JP6748102B2 - マシンからマシンへのターゲットを維持するポジティブ識別 - Google Patents

Description

発明者：アンドリュー・マーティン、マック・ピーブルズ、チャック・ベイカー、デイジー・ワン、ケヴィン・アギラ、マシュー・ハンナ、ブライアン・ヤング、エリック・ソーンボーガー、及びエリック・アガード

関連出願の相互参照
本出願は、２０１５年３月２５日に出願された米国仮特許出願第６２／１３８，３０５号の優先権と利益を主張するものであり、その内容は全ての目的のために参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、無人航空システム（ＵＡＳ）に関し、より詳細には、ＵＡＳのターゲット識別に関する。

無人航空機（ＵＡＳ）には、１またはそれ以上の地上制御システム（ＧＣＳ）で１人または複数のオペレータによって遠隔制御される無人航空機（ＵＡＶ）が含まれる。捕捉（enagement）の制限規則は、ターゲットのポジティブ識別（ＰＩＤ）が識別時から最終接触まで維持されることが必要である。

本発明のいくつかの実施例は、第１の航空機上の第１の映像センサによって潜在的なターゲット座標に関するシーンの第１の映像をキャプチャするステップと、第１の航空機から第１の映像および関連する潜在的なターゲット座標を送信するステップと、プロセッサと通信する第１のディスプレイ上で前記第１の映像を受信するステップであって、前記プロセッサは前記潜在的なターゲット座標も受信するステップと、前記第１のディスプレイ上の前記第１の映像を見ることに応じて、第２の航空機のための実際のターゲット座標となる潜在的なターゲット座標を選択するステップと、第２の航空機を前記実際のターゲット座標に導くステップとを含み、ここで前記実際のターゲット座標に対応するターゲットのポジティブ識別は、前記実際のターゲット座標の選択時から維持される。さらなる例示的な方法の実施例は、第２の映像センサを有する第２の航空機を発進させることを含んでもよい。

さらなる例示的な方法の実施例は、前記実際のターゲット座標の周辺に第１の航空機を周回させて、第１の映像センサの視界（ＦＯＶ）を前記実際のターゲット座標の周りに維持することを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、第２の映像センサによってシーンの第２の映像をキャプチャし、当該第２の航空機が実際のターゲット座標に近づくにしたがって前記第１のディスプレイ上で前記第２の映像を受信することを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例では、ターゲットのポジティブ識別を維持するステップは、前記第２の航空機が前記実際のターゲット座標に接近していることを確認するために、前記プロセッサのユーザによって、前記第１のディスプレイ上で前記受信したシーンの第１の映像と前記受信したシーンの第２の映像とを比較するステップを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、前記第１の映像および第２の映像を前記第１のディスプレイ上で見ることに応じて、前記第２の航空機によってターゲット上の最終ホーミングモードを選択するステップを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例では、前記最終ホーミングモードは、前記第２の航空機のターゲットへの衝突、前記第２の航空機によって展開された搭載物のターゲットへの衝突、および前記第２の航空機によって展開されたマーカーのターゲットへの衝突のうちの少なくとも１つをさらに含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、前記第１のディスプレイ上で前記第１の映像を見ることに応じて、衝突後のターゲットの状態を確認することを含んでもよい。

さらなる例示的な方法の実施例は、前記第１の航空の第１の映像センサによって新たな潜在的なターゲット座標についての新たなシーンの第１の映像をキャプチャするステップと、前記第１の航空機から前記第１の映像および関連する新たな潜在的なターゲット座標を送信するステップと、前記プロセッサと通信している前記第１のディスプレイ上で前記第１の映像を受信するステップであって、前記プロセッサは前記新たな潜在的なターゲット座標も受信するステップと、前記第１のディスプレイ上の前記第１の映像を見ることに応じて、前記第３の航空機に対する新たな実際のターゲット座標になるように前記新たな潜在的なターゲット座標を選択するステップと、第３の航空機を新たな実際のターゲット座標に導くステップとを含み、前記新たな実際のターゲット座標に対応する新たな目標のポジティブ識別は新たな実際のターゲット座標の選択時から維持される。さらなる例示的な方法の実施例では、選択された潜在的なターゲット座標は、キャプチャされた第１の映像の視野中心（ＣＦＯＶ）に対応する地理座標、および／またはキャプチャされた第１の映像の視野（ＦＯＶ）内の画素に対応する地理座標であってもよい。

別の例示的な方法の実施例は、地上制御システム（ＧＣＳ）によって、第１の航空機からの第１の映像ストリームおよび当該第１の映像ストリームに関連する潜在的な目標設定座標を受信するステップと、ＧＣＳによって、実際のターゲット座標としてターゲットに対応する潜在的なターゲット座標を選択するステップと、ＧＣＳによって、第２の航空機からの第２の映像ストリームを受信するステップと、ＧＣＳによって、前記第２の航空機を実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含み、ＧＣＳによって前記実際のターゲット座標の選択から前記ターゲットのポジティブ識別が維持される。

さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳによって、第２の航空機によるターゲット上の最終ホーミングモードを選択するステップを含むことができる。さらなる例示的な方法の実施例では、最終ホーミングモードは、第２の航空機によるターゲットの衝突、第２の航空機によって展開された搭載物によるターゲットへの衝突、および第２の航空機によって展開されたマーカーによるターゲットの衝突のうちの少なくとも１つを含む。さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳを介して、第１の航空機から受信した第１の映像ストリームを介して衝突後のターゲットの状態を確認するステップを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳによって、新たな実際のターゲット座標として新たなターゲットに対応する新たな潜在的なターゲット座標を選択するステップと、ＧＣＳによって、第３の航空機からの第３の映像ストリームを受信するステップと、ＧＣＳによって、第３の航空機を新たな実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例では、選択された潜在的なターゲット座標は、受信された第１の映像ストリームの視野中心（ＣＦＯＶ）、および／または、受信された第１の映像ストリームの視野（ＦＯＶ）内の画素に対応する地理座標に対応する地理座標である。

例示的なシステム実施例は、第１のプロセッサを含み、第１の映像ストリームおよび当該第１の映像ストリームに関連する潜在的な目標設定座標を送信するように構成された第１の航空機と、第２の映像ストリームを送信するように構成された第２のプロセッサを備える第２の航空機と、第３のプロセッサを備える第１の地上制御システム（ＧＣＳ）であって、前記第１の航空機を案内するように構成された第１のＧＣＳと、第４のプロセッサを含む第２の地上制御システム（ＧＣＳ）とを具え、この第２のＧＣＳは、前記第１の映像ストリーム、前記第１の映像ストリームに関連する前記潜在的なターゲット座標、および前記第２の映像ストリームを受信し、ターゲットに対応する潜在的なターゲット座標を実際のターゲット座標として選択し、前記第２の航空機を前記実際のターゲット座標に向けて案内することができ、ここで前記第２のＧＣＳによって前記実際のターゲット座標の選択から前記ターゲットのポジティブ識別が維持される。

