JP6756002B2 - アシストスーツ - Google Patents
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Description
また、このような構成とすれば、アシストスーツを用いて荷物を持ち上げ易くすることが可能となる。
また、前記モータ制御部は、前記検出部により検出された前記角度が大きくなるにつれて、前記脚作用部が前記前側部を押圧する押圧力を低減すると好適である。
また、前記巻上用モータ制御部は、前記巻き上げ量検出部により検出された前記巻き上げ量に基づいて前記荷物作用部が前記作業者の顔の前を通過すると判断したときは、前記巻き上げ速度を前記荷物作用部が前記顔に到達するまでの前記巻き上げ速度よりも低減すると好適である。
左右の脚作用部17は大腿部まで延出され、その位置から大腿部の前側部における膝部よりやや上の位置に当接可能に屈曲して設けられる。なお、特に脚作用部17が当接する位置は、大腿部を上下方向に見て中央部よりも下側の位置であれば良い。
この場合、巻上用モータ制御部16は、図6に示されるようにワイヤ31の巻き上げ開始時は徐々に巻き上げ速度を速めつつ予め設定された巻き上げ速度に達するように制御すると良い。また、この時、巻き上げ量が巻き上げ量検出部14により検出される。巻き上げ量検出部14の検出結果に基づき、巻上用モータ制御部16は、荷物作用部12が作業者100の顔の前を通過する時は、図4の#105に示されるように巻き上げ速度を荷物作用部12が顔に到達するまでの巻き上げ速度よりも低減すると良い。なお、図4では、巻き上げ速度の大小を、矢印の長さで示している。つまり、図4の#104よりも図4の#105の方が矢印の長さが短いので、巻き上げ速度は図4の#104よりも図4の#105の方が遅いことを示している。
上記実施形態では、脚作用部17は、作業者100が曲げた状態の膝部を延ばす際に大腿部の前側部を押圧するとして説明したが、作業者100が伸ばした状態の膝部を曲げる際に大腿部の前側部を押圧するよう構成することも可能である。これにより、作業者100が荷物を持っている場合でも、ゆっくりとしゃがむことができるので、作業者100の体に対する負担を軽減することが可能となる。
10:本体部
11:アーム部
11A:先端部
12:荷物作用部
13:巻上用モータ
17:脚作用部
18:脚部用モータ
20:検出部
21:脚用モータ制御部(モータ制御部)
31:ワイヤ
100:作業者
Claims (8)
- 作業者が背負う位置に配置される本体部と、
前記本体部から前記作業者の側方を通って大腿部まで延出し、当該延出した位置から前記大腿部の前側部に当接可能に設けられる脚作用部と、
前記作業者の指示に応じて前記脚作用部が前記前側部に作用する荷重を調節する脚部用モータと、
前記作業者の胴体と前記大腿部とのなす角の角度を検出する検出部と、
前記本体部に設けられ、検出された前記角度に基づいて前記脚部用モータの出力トルクを制御するモータ制御部と、
前記本体部から前記作業者の頭部を超え、前記作業者の前方の位置まで延出するアーム部と、
前記アーム部の先端部からワイヤで吊り下げられ、前記作業者が手で荷物を保持する際に前記荷物を支持する荷物作用部と、
前記本体部に設けられ、前記作業者の指示に応じて前記ワイヤを巻き上げる巻上用モータと、を備え、
前記作業者の指示に応じて前記巻上用モータが駆動すると同時に、前記脚部用モータが駆動するアシストスーツ。 - 前記脚作用部は、前記作業者が曲げた状態の膝部を延ばす際に前記前側部を押圧する請求項1に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記検出部により検出された前記角度が大きくなるにつれて、前記脚作用部が前記前側部を押圧する押圧力を低減する請求項2に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記作業者が手にする荷物の重量に拘らず、前記角度に基づく前記出力トルクを維持する請求項1から3のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記モータ制御部は、前記脚部用モータの出力トルクが予め設定された許容トルクから逸脱した場合に、前記脚部用モータを停止する請求項1から4のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記検出部は、前記本体部に対して前記脚作用部が回転する回転軸に設けられたポテンショメータである請求項1から5のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
- 前記巻上用モータによる前記ワイヤの巻き上げ量を検出する巻き上げ量検出部と、
前記巻き上げ量検出部により検出された前記巻き上げ量に基づいて前記巻上用モータの巻き上げ速度を制御する巻上用モータ制御部と、を備え、
前記巻上用モータ制御部は、前記荷物作用部に支持されている前記荷物の重量に拘らず、前記巻き上げ速度を維持する請求項1から6のいずれか一項に記載のアシストスーツ。 - 前記巻上用モータ制御部は、前記巻き上げ量検出部により検出された前記巻き上げ量に基づいて前記荷物作用部が前記作業者の顔の前を通過すると判断したときは、前記巻き上げ速度を前記荷物作用部が前記顔に到達するまでの前記巻き上げ速度よりも低減する請求項7に記載のアシストスーツ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019087530A JP6756002B2 (ja) | 2019-05-07 | 2019-05-07 | アシストスーツ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019087530A JP6756002B2 (ja) | 2019-05-07 | 2019-05-07 | アシストスーツ |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015005123A Division JP2016129917A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | アシストスーツ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019135080A JP2019135080A (ja) | 2019-08-15 |
JP6756002B2 true JP6756002B2 (ja) | 2020-09-16 |
Family
ID=67623766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019087530A Active JP6756002B2 (ja) | 2019-05-07 | 2019-05-07 | アシストスーツ |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6756002B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006043872A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-02-16 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよびロボットの制御方法 |
US9333644B2 (en) * | 2010-04-09 | 2016-05-10 | Lockheed Martin Corporation | Portable load lifting system |
JP5909063B2 (ja) * | 2011-09-06 | 2016-04-26 | 国立大学法人 和歌山大学 | パワーアシストロボット装置 |
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2019
- 2019-05-07 JP JP2019087530A patent/JP6756002B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019135080A (ja) | 2019-08-15 |
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