JP6756615B2 - 電子整流式アクチュエータ駆動装置のロータの位置誤差を検出する方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータ駆動装置、特に電子整流式電動機として構成されたアクチュエータ駆動装置に関する。さらに本発明は、アクチュエータ駆動装置のロータの位置決めの際の位置誤差を識別し修正する手段に関する。

位置決め要素システムへの適用のために、ブラシ整流式電動機に代えて電子整流式アクチュエータ駆動装置を使用することも可能である。この電子整流式アクチュエータ駆動装置は、ブラシ整流式アクチュエータ駆動装置とは異なり、精密な駆動制御のためにロータ位置の情報を必要とする。それ故、電子整流式アクチュエータ駆動装置の駆動制御は、ロータ位置検出の際のパラメータの変動や誤差に非常に敏感に反応する。これについては、位置センサをロータ上に配置してもよいし、電流ベースの位置検出手段を用いてロータ位置を検出することも可能である。

例えば、スロットルバルブの位置決め要素は、スロットルバルブの位置を、アクチュエータとして調整することができるように電子整流式アクチュエータ駆動装置を具備している。但し、ロータ位置を直接検出するセンサやモータ電流を検出するセンサを設けることは、コスト上の理由及び信頼性の理由から省かれる。その代わりに、ロータ位置は、スロットルバルブの角度位置を検出するためにスロットルバルブに配置された角度センサによって間接的に検出される。このスロットルバルブは減速ギヤを介してアクチュエータ駆動装置と接続されているので、このような配置構成では、例えば１５°の誤差を伴う非常に不正確なロータ位置の検出しか許容されない。さらに、熱や経年劣化の影響に基づいて発生するロータ位置の誤差を補償する必要がある。

アクチュエータ駆動装置のロータ位置に対するスロットルバルブ角度位置の不正確な対応付けに基づいて、個々の較正が必要となり、そこでは例えば相応の補正特性曲線が学習される。これまでにこのことに関して提案されてきた方法では、アクチュエータ駆動装置の駆動制御への付加的介入が行われ、ここでは、対応するロータ位置へもたらす設定すべき電圧ベクトルの調整がなされている。この付加的介入により、ロータは誤差角度分だけ動かされる。この誤差角度は、引き続きロータ位置のための可能な位置制御によって補償されなければならない。但し、これにより、ロータ位置のための位置制御の不安定性を招く障害の危険性も生じる。

本発明の課題は、電子整流式アクチュエータ駆動装置においてロータ位置識別の際の誤差を特定することのできる方法及び装置を提供することである。特にここでは、そのようなロータの位置誤差の特定を、位置決め要素の動作に及ぼす影響が可能な限り少なくなるような方法で行うことを目的とする。

発明の開示
この課題は、請求項１に記載の電子整流式アクチュエータ駆動装置の位置誤差を識別する方法、並びに、その他の独立請求項に記載の装置、位置決め要素システム及びコンピュータプログラムによって解決される。

さらなる実施形態は、従属請求項に記載されている。

第一の態様によれば、電子整流式アクチュエータ駆動装置におけるアクチュエータ駆動装置の想定位置と実際位置との間の位置誤差を識別する方法が提供される。この方法は、以下のステップ、
前記アクチュエータ駆動装置の位置についての位置制御を実施するステップと、
前記アクチュエータ駆動装置の想定位置に関する情報を供給するステップと、
前記アクチュエータ駆動装置の想定位置のもとで存在する励起磁界の方向に対して平行に延在するステータ磁界成分を発生させる電気的空間ベクトル量を付与するステップと、
前記ステータ磁界成分の付与に基づいて、前記アクチュエータ駆動装置の移動が行われたか否かを検出するステップと、を含む。

