KR101307851B1

KR101307851B1 - 전자식 제동력 분배 시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101307851B1
Application number: KR1020090026436A
Authority: KR
Inventors: 김돌로레스
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2009-03-27
Publication date: 2013-09-12
Also published as: KR20100108010A

Abstract

본 발명은 차량의 제동 시 운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하고, 차량의 전륜의 제동을 수행하고, 차량의 후륜의 제동 압력과 페달에 의한 제동 압력과의 압력 차이를 산출하고, 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 비교 결과에 기초하여 안티록 브레이크 시스템 및 차량 자세 안정 제어 시스템 중 적어도 하나의 구동을 제어하여 후륜의 제동 압력을 조절한다.

본 발명은 운전자의 제동 입력에 기초하여 후륜에 충분한 제동 압력을 형성시켜 제동력을 확보함으로써 제동 성능을 향상 시킬 수 있고, 이에 따라 안전성을 높일 수 있다.

Description

전자식 제동력 분배 시스템 및 그 제어 방법{Electronic Brake Force Distribution system and method for controlling the same}

본 발명은 전자식 제동력 분배 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후륜의 최대 제동력을 확보하기 위한 전자식 제동력 분배 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량의 안전성을 향상시키기 위해 차량에는, 미끄러운 도로에서 제동을 할 때나 위급한 상황에서 급제동을 하게 됐을 때 차량이 멈출 때까지 여러 번의 잠김과 풀림을 반복하여 바퀴가 잠기지 않도록 함으로써 최적의 제동효과와 차량의 안정성 그리고 조향성을 확보해주는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Break System) 및 운전자가 요구하는 차량 주행방향과 실제 차량의 주행 방향과의 차이를 최소화시켜 어떤 운전조건에서도 안전하게 운전자가 의도한 차량의 주행방향을 유지시켜주는 차량 자세 안정 제어 시스템(ESC: Electronic Stability control)등이 마련되어 있다.

또한 차량은 전후륜 제동 압력을 이상적으로 분배하기 위하여 제동라인에 솔레노이드 밸브를 설치하여 차량의 제동 압력을 전자적으로 제어함으로써 차량의 급 제동 시 스핀방지 및 제동성능을 향상시키는 EBD 시스템(Electronic Brake-force Distribution SYSTEM)이 더 마련되어 있다.

즉, 전자식 제동력 분배 시스템은 승객 및 화물의 적재 여부에 따라 변화하는 전후륜 무게 변화에 따라서 제동 압력을 조정하여 제동 성능을 향상시킨 ABS로, EBD 시스템은 전륜이 노면의 최대 접지력을 넘으면 ABS 제어가 시작되는데, 이 때 제동력 확보가 필요한 상황으로 판단하고 ABS를 제어하여 후륜의 제동 압력을 단계적으로 증가시킴으로써 모든 바퀴가 최대 접지력을 확보하도록 한다.

그러나 EBD 시스템은 브레이크 패드의 마찰력 감소, 적재로 인한 후륜 측의 하중 증가 등으로 인해 후륜의 제동력이 저하되는 상황에서 다단계로 압력을 상승시켜도 필요한 제동력을 확보하지 못한다. 또한, 후륜에 최대 제동력을 발생시킬 수 있는 제동 압력이 운전자의 제동 입력보다 큰 경우 후륜의 압력을 운전자의 제동 입력 수준까지 상승시켜도 후륜은 최대 제동력을 확보하지 못한다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 후륜의 제동력 저하 시 후륜에 적절한 제동 압력을 인가하여 후륜의 제동력을 확보하기 위한 전자식 제동력 분배 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.

일 측면에 따르면 전자식 제동력 분배 시스템은, 운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하는 페달압력감지부; 차량의 각 차륜의 제동 압력을 감지하는 브레이크 압력감지부; 및 상기 차량의 제동 시 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력의 압력 차이를 산출하고, 상기 산출된 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 후륜의 제동 압력이 상승되도록 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 제어부;를 포함한다.

또한, 상기 제어부는 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 단계적으로 또는 연속적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어한다.

