JP6748726B2 - シーム溶接装置 - Google Patents

Description

本発明は、第一電極輪と第二電極輪との間に積層した被溶接物を挟み込んだ状態で、第一電極輪と第二電極輪との間を通電させてシーム溶接を行うシーム溶接装置に関する。

特開２０１４−１５５９５０号公報には、ロボットのアームに取り付けられたシーム溶接装置が開示されている。特開２０１４−１５５９５０号公報に記載の技術では、被溶接物は予め定められた位置に固定され、シーム溶接装置がロボットにより被溶接物に対して移動されることによってシーム溶接を行う。

特開２０１４−１５５９５０号公報に開示されたシーム溶接装置は、電極輪（電極ローラ）と同軸上に電極輪を駆動するサーボモータが設けられている。被溶接物の形状はサーボモータと干渉しない形状としなければならないため、シーム溶接を行うことが可能な被溶接物の形状が限られるおそれがあった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができるシーム溶接装置を提供することを目的とする。

本発明は、ロボットのアームに取り付けられ、第一電極輪と第二電極輪との間に積層した被溶接物を挟み込んだ状態で、第一電極輪と第二電極輪との間を通電させ、前記ロボットにより前記被溶接物に対して移動されることによってシーム溶接を行うシーム溶接装置であって、第一電極輪を駆動する第一モータと、第二電極輪を駆動する第二モータと、第一電極輪と第一モータとの間に設けられ、第一モータの駆動力を第一電極輪に伝達する無端状の第一伝達部材と、を有し、第一電極輪及び第二電極輪の軸線を結ぶ方向を上下方向とし、第一電極輪から第二電極輪に向かう向きを上方とし、第二電極輪から第一電極輪に向かう向きを下方としたときに、第一モータは、第一電極輪と第二電極輪とが接している状態における接点よりも上方に配置されている。

この構成によれば、シーム溶接装置の第一電極輪周りの占有空間の大きさを低減することが可能となる。このため、シーム溶接装置と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

また、シーム溶接装置は、第一電極輪に電力を供給する電力供給線を有し、電力供給線は、第一伝達部材の内側空間を通過して配置されていてもよい。

さらに、第一モータは、第二電極輪の軸線よりも上方に配置され、第二モータは、第一モータよりも上方に配置され、第二電極輪と第二モータとの間に、第二モータの駆動力を第二電極輪に伝達する無端状の第二伝達部材を設けてもよい。これにより、シーム溶接装置の第二電極輪周りの占有空間の大きさを低減することが可能となる。

さらにまた、第一モータの駆動力は減速機を介して第一伝達部材に伝達されるようにしてもよい。これにより、比較的大きな体積を有する減速機を第一電極輪及び第二電極輪から離れた位置に配置することができる。これにより、シーム溶接装置の第一電極輪及び第二電極輪周辺の占有空間の大きさを低減することができる。

さらにまた、第二電極輪の上方に、第二電極輪を第一電極輪に対して接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータを有してもよい。アクチュエータが配置されていることにより、元々占有空間が比較的大きいシーム溶接装置の上方に、第一モータ及び第二モータを配置することにより、シーム溶接装置の上方は占有空間が増加することの影響の増大は抑えつつ、シーム溶接装置の第一電極輪周りのスペースを抑制することができる。

本発明によれば、シーム溶接装置と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

シーム溶接装置の概略正面図である。 図１に示すシーム溶接装置の概略左側面図である。 図１に示すシーム溶接装置の概略背面図である。 図１に示す第一電極輪の駆動系の構成を示す概略説明図である。 図１に示す第二電極輪の駆動系の構成を示す概略説明図である。 図１に示す第一電極輪、第二電極輪、第一モータ及び第二モータの位置関係を示す概略説明図である。

