생하고, 마찰계수가 높은 노면상의 바퀴에는 큰 감속도가 형성되기 때문에 불균형한 양쪽 바퀴의 제동력으로 인해서 차량은 마찰계수가 높은 방향으로 회전하게 된다.

이를 방지하기 위해서 ABS는 양쪽 차륜의 제동압 차이를 제어하여 마찰계수가 높은 노면상에 위치한 차륜의 제동압을 마찰계수가 낮은 노면상에 위치한 차륜의 제동압과 큰 차이가 없도록 제한하여 차량의 회전을 방지한다.

그러나 이와 같은 제어는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 운전자가 느끼는 불안함을 최소화하기 위해서 양쪽 제동압의 차이를 최소화하는 것을 목적으로 하기 때문에, 제동거리가 길어진다는 문제가 있었다.

따라서 운전자의 예상보다 긴 제동거리로 인해 전방 차량과의 충돌과 같은 사고 위험성이 존재한다는 문제가 있었다.

본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2003-0051907 호(2003.06.26.공개, 발명의 명칭 : 요우레이트센서를 이용한 에이비에스 차량의 압력제어방법)가 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 마찰계수가 서로 다른 노면에 위치한 차량에 급제동이 발생하여 ABS(Anti-lock Brake System)가 동작하는 경우에 전방 차량과의 충돌을 예측함으로써, 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 상승시켜 제동거리를 줄이는, 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법은 차량의 좌우 차륜에 대한 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜의 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지하는 제1제어모드로 제어하는 단계; 전방 차량과의 거리를 측정하여 상기 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 단계; 및 상기 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치보다 크고 제2기준치 이하인 범위로 유지하는 제2제어모드로 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에서 상기 제1제어모드로 제어하는 단계는 상기 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계; 급제동이 발생하면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상인지 판단하는 단계; 및 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이가 상기 기준 제동압 차이 이상이면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치 이하로 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계에서 차륜에 형성된 제동압으로 인해서 ABS(Anti-lock Brake System)가 동작하면 상기 차량에 급제동이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제1제어모드는 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 제한하여 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치 이하로 유지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 단계에서 센서를 통해 측정한 전방 차량과의 거리 또는 차량 간의 상대적인 속도 중 적어도 하나에 기초하여 전방 차량과의 충돌 위험이 있는지 감지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 차량 간의 상대적인 속도는 상기 센서를 통해 측정한 상기 전방 차량과의 거리와 상기 센서의 측정 주기를 통해 연산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 센서는 초음파 센서인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 마찰계수가 다른 노면에 위치한 차량에 급제동이 발생한 경우에 전방 차량과의 충돌이 감지되면 제한되어 있는 차륜의 제동압을 증가시킴으로써 제동거리를 감소시켜 사고 발생을 방지할 수 있다.

또한 본 발명은 별도의 하드웨어 추가 없이 기존의 ESC 및 ABS에 대한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 구현하기 위한 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ABS에 의한 제1제어모드에서 마찰계수가 큰 노면상의 차륜에 대한 제동압이 제한됨을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ABS에 의한 제2제어모드에서 마찰계수가 큰 노면상의 차륜에 대한 제동압의 상한값이 증가함을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법에 대한 구현과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 구현하기 위한 제어 장치의 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 구현하기 위한 제어 장치는 센서부(10), ECU(Electronic Control Unit)(20) 및 액추에이터(30)를 포함한다.

센서부(10)는 차량의 각종 주행 상태를 측정하는 장치로서, 본 실시예에서는 좌측 차륜의 제동압을 측정하기 위한 FL 압력 센서(12), 우측 차륜의 제동압을 측정하기 위한 FR 압력 센서(14) 및 전방 차량과의 거리를 측정하기 위한 거리 센서(16)를 포함한다.

특히 거리 센서(16)는 초음파 센서인 것을 특징으로 하여 전방 차량에 초음파를 발사시키고 반사된 초음파를 수신함으로써 전방 차량과의 거리를 측정하고, 측정값을 통해 후술하는 ECU(20)는 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한다.

ECU(20)가 거리 센서(16)의 측정값을 통해서 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 자세한 과정은 후술하기로 한다.

ECU(20)는 차량의 미끄러짐을 방지하기 위해 ABS(Anti-lock Brake System) 제어를 수행하는 장치로서, 구체적으로 ECU(20)는 FL 압력 센서(12) 및 FR 압력 센서(14)를 통해서 측정한 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압에 기초하여 차륜에 제동압을 공급했다가 해제했다가 하는 과정을 반복하도록 액추에이터(30)를 제어함으로써 ABS 제어를 수행한다.