さらなる例示的なシステムの実施例では、第１のＧＣＳは、第１の映像ストリームを受信してもよい。さらなる例示的なシステムの実施例では、第１のＧＣＳは、第１の航空機を案内し、第１の映像ストリームを受信するための第１のデジタルデータリンク（ＤＤＬ）を含んでもよい。さらなる例示的なシステム実施例では、第２のＧＣＳは、第１の映像ストリーム、第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標、および第２の映像ストリームを受信し、第２の航空機を実際のターゲット座標に導く第２のＤＤＬを含んでもよい。さらなる例示的なシステムの実施例では、選択された潜在的なターゲット座標は、第１の映像ストリームの中心視野（ＣＦＯＶ）、および第１の映像ストリームの視野（ＦＯＶ）の画素のうちの少なくとも１つに対応する地理座標であってもよい。さらなる例示的なシステム実施例では、第２のＧＣＳは、第４のプロセッサと通信するグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）をさらに備え、ＧＵＩは、第１の映像ストリームおよび第２の映像ストリームを表示するように構成される。さらなる例示的なシステムの実施例では、第２のＧＣＳのＧＵＩは、第１の航空機の位置、第２の航空機の位置、第１の航空機の第１の映像ストリームのＣＦＯＶ、および第２の航空機の第２の映像ストリームのＣＦＯＶを含むマップを表示してもよい。さらなる例示的なシステムの実施例では、第２のＧＣＳは、第２の航空機によるターゲットへの最終ホーミングモードを選択することができ、最終ホーミングモードは、第２の航空機によるターゲットへの衝突、第２の航空機によって展開された搭載物によるターゲットへの衝突、および第２の航空機によって展開されたマーカによるターゲットへの衝突を含み、衝突後に第１の航空機から受信した第１の映像ストリームを介してターゲットの状態を確認してもよい。

別の例示的な方法の実施例は、地上制御システム（ＧＣＳ）が、第１の航空機からの第１の映像ストリームおよび第１の映像ストリームに関連する潜在的なターゲット座標を受信するステップと、ＧＣＳが、ターゲットに対応する潜在的なターゲット座標を実際のターゲット座標として選択するステップと、ＧＣＳが、前記複数の航空機のうちの前記ターゲットに最も近い前記第２の航空機からの第２の映像ストリームを受信するステップと、ＧＣＳが、複数の航空機のうちの第２の航空機を実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含み、ここでターゲットのポジティブ識別が、実際のターゲット座標の選択時からＧＣＳによって維持される。

さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳが、第２の航空機によるターゲットへの最終ホーミングモードを選択するステップを含むことができる。さらなる例示的な方法の実施例では、最終ホーミングモードは、第２の航空機によるターゲットの衝突、第２の航空機によって展開された搭載物によるターゲットへの衝突、および第２の航空機によって展開されたマーカーによるターゲットへの衝突のうちの少なくとも１つを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳを介して、第１の航空機から受信した第１の映像ストリームを介して衝突後のターゲットの状態を確認するステップを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例は、ＧＣＳが、複数の航空機のうちの第３の航空機を実際のターゲット座標に向けて案内するステップを含んでもよい。さらなる例示的な方法の実施例では、複数の航空機は、実際のターゲット座標が選択されるまで、予め設定された領域の周りを徘徊している。さらなる例示的な方法の実施例では、複数の航空機の各航空機は、設定された時間だけ離間された状態で、実際のターゲット座標に向かって案内された第２の航空機を追随する。

図面の構成要素は、必ずしも縮尺通りではなく、代わりに本発明の原理を説明することに重点が置かれている。同じ参照番号は、異なる図を通して対応する部分を示す。実施例は、添付図面の図において限定ではなく例として示されている。
図１Ａは、１またはそれ以上の地上制御システム（ＧＣＳ）に情報を送信する第１の航空機を有する無人航空システム（ＵＡＳ）の実施例を示す図である。 図１Ｂは、第１の航空機によって識別されたターゲットの選択後に発射される第２の航空機を有するＵＡＳの実施例を示す。 図１Ｃは、第１の航空機がターゲットのポジティブ識別を維持しつつ、第１の航空機によって識別されたターゲットを第２の航空機で見るＵＡＳの実施例を示す。 図１Ｄは、第１の航空機が目標のポジティブ識別を維持しつつ、第２の航空機が「コミット」モードに入りターゲットに向かって移動するＵＡＳの実施例を示す。 図１Ｅは、ターゲットが第２の航空機によって破壊され、第１の航空機が、ターゲット命中の視覚的確認を１またはそれ以上のＧＣＳに送信するＵＡＳの実施例を示す。 図２は、送信された情報および／または映像を閲覧し、受信した情報および／または映像に基づいてターゲット座標を選択するためのユーザインタフェースを有する実施例の例示的なＧＣＳを示す。 図３は、第１の航空機を制御する第１のＧＣＳと、第２の航空機を制御する第２のＧＣＳとの間の例示的な接続を示す図である。 図４Ａは、ターゲットのポジティブ識別を維持しながら、２またはそれ以上の航空機でターゲットを識別、排除、および命中を確認するための方法の実施例の例示的な機能ブロック図を示す。 図４Ｂは、ターゲットのポジティブ識別を維持しながら、２またはそれ以上の航空機でターゲットを識別、排除、および命中を確認するための方法の実施例の例示的な機能ブロック図を示す。 図４Ｃは、ターゲットのポジティブ識別を維持しながら、２またはそれ以上の航空機でターゲットを識別、排除、および命中を確認するための方法の実施例の例示的な機能ブロック図を示す。 図５は、ターゲットが識別され、ターゲットに関する実際のターゲット座標が選択されるまで、複数の航空機が徘徊しているＵＡＳの一実施例を示す。 図６は、単一のターゲットに複数の航空機が誘導されるＵＡＳの実施例を示し、単一のターゲットに誘導された各航空機は、１人のオペレータが衝突時に後続の航空機の制御に切り替えることができるように、自動的に間隔が空けられている。 図７は、ＧＣＳおよび／または１以上のＵＡＳの演算デバイスの実施例の例示的なトップレベル機能ブロック図を示す。