또한, 상기 미리 설정된 기준값은 미리 설정된 제1 기준값과, 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작도록 미리 설정된 제2 기준값을 포함하고, 상기 제어부는 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 단계적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작고 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 연속적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 상기 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면 전자식 제동력 분배 시스템은, 운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하는 페달압력감지부; 차량의 각 차륜에 각각 마련되어 각 차륜의 속도를 감지하는 휠속도감지부; 및 상기 각 차륜의 속도에 기초하여 후륜의 제동 압력을 추정하고, 추정된 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력의 압력 차이를 산출하고, 상기 산출된 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 상승되도록 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 제어부;를 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법은, 차량의 제동 시 운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하고, 상기 차량의 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력과의 압력 차이를 산출하고, 상기 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 후륜의 제동 압력을 상승시키고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승시키는 것을 포함한다.

여기서 후륜의 제동 압력은, 차량의 제동 시 휠속도감지부를 통해 감지된 전륜과 후륜의 속도 차이에 기초하여 추정되거나, 후륜의 브레이크 압력감지부를 통해 감지되는 것을 더 포함한다.

또한, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 단계적으로 또는 연속적으로 상승시킨다.

또한, 상기 미리 설정된 기준값은 미리 설정된 제1 기준값과, 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작도록 미리 설정된 제2 기준값을 포함하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 단계적으로 상승시키고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작고 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 연속적으로 상승시키고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 작으면 상기 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승시킨다.

또한, 상기 제1 브레이크 시스템은 안티록 브레이크 시스템이고, 상기 제2 브레이크 시스템은 차량 자세 안정 제어 시스템이다.

상기의 설명에서와 같이, 본 발명에 따르면 차륜의 슬립율과 운전자의 제동 입력에 기초하여 후륜에 충분한 제동 압력을 형성시켜 제동력을 확보함으로써 제동 성능을 향상 시킬 수 있고, 이에 따라 안전성을 높일 수 있다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동력 분배 시스템의 구성도로서, 휠속도감지부(10), 브레이크압력감지부(20), 페달압력감지부(30), EBD제어부(40), ABS제어부(50), ESC제어부(60), 유압조절부(70) 및 제동부(80)를 포함한다.

휠속도감지부(10)는 좌측 전륜의 휠에 설치되어 좌측 전륜의 속도를 감지하는 FL휠속도센서, 우측 전륜의 휠에 설치되어 우측 전륜의 속도를 감지하는 FR휠속도센서, 좌측 후륜의 휠에 설치되어 좌측 후륜의 속도를 감지하는 RL휠속도센서, 우측 후륜의 휠에 설치되어 우측 후륜의 속도를 감지하는 RR휠속도센서를 가지고, 휠속도감지부(10)의 각 휠속도센서는 감지한 속도를 EBD제어부(40), ABS제어부(50), ESC제어부(60)에 전송한다.

브레이크압력감지부(20)는 각 차륜의 휠 실린더 내의 브레이크 압력(즉, 제동 압력)을 감지하고 감지한 브레이크 압력을 EBD제어부(40)에 전송한다. 여기서 브레이크압력감지부(20)는 좌우 전류 및 좌우 후륜의 브레이크 압력을 각각 감지하는 것이 가능하다.

페달압력감지부(30)는 운전자의 제동 의지에 의해 페달이 가압된 경우, 페달의 가압에 대응하여 발생되는 마스터 실린더의 제동 압력을 감지하고 감지한 마스터 실린더의 제동 압력을 EBD제어부(40)에 전송한다.

EBD(Electronic Brake-force Distribution)제어부(40)는 ABS제어부(50) 및 ESC제어부(60)와 연동하여 각 차륜의 제동 압력을 노면에 유효하게 전달하기 위해 차량의 적재 상태와 차량의 감속에 의한 무게 이동에 따라 전륜 및 후륜 제동력을 적절하게 분배한다.

즉, EBD제어부(40)는 차량의 제동 시 휠속도감지부(10)로부터 각 휠의 속도가 전송되면 각 차륜의 휠 속도에 기초하여 차륜 속도 및 차량 속도를 산출하고 산출된 차륜 속도 및 차량 속도에 기초하여 각 차륜의 슬립률을 산출하고, 이때 산출된 슬립률에 기초하여 ABS제어부(50)에 구동을 지시함으로써 후륜의 제동 압력이 조절되도록 한다.