즉, ECU(20)는 일정한 기울기로 증가하는 제동압을 차륜에 공급하다가 차륜에 잠금 현상이 발생할 정도의 압력에 도달하면 제동압을 해제하였다가 다시 일정한 기울기로 증가하는 제동압을 차륜에 공급하는 형태로 ABS 제어를 수행한다.

그리고 본 실시예에서 ECU(20)는 차량에 급제동 발생시 FL 압력 센서(12)를 통해서 측정한 좌측 차륜 제동압과 FR 압력 센서(14)를 통해서 측정한 우측 차륜 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상이면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 제한함으로써 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지하는 제1제어모드로 제어한다.

이 때 기준 제동압 차이는 차륜의 슬립으로 차량에 회전이 발생할 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미하고, 제1기준치란 차량에 회전이 발생하지 않을 뿐만 아니라 급제동시 운전자가 느끼는 불안감 해소를 위해서 차량에 슬립이 발생하지 않을 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미한다.

즉 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 ECU(20)는 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지함으로써, 운전자가 불안감을 느끼지 않도록 하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 실시예에서 ECU(20)는 제1제어모드 제어 중에 거리 센서(16)를 통해서 전방 차량과의 충돌 위험을 감지함으로써, 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치보다 크고 제2기준치 이하인 범위로 유지하는 제2제어모드로 제어한다.

이 때 제2기준치란 차량의 슬립을 감수하면서 차량에 회전이 발생하지 않을 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미하기 때문에, 제2기준치는 기준 제동압 차이와 동일한 값으로 설정한다. 즉, 본 실시예에서 ECU(20)는 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 차량의 슬립을 감수하면서 회전이 발생하지 않을 정도로 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압의 상한값을 높임으로써 차량의 제동거리를 줄인다.

따라서 본 실시예에서는 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 ECU(20)는 마찰계수가 작은 노면을 기준으로 하여 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 제한함으로써 운전자가 느끼는 차량의 슬립을 최소화하고 안정성을 확보하되, 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압에 대한 상한값을 높임으로써 차량에 발생하는 슬립을 감수하면서 제동거리를 줄이고 충돌을 방지한다.

본 실시예에서 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압에 대한 상한값을 높이지만, 차륜에 공급되는 제동압의 기울기는 제1제어모드시의 제동압 공급 기울기와 동일하게 유지한다.

한편 ECU(20)에서 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 요인은 거리 센서(16)를 통해 측정한 전방 차량과의 거리와 거리 센서(16)의 측정 주기를 통해 연산한 차량 간의 상대적인 속도, 또는 전방 차량과의 거리 중 적어도 하나가 될 수 있다.

즉, ECU(20)는 전방 차량과의 거리가 일정거리 이내로 들어서면 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 감지할 수 있으며, 더불어 ECU(20)는 초음파 센서의 측정 주기와 전방 차량과의 거리를 이용해서 측정된 차량 간의 상대적인 속도를 통해 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한다.

구체적으로 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 증가하면 전방 차량이 후방 차량에 비해서 속도가 빠른 것을 의미하고, 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 감소하면 후방 차량이 전방 차량에 비해서 속도가 빠른 것을 의미하기 때문에, 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 감소하면 ECU(20)는 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 감지한다.

또한 ECU(20)는 전방 차량과의 거리와 차량 간의 상대적인 속도를 모두 참작하여 차량 간에 충돌의 위험이 있는지 감지할 수 있다. 일례로, 전방 차량과의 거리가 충돌이 발생할 위험이 전혀 없을 정도로 떨어져 있는 경우에는 후방 차량이 전방 차량에 비해서 속도가 빠르다고 하더라도 전방 차량과의 충돌 위험이 없고, 이와 같이 두 가지 인자를 복합적으로 고려할 경우에는 전방 차량과의 충돌 위험에 대해서 정확한 감지가 가능하다.

액추에이터(30)는 제어부(20)의 제어로 좌측 차륜과 우측 차륜에 개별적으로 제동압을 공급하는 장치이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ABS에 의한 제1제어모드에서 마찰계수가 큰 노면상의 차륜에 대한 제동압이 제한됨을 나타내는 도면이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ABS에 의한 제2제어모드에서 마찰계수가 큰 노면상의 차륜에 대한 제동압의 상한값이 증가함을 나타내는 도면이다.