本発明は、第１の地上制御システム（ＧＣＳ）で第１のオペレータに操作される第１の航空機が、映像ストリームおよびキャプチャされた当該映像ストリームに関する地理的座標を含むシーンについての情報を捕捉することを可能にする。第１の航空機からの映像ストリームは、暗号データとして１またはそれ以上のＧＣＳに送信されてもよい。第２のＧＣＳの第２のオペレータが、ディスプレイ、例えばグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）上で、転送された映像ストリームを閲覧し、映像ストリーム上のターゲット位置に対応するＧＵＩ上のターゲット座標を選択することができる。ターゲット位置は、映像の視野中心（ＣＦＯＶ）または視野（ＦＯＶ）内の任意の画素であってもよい。ターゲット位置は航空機映像ストリーム内の任意の画素の地理座標であってもよい。任意の所与の画素の地理的位置は、ＣＦＯＶ座標および映像の四隅の座標から補間されてもよい。第２の航空機は、第２のオペレータによって選択されたターゲット座標に向けて発射され誘導される。第１の航空機は目標のポジティブ識別（ＰＩＤ）を維持し、他方で第２の航空機が、選択されたターゲット座標に向けて誘導される。第２の航空機は、選択されたターゲット座標でターゲットに衝突するために使用され得る。第１の航空機からの映像ストリームを使用して、ターゲットに命中したことを確認し、ターゲットの損傷の程度を確認することができる。第１の航空機は、追加の目標を探すためにさらに徘徊を継続してもよい。

図１Ａは、１のシーンに関する情報をキャプチャしている第１の航空機１００を有する無人航空システム（ＵＡＳ）の実施例を示す。この情報は、映像ストリームと、当該映像ストリームに関するターゲット座標とすることができる。例えばカリフォルニア州モンロビアのＡｅｒｏＶｉｒｏｎｍｅｎｔ，Ｉｎｃ．によって製造されたＰｕｍａ、Ｒａｖｅｎ、Ｗａｓｐ、またはＳｈｒｉｋｅといった第１の航空機１００が、第１の映像センサを有する第１のカメラ１０２を有し、これは第１のオペレータがカメラを地上１０４の複数の場所に向けられるようにジンバルに搭載されてもよい。第１の航空機１００および／または第１のカメラ１０２は、第１のＧＣＳ１０６と第１の航空機１００との間で送信される１以上の信号を介して第１のＧＣＳ１０６で第１のオペレータ１０１によって制御され得る。第１のカメラ１０２は、キャプチャされた映像ストリームの中心に視野中心（ＣＦＯＶ）１１０を有する視野（ＦＯＶ）１０８を有し得る。第１の航空機１００の位置、第１のカメラ１０２の位置、および／またはさらなる詳細情報を用いて、ＣＦＯＶ１１０の地理的位置と、第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８内の任意の画素の地理的位置とを、潜在的なターゲット座標として継続的に計算してもよい。潜在的なターゲット座標は、航空機１００上で計算され、および／または映像ストリームのメタデータとして１以上のＧＣＳ（１０６、１１２）に送信される。いくつかの実施例では、航空機１００からのデータは１以上のＧＣＳ（１０６、１１２）に送信され、これら１以上のＧＣＳ（１０６、１１２）が潜在的なターゲット座標を計算してもよい。映像ストリームおよび潜在的なターゲット座標は、第１のＧＣＳ１０６および第２のＧＣＳ１１２などの１以上のＧＣＳに送信（１０５、１１１）されてもよい。第２のＧＣＳ１１２の第２のオペレータ１１３は、ターゲット１１４が識別されるまで、第１の航空機１００から転送された映像ストリーム１１１をモニタしてもよい。ターゲット１１４が識別されると、第２のオペレータ１１３が、第２のＧＣＳ１１２の入力、例えば第１の航空機１００からの映像ストリームを示すモニタを有するＧＵＩ上のボタンを介して、そのターゲット１１４に関する潜在的なターゲット座標を選択することができる。潜在的なターゲット座標は、ＣＦＯＶ１１０または映像ストリームのＦＯＶ内の任意の画素であってもよい。潜在的なターゲット座標が選択されると、それがターゲット１１４に関する実際のターゲット座標となる。ターゲット１１４は静止していても移動していてもよい。ターゲットが移動している場合、移動ターゲット１１４の新たな位置、第１のカメラ１０２の新たなＣＦＯＶ１１０、および／またはカメラ１０２のＦＯＶ１０８内でのターゲット１１４の新たな位置に対応する新たな実際のターゲット座標が選択される。いくつかの実施例では、ターゲット座標は、移動ターゲット１１４および／または第１のカメラ１０２の移動するＣＦＯＶ１１０とともに適応的に移動してもよい。

図１Ｂは、図１ＡのＵＡＳの一実施例を示しており、第２のＧＣＳ１１２での第２のオペレータ１１３によるターゲット座標の選択に応答して、例えばカリフォルニア州モンロビアのＡｅｒｏＶｉｒｏｎｍｅｎｔ，Ｉｎｃ．によって製造されたＳｗｉｔｃｈｂｌａｄｅ（登録商標）といった第２の航空機１１６がランチャー１２０によって発射される（１１８）。いくつかの実施例では、第２の航空機１１６は、第２のオペレータ１１３または別の人間によって手で発射されてもよい。実際のターゲット座標が利用可能になると、第１の航空機１００が、例えばターゲット１１４を第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８内に維持することによってターゲット１１４のＰＩＤを維持しつつ、第２の航空機１１６が、ターゲット１１４に関する実際のターゲット座標に向けて誘導される。第１の航空機１００は、第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８がターゲット１１４上に維持されるように、設定された領域に誘導され、および／または、旋回、ホバー、および／または留まるように自動操縦が設定される。いくつかの実施例では、第２の航空機１１６は、ターゲット座標が選択されたときに既に飛行中であってもよい。他の実施例では、第２の航空機１１６は、第１の航空機１００から発射されてもよい。