本発明に係るシーム溶接装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１はシーム溶接装置１０の概略正面図であり、図２はシーム溶接装置１０の概略左側面図であり、さらに、図３はシーム溶接装置１０の概略背面図である。なお、図１では、第一電極輪１２及び第二電極輪１４の背面の構造を見やすくするため、第一電極輪１２及び第二電極輪１４を仮想線（二点鎖線）で示し、第一電極輪１２及び第二電極輪１４の背面の構造を実線で示している。

［シーム溶接装置の全体構成］
シーム溶接装置１０は、図示しない積層した金属薄板からなる被溶接物を、第一電極輪１２と第二電極輪１４との間に挟み込んだ状態で、第一電極輪１２と第二電極輪１４との間を通電させてシーム溶接を行う装置である。本発明のシーム溶接装置１０は、自動車のドア枠部分等の部材の内周部分を溶接するものに好適である。シーム溶接装置１０は、図示しないロボットのアーム２０に取り付けられている。ロボットは、シーム溶接装置１０を任意の位置、且つ、任意の姿勢に移動可能である。シーム溶接装置１０は、被溶接物に対して相対移動しながら、シーム溶接装置と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

以下の説明のため、ここで図中の上下左右前後の記載について定義する。シーム溶接装置１０を第一電極輪１２の軸線Ａ及び第二電極輪１４の軸線Ｃの方向から見たとき（例えば、図１の状態で見たとき）に、第一電極輪１２及び第二電極輪１４の軸線を結ぶ方向を上下方向とする。また、上下方向において、第一電極輪１２から第二電極輪１４に向かう向きを上方とし、第二電極輪１４から第一電極輪１２に向かう向きを下方とする。第一電極輪１２の軸線Ａの方向を前後方向とする。また前後方向において、第一電極輪１２から第一電極輪軸１２ａが延びる向きを後方とし、その反対向きを前方とする。上下方向及び前後方向に直交する方向を左右方向とする。また、後方から前方を見たときに、左側を左方、右側を右方とする。なお、上下方向、前後方向、左右方向、上方、下方、前方、後方、右方及び左方は、シーム溶接装置１０の説明のため便宜上の表現であって、例えば下方を重力方向に制限するものではない。

シーム溶接装置１０は、本体部２２と電力供給部２４とを有している。本体部２２は、イコライザ２６を介してベース２８に支持されている。電力供給部２４はベース２８に支持されている。ベース２８はオートツールチェンジャ３０を介してロボットのアーム２０に支持されている。イコライザ２６は、本体部２２をベース２８に対して上下方向に相対移動可能に支持している。ロボットには予め被溶接物の溶接位置がプログラムされている。ロボットは、プログラムされた被溶接物の溶接位置に従ってシーム溶接装置１０の位置及び姿勢を移動する。イコライザ２６は本体部２２をベース２８に対して相対移動可能に支持しているため、ロボットにプログラムされた溶接位置と実際の溶接位置との間に存在する微小なずれに対して本体部２２の動きを追従させることができる。ロボットは、製造工程に応じてアーム２０が掴む装置を交換している。アーム２０はロボットからの制御により、自動的にオートツールチェンジャ３０を掴む又は放すことができる。

［本体部の構成］
本体部２２は、第一電極輪１２を有する第一電極機構３２、第二電極輪１４を有する第二電極機構３４、第一電極輪１２を駆動する第一モータ１６、第二電極輪１４を駆動する第二モータ１８、第二電極輪１４を第一電極輪１２に対して接近及び離間するアクチュエータ４０、第一電極機構３２及び第一モータ１６を支持する第一フレーム４２、第二電極機構３４及び第一モータ１６を支持する第二フレーム５２を有している。

第一モータ１６及び第二モータ１８はサーボモータである。第一モータ１６及び第二モータ１８は、第一電極輪１２と第二電極輪１４のそれぞれを予め設定された回転方向及び回転速度で回転駆動する。