上記方法の考察は、アクチュエータ駆動装置の定常状態において、電子整流式アクチュエータ駆動装置の駆動制御を次のように実施することにある。即ち、励起磁界に対して平行に延在し、かつ、その方向が、想定位置の励起磁界の方向に対応しているステータ磁界が印加されるように実施することにある。励起磁界の方向は、ロータ位置と固定的に結合しているので、実際のロータ位置と想定されるロータ位置との間の偏差は、実際の励起磁界と想定される励起磁界との間の対応する偏差に結びつく。そのため、想定されるロータ位置が、実際のロータ位置に対応しているならば、印加されるステータ磁界も励起磁界に平行に延在し、付加的に印加されるステータ磁界が、これに係る付加的トルクをロータに及ぼすことはない。

しかしながら、実際のロータ位置が、想定されるロータ位置から外れている場合には、付加的に印加されるステータ磁界の関与分は、励磁磁界に対して直角に作用し、さらに付加的な調整トルクも発生する。この付加的な調整トルクは、ロータの移動又は変位を発生させ、それによって、ロータ位置の識別の際に誤差が検出される。

前述のロータ位置の誤差を識別する方法が位置決め要素システムの機能に与える影響はごく僅かである。特に、ロータ位置の誤差が存在しない場合には、アクチュエータの不所望な動きは全く発生しない。一方、ロータ位置の誤差が存在する場合には、アクチュエータの検出可能な動きをもたらす介入が生じる。

さらに、付加的ステータ磁界を開ループ制御で付与し、アクチュエータ駆動装置の位置制御は実施しないようにすることも可能である。これにより、付加的なステータ磁界をもたらす電圧ベクトルの付与と閉ループ制御とが同時に動作した場合のアクチュエータシステムの不安定化のリスクが排除される。特に、開ループ制御の動作は、閉ループ制御が非アクティブである場合に短時間だけ実施することが可能である。

さらに、ステータ磁界成分を、閉ループ制御が非アクティブである場合に付与することも可能である。

また、アクチュエータ駆動装置の移動が検出されたときに、アクチュエータ駆動装置の想定位置の修正を実施してもよい。

一実施形態によれば、アクチュエータ駆動装置の移動量が所定の閾値を超えたときに、アクチュエータ駆動装置の想定位置の修正が実施され得る。

さらに、アクチュエータ駆動装置の想定位置の修正が行われた後で、位置制御をアクティブ化してもよい。

特に前記修正は、想定位置の増分又は減分によって反復的に実施されてもよい。

前記前記方法は、前記ステータ磁界成分の付与の後で、アクチュエータ駆動装置の移動がもはや検出されなくなるまで反復的に実施されてもよい。

一実施形態によれば、前記ステータ磁界成分の付与は、所定の時間経過に従って、特に傾斜状の経過に従って行われてもよい。

さらに前記位置制御は、積分器関与部分を含み、該積分器関与部分は、位置制御が非アクティブ化されている場合に停止させることも可能である。

別の態様によれば、電子整流式アクチュエータ駆動装置における、当該アクチュエータ駆動装置の想定位置と実際位置との間の位置誤差を識別する装置が提案され、この装置は、
前記アクチュエータ駆動装置の位置についての位置制御を実施し、
前記アクチュエータ駆動装置の前記想定位置に関する情報を供給し、
前記アクチュエータ駆動装置の前記想定位置のもとで存在する励起磁界の方向に対して平行に延在するステータ磁界成分を付与し、
前記ステータ磁界成分の付与に基づき、前記アクチュエータ駆動装置（２）の移動の有無を検出するように構成されている。

さらに、別の態様によれば、電子整流式アクチュエータ駆動装置と、前記アクチュエータ駆動装置に結合されたアクチュエータと、前記アクチュエータ駆動装置の位置を求める位置検出器と、上記の装置とを備えている位置決め要素システムが提案される。

以下では、本発明の好適な実施形態を、添付の図面に基づき詳細に説明する。

電子整流式アクチュエータ駆動装置を備えた位置決め要素システムの概略図。 ロータ位置の識別の際の誤差を検出する方法のフローチャート。 ロータ位置識別の際の誤差発生時のロータ固定ベースの座標系における電圧ベクトルを示した図。