図１Ｃは、図１Ａ−１ＢのＵＡＳの一実施例を示しており、第１の航空機１００がターゲット１１４のＰＩＤを維持しつつ、第２の航空機１１６がターゲット１１４に向けて飛行している。第２の航空機１１６がターゲット１１４に向かって誘導される合間に、第２のオペレータ１１３は、第２のＧＣＳ１１２を介して、第１の航空機１００からの送信映像ストリーム１１１をモニタすることができる。第２のオペレータ１１３はまた、第１の航空機１１６と第２のＧＣＳ１１２間で通信される１以上の信号１２２を介して、第２の航空機１１６からの第２のカメラによる映像ストリームをモニタすることができる。第２のオペレータ１１３は、第１の航空機１００と第２の航空機１１６の双方から送信される映像ストリームを、第２のＧＣＳ１１２で同時に見ることができる。ターゲット１１４が両方のカメラのＦＯＶ（１０８、１２４）内にあるとき、ＰＩＤ移転が行われ、第２のオペレータ１１３は、ミッションの完了までＰＩＤを維持するために、第２のカメラのＦＯＶ１２４に集中することができる。ターゲット１１４が第２の航空機１１６の第２のカメラのＦＯＶ１２４内に入ると、第２のオペレータ１１３は、第２の航空機１１６を「コミット」モードにすることができる。

図１Ｄは、図１Ａ−１ＣのＵＡＳの一実施例を示しており、第２の航空機１１６と第２のＧＣＳ１１２との間で送信された１以上の信号１２２を介して第２の航空機１１６が「コミット」モードとなり、ターゲット１１４の実際のターゲット座標に向けて最終ホーミングに入る。第２の航空機１１６は、「コミット」モードでは、第２のオペレータ１１３は、第２の航空機１１６をターゲット１１４に向けて誘導する。ターゲット１１４のＰＩＤは、第１の航空機１００によって維持される。いくつかの実施例では、第２の航空機１１６はターゲット１１４に接触せず、代わりにターゲット１１４と接触しうる搭載物および／またはペイントなどのマーカーを展開してもよい。

図１Ｅは、図１Ａ−１ＤのＵＡＳの一実施例を示し、例えば、爆発性の積載物を積んだ第２航空機との接触によって、ターゲット１１５が破壊されている。第１の航空機１００は、ターゲット座標の選択（図１Ａ参照）から、ターゲット１１５の破壊および／またはＰＩＤ移転を介して、最初の識別からターゲット１１５のＰＩＤを維持する。第１の航空機１００は、第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８のシーンを観測し、この映像ストリームを、第１のＧＣＳ１０６と第２のＧＣＳ１１２といった１以上のＧＣＳに送信する（１０５、１１１）。ターゲット１１５の破壊は、それぞれのＧＣＳ（１０６、１１２）を介して第１のオペレータ１０１および／または第２のオペレータ１１３によって検証されてもよい。第１の航空機１００は、新たなターゲット１２４が識別されるまで、映像ストリームおよび潜在的なターゲット座標を１以上のＧＣＳ（１０６、１１２）に送信し続ける（１０５、１１１）。新たなターゲット１２４は、第１の航空機の第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８内にあってもよい。新たなターゲットは、第１の航空機１００の第１のカメラ１０２のＦＯＶ１０８の外側にあってもよく、第１のオペレータ１０１は、第１の航空機１００および／または第１のカメラ１０２を制御して、新たなターゲット１２４を探し当ててもよい。新たなターゲット１２４が同定されると、第３の航空機が、第２のＧＣＳ１１２を介して新たなアクティブなターゲット座標に向けて発射および／または誘導されてもよい。このプロセスが、さらなる航空機がなくなり、および／または、すべてのターゲットが排除されるまで継続される。いくつかの実施例では、追加のＧＣＳおよび／または航空機を使用して、ターゲットを同定および／または排除してもよい。他の実施例では、単一のＧＣＳを使用して複数の航空機を制御してもよい。第１の航空機を使用して潜在的なターゲット座標を特定し、潜在的なターゲット座標を実際のターゲット座標として選択することができる。この第１の航空機は、例えばターゲットの上を自動的に周回あるいはそうでなくてもホバリングして実際のターゲット座標のＦＯＶを維持し、同時にオペレータが第２の航空機を実際のターゲット座標へ飛ばしてもよく、ここでＰＩＤは潜在的なターゲット座標の選択時からターゲットの最終衝突時まで維持される。

図２は、演算デバイス２０４、例えば、プロセッサおよびアドレス指定可能メモリを有するラップトップまたはタブレットコンピュータ（図７参照）のＧＵＩ２０２を有する例示的なＧＣＳの実施例２００を示し、これは例えば第１の航空機２０６と第２の航空機２０８といった１以上の航空機から送信された情報を閲覧し、受信された送信情報に基づいてターゲット座標を選択するものである。第１の航空機２０６は第１のＧＣＳ（図１Ａ、１０６参照）によって制御され、この第１の航空機は、１のシーン、例えば映像ストリームおよびこのキャプチャされた映像ストリームに関する地理座標、についての情報を送信してもよい。第１の航空機２０６からの送信情報２１０は、第１のデジタルデータリンク（ＤＤＬ）２１２、例えばポケットＤＤＬによって受信されてもよい。第１のＤＤＬ２１２は、例えばＵＳＢおよび／またはイーサネット（登録商標）ケーブルによって演算デバイス２０４に接続されてもよい（２１４）。

演算デバイス２０４は、第１の航空機２０６の位置２１８と、第２の航空機の位置２２０と、「＋」として表示される第１の航空機２０６のＣＦＯＶ２２２と、「ｘ」として表示される第２の航空機２２４のＣＦＯＶと、実際のターゲット座標２２６と、第２の航空機２０８のエントリ地点２２８と、当該エントリ地点２２８から実際のターゲット座標２２６までの第２の航空機の方向２３０とを示すマップ２１６を表示することができるＧＵＩ２０２のようなディスプレイを具えてもよい。いくつかの実施例では、マップ２１６はまた、各航空機のＦＯＶを表示してもよい。第２の航空機の最終フェーズオペレーションにて、例えば５ノット以上といった顕著な風がある場合、第２の航空機は、実際のターゲット座標２２６および風下から、オペレータが選択可能な最小距離、例えばターゲットから風下側に１０００メートル離れたエントリ地点２２８を選択することができる。いくつかの実施例では、このエントリポイントは、オペレータの追加入力を必要とせずに演算デバイス２０４によって自動的に選択されてもよい。エントリ地点２２８から実際のターゲット座標２２６に近づくと、実際のターゲット座標２２６に対する第２の航空機２０８の精度および／または操縦性を向上させることができる。