アクチュエータ４０は、内部に図示しないサーボモータ及びボールねじ機構を有し、ロッド４０ａを上下方向に進退させる。アクチュエータ４０は、サーボモータ及びボールねじ機構を用いたものに限らず、例えばエアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等であってもよい。ロッド４０ａの下端は後述する第二電極機構３４を支持する第二フレーム５２に固定されており、ロッド４０ａが上下方向に進退することにより第二電極機構３４全体を上下方向に移動させることができる。これにより、第二電極輪１４を第一電極輪１２に対して接近及び離間させることができる。アクチュエータ４０は、第一電極輪１２と第二電極輪１４とにより被溶接物を挟み込んだときの加圧力を調整することが可能となっている。

第一電極輪１２及び第二電極輪１４には後述する電力供給部２４から電力が供給される。第一電極輪１２と第二電極輪１４との間に被溶接物を挟み込んだ状態で、第一電極輪１２と第二電極輪１４との間を通電することで、被溶接物の溶接が行われる。

第一電極機構３２及び第一モータ１６は、第一フレーム４２に支持されている（図４参照）。第一電極機構３２は、第一電極輪１２と、第一電極輪１２から後方に延びる第一電極輪軸１２ａと、第一電極輪軸１２ａを回転可能に支持する第一軸受ケース４４とを有している。第一電極輪軸１２ａの軸線Ａと、第一モータ１６の回転軸である第一モータ回転軸１６ａの軸線Ｂとは、上下方向の位置が異なるように配置されており、第一モータ１６は、第一電極輪軸１２ａの軸線Ａよりも上方に配置されている。第一電極輪軸１２ａの後端部には、第一電極輪軸１２ａと一体に回転する第一従動プーリ１２ｂが設けられている。第一モータ回転軸１６ａの前端部には、第一モータ回転軸１６ａと一体に回転する第一駆動プーリ１６ｂが設けられている。第一従動プーリ１２ｂと第一駆動プーリ１６ｂとの間には第一ベルト（第一伝達部材）４６が巻回されている。第一モータ１６の駆動力は、第一ベルト４６を介して第一電極輪１２に伝達される。第一ベルト４６は、略全体がベルトカバー４８によって覆われている。第一モータ１６は、第一減速機１６ｃを有しており、第一減速機１６ｃにより回転数が減速されて第一駆動プーリ１６ｂに出力される。

第一フレーム４２は、左右方向に離間して配置される二枚の板状部材である第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂにより構成されている。第一部材４２ａは右側に配置され、第二部材４２ｂは左側に配置されている。第一フレーム４２を前後方向から見たとき（例えば、図１の状態で見たとき）、第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂは、上方から下方に延びて形成されている。第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂは、上下方向の中程よりも下方側において、第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂが互いに接近する方向に屈曲して形成され、その後再び下方に延びて形成されている。第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂは、屈曲して形成されている部分を境として、下方の板厚は上方の板厚よりも薄くなるように形成されている。第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂは、屈曲して形成されている部分において、上方から下方に行くに従って、徐々に板厚が薄くなるように形成されている。

第一軸受ケース４４は、第一フレーム４２の下方の端部に、第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂに挟まれた状態でボルト等により固定されている（図１参照）。第一モータ１６は、第一フレーム４２の上下方向の中程であって後方に固定されている（図４参照）。第一モータ１６は、第一部材４２ａと第二部材４２ｂとの間を跨いで設けたマウント５０を介して、第一フレーム４２にボルト等により固定されている（図２、図３参照）。

