JP6754238B2 - 物体と対象物との間の距離を検知するための装置及び方法 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、第1投光部と、第2投光部と、撮像部と、演算処理部とを備える装置が開示されている。このような構成により、第1投光部及び第2投光部から照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間測定値に基づいて、対象物までの距離を計測したり、対象物の寸法情報を算出したりすることができる。 しかしながら、このような従来の技術においては、複数の光源が必要になり、装置の構成が複雑になるという問題がある。また、対象物に対して工具などの物体を適切な位置に配置するために初期設定を行うには、装置の動作によって得られる距離や寸法などの数値情報に基づいて適切な位置を判断する必要がある。したがって、目視などの簡便な方法で比較的正確に初期設定を行うことは難しい。
(項目1)
物体と対象物との間の距離を検知する装置であって、
前記物体に光を照射する直進光源と、
前記物体により反射された前記光が前記対象物上に形成する前記物体に固有の形状のパターンの少なくとも一部を撮影するカメラと、
撮影された前記パターンの少なくとも一部から前記パターンの特徴点を検出し、
前記特徴点に基づいて前記パターンの所定の部分の現在の大きさを求め、
前記物体と前記対象物との間の距離が特定の値であるときの前記所定の部分の既知の大きさと、前記所定の部分の求められた前記現在の大きさとを比較して、現在の前記距離を検知する
ように構成された処理部と
を備える、装置。
前記処理部は、
移動機構を介して前記物体を前記対象物に対して移動させ、
前記現在の大きさが前記既知の大きさよりも大きい場合、前記物体を前記対象物に近づけるように前記移動機構を制御する
ようにさらに構成される、項目1に記載の装置。
前記物体は前記対象物に対して処理を行う工具であり、前記特定の値は、前記処理のために適切であるとして事前に規定された、前記工具と前記対象物との間の距離であり、
前記処理部は、
前記現在の大きさが前記既知の大きさに等しくなるとき、前記工具の移動を停止する
ようにさらに構成される、項目1又は2に記載の装置。
前記工具は前記対象物に液体を塗布するディスペンサである、項目3に記載の装置。
(項目5)
前記固有の形状は円又は楕円であり、前記所定の部分は前記円の直径もしくは半径又は前記楕円の長径もしくは短径である、項目1から4のいずれか1項に記載の装置。
前記直進光源は、前記直進光源から照射される光と前記物体とがなす角度が45度以上90度未満であるように配置される、項目1から5のいずれか1項に記載の装置。
前記角度は約60度である、項目6に記載の装置。
(項目8)
物体と対象物との間の距離を検知する方法であって、
前記物体に直進光を照射するステップと、
前記物体により反射された光が前記対象物上に形成する前記物体に固有の形状のパターンの少なくとも一部を撮影するステップと、
撮影された前記パターンの少なくとも一部から前記パターンの特徴点を検出するステップと、
前記特徴点に基づいて前記パターンの所定の部分の現在の大きさを求めるステップと、
前記物体と前記対象物との間の距離が特定の値であるときの前記所定の部分の既知の大きさと、前記所定の部分の求められた前記現在の大きさとを比較して、現在の前記距離を検知するステップと
を含む、方法。
移動機構を介して前記物体を前記対象物に対して移動させるステップと、
前記現在の大きさが前記既知の大きさよりも大きい場合、前記物体を前記対象物に近づけるように前記移動機構を制御するステップと
をさらに含む、項目8に記載の方法。
前記物体は前記対象物に対して処理を行う工具であり、前記特定の値は、前記処理のために適切であるとして事前に規定された、前記工具と前記対象物との間の距離であり、
前記現在の大きさが前記既知の大きさに等しくなるとき、前記工具の移動を停止するステップ
をさらに含む、項目8又は9に記載の方法。
前記工具は前記対象物に液体を塗布するディスペンサである、項目10に記載の方法。
(項目12)
前記固有の形状は円又は楕円であり、前記所定の部分は前記円の直径もしくは半径又は前記楕円の長径もしくは短径である、項目8から11のいずれか1項に記載の方法。
前記直進光源は、前記直進光源から照射される光と前記物体とがなす角度が45度以上90度未満であるように配置される、項目8から12のいずれか1項に記載の方法。
前記角度は約60度である、項目13に記載の方法。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
以下、図3に示す各ステップが処理部106によって実行されるものとして説明する。しかし、これは一例にすぎず、図3に示す処理の一部は、処理部106に接続された別のコンピュータやプロセッサによって実行されてもよいし、光源102、カメラ104及び/又は移動機構212に接続された別のコンピュータやプロセッサによって実行されてもよい。
図4は、カメラ104の撮影範囲420とパターン218との間の関係の一例を示す。図4(A)の例では、パターン218は楕円形状を有しており、その半分以上がカメラ104の撮影範囲420に含まれている。