ＧＵＩ２０２はまた、第１の航空機２０６によって送信された映像２１０からの第１の映像ストリーム２３２を表示してもよい。オペレータは、第１の映像ストリーム２３２内に所望のターゲットが現れるまで、この第１の映像ストリーム２３２を見ることができる。その後オペレータは、例えば、カリフォルニア州モンロビアのＡｅｒｏＶｉｒｏｎｍｅｎｔ，Ｉｎｃ．のＦａｌｃｏｎＶｉｅｗツールバー（ＦＶＴＢ）であるツールバー２３４への１以上のオプションを介して、ユーザインターフェースを介して、および／またはタッチインターフェースを介して、第１の映像ストリーム２３２のＣＦＯＶおよび／またはＦＯＶ内の任意の画素を、ターゲット座標として選択する。いくつかの実施例では、オペレータは、映像ストリームの任意の部分をターゲット座標に選択することができる。オペレータが潜在的なターゲット座標を選択すると、それは実際のターゲット座標２２６になる。第１の航空機２０６から送信され（２１０）、第１のＤＤＬ２１２に受信された情報は、オペレータが見た第１の映像ストリーム２３２のＣＦＯＶおよび／またはＦＯＶの任意の画素に関する地理的情報を含んでいる。実際のターゲット座標２２６がアクティブになると、オペレータは第２の航空機２０８を発進させ（図１Ｂ、１１８参照）、および／または、すでに飛行中の第２の航空機２０８を制御する。第２のＤＤＬ２３６と第２の航空機２０８との間で送信される１以上の信号２３４を使用して、第２の航空機２０８を制御するとともに、第２の航空機２０８からの映像ストリームが受信される。第２のＤＤＬ２３６は、演算デバイス２０４および／または第２の航空機コントローラ２４２に接続可能なハブ２４０に接続されてもよい。

ＧＵＩは、第２航空機２０８によって送信された映像２３４からの第２の映像ストリーム２４４を表示してもよい。実際のターゲット座標２２６がアクティブであり、第２の航空機２０８が飛行中である場合、オペレータは第１の航空機２０６と第２の航空機２０８の双方の映像ストリーム（２３２、２４４）を見るようにしてもよい。両方の映像ストリーム（２３２、２４４）を用いると、第２の航空機２０８を実際のターゲット座標２２６に導くオペレータが、第２の航空機コントローラ２４２を使用して、ターゲットのＰＩＤを、潜在的なターゲット座標の最初の選択時からターゲットへの最終衝突まで維持することができる。いくつかの実施例では、映像ストリーム（２３２、２４４）は、単一の画面および装置、および／または複数の画面および／または装置に、互いに近接して表示させることができる。

図３は、第１の航空機３０４を制御する第１のＧＣＳ３０２と、第２の航空機３０８を制御する第２のＧＣＳ３０６との間の例示的なＧＣＳの実施例３００を示す。いくつかの実施例では、複数のＧＣＳを地理的に離して、例えばイーサネットおよび／またはＵＳＢケーブルを介して直接接続することができない場合がある（図２参照）。複数のＧＣＳを利用することは、ターゲットの同定から当該ターゲットへの最終衝突までの時間を短縮するのに有用であり得る。他の実施例では、複数のＧＣＳ（３０２、３０６）を、それらが直接接続できるほど十分に地理的に近接させて配置し、第１の航空機３０４および／または第２の航空機３０８によって送信される情報（３１０、３１２）を、例えばポケットＤＤＬ（図２、２１２参照）などの追加のＤＤＬを必要とすることなく共有してもよい。いくつかの実施例では、単一のＤＤＬを使用して、２つ以上の航空機間で、映像ストリーム、映像ストリームに関連する潜在的なターゲット座標、および／または１以上の航空機制御などのデータを受信および／または送信することができる。

例えば映像ストリームやキャプチャされた映像ストリームに関する地理的座標といった情報が、第１の航空機から、第１のＧＣＳ３０２の第１のＤＤＬ３１４へと送信される。第１のＤＤＬ３１４は受信情報を、例えばラップトップまたはタブレットコンピュータである第１の演算デバイス３１６に送信する。第１の演算デバイス３１６は、ＵＳＢケーブルなどケーブルによって第１のアダプタボックス３１８に接続されてもよい。第１のアダプタボックス３１８は、例えば長さ１００メートルまでのイーサネットケーブルであるイーサネットケーブル３２２によって第２のアダプタボックス３２０に接続されてもよい。第２のアダプタボックス３２０は、ＵＳＢケーブルなどのケーブルによって第２の演算デバイス３２４に接続される。これらのアダプタボックス（３１８、３２０）は、ＵＳＢをイーサネットに、またはその逆に変換するために使用することができる。第２の演算デバイス３２４のオペレータは、第１の航空機３０４によってキャプチャされた映像ストリームを見て、その映像ストリームに基づいて潜在的なターゲット座標を選択することができる（図２参照）。第２の演算デバイス３２４のオペレータは、第２の航空機３０８から第２のＧＣＳ３０６の第２のＤＤＬ３２６に送信され、次いで第２の演算デバイス３２４に送信される映像ストリームを受信してもよい。