第二電極機構３４及び第二モータ１８は、第二フレーム５２に支持されている（図５参照）。第二電極機構３４は、第二電極輪１４と、第二電極輪１４から後方に延びる第二電極輪軸１４ａと、第二電極輪軸１４ａを回転可能に支持する第二軸受ケース５４とを有している。第一電極輪軸１２ａの軸線Ｃと、第二モータ１８の回転軸である第二モータ回転軸１８ａの軸線Ｄとは、上下方向の位置が異なるように配置されており、第二モータ１８は、第二電極輪軸１４ａの軸線Ｃよりも上方に第二モータ１８が配置されている。第二電極輪軸１４ａの後端部には、第二電極輪軸１４ａと一体に回転する第二従動プーリ１４ｂが設けられている。第二モータ回転軸１８ａの前端部には、第二モータ回転軸１８ａと一体に回転する第二駆動プーリ１８ｂが設けられている。第二従動プーリ１４ｂと第二駆動プーリ１８ｂとの間には第二ベルト（第二伝達部材）５６が巻回されている。第二モータ１８の駆動力は、第二ベルト５６を介して第二電極輪１４に伝達される。第二モータ１８は、第二減速機１８ｃを有しており、第二減速機１８ｃにより回転数が減速されて第二駆動プーリ１８ｂに出力される。

第二フレーム５２は、前後方向に延びて形成される固定部５２ａと、上下方向に延びて形成される立設部５２ｂとを有する（図５参照）。第二軸受ケース５４は、固定部５２ａの下方の面にボルト等により固定されている。第二モータ１８は、立設部５２ｂの上下方向において中央部よりも若干上方向寄りであって後方の側面に固定されている。立設部５２ｂの第二モータ１８が取り付けられる位置には、立設部５２ｂから後方に延びる延設部５２ｃが形成されている。第二モータ１８は、延設部５２ｃにマウント６４を介してボルト等により固定されている。

アクチュエータ４０は、第一フレーム４２の第一部材４２ａ及び第二部材４２ｂに挟まれた状態でボルト等により固定されている（図１参照）。第二フレーム５２の立設部５２ｂの前方の側面には、上下方向に延びるレール５２ｄが形成されている。アクチュエータ４０の後方の側面から延びるガイド４０ｂがレール５２ｄに係合されている。これにより第二フレーム５２はアクチュエータ４０に対して上下方向に移動可能に支持されている。

アクチュエータ４０のロッド４０ａの下端は、第二フレーム５２の固定部５２ａに形成されたロッド受け部５２ｅに、第二フレーム５２に対して上下方向に相対移動不能に取り付けられている。第二フレーム５２は、アクチュエータ４０を介して第一フレーム４２に上下方向に相対移動可能に設けられている。第二フレーム５２が第一フレーム４２に組み付けられた状態で、第二電極輪１４は第一電極輪１２の上方に位置する。アクチュエータ４０がロッド４０ａを上下方向に進退させると、第二フレーム５２は第一フレーム４２に対して上下方向に移動する。このとき、第二フレーム５２に固定されている第二電極機構３４及び第二モータ１８も一体となって、第一フレーム４２に対して上下方向に移動する。第一電極輪１２を有する第一電極機構３２は第一フレーム４２に固定されているため、第二電極機構３４の第二電極輪１４は第一電極輪１２に対して上下方向に進退可能（接近や離間が可能）である。

［電力供給部の構成］
電力供給部２４は、第一電極輪１２及び第二電極輪１４に被溶接部を溶接する際の電力を供給する。電力供給部２４は、トランス（変圧器）５８、第一電力供給線（電力供給線）６０、第二電力供給線６２を有する。トランス５８は、シーム溶接装置１０の外部から入力した電圧を調整（変圧）して、第一電極輪１２及び第二電極輪１４に供給する。トランス５８は交流電流を出力するが、トランス５８の下流に整流器等を設け、第一電極輪１２及び第二電極輪１４に直流電流を供給するようにしてもよい。トランス５８は第一トランス５８ａと第二トランス５８ｂとからなり、第一トランス５８ａと第二トランス５８ｂを前後方向に並べた状態でベース２８に固定されている。これにより、比較的重量があるトランス５８を、ベース２８（特に、オートツールチェンジャ３０）に近い位置にまとめて配置することができる。１つの大きなトランス５８をベース２８に固定した場合に比べて、ベース２８に対して第一トランス５８ａ及び第二トランス５８ｂの重心位置をロボットのアーム２０に近づけて配置できるため、シーム溶接装置１０の慣性モーメントを抑えやすい。