EBD제어부(40)는 차량의 제동 시 후륜의 압력 상승을 제한하여 제동 압력을 분배하고 있는 전자식 제동력 분배(EBD) 제어 상태에서 ABS제어부(50)에 안티록 브레이크 시스템(ABS)의 제어 구동을 지시하고, 이에 따라 전륜에 ABS 제어가 시작되면 브레이크압력감지부(20)로부터 전송된 후륜의 브레이크 압력(즉, 후륜의 제동 압력)과 운전자의 제동의지에 의한 페달의 가압으로부터 발생된 제동 압력(페달의 제동 압력)과의 압력 차이(△P)를 산출하고, 이때 산출된 압력 차이(△P)와 미리 설정된 제1기준값을 비교한다.

도 2는 차량의 제동 시 시간에 따른 전륜과 후륜의 제동 압력 관계 그래프로, 이를 참조하여 설명하면, EBD제어부(40)는 압력 차이(△P)가 제1기준값 이상이면 후륜의 압력이 다단계로 상승되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송하고, 이후 압력 차이(△P)가 제1기준값보다 작아지면 압력 차이(△P)와 미리 설정된 제2기준값을 비교한다. 이때 EBD제어부(40)는 압력 차이(△P)가 제2기준값 이상이면 다단계로의 압력 상승을 중단시키고 후륜의 압력이 연속적으로 상승되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송한다. 여기서 후륜의 제동 압력은 휠속도감지부(10)를 통해 감지된 각 차륜의 속도 차이에 기초하여 추정하는 것도 가능하다.

그리고 EBD제어부(40)는 압력 차이(△P)가 미리 설정된 제2기준값보다 작아지면 ESC제어부(60)에 구동을 지시하여 운전자의 제동의지에 따른 페달 가압으로 인해 발생된 제동 압력 이상으로 후륜의 압력이 상승되도록 한다.

그리고 EBD제어부(40)는 전륜에 ABS 제어 시작 시 차륜의 타이어와 노면 간의 접지력이 최대 접지력까지 도달하기 때문에, 후륜에 ABS 제어가 시작될 때까지 후륜의 압력 상승이 유지되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송한다.

ESC제어부(60)는 EBD제어부(40)의 제어 지시에 따라 운전자의 제동의지에 따른 페달 가압으로 인해 발생된 제동 압력 이상으로 후륜의 압력을 상승시킨다.

이에 따라 차륜의 슬립율과 운전자의 제동의지에 따른 제동 압력에 기초하여 후륜에 충분한 제동 압력을 형성시켜 제동력을 확보함으로써 제동 성능을 향상시킬 수 있다.

아울러 ABS(Anti-Lock Brake System)제어부(50)는 전륜보다 후륜에 먼저 잠김 현상이 발생하면 유압조절부(70)를 제어하여 후륜으로 공급되는 유압을 차단하고, 유압의 차단으로 인해 제동력이 감소하여 후륜이 회전하려고 하면 다시 유압조절부(70)를 제어하여 후륜으로 유압이 다시 공급되도록 한다.

이와 같이 ABS제어부(50)는 급제동시나 눈길, 빗길과 같이 미끄러지기 쉬운 노면에서 제동 시 발생되는 차륜의 슬립현상을 감지하여 제동부(80)인 브레이크의 유압을 조절함으로써, 차륜의 잠김에 의한 슬립을 방지하고 제동 시 방향 안정성 및 조종성 확보, 제동거리 단축을 수행한다.

또한 ESC(Electronic Stability Control)제어부(60)는 안티록 브레이크 시스템(ABS), 트택션 제어 시스템(TCS)에 요레이트 센서, 휭 가속도 센서, 마스터 실린더 압력센서, 휠 조향각 센서를 포함하고, 차속, 조향각 센서, 마스터 실린더 압력 센서로부터 운전자의 조종 의도를 판단하고 요레이트, 횡가속도 센서로부터 차체의 자세를 계산하여 운전자가 별도의 제동을 하지 않아도 유압조절부(70)를 제어하여 4륜을 개별적으로 자동 제동시킴으로써 차량의 자세를 제어하여 차량의 앞, 뒤, 옆 등의 모든 방향에 대한 안정성을 확보한다.