実施形態の説明
図１は、内燃機関（図示せず）を含むエンジンシステムの吸気システムのための位置決め要素システム１、特にスロットルバルブ位置決め要素を概略的に示している。この位置決め要素システム１は、アクチュエータ駆動装置２を含み、このアクチュエータ駆動装置２は、ロータ電子整流式電動機として設計され得る。このアクチュエータ駆動装置２は、図示の実施形態では、スロットルバルブとして吸気管４内に形成されているアクチュエータ３の設定調整のために用いられる。

アクチュエータ３は、回転、旋回又はその他の形態で調整可能である。このアクチュエータ３がバルブである場合には、旋回運動が引き起こされ、吸気管４内の開口断面が変化する。このアクチュエータ３を動作させるために、アクチュエータ駆動装置２は、変速比を有するギヤ５を介して、アクチュエータ３と連結されている。本実施形態では、アクチュエータ３としてのスロットルは、約９０°の角度範囲に亘る旋回運動のために設けられている。アクチュエータ３のこの旋回運動は、アクチュエータ駆動装置２のロータ乃至回転子（図示せず）の回転数によって達成される。つまり、アクチュエータ駆動装置２のロータの回転が、変速機５の変速比から生じる所定の角度分のアクチュエータ３の調整をもたらしている。

アクチュエータ駆動装置２は、電子整流式電動機を、特に三相電動機を含み、これはドライバ回路６によって駆動制御される。このドライバ回路６は、アクチュエータ駆動装置２のために、少なくとも定常状態において所定の空間ベクトルに応じたロータの配向をもたらす電圧ベクトル（空間ベクトル）をアクチュエータ駆動装置２に供給するための位相電圧を生成している。この電圧ベクトルは、空間ベクトルに対して平行なステータ磁界の形成をもたらす。この励起磁界は、通常はロータ内の永久磁石によって発生させられるロータ磁束によって生成され、その方向は、ロータの移動によって変化し、ステータ磁界の方向に依存して配向される。

この電圧ベクトルは、振幅（電圧レベル）と、空間ベクトルの方向とによって定められる。位相電圧によって設定される空間ベクトルは、制御ユニット７からの位置操作量Ｌに基づいて生成される。そのために、ドライバ回路６では、位相電圧の印加により転流パターンに対応する空間ベクトルを供給する整流方式が実現されてもよい。

制御ユニット７は、アクチュエータ３の近傍に配置された位置検出器８に接続されており、この位置検出器８は、アクチュエータ３の位置に関する位置データＳを供給する。この位置検出器８の機能は、光学的、磁気的又はそれらに類似の測定方式に基づいたものが考えられる。通常、この種の位置検出器８は、アクチュエータ３に連結された送信器ホイールと、その動作を検知し対応する位置変化信号を送出するセンサとを有している。この位置変化信号は、その後位置検出器８において、例えば累積による位置データＳに置き換えることも可能である。また代替的に、前記センサは、アクチュエータ３の絶対位置を位置データＳとして直接通知することも可能である。

アクチュエータ３の位置に対する位置データＳに基づいて、制御ユニット７は、位置制御を実施する。この位置制御では、操作量としてドライバ回路６に送信される位置操作量Ｌが供給される。ここでの位置制御は、従来の位置制御のように外部から設定される目標位置ＳＳに基づいて構成されたものであってもよいし、比例成分及び／又は微分成分及び／又は積分成分を含むものであってもよい。この位置制御では、操作量として、位相電圧に置き換えられ相応に配向されたステータ磁界を形成するための空間ベクトルが求められてもよい。アクチュエータ駆動装置２のロータは、方向付けされた磁界に応じて配向される。

また、代替的な実施形態によれば、この位置制御は、空間ベクトルの絶対位置を設定する操作量の設定なしで、印加される空間ベクトルの振幅及び／又は方向の増分によって変化させられる。その場合には、ドライバ回路６によって印加された位相電圧から位置の逆算が可能である。