第一電力供給線６０は、トランス５８から出力される電力を第一電極輪１２に供給する電線である。第一電力供給線６０のトランス５８側の端部は、コンダクタ６０ａを介して、第一トランス５８ａ及び第二トランス５８ｂに接続されている（図２参照）。第一電力供給線６０の第一電極輪１２側の端部は、第一軸受ケース４４の内部にて、第一電極輪軸１２ａと接続している。トランス５８から出力された電流は、第一電力供給線６０、第一軸受ケース４４内の配線、及び第一電極輪軸１２ａを介して、第一電極輪１２に供給される。

第二電力供給線６２は、トランス５８から出力される電力を第二電極輪１４に供給する電線である。第二電力供給線６２のトランス５８側の端部は、コンダクタ６２ａを介して、第一トランス５８ａ及び第二トランス５８ｂに接続されている（図２参照）。第二電力供給線６２の第二電極輪１４側の端部は、第二軸受ケース５４の内部にて、第二電極輪軸１４ａと接続している。トランス５８から出力された電流は、第二電力供給線６２、第二軸受ケース５４内の配線、及び第二電極輪軸１４ａを介して、第二電極輪１４に供給される。

第一電力供給線６０及び第二電力供給線６２はそれぞれ第一可撓部６０ｂと第二可撓部６２ｂを有している。第一電極機構３２及び第二電極機構３４がベース２８に対して上下方向に移動した場合でも、第一可撓部６０ｂと第二可撓部６２ｂにより上下方向の変位を吸収することができる。

［本体部の配置の詳細］
図６を用いて本体部２２の各部材の配置について説明する。第二電極輪１４は第一電極輪１２の上方に配置されている。第一モータ１６及び第二モータ１８は、第一電極輪１２と第二電極輪１４とが接している状態において、第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも上方に配置されている。さらに第一モータ１６及び第二モータ１８は、第二電極輪１４の軸線Ｂよりも上方に配置されている。さらに第二モータ１８は、第一モータ１６よりも上方に配置されている。またアクチュエータ４０は、第二電極輪１４よりも上方に配置されている。

これにより、ベルトカバー４８の後方の領域であって、軸線Ｂよりも下方の領域には、他の本体部２２の部材は配置されておらず、空間を確保することができる。また、比較的重量がある第一モータ１６、第二モータ１８及びアクチュエータ４０をアーム２０に近いシーム溶接装置１０の上方に固めて配置することができる。これにより、第一モータ１６、第二モータ１８及びアクチュエータ４０をアーム２０から遠い位置に設けた場合に比べて、シーム溶接装置１０の慣性モーメントを抑えやすい。

［電力供給部の配置の詳細］
トランス５８は、第二電極輪１４よりも上方に配置されている。これにより、第一モータ１６、第二モータ１８及びアクチュエータ４０とともに、比較的重量があるトランス５８もアーム２０に近いシーム溶接装置１０の上方に固めて配置することができる。これによりトランス５８をアーム２０から遠い位置に設けた場合に比べて、シーム溶接装置１０の慣性モーメントを抑えやすい。

ベルトカバー４８の後方には、第二電極輪１４の軸線Ｂよりも下方、且つ、第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも上方において、開口部４８ａが開口している。ベルトカバー４８の前方には、第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも下方、且つ、第一軸受ケース４４よりも上方において、開口部４８ｂが開口している。

第一電力供給線６０は、開口部４８ａからベルトカバー４８の内部に入り、第一ベルト４６の内側空間を通って、開口部４８ｂからベルトカバー４８の外部に出ている。第一電力供給線６０は、第一軸受ケース４４の上方の側面から第一電極輪軸１２ａに接続している（図１、図２、図６参照）。

第一モータ１６及び第二モータ１８を、第二電極輪１４の軸線Ｂよりも上方に配置したことにより、軸線Ｂよりも下方であって、ベルトカバー４８よりも後方に空間を確保することができる。この空間のうち、第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも上方の空間に第一電力供給線６０を配置することが可能となる。