また、図４Ａ−４Ｃは、最初の識別から最終確認（４００、４０１、４０３）までターゲットのポジティブ識別を維持しながら、２つの航空機によってターゲットを識別し、排除し、損害を確認するための方法の実施例の例示的な機能ブロック図を示す。符号ＡとＢは、図４Ａ−４Ｃのステップ間の接続を示すために用いられている。第１の航空機の第１のオペレータは、第１の地上制御システム（ＧＣＳ）を介して第１の航空機に設けられた第１のカメラを介して潜在的なターゲットの映像をキャプチャする（ステップ４０２）。オペレータは、第１のＧＣＳを介して、第１の航空機の第１のカメラをターゲット上に維持してＰＩＤを維持する（ステップ４０４）。第１の航空機は、第１のカメラからの映像ストリームと、当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標を送信する（ステップ４０６）。潜在的なターゲット座標は、メタデータとして映像ストリームに埋め込まれてもよく、シーン全体にわたってＣＦＯＶの変化に伴い継続的に更新されてもよい。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第１の映像ストリームと、当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標を第１の航空機から受信する（ステップ４０８）。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、潜在的なターゲット座標を実際のターゲット座標として選択する（ステップ４１０）。いくつかの実施例では、第２のオペレータが新たなターゲット、例えば最初に選択されたターゲットよりも重要度の高いターゲットを同定した場合に、第２のオペレータは新たな実際のターゲット座標を選択することができる。第２のカメラを有する第２の航空機が発射される（ステップ４１２）。第２のオペレータが第２の航空機を発射してもよいし、別の人間が発射前チェックリストを実行して第２の航空機を発進させてもよい。いくつかの実施例では、第２の航空機はすでに飛行中であり、第２のオペレータが第２の航空機に切り替え、および／または制御し続けてもよい。第２の航空機は、第１のＧＣＳおよび／または第２のＧＣＳを介して発射され得る。第２の航空機は、第２のカメラから第２の映像ストリームを送信する（ステップ４１４）。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第２の映像ストリームおよび第１の映像ストリームを受信する（ステップ４１６）。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第２の航空機を実際のターゲット座標に向けて案内する（ステップ４１８）。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第１の映像ストリーム内で識別されたターゲットが実際のターゲット座標に位置するターゲットと同じであることを確認する（ステップ４１９）。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第２の航空機によるターゲットへの最終ホーミングモードを選択する（ステップ４２０）。いくつかの実施例では、ターゲットは移動可能であり、その初期のターゲット座標から位置が変更している場合がある。ターゲットが移動した場合、第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第２の航空機の経路を調整して、新たなターゲット位置への最終ホーミングモードに入れることができる。いくつかの実施例では、第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第１の映像ストリームによってＰＩＤが維持されている限り第１の映像ストリームから新たなターゲット座標を選択することができる。第２の航空機は目標に衝突する（ステップ４２２）。いくつかの実施例では、第２の航空機は、ターゲット上に例えば爆発物や、塗料などのマーカーといった搭載物を展開してもよい。第１のオペレータおよび／または第２のオペレータは、第１のＧＣＳおよび／または第２のＧＣＳを介して、第１の航空機からの第１の映像ストリームを介して衝突後のターゲットの状態を確認する（ステップ４２４）。いくつかの実施例では、第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、第１の航空機からの第１の映像ストリームを介して衝突後のターゲットの状態を確認してもよい。第２のオペレータは、第２のＧＣＳを介して、例えば、新たなターゲット座標の選択および／または第３の航空機の発進など、更なる動作が必要かどうかを決定することができる。いくつかの実施例では、このプロセスは、所望の効果が達成されるまで、例えばターゲットが排除されるまで繰り返されてもよい（ステップ４２６）。

図５は、第１のＧＣＳ５０１を介して第１の航空機５０２を制御する第１のオペレータ５００と、第２のＧＣＳ５０５を介して複数の航空機（５０６、５０８、５１０、５１２、５１４）のうちの１つを制御する第２のオペレータ５０４とを有するＵＡＳの実施例を示す。複数の航空機（５０６、５０８、５１０、５１２、５１４）は、第２のオペレータ５０４によって必要とされるまで、予め設定された領域および／またはパターンの周りを徘徊していてもよい。第１のオペレータ５０２は、第１のＧＣＳ５０１を介して、第１の航空機５０２のカメラ５２０のＦＯＶ５１８内のターゲット５１６を識別する。第２のオペレータ５０４は、第２のＧＣＳ５０５を介して、第１の航空機５０２から第２のＧＣＳ５０５へと送信された映像ストリームを介してターゲット５１６を見ることができる。第２のオペレータ５０４は、第２のＧＣＳ５０５を介して、ターゲット５１６に関する潜在的なターゲット座標をアクティブなターゲット座標（図２参照）として選択することができる。第２のオペレータ５０４は、第２のＧＣＳ５０５を介して、徘徊している複数の航空機（５０６、５０８、５１０、５１２、５１４）のなかからターゲット５１６に向かって誘導（５２２）されるべき第２の航空機５０６を選択することができる。第２のオペレータ５０４は、第２のＧＣＳ５０５を介して、第１の航空機５０２から第２の航空機５０６に送信された映像ストリームを介して、第２の航空機５０６の選択中にターゲット５１６のＰＩＤを維持する。残りの複数の航空機（５０８、５１０、５１２、５１４）は、第２のオペレータ５０４によってターゲット５１６および／または新たなターゲットの方に導く要求があるまで、徘徊したままである。

図６は、第１のＧＣＳ６０１を介して第１の航空機６０２を制御する第１のオペレータ６００と、それぞれ設定時間ごとに間隔が空けられてターゲット６１６に向かって案内される複数の航空機（６０６、６０８、６１０、６１２、６１４）を第２のＧＣＳ６０５を介して制御する第２のオペレータ６０４とを有するＵＡＳの実施例を示す。第１のオペレータ６００は、第１のＧＣＳ６０１を介して、第１の航空機６０２上の第１のカメラ６２０のＦＯＶ６１８内のターゲット６１６を同定する。第２のオペレータ６０４は、第２のＧＣＳ６０５を介して、ターゲット６１６に基づいてアクティブなターゲット座標を選択する（図２参照）。アクティブなターゲット座標が第２のオペレータ６０４によって選択されると、複数の航空機（６０６、６０８、６１０、６１２、６１４）は、複数の航空機（６０６、６０８、６１０、６１２、６１４）がそれぞれ設定時間だけ離間した状態で、整列してターゲット６１６に導かれる。第２のオペレータ６０４は、第２のＧＣＳ６０５を介して、第１の航空機６０２と、ターゲット６１６に最も近い航空機６０６の両方からの映像フィードを見て、ターゲット６１６のＰＩＤを維持する。第２のオペレータ６０４はまた、ターゲット６１６に最も近い航空機６０６を制御し、残りの航空機（６０８、６１０、６１２、６１４）は自動操縦を継続する。航空機６０６がターゲットに接触すると、第２のオペレータ６０４は、第２のＧＣＳ６０５を介して、第１の航空機６０２からの映像フィードを継続して見ることができる。次に、第２のオペレータ６０４は、第２のＧＣＳ６０５を介して、今はターゲット６１６に最も近くなった航空機６０８の制御をとり、この第３の航空機６０８からの映像フィードを見る。制御の切り替えおよび／または後続の航空機（６０８、６１０、６１２、６１４）からの映像フィードの表示は、各航空機（６０６、６０８、６１０、６１２、６１４）がターゲットに接触するのに伴い、第２のＧＣＳ６０５の演算デバイスによって自動制御されてもよい（図２および図７参照）。このプロセスは、ターゲット６１６が排除されるか、および／または第２のオペレータ６０４が制御する残りの航空機がなくなるまで継続することができる。