여기서 트랙션 제어 시스템(TCS: Traction Control System)은 ABS의 기능 외에 가속 순간의 접지력을 최대한 활용하기 위해 제동과 가속을 반복함으로써 바퀴가 헛도는 것을 방지해주는 시스템이다.

유압조절부(70)는 EBD제어부(40), ABS제어부(50), ESC제어부(60)의 지시에 따라 마스터실린더(미도시)로부터 각 차륜의 휠 실린더(미도시)로 공급되는 유압을 조절하여 각 차륜의 제동 압력을 조절한다.

여기서 휠 실린더(미도시)는 차량의 각 차륜에 마련되어 마스터실린더로부터 제동 압력을 전달받아 이에 대응하는 제동력을 발생시킨다.

제동부(80)는 차량의 각 차륜에 마련되어 있는 브레이크와 같은 장치로, 휠 실린더로부터 제동력을 인가받아 해당 차륜을 제동시킨다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 순서도로서, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.

전자식 제동력 분배 시스템(EBD)은 차량의 주행 중 운전자가 급제동을 하는 경우 휠속도감지부(10)로부터 전송된 각 휠의 속도에 기초하여 차륜 속도 및 차량 속도를 산출하고, 산출된 차륜 속도 및 차량 속도에 기초하여 각 차륜의 슬립률을 산출하며, 이때 산출된 슬립률에 기초하여 후륜의 압력 상승을 제어함으로써 각 차륜의 제동 압력을 분배하는 전자식 제동력 분배 제어(101)를 수행하고, 전자식 제동력 분배 제어 상태에서 ABS제어부(50)에 구동을 지시한다.

다음 안티록 브레이크 시스템(ABS)은 전자식 제동력 분배 시스템(EBD)의 지시에 따라 전륜과 후륜의 ABS 제어를 수행한다.

우선, 전자식 제동력 분배 시스템(EBD)은 후륜의 ABS 제어 및 전륜의 ABS 제어가 수행되었는지 판단(102, 103)한다. 이때 후륜의 ABS 제어가 수행되지 않은 상태에서 전륜의 ABS 제어가 수행되었다고 판단되면 브레이크압력감지부(20)로부터 전송된 후륜의 브레이크 압력(즉, 후륜의 압력)과 운전자의 제동의지에 의한 페달의 가압으로부터 발생된 제동 압력과의 압력 차이(△P)를 산출(104)하고, 이때 산 출된 압력 차이(△P)와 미리 설정된 제1기준값을 비교(105)한다.

그리고 도 2와 같이 전자식 제동력 분배 시스템(EBD)은 압력 차이(△P)가 제1기준값 이상이면 후륜의 압력이 다단계로 상승되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송한다. 이에 따라 안티록 브레이크 시스템(ABS)은 유압조절부(70)의 유압을 조절하여 후륜의 압력을 다단계로 상승(106)시킨다.

그 후 전자식 제동력 분배 시스템(EBD)은 압력 차이(△P)가 제1기준값보다 작아지면, 압력 차이(△P)와 미리 설정된 제2기준값을 비교(107)한다. 이때 EBD제어부(40)는 압력 차이(△P)가 제2기준값 이상이면 후륜의 압력이 연속적으로 상승되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송한다. 이에 따라 안티록 브레이크 시스템(ABS)은 유압조절부(70)의 유압을 조절하여 다단계로의 압력 상승을 중단시키고 후륜의 압력을 연속적으로 상승(108)시킨다. 이 후 압력 차이(△P) 미리 설정된 제2기준값을 비교하여 압력 차이(△P)가 미리 설정된 제2기준값보다 작아지면 후륜의 압력이 상승되도록 ESC제어부(60)에 구동을 지시한다. 이에 따라, 차량 자세 안정 제어 시스템(ESC)는 유압조절부(70)를 제어하여 운전자의 제동의지에 따른 페달 가압으로 인해 발생된 제동 압력 이상으로 후륜의 압력을 상승(109)시킨다.