第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも下方まで延びている第一ベルト４６であって、デットスペースとなっている第一ベルト４６の内側空間に、第一電力供給線６０を配置する。これにより、接点Ｅよりも下方の空間を新たに侵食することなく、第一電力供給線６０を接点Ｅよりも下方に配置することができる。

第一電力供給線６０は、すでに第二電極機構３４によって空間が塞がれている第一軸受ケース４４の上方の側面において第一軸受ケース４４と接続している。これにより、第一軸受ケース４４の他の部材により空間が塞がれていない空間（第一軸受ケース４４の左右両側及び下方の空間）を侵食することなく、第一電力供給線６０は第一軸受ケース４４に接続することができる。

第一フレーム４２の左側の部材である第二部材４２ｂには、第二軸受ケース５４が配置されている位置に開口部４２ｃが開口している。第二電力供給線６２は、開口部４２ｃから第一フレーム４２の内側に入る。第二電力供給線６２は、第二軸受ケース５４の右方の側面から第二電極輪軸１４ａに接続している（図２、図６参照）。

［作用効果］
本発明のシーム溶接装置１０は、自動車のドア枠部分等の被溶接物の内周部分をシーム溶接することが可能である。またシーム溶接装置１０は、被溶接物に対して相対移動しながら、任意の形状の被溶接物をシーム溶接する。

そこで、本実施の形態のシーム溶接装置１０では、第一モータ１６を第一電極輪１２と第二電極輪１４との接点Ｅよりも上方に配置する。これにより、第一モータ１６を第一電極輪１２と同軸上に設けた場合に比べて、接点Ｅよりも下方（つまり、第一電極輪１２周り）のシーム溶接装置１０の占有空間の大きさを小さくすることができる。よって、シーム溶接装置１０と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

また、本実施の形態のシーム溶接装置１０では、第二電極輪１４よりも上方に配置されたトランス５８から第一電極輪１２に電力を供給する第一電力供給線６０を、デッドスペースとなっている第一ベルト４６の内側空間を通過して配置するようにした。また、シーム溶接装置１０を前後方向から見たとき（例えば図１の状態で見たとき）に、第一電力供給線６０が第一軸受ケース４４に対して左右両側に張り出すことがない。これにより、第一電力供給線６０を第一ベルト４６の外周側に配置した場合に比べて、シーム溶接装置１０の第一電極輪１２の周辺の占有空間の大きさを低減することができる。よって、シーム溶接装置１０と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

さらに、本実施の形態のシーム溶接装置１０では、第一モータ１６を第二電極輪１４の軸線Ｂよりも上方に配置し、第二モータ１８を第一モータ１６よりも上方に配置する（図６参照）。これにより、シーム溶接装置１０の軸線Ｂよりも下方の領域における占有空間の大きさを低減することができる。よって、シーム溶接装置１０と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。

さらにまた、本実施の形態のシーム溶接装置１０では、第一モータ１６、第二モータ１８はそれぞれ第一減速機１６ｃ、第二減速機１８ｃを有する。これにより、比較的大きな体積を有する第一減速機１６ｃ、第二減速機１８ｃを第一電極輪１２及び第二電極輪１４から離れた位置に配置することができる。従って、シーム溶接装置１０の第一電極輪１２及び第二電極輪１４周辺のスペースを有効活用することができる。これによって、シーム溶接装置１０と被溶接物との干渉を抑制することができ、多様な形状の被溶接物をシーム溶接することができる。また、第一減速機１６ｃ及び第二減速機１８ｃにより、第一駆動プーリ１６ｂ及び第二駆動プーリ１８ｂの回転数を低下させることができるため、第一ベルト４６、第二ベルト５６が第一駆動プーリ１６ｂ、第二駆動プーリ１８ｂから外れることを抑制することができる。