図７は、ＧＣＳおよび／または１以上のＵＡＳ７００の演算デバイスの実施例の例示的なトップレベル機能ブロック図を示す。例示的な実施例７００は、中央処理装置（ＣＰＵ）といったプロセッサ７２４、アドレス指定可能メモリ７２７、オプションのユニバーサルシリアルバスポートおよび関連処理といった外部装置インターフェース７２６、および／またはイーサネット（登録商標）ポートおよび関連処理、ならびにステータスライトのアレイや１以上のトグルスイッチおよび／またはディスプレイおよび／またはキーボードおよび／またはポインタマウスシステムおよび／またはタッチスクリーンなどのオプションのユーザインターフェース７２９（図２参照）を含むことができる。選択的に、アドレス可能メモリ７２７は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、および／またはディスクドライブまたは他のハードドライブであってもよい。これらの構成要素は、データバス７２８を介して互いに通信することができる。プロセッサ７２４は、ウェブブラウザ７２３および／またはアプリケーション７２２をサポートするオペレーティングシステム７２５を有することができ、オペレーティングシステム７２５は、本明細書に記載の例示的な実施例にかかる処理ステップを実行できるように構成されている。

上記の実施例の特定の特徴および態様の様々な組み合わせおよび／または部分的な組み合わせが可能であるが、それでもなお本発明の範囲内に入ると考えられる。したがって、開示された実施例の様々な特徴および態様は、開示された発明の様々な態様を形成するために、互いに組み合わせるか、または互いに置き換えることができることを理解されたい。さらに、例として開示された本発明の範囲は、上記の特定の開示された実施例によって限定されるべきではないことが意図される。

Claims (33)