도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS에 의한 제1 및 제2제어모드를 살펴보면, 마찰계수가 다른 노면에서 급제동이 발생한 도 2를 참조하면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 좌측 차륜의 제동압을 제한함으로써 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 최소화하여 차량에 슬립이 발생하는 것을 막고 안정성을 확보하였다.

그러나 차량에 충돌 위험이 감지된 도 3을 참조하면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 좌측 차륜의 제동압에 대한 상한값을 높임으로써 도 2에 비해서 좌측 차륜에 발생하는 마찰력이 증가된 것을 확인할 수 있다.

본 실시예의 기준 제동압 차이, 제1기준치 및 제2기준치는 차량의 제동 성능 및 차량이 위치한 노면 상태 등에 따라서 다르게 설정된다. 즉, 차량의 제동 성능이 뛰어날수록 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이가 크더라도 슬립이 덜 발생하기 때문에 기준 제동압 차이, 제1기준치 및 제2기준치는 크게 설정된다.

또한 차량이 위치한 좌, 우측 노면이 작은 마찰계수를 가지면서 차이가 나는 경우가 좌, 우측 노면이 큰 마찰계수를 가지면서 차이가 나는 경우보다 차량에 슬립이 발생할 위험이 작기 때문에 기준 제동압 차이, 제1기준치 및 제2기준치는 크게 설정된다.

본 실시예에서의 기준 제동압 차이, 제1기준치 및 제2기준치를 설정하는 기준으로 차량의 제동 성능 및 차량이 위치한 노면 상태를 예시하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않고 다른 인자를 기초로도 설정 가능하다.

본 실시예에서는 2륜구동 차량을 기준으로 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압을 측정하여 제어하는 기술을 예로 들고 있으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않으므로 4륜구동 차량이라면 FL과 FR이외에도 RL(Rear Left) 및 RR(Rear Right)의 제동압을 측정하여 각각 개별적으로 제어하는 것도 포함한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법에 대한 구현과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법을 살펴보면, 먼저 ECU(20)는 차량에 급제동이 발생하는지 판단한다(S10). 특히, 본 실시예에서 ECU(20)는 차량에 제동압이 형성되어 ABS가 동작하는 경우에 급제동이 발생한 것으로 판단한다.

즉, 갑작스러운 브레이크 조작으로 인한 차륜의 잠김을 방지하기 위해서 ABS가 동작하는 경우를 급제동 상황으로 판단한다.

다음으로 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상인지 판단한다(S20). ECU(20)는 제동 요구가 입력되면 제동 요구에 기초하여 차륜에 공급할 제동압을 계산하는데, 차륜이 위치한 노면의 마찰계수에 따라서 마찰계수가 큰 노면상에 위치한 차륜의 제동압은 크게 계산되고 마찰계수가 작은 노면상에 위치한 차륜의 제동압은 작게 계산된다.

이 때 계산된 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜의 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상이면 차량에 회전이 발생하고, 이는 마찰계수가 다른 노면에서의 급제동으로 인한 것이다.

따라서 급제동시에 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상이면 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생한 것으로 판단하며, 이 때 기준 제동압 차이는 차륜의 슬립으로 차량에 회전이 발생할 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미한다.

전술한 판단 결과 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 ECU(20)는 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지하는 제1제어모드로 제어한다(S30).

이 때 제1기준치란 차량에 회전이 발생하지 않을 뿐만 아니라 급제동시 운전자가 느끼는 불안감 해소를 위해서 차량에 슬립이 발생하지 않을 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미하며, ECU(20)는 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 제한함으로써 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지한다.

더불어 본 실시예에서 ECU(20)는 제1제어모드로 제어하면서, 거리 센서(16)를 통해서 전방 차량과의 거리를 측정하여 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한다(S40). 구체적으로 거리 센서(16)를 통해 측정한 전방 차량과의 거리와 거리 센서(16)의 측정 주기를 통해 연산한 차량 간의 상대적인 속도, 또는 전방 차량과의 거리 중 적어도 하나에 기초하여 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한다.

즉, ECU(20)는 전방 차량과의 거리가 일정거리 이내로 들어서면 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 감지할 수 있으며, 더불어 ECU(20)는 초음파 센서의 측정 주기와 전방 차량과의 거리를 이용해서 연산한 차량 간의 상대적인 속도를 통해 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한다.

구체적으로 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 증가하면 전방 차량이 후방 차량에 비해서 속도가 빠른 것을 의미하고, 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 감소하면 후방 차량이 전방 차량에 비해서 속도가 빠른 것을 의미하기 때문에, 측정 주기에 대한 전방 차량과의 거리의 비가 점점 감소하면 ECU(20)는 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 감지한다.