しかも、本実施の形態のシーム溶接装置１０では、第二電極輪１４の上方に、第二電極輪１４を第一電極輪１２に対して接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ４０を有する。第一モータ１６及び第二モータ１８が配置される第二電極輪１４の上方は、アクチュエータ４０が配置されている。元々占有空間が大きいシーム溶接装置１０の上方に、第一モータ１６及び第二モータ１８を配置することにより、シーム溶接装置１０の上方の占有空間が増加することの影響の増大は抑えつつ、シーム溶接装置１０の下方（第一電極輪１２周り）のスペースを抑制することができる。

［他の実施の形態］
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更等可能である。

例えば、本実施の形態では、第一モータ１６及び第二モータ１８をサーボモータにより構成した。第一モータ１６及び第二モータ１８を、パルスモータ又はロータリエンコーダを備えた通常のモータ等により構成してもよく、特に限定されるものではない。

また本実施の形態では、第一従動プーリ１２ｂと第一駆動プーリ１６ｂとの間に第一ベルト４６を巻回し、第二従動プーリ１４ｂと第二駆動プーリ１８ｂとの間に第二ベルト５６を巻回するようにした。第一ベルト４６と第二ベルト５６をそれぞれチェーンにより構成し、第一従動プーリ１２ｂ、第二従動プーリ１４ｂ、第一駆動プーリ１６ｂ、第二駆動プーリ１８ｂをそれぞれギヤにより構成するようにしてもよいことは勿論である。

Claims (5)

1. ロボットのアーム（２０）に取り付けられ、第一電極輪（１２）と第二電極輪（１４）との間に積層した被溶接物を挟み込んだ状態で、前記第一電極輪（１２）と前記第二電極輪（１４）との間を通電させ、前記ロボットにより前記被溶接物に対して移動されることによってシーム溶接を行うシーム溶接装置（１０）であって、
   前記第一電極輪（１２）を駆動する第一モータ（１６）と、
   前記第二電極輪（１４）を駆動する第二モータ（１８）と、
   前記第一電極輪（１２）と前記第一モータ（１６）との間に設けられ、前記第一モータ（１６）の駆動力を前記第一電極輪（１２）に伝達する無端状の第一伝達部材（４６）と、
   を有し、
   前記第一電極輪（１２）及び前記第二電極輪（１４）の軸線を結ぶ方向を上下方向とし、前記第一電極輪（１２）から前記第二電極輪（１４）に向かう向きを上方とし、前記第二電極輪（１４）から前記第一電極輪（１２）に向かう向きを下方としたときに、
   前記第一モータ（１６）は、前記第一電極輪（１２）と前記第二電極輪（１４）とが接している状態における接点よりも上方に配置されていることを特徴とするシーム溶接装置（１０）。
2. 請求項１に記載のシーム溶接装置（１０）であって、
   前記第一電極輪（１２）に電力を供給する電力供給線（６０）を有し、
   前記電力供給線（６０）は、前記第一伝達部材（４６）の内側空間を通過して配置されていることを特徴とするシーム溶接装置（１０）。
3. 請求項１又は２に記載のシーム溶接装置（１０）であって、
   前記第一モータ（１６）は、前記第二電極輪（１４）の軸線よりも上方に配置され、
   前記第二モータ（１８）は、前記第一モータ（１６）よりも上方に配置され、
   前記第二電極輪（１４）と前記第二モータ（１８）との間に、前記第二モータ（１８）の駆動力を前記第二電極輪（１４）に伝達する無端状の第二伝達部材（５６）を設けたことを特徴とするシーム溶接装置（１０）。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のシーム溶接装置（１０）であって、
   前記第一モータ（１６）の駆動力は減速機（１６ｃ）を介して前記第一伝達部材（４６）に伝達されることを特徴とするシーム溶接装置（１０）。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のシーム溶接装置（１０）であって、
   前記第二電極輪（１４）の上方に、前記第二電極輪（１４）を前記第一電極輪（１２）に対して接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ（４０）を有することを特徴とするシーム溶接装置（１０）。

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