電子整流式アクチュエータ駆動装置２の駆動制御の場合、モータトルクに対して以下の関係が生じる：

但し、前記Ｕ_d及びＵ_qは、電子整流式アクチュエータ駆動装置２のステータにおけるロータ固定座標系のｄ乃至ｑ方向の電圧に対応し、前記Ｉ_d及びＩ_qは、当該座標系に関するモータ電流に対応し、前記ω_elは、ロータの電気回転数に対応し、前記Ｍは、トルクに対応している。定数として想定された前記パラメータＬ_d及びＬ_qは、ロータ固定座標系に関するインダクタンスに対応する。前記Ｒは、ステータ巻線の巻線オーム抵抗を表し、前記Ｎは、電子整流式アクチュエータ駆動装置２の極対数を表している。前記Ｋ_mは、通常の経験的に求められるモータ定数に対応する。前記ロータ固定座標系のｄ方向は、励起磁界の方向を示し、相応にｑ方向は、前記ロータ固定座標系のｄ方向に対して直角な方向を示す。

静止しているアクチュエータ駆動装置２の場合、及び、非突極機が使用されている場合には、以下の関係が成り立つ：

これらの境界条件の下では、上記方程式は、以下のように単純化できる：

位置制御された運転モードにおいて、転流ストラテジにより、モータが過渡的に停止されている場合、ｄ方向の消失電流と共にｄ方向の消失電圧が生じ、即ち、Ｉ_d＝０及びＵ_d＝０、さらに、閉ループ制御により操作量として供給されるｑ方向の電圧が生じる。この電圧は、スロットルバルブ３を現在の位置に保持するのにちょうど十分なモータトルクを生成する。このモータトルクは０Ｎｍであってもよい。アクチュエータ駆動装置２がリターンスプリング（図示せず）に接続されている場合には、このモータトルクは、当該リターンスプリングによって発生させられるバネトルクに対応する。

図２は、アクチュエータ駆動装置２のロータの想定されるロータ位置の誤差を識別する方法を表したフローチャートである。ここでは、先ずステップＳ１において、制御ユニット７で実施されている位置制御が、過渡状態にあるのか否かが検査される。このことは、位置検出器８を用いて特定可能である。位置検出器８により、アクチュエータ３が停止していること、即ち、アクチュエータ３の位置に変化が現れていないことが検出されると、直ちに過渡状態が特定される。過渡状態であることが特定された場合には（選択肢：イエス）、この方法はステップＳ２に進み、そうでない場合には（選択肢：ノー）、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ２では、所定の持続時間、例えば少なくとも１／１０秒乃至数秒の持続時間の間、アクチュエータ３が過渡状態に留まっていたか否かが検査される。過渡状態に留まっていた場合には（選択肢：イエス）、この方法はステップＳ３に進み、そうでない場合には（選択肢：ノー）、この方法は再びステップＳ１から新たに開始され、改めて過渡状態の出現を待機する。

ステップＳ３では、アクティブ状態の位置制御が非アクティブ化され、想定されたロータ位置に基づくロータ固定座標系（想定座標系）に関連付けられて、ｄ方向の電圧Ｕ_dが電圧設定値Ｕ_d ^*に設定される。想定されたロータ位置が実際のロータ位置に対応する場合には、ｄ方向の電圧は事前に０Ｖであったことになる。ｄ方向の電圧設定値Ｕ_d ^*の符号は、任意に選択可能である。

アクチュエータ３に作用する復元力がないシステムの場合には、ｑ方向の電圧は０Ｖであるが、リターンスプリングを備えているシステムの場合には、ｑ方向の電圧は、それに対して対立する誤差トルクに反応するロータのトルクを発生させる値に対応する。想定されるロータ位置が実際のロータ位置に対応している場合には、電圧設定値Ｕ_d ^*と同じ方向の電圧の印加によって、アクチュエータ駆動装置２によって発生させられるトルクが名目上変化するのではなく、電流消費のみが増加する。それ故、適正なロータ位置情報のもとではアクチュエータ３への影響は何も推定されない。

ステップＳ４では、ｄ方向の電圧設定値Ｕ_d ^*が印加されてから所定の予め設定された第２の持続時間内で（想定されるロータ位置に関して）アクチュエータ３の移動と共にロータの運動が発生したか否かが検査される。