또한 ECU(20)는 전방 차량과의 거리와 차량 간의 상대적인 속도를 모두 참작하여 차량 간에 충돌의 위험이 있는지 감지할 수 있다. 일례로, 전방 차량과의 거리가 충돌이 발생할 위험이 전혀 없을 정도로 떨어져 있는 경우에는 후방 차량이 전방 차량에 비해서 속도가 빠르다고 하더라도 전방 차량과의 충돌 위험이 없고, 이와 같이 두 가지 인자를 복합적으로 고려할 경우에는 전방 차량과의 충돌 위험에 대해서 정확한 감지가 가능하다.

본 실시예에서 전방 차량과의 거리를 측정하는 거리 센서(16)는 초음파 센서인 것을 특징으로 한다.

다음으로 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 ECU(20)는 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치보다 크고 제2기준치 이하인 범위로 유지하는 제2제어모드로 제어한다(S50).

이 때 제2기준치란 차량의 슬립을 감수하면서 차량에 회전이 발생하지 않을 정도의 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 의미하기 때문에, 제2기준치는 기준 제동압 차이와 동일한 값으로 설정한다. 즉, 본 실시예에서 ECU(20)는 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 차량의 슬립을 감수하면서 회전이 발생하지 않을 정도로 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 증가시킴으로써 차량의 제동거리를 줄인다.

따라서 본 실시예에서는 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 ECU(20)는 마찰계수가 작은 노면을 기준으로 하여 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압의 증가를 제한함으로써 운전자가 느끼는 차량의 슬립을 최소화하고 안정성을 확보하되, 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압에 대한 상한값을 높임으로써 차량에 발생하는 슬립을 감수하면서 제동거리를 줄이고 충돌을 방지한다.

본 실시예에서 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압에 대한 상한값을 높이지만, 차륜에 공급되는 제동압의 기울기는 제1제어모드시의 제동압 공급 기울기와 동일하게 유지한다.

본 실시예에 따르면, 마찰계수가 다른 노면에 위치한 차량에 급제동이 발생한 경우에 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 제한되어 있는 차륜의 제동압을 증가시킴으로써 제동거리를 감소시켜 사고 발생을 방지할 수 있다.

또한 본 실시예는 별도의 하드웨어 추가 없이 기존의 ESC 및 ABS에 대한 제어 변경으로 수행될 수 있어 제작비용이 추가되지 않고 손쉽게 구현될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

10: 센서부 12: 좌측 차륜 압력 센서
14: 우측 차륜 압력 센서 16: 거리 센서
20: ECU 30: 액추에이터

Claims (7)

1. 차량의 좌우 차륜에 대한 마찰계수가 다른 노면에서 차량에 급제동이 발생하면 좌측 차륜 제동압과 우측 차륜 제동압의 차이를 제1기준치 이하로 유지하는 제1제어모드로 제어하는 단계;
   전방 차량과의 거리를 측정하여 상기 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 단계; 및
   상기 전방 차량과의 충돌 위험이 감지되면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치보다 크고 제2기준치 이하인 범위로 유지하는 제2제어모드로 제어하는 단계
   를 포함하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1제어모드로 제어하는 단계는
   상기 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계;
   급제동이 발생하면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이가 기준 제동압 차이 이상인지 판단하는 단계; 및
   상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이가 상기 기준 제동압 차이 이상이면 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치 이하로 유지하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 차량에 급제동이 발생하는지 판단하는 단계에서 차륜에 형성된 제동압으로 인해서 ABS(Anti-lock Brake System)가 동작하면 상기 차량에 급제동이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제1제어모드는 마찰계수가 큰 노면에 위치한 차륜의 제동압을 제한하여 상기 좌측 차륜 제동압과 상기 우측 차륜 제동압의 차이를 상기 제1기준치 이하로 유지하는 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 전방 차량과의 충돌 위험을 감지하는 단계에서 센서를 통해 측정한 전방 차량과의 거리 또는 차량 간의 상대적인 속도 중 적어도 하나에 기초하여 전방 차량과의 충돌 위험이 있는지 감지하는 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 차량 간의 상대적인 속도는 상기 센서를 통해 측정한 상기 전방 차량과의 거리와 상기 센서의 측정 주기를 통해 연산하는 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.
   
7. 제 6항에 있어서,
   상기 센서는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 마찰계수가 다른 노면에서 급제동시 ABS 제어 방법.

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