1. ターゲット方法であって、
   潜在的なターゲット座標に関するシーンの第１の映像を、第１の航空機の第１の映像センサによってキャプチャするステップと、
   前記第１の航空機によって前記第１の映像および関連する潜在的なターゲット座標を送信するステップと、
   プロセッサと通信する第１のディスプレイ上で前記第１の映像を受信し、前記プロセッサはさらに前記潜在的なターゲット座標を受信するステップと、
   前記第１のディスプレイ上で前記第１の映像を見ることに応答して、第２の航空機のための実際のターゲット座標となる前記潜在的なターゲット座標を選択するステップと、
   前記第２航空機を前記実際のターゲット座標に導くステップとを含み、
   前記実際のターゲット座標に対応するターゲットのポジティブ識別が、前記実際のターゲット座標の選択時から維持されることを特徴とするターゲット方法。
2. 請求項１に記載の方法において、さらに、
   前記第２の航空機を発進させるステップとを含み、当該第２の航空機は第２の映像センサを有することを特徴とするターゲット方法。
3. 請求項２に記載の方法において、さらに、
   前記第１の航空機を前記実際のターゲット座標の周辺に案内して、前記第１の映像センサの視野（ＦＯＶ）を前記実際のターゲット座標の周辺に維持するステップを含むことを特徴とするターゲット方法。
4. 請求項３に記載の方法において、さらに、
   前記第２の映像センサによって前記シーンの第２の映像をキャプチャするステップと、 前記第２の航空機が前記実際のターゲット座標に近づくにあたり、前記第１の映像の近くに前記第２の映像を表示するステップとを含むことを特徴とするターゲット方法。
5. 請求項４に記載の方法において、前記ターゲットのポジティブ識別を維持するステップは、
   プロセッサが、受信した前記シーンの第１の映像と、当該シーンの受信した第２の映像とを前記第１のディスプレイ上で比較して、前記第２の航空機が実際のターゲット座標に近づいていることを確認するステップとを含むことを特徴とするターゲット方法。
6. 請求項４に記載の方法において、さらに、
   前記第１の映像および前記第２の映像を前記第１のディスプレイ上で見ることに応答して、前記第２の航空機による前記ターゲットへの最終ホーミングモードを選択するステップを含むことを特徴とするターゲット方法。
7. 請求項６に記載の方法において、前記最終ホーミングモードはさらに、前記第２の航空機による前記ターゲットへの衝突、前記第２の航空機によって展開された搭載物による前記ターゲットへの衝突、および前記第２の航空機によって展開されたマーカによる前記ターゲットへの衝突のうちの１以上をさらに含むことを特徴とするターゲット方法。
8. 請求項７に記載の方法において、さらに、
   前記第１のディスプレイ上で前記第１の映像を見ることに応答して、前記衝突の後のターゲットの状態を確認するステップとを含むことを特徴とするターゲット方法。
9. 請求項８に記載の方法において、さらに、
   前記第１の航空機上の第１の映像センサが、新たな潜在的なターゲット座標に関する新たなシーンの新たな第１の映像をキャプチャするステップと、
   前記第１の航空機が、前記新たな第１の映像および関連する新たな潜在的なターゲット座標を送信するステップと、
   プロセッサと通信している第１のディスプレイ上で前記新たな第１の映像を受信し、前記プロセッサはさらに新たな潜在的なターゲット座標を受信するステップと、
   前記新たな第１の映像を第１のディスプレイ上で見ることに応答して、第３の航空機のための新たな実際のターゲット座標となる新たな潜在的なターゲット座標を選択するステップと、
   前記第３の航空機を新たな実際のターゲット座標に導くステップとを含み、
   前記新たな実際のターゲット座標に対応する新たなターゲットのポジティブ識別が、前記新たな実際のターゲット座標の選択時から維持されることを特徴とするターゲット方法。
10. 請求項１に記載の方法において、前記選択された潜在的なターゲット座標は、キャプチャされた新たな第１の映像の視野中心（ＣＦＯＶ）に対応する地理的座標であることを特徴とするターゲット方法。
11. 請求項１に記載の方法において、前記選択された潜在的なターゲット座標は、キャプチャされた新たな第１の映像の視野（ＦＯＶ）内の画素に対応する地理座標であることを特徴とするターゲット方法。
12. 地上制御システム（ＧＣＳ）が、第１の航空機からの第１の映像ストリームおよび前記第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標を受信するステップと、
    前記ＧＣＳが、ターゲットに対応する前記潜在的なターゲット座標を実際のターゲット座標として選択するステップと、
    前記ＧＣＳが、第２の航空機からの第２の映像ストリームを受信するステップと、
    前記ＧＣＳが、前記第２の航空機を前記実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含み、
    前記ターゲットのポジティブ識別が、前記ＧＣＳによって前記実際のターゲット座標の選択時から維持されることを特徴とする方法。
13. 請求項１２に記載の方法において、さらに、
    前記ＧＣＳが、前記第２の航空機によるターゲットへの最終ホーミングモードを選択するステップとを含むことを特徴とするターゲット方法。
14. 請求項１３に記載の方法において、前記最終ホーミングモードは、前記第２の航空機による前記ターゲットへの衝突、前記第２の航空機によって展開された搭載物による前記ターゲットへの衝突、および前記第２の航空機によって展開されたマーカによる前記ターゲットの衝突、のうちの少なくとも１を含むことを特徴とする方法。
15. 請求項１４に記載の方法において、さらに、
    前記第１の航空機から受信された第１の映像ストリームを介して、前記衝突の後のターゲットの状態をＧＣＳを介して確認するステップとを含むことを特徴とする方法。
16. 請求項１５に記載の方法において、さらに、
    前記ＧＣＳが、新たなターゲットに対応する新たな潜在的なターゲット座標を、新たな実際のターゲット座標として選択するステップと、
    前記ＧＣＳが、第３の航空機からの第３の映像ストリームを受信するステップと、
    前記ＧＣＳが、前記第３の航空機を前記新たな実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含み、
    前記新たな実際のターゲット座標に対応する新たなターゲットのポジティブ識別が、新たな実際のターゲット座標の選択時から維持されることを特徴とする方法。
17. 請求項１２に記載の方法において、前記選択された潜在的なターゲット座標は、前記受信された第１の映像ストリームの視野中心（ＣＦＯＶ）に対応する地理座標であることを特徴とする方法。
18. 請求項１２に記載の方法において、前記選択された潜在的なターゲット座標は、前記受信された第１の映像ストリームの視野（ＦＯＶ）内の画素に対応する地理座標であることを特徴とする方法。
19. システムにおいて、
    第１の航空機であって、第１のプロセッサを具え、第１の映像ストリームおよび当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標を送信するように構成された第１の航空機と、
    第２の航空機であって、第２のプロセッサを具え、第２の映像ストリームを送信するように構成された第２の航空機と、
    第１の地上制御システム（ＧＣＳ）であって、第３のプロセッサを具え、前記第１の航空機を案内するように構成された第１のＧＣＳと、
    第２の地上制御システム（ＧＣＳ）であって、第４のプロセッサを具える第２のＧＣＳとを具え、
    前記第２のＧＣＳは、
    前記第１の映像ストリーム、当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標、および前記第２の映像ストリームを受信し、
    前記ターゲットに対応する潜在的なターゲット座標を、実際のターゲット座標として選択し、
    前記第２の航空機を前記実際のターゲット座標に向けて案内し、
    ここで前記ターゲットのポジティブ識別は、前記実際のターゲット座標の選択時から第２のＧＣＳによって維持されることを特徴とするシステム。
20. 請求項１９のシステムにおいて、前記第１のＧＣＳがさらに、前記第１の映像ストリームを受信するように構成されることを特徴とするシステム。
21. 請求項２０のシステムにおいて、前記第１のＧＣＳがさらに、前記第１の航空機を誘導し前記第１の映像ストリームを受信するための第１のデジタルデータリンク（ＤＤＬ）を具えることを特徴とするシステム。
22. 請求項２１のシステムにおいて、前記第２のＧＣＳがさらに、前記第１の映像ストリームと、当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標と、前記第２の映像ストリームとを受信し、前記第２の航空機を実際のターゲット座標に導くための第２のＤＤＬをさらに具えることを特徴とするシステム。
23. 請求項１９のシステムにおいて、前記選択された潜在的なターゲット座標は、前記第１の映像ストリームの視野中心（ＣＦＯＶ）と、前記第１の映像ストリームの視野（ＦＯＶ）内の画素のうちの少なくとも１つに対応する地理座標であることを特徴とするシステム。
24. 請求項１９のシステムにおいて、前記第２のＧＣＳがさらに、前記第４のプロセッサと通信するグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）を具え、当該ＧＵＩは、前記第１の映像ストリームおよび前記第２の映像ストリームを表示するように構成されていることを特徴とするシステム。
25. 請求項２４のシステムにおいて、前記第２のＧＣＳの前記ＧＵＩがさらに、前記第１の航空機の位置と、前記第２の航空機の位置と、前記第１の航空機の前記第１の映像ストリームのＣＦＯＶと、第２の航空機の第２の映像ストリームのＣＦＯＶとを受信するように構成されていることを特徴とするシステム。
26. 請求項２５のシステムにおいて、前記第２のＧＣＳがさらに、前記第２の航空機による前記ターゲットへの最終ホーミングモードを選択するように構成されており、前記最終ホーミングモードは、前記第２の航空機による前記ターゲットへの衝突、前記第２の航空機によって展開された搭載物による前記ターゲットの衝突、および前記第２の航空機によって展開されたマーカーの衝突、のうちの１以上を含み、
    前記第１の航空機から受信した第１の映像ストリームを介して衝突後のターゲットの状態を確認するように構成されていることを特徴とするシステム。
27. 方法であって、
    地上制御システム（ＧＣＳ）が、第１の航空機から第１の映像ストリームおよび当該第１の映像ストリームに関する潜在的なターゲット座標を受信するステップと、
    前記ＧＣＳが、ターゲットに対応する前記潜在的なターゲット座標を、実際のターゲット座標として選択するステップと、
    前記ＧＣＳが、複数の航空機のうちの前記実際のターゲット座標に最も近い第２の航空機から第２の映像ストリームを受信するステップと、
    前記ＧＣＳが、前記複数の航空機のうちの第２の航空機を前記実際のターゲット座標に向けて案内するステップとを含み、
    前記ターゲットのポジティブ識別が、前記実際のターゲット座標の選択時からＧＣＳによって維持されることを特徴とする方法。
28. 請求項２７の方法において、さらに、
    前記ＧＣＳが、前記第２の航空機によるターゲットへの最終ホーミングモードを選択するステップとを含むことを特徴とする方法。
29. 請求項２８の方法において、前記最終ホーミングモードは、前記第２の航空機による前記ターゲットへの衝突、前記第２の航空機によって展開された搭載物による前記ターゲットへの衝突、および前記第２の航空機によって展開されたマーカによる前記ターゲットの衝突のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする方法。
30. 請求項２９の方法において、さらに、
    前記第１の航空機からの受信された第１の映像ストリームを介して、前記衝突の後のターゲットの状態をＧＣＳを介して確認するステップを含むことを特徴とする方法。
31. 請求項３０の方法において、さらに、
    前記ＧＣＳが、前記複数の航空機のうちの第３の航空機を、前記実際のターゲット座標に向けて案内するステップを含むことを特徴とする方法。
32. 請求項２７の方法において、前記複数の航空機は、前記実際のターゲット座標が選択されるまで、予め設定された領域の周辺を徘徊していることを特徴とする方法。
33. 請求項３２の方法において、前記複数の航空機の各航空機は、前記実際のターゲット座標に向けて案内された前記第２の航空機を、設定された時間だけ離間して追従することを特徴とする方法。

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