アクチュエータ３の移動が発生しない場合には（選択枝：ノー）、ロータ位置検出の際の誤差はない、即ち、事前に想定されたロータ位置は、実際のロータ位置に対応する、又は、誤差は、ロータの静摩擦よりも小さいトルクしか発生させないくらいの僅かな量である。このことは、ステップＳ５で適切な手法によってシグナリング可能である。

続いてステップＳ６では、ロータ位置のための位置制御がアクティブ化され、アクチュエータ３が定期的に駆動制御される。

一方、ステップＳ４で、ステータ巻線の駆動制が開始されてから、乃至、ステータ巻線の駆動制御に基づいて、ｄ方向の電圧が電圧設定値Ｕ_d ^*に対応し、アクチュエータ３の移動の発生を検出した場合には（選択肢：イエス）、ステップＳ７において修正が実施される。この修正は、ロータ位置の誤差の符号に応じて算出され得る修正値を用いて行われる。このロータ位置の誤差の符号は、アクチュエータ３の観察された運動方向と、ｄ方向の電圧設定値Ｕ_d ^*の符号とから導出される。この修正値は、例えば増減によって、ロータ位置の誤差の符号とｄ方向の電圧設定値の符号とに応じて反復的に（所定量だけ）適応化させることができる。特に補正値は、ロータ位置オフセット値に対応していてもよい。即ち、修正値は、位置検出器８から求められたロータ位置に加えてもよいし、そこから減算して、結果を新たに想定されるロータ位置として使用してもよい。

修正値の反復的適応化は、アクチュエータ３の移動の速度又は勾配に合わせた誤差の適応化を静止摩擦の影響に基づいて排除する。さらに代替的に、例えば、非常に低い静止摩擦を有するシステムにおいて、修正値の修正が、比較的小さなロータ位置誤差のもとで、即ち、ロータの比較的僅かな動きのもとで、ｄ方向の電圧設定値の印加に基づいて中断される。なぜなら、ロータ位置の非常に僅かな誤差は、許容され得るからである。基本的に設定値の符号の選択は任意であり、これらは、そもそも交互に行うことが可能である。

外的影響によってアクチュエータ３で生じ得る僅かな動きのために、及び、位置検出器８の生じ得るノイズのために、アクチュエータ３の移動を検出した場合には、位置検出器８のセンサ信号の所要の変更のための閾値が用いられるべきであり、これはアクチュエータ３の移動の検出に対して評価される。

引き続き、当該位置制御は、ステップＳ８において再び開始される。

ステップＳ９では、さらなる修正が必要であるか否かが中断基準に従って検査される。ここで、更なる修正が必要でないことが特定された場合には（選択肢：ノー）、この方法は終了される。それ以外の場合には（選択肢：イエス）は、再びステップＳ１に戻り、上述の方法が改めて実施される。

図３には、説明のために、実際のロータ位置のためのロータ固定座標系Ｋ１と、想定されたロータ位置のためのロータ固定座標系Ｋ２とが、ロータ位置の識別誤差α（角度）のもとで示されている。ここでは、想定されたロータ位置のロータ固定座標系Ｋ２に関連して印加されたｄ方向の電圧設定値Ｕ_d ^*が、実際のロータ位置のロータ固定座標系Ｋ１におけるｑ方向の電圧の成分Ｘとなり、そのレベルは実際のロータ位置と想定されたロータ位置との間の識別誤差量αからもたらされることが見て取れる。

閉ループ制御が非アクティブ状態で、積分成分が適用されている場合には、積分器を停止することが必要とされ、それによって閉ループ制御器の状態が不変のまま維持される。このようにして、ワインドアップ効果を排除することができる。

さらに、ステップＳ３によるｄ方向の電圧設定値Ｕ_d ^*の印加を跳躍的ではなく、予め設定された特性経過に従って、特に傾斜状の特性経過に従って実施することも可能である。それにより、想定されたロータ位置と実際のロータ位置との間の相違が大きい場合の高い電圧設定値Ｕ_d ^*による非常に強い動きが回避可能になり、さらに位置決め要素システム１の電流消費を低減することができる。なぜなら、アクチュエータ３の動きが検出されると同時に、ｄ方向の電圧操作が停止されるからである。というのも、誤差修正が繰り返し行われるからである。