L=1.732×2×(Z+0.9)
したがって、この例では、距離Zは次式により算出することができる。
より一般的に表現すると次式のようになる。
Z=L/(√3×2)−B
ここで、Bは、物体208上の光が照射される位置と直進光の幅とから事前に得られる定数である。
ステップ310において、処理部106は、物体208と対象物216との間の距離が特定の値であるときのパターン218の所定の部分の既知の大きさと、当該所定の部分の求められた現在の大きさとを比較する。当該特定の値は、物体208による対象物216に対する処理にとって適切な、事前に知られている距離であってもよい。
また、パターン218を視認することができるという特徴及びパターン218が小さいほど物体208と対象物216との間の距離が小さいという特徴を利用することにより、目視などの簡便な方法で、物体208と対象物216の配置の初期設定を比較的正確に行うことができる。
Claims (14)
- 物体と対象物との間の距離を検知する装置であって、
前記物体に光を照射する直進光源と、
前記物体により反射された前記光が前記対象物上に形成する前記物体に固有の形状のパターンの少なくとも一部を撮影するカメラと、
撮影された前記パターンの少なくとも一部から前記パターンの特徴点を検出し、
前記特徴点に基づいて前記パターンの所定の部分の現在の大きさを求め、
前記物体と前記対象物との間の距離が特定の値であるときの前記所定の部分の既知の大きさと、前記所定の部分の求められた前記現在の大きさとを比較して、現在の前記距離を検知する
ように構成された処理部と
を備える、装置。 - 前記処理部は、
移動機構を介して前記物体を前記対象物に対して移動させ、
前記現在の大きさが前記既知の大きさよりも大きい場合、前記物体を前記対象物に近づけるように前記移動機構を制御する
ようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。 - 前記物体は前記対象物に対して処理を行う工具であり、前記特定の値は、前記処理のために適切であるとして事前に規定された、前記工具と前記対象物との間の距離であり、
前記処理部は、
前記現在の大きさが前記既知の大きさに等しくなるとき、前記工具の移動を停止する
ようにさらに構成される、請求項1又は2に記載の装置。 - 前記工具は前記対象物に液体を塗布するディスペンサである、請求項3に記載の装置。
- 前記固有の形状は円又は楕円であり、前記所定の部分は前記円の直径もしくは半径又は前記楕円の長径もしくは短径である、請求項1から4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記直進光源は、前記直進光源から照射される光と前記物体とがなす角度が45度以上90度未満であるように配置される、請求項1から5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記角度は約60度である、請求項6に記載の装置。
- 物体と対象物との間の距離を検知する方法であって、
前記物体に直進光を照射するステップと、
前記物体により反射された光が前記対象物上に形成する前記物体に固有の形状のパターンの少なくとも一部を撮影するステップと、
撮影された前記パターンの少なくとも一部から前記パターンの特徴点を検出するステップと、
前記特徴点に基づいて前記パターンの所定の部分の現在の大きさを求めるステップと、
前記物体と前記対象物との間の距離が特定の値であるときの前記所定の部分の既知の大きさと、前記所定の部分の求められた前記現在の大きさとを比較して、現在の前記距離を検知するステップと
を含む、方法。 - 移動機構を介して前記物体を前記対象物に対して移動させるステップと、
前記現在の大きさが前記既知の大きさよりも大きい場合、前記物体を前記対象物に近づけるように前記移動機構を制御するステップと
をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 前記物体は前記対象物に対して処理を行う工具であり、前記特定の値は、前記処理のために適切であるとして事前に規定された、前記工具と前記対象物との間の距離であり、
前記現在の大きさが前記既知の大きさに等しくなるとき、前記工具の移動を停止するステップ
をさらに含む、請求項8又は9に記載の方法。 - 前記工具は前記対象物に液体を塗布するディスペンサである、請求項10に記載の方法。
- 前記固有の形状は円又は楕円であり、前記所定の部分は前記円の直径もしくは半径又は前記楕円の長径もしくは短径である、請求項8から11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記直進光と前記物体とがなす角度が45度以上90度未満である、請求項8から12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記角度は約60度である、請求項13に記載の方法。
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