다음 전자식 제동력 분배 시스템(EBD)은 후륜의 ABS 제어가 시작될 때까지 후륜의 압력 상승이 유지되도록 ABS제어부(50)에 구동 신호를 전송한다. 이에 따라 안티록 브레이크 시스템(ABS)은 유압조절부(70)의 유압을 조절하여 후륜의 압력 상승이 유지되도록 한다.

이와 같이 차륜의 슬립율과 운전자의 제동의지에 따른 제동 압력에 기초하여 후륜에 충분한 제동 압력을 형성시켜 제동력을 확보함으로써 제동 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동력 분배 시스템의 구성도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동력 분배 시스템에서 제동 시 시간에 따른 전륜과 후륜의 제동 압력 관계 그래프이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 순서도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10: 휠속도감지부

20: 브레이크압력감지부

30: 페달압력감지부

40: EBD제어부

50: ABS제어부

60: ESC제어부

70: 유압조절부

80: 제동부

Claims

운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하는 페달압력감지부;

차량의 각 차륜의 제동 압력을 감지하는 브레이크 압력감지부; 및

상기 차량의 제동 시 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력의 압력 차이를 산출하고, 상기 산출된 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 후륜의 제동 압력이 상승되도록 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 전자식 제동력 분배 시스템.
제 1 항에 있어서,

상기 제어부는 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 단계적으로 또는 연속적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 전자식 제동력 분배 시스템.
제 2 항에 있어서,

상기 미리 설정된 기준값은 미리 설정된 제1 기준값과, 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작도록 미리 설정된 제2 기준값을 포함하고,

상기 제어부는 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 단계적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작고 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 연속적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 상기 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 전자식 제동력 분배 시스템.
운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하는 페달압력감지부;

차량의 각 차륜에 각각 마련되어 각 차륜의 속도를 감지하는 휠속도감지부; 및

상기 각 차륜의 속도에 기초하여 후륜의 제동 압력을 추정하고, 추정된 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력의 압력 차이를 산출하고, 상기 산출된 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고, 상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 상승되도록 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 전자식 제동력 분배 시스템.
제 4 항에 있어서,

상기 미리 설정된 기준값은 미리 설정된 제1 기준값과, 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작도록 미리 설정된 제2 기준값을 포함하고,

상기 제어부는 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 단계적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작고 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 크면 상기 후륜의 제동 압력이 연속적으로 상승되도록 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 작으면 상기 후륜의 제동 압력이 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승되도록 상기 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하는 전자식 제동력 분배 시스템.
차량의 제동 시 운전자의 제동의지에 따라 가압된 페달에 의한 제동 압력을 감지하고,

상기 차량의 후륜의 제동 압력과 상기 페달에 의한 제동 압력과의 압력 차이를 산출하고,

상기 압력 차이와 미리 설정된 기준값을 비교하고,

상기 비교 결과 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 후륜의 제동 압력을 상승시키고,

상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 작으면 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승시키는 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 후륜의 제동 압력은,

상기 차량의 제동 시 휠속도감지부를 통해 감지된 전륜과 후륜의 속도 차이에 기초하여 추정되거나, 상기 후륜의 브레이크 압력감지부를 통해 감지되는 것을 더 포함하는 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
제6항에 있어서,

상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 단계적으로 또는 연속적으로 상승시키는 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
제8항에 있어서,

상기 미리 설정된 기준값은 미리 설정된 제1 기준값과, 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작도록 미리 설정된 제2 기준값을 포함하고,

상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 단계적으로 상승시키고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제1 기준값보다 작고 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 크면 상기 제1 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 연속적으로 상승시키고, 상기 산출된 압력 차이가 상기 미리 설정된 제2 기준값보다 작으면 상기 제2 브레이크 시스템의 구동을 제어하여 상기 후륜의 제동 압력을 상기 페달에 의한 제동 압력 이상으로 상승시키는 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법.
제6항에 있어서,

상기 제1 브레이크 시스템은 안티록 브레이크 시스템이고, 상기 제2 브레이크 시스템은 차량 자세 안정 제어 시스템인 전자식 제동력 분배 시스템의 제어 방법.