Claims (12)

1. 電子整流式アクチュエータ駆動装置（２）における、当該アクチュエータ駆動装置（２）のロータ位置についての想定位置と実際位置との間の位置誤差の存在を識別して前記想定位置を修正する方法であって、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての位置決めのための駆動制御を実施するステップと、
   前記駆動制御を実施した後の前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、位置検出器（８）による検出位置から求められる前記実際位置の変化が現れていないか否かを検出し、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の変化が現れていない状態が特定された場合には、前記駆動制御を非アクティブ化するステップと、
   前記駆動制御を実施した後の前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記実際位置に対応すべきものとして、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められた前記想定位置に基づく座標系に関する情報を供給するステップと、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められた前記想定位置に対して初回は修正値を加減することなく、当該想定位置に基づく座標系のもとで存在する励起磁界の方向に対して平行に延在するステータ磁界成分を発生させる電気的空間ベクトル量を、前記駆動制御の非アクティブ化のもとで付与するステップ（Ｓ３）と、
   前記ステータ磁界成分の付与に基づき、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置との関係において、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動の有無を検出するステップ（Ｓ４）と、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動が検出されたときに、前記位置誤差の存在を識別するステップと、
   前記位置誤差の存在が識別された場合において、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動量が所定の閾値を超えたときに、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置の修正を実施するステップ（Ｓ７）と、
   を含む、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記修正を、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置の修正値の増分又は減分によって反復的に実施する、請求項１に記載の方法。
3. 前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置の修正が行われた後で、前記駆動制御をアクティブにさせる、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記ステータ磁界成分の付与を、所定の経時的変化に従って実施する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記ステータ磁界成分の付与を、傾斜状の経時的変化に従って実施する、請求項４に記載の方法。
6. 前記方法を、前記ステータ磁界成分の付与の後で、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動がもはや検出されなくなるまで反復的に実施する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. 電子整流式アクチュエータ駆動装置（２）における、当該アクチュエータ駆動装置（２）のロータ位置についての想定位置と実際位置との間の位置誤差の存在を識別して前記想定位置を修正する装置であって、
   前記装置は、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての位置決めのための駆動制御を実施し、
   前記駆動制御を実施した後の前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、位置検出器（８）による検出位置から求められる前記実際位置の変化が現れていないか否かを検出し、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の変化が現れていない状態が特定された場合には、前記駆動制御を非アクティブ化し、
   前記駆動制御を実施した後の前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記実際位置に対応すべきものとして、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められた前記想定位置に基づく座標系に関する情報を供給し、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められた前記想定位置に対して初回は修正値を加減することなく、当該想定位置に基づく座標系のもとで存在する励起磁界の方向に対して平行に延在するステータ磁界成分を、前記駆動制御の非アクティブ化のもとで付与し、
   前記ステータ磁界成分の付与に基づき、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置との関係において、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動の有無を検出し、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動が検出されたときに、前記位置誤差の存在を識別し、
   前記位置誤差の存在が識別された場合において、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての、前記位置検出器（８）による前記検出位置から求められる前記実際位置の移動量が所定の閾値を超えたときに、前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置の修正を実施するように構成されている、
   ことを特徴とする装置。
8. 前記アクチュエータ駆動装置（２）の前記ロータ位置についての前記想定位置と前記実際位置との間の前記位置誤差の存在を識別して前記想定位置を修正する前記装置は、制御ユニット（７）である、請求項７に記載の装置。
9. 電子整流式アクチュエータ駆動装置（２）と、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）に結合されたアクチュエータ（３）と、
   前記アクチュエータ駆動装置（２）のロータ位置を求める位置検出器（８）と、
   請求項７又は８に記載の装置と、
   を備えていることを特徴とする位置決め要素システム（１）。
10. コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるときに、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法の全てのステップが実施されるように構成されていることを特徴とするコンピュータプログラム。
11. 請求項１０に記載のコンピュータプログラムが記憶されていることを特徴とする電子記憶媒体。
12. 請求項１１に記載の電子記憶媒体を備えていることを特徴とする電子制御ユニット。

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