JP6734998B1 - 無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システム - Google Patents

無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システム Download PDF

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Abstract

無人航空機システムＳは、複数のポート２のそれぞれの位置に基づいて複数のUAV１のうちUAV１aが向かう目標位置Ptを決定し、目標位置Ptに向けてUAV１aが飛行するように制御する。そして、無人航空機システムＳは、UAV１aが目標位置Ptに向けて飛行している間に複数のUAV１のうちUAV１aとは異なる他のUAV１による複数のポート２のそれぞれの予約状況に基づいてUAV１aが着陸に利用するポート２xを決定し、決定されたポート２xに向けてUAV１aが飛行するように制御する。

Description

本発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステム等の技術分野に関する。
近年、自律飛行可能な無人航空機が離着陸を行う各離着陸施設（ポートともいう）を管理するとともに、離着陸施設間を自律飛行する複数の無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このようなシステムによれば、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合であっても、離着陸施設での安全性を担保しつつ、無人航空機の飛行計画の変更に対応することが可能である。
国際公開第２０１８／１５５７００号
上記のように、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合、離着陸施設に対する予約管理を行うことで、安全かつ効率的に離着陸施設を利用可能となる。しかし、複数の無人航空機と複数の離着陸施設が存在する場合、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用できるようにするための技術は提案されていなかった。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用できるような無人航空機の制御方法、管理方法、制御装置、管理装置、及び無人航空機システムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される制御方法であって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定ステップと、前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御ステップと、前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第２決定ステップと、前記第２決定ステップにおいて決定された離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、無人航空機にとって、飛行効率ができるだけ低下しないように、着陸に利用される離着陸施設を決定して無人航空機を飛行制御することができる。よって、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が入るまでの間に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行中に時間的な余裕をもって、無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を決定することができる。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の制御方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が達した時に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、無人航空機が向かう目標位置にできるだけ近い飛行位置で無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を決定することが可能となり、無人航空機にとって、より好適な離着陸施設が決定される可能性を高めることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項５に記載の発明は、請求項２または３に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設の位置と、当該既に予約された離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項２または３に記載の制御方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設、及び当該離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された１以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の何れか一項に記載の制御方法において、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況及び利用優先度に応じて各無人航空機がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人が離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項９に記載の発明は、請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機のオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項１０に記載の発明は、請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機が飛行する前に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約ステップと、前記第１予約ステップにおいて予約された第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第２決定ステップにおいて決定された離着陸施設であって前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約ステップと、を更に含むことを特徴とする。これにより、より利便性の高い離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の制御方法において、前記第２予約ステップにおいては、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第２の離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるｎ（ｎは３以上の整数）角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１４の何れか一項に記載の制御方法において、前記第１の無人航空機により予約された前記離着陸施設の位置と、当該予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
請求項１６に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される管理方法であって、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得ステップと、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約ステップと、前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約ステップにおいて予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、離着陸施設の利用者にとって、より利便性の高い離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。よって、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて利用者がより好適な離着陸施設を利用することが可能となり、複数の離着陸施設を有効に活用することができる。
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の管理方法において、前記第２予約ステップにおいては、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
請求項１８に記載の発明は、請求項１６または１７に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第２の離着陸施設として予約することを特徴とする。これにより、より高い利用優先度が設定された離着陸施設への予約変更を動的に行うことができる。
請求項１９に記載の発明は、請求項１６乃至１８の何れか一項に記載の管理方法において、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記第１の無人航空機が向かう目標位置を決定する決定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
請求項２０に記載の発明は、請求項１９に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機が前記目標位置を基準とするエリアに入るまでの間に、前記第２の離着陸施設を予約することを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行中に時間的な余裕をもって、無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を予約することができる。
請求項２１に記載の発明は、請求項２０に記載の管理方法において、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が達した時に、前記離着陸施設を予約することを特徴とする。これにより、無人航空機が向かう目標位置にできるだけ近い飛行位置で無人航空機により着陸に利用される離着陸施設を予約することが可能となり、利用者にとって、より好適な離着陸施設が予約される可能性を高めることができる。
請求項２２に記載の発明は、請求項２０または２１に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項２３に記載の発明は、請求項２０または２１に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の位置と、当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項２４に記載の発明は、請求項２０または２１に記載の管理方法において、前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設、及び当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された１以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアを設定することができる。
請求項２５に記載の発明は、請求項１９乃至２４の何れか一項に記載の管理方法において、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるｎ（ｎは３以上の整数）角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
請求項２６に記載の発明は、請求項１９至２５の何れか一項に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の位置と、当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設のうち、どの離着陸施設が無人航空機により着陸に利用される場合であっても、無人航空機の飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置を決定することができる。
請求項２７に記載の発明は、請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人が離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項２８に記載の発明は、請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機のオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項２９に記載の発明は、請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法において、前記第１の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、無人航空機の飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、無人航空機のオペレータが離着陸施設を利用する上での利便性を高めることができる。
請求項３０に記載の発明は、請求項１６乃至２９の何れか一項に記載の管理方法において、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて、前記第１の無人航空機の飛行計画を変更する変更ステップを更に含むことを特徴とする。
請求項３１に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる制御装置であって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定部と、前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御部と、前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて前記複数の離着陸施設のうちから決定された離着陸施設を示す離着陸施設情報を取得する取得部と、前記離着陸施設情報が示す離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項３２に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる管理装置であって、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約部と、前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約部より予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約部と、を備えることを特徴とする。
請求項３３に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定部と、前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御部と、前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第２決定部と、前記第２決定部により決定された離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項３４に記載の発明は、複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約部と、前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約部より予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて各無人航空機や利用者がより好適な離着陸施設を利用することができる。
無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。 無人航空機システムＳにおいて、UAV１aが出発地から目的地まで飛行する様子を示す概念図である。 UAV１の概要構成例を示す図である。 制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。 制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 ３つのポート２a〜２cのそれぞれの位置に基づいて形成される３角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。 ４つのポート２a〜２dのそれぞれの位置に基づいて形成される４角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。 予約されたポート２aの位置と、ポート２aの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２c,２dのそれぞれの位置に基づいて形成される３角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示す図である。 管理サーバＭＳの概要構成例を示す図である。 制御部４３における機能ブロック例を示す図である。 貨物配送システムＳxの概要構成例を示す図である。 貨物配送システムＳxにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。 ポート選定用ページが受信された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。 貨物の受け取り場所として複数のポート２が選定された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。 飛行制御されるUAV１aの飛行経路の時系列的な変化（例１）を表す概念図である。 飛行制御されるUAV１aの飛行経路の時系列的な変化（例２）を表す概念図である。 飛行制御されるUAV１aの飛行経路の時系列的な変化（例３）を表す概念図である。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る無人航空機システムについて説明する。
［１．無人航空機システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して本実施形態に係る無人航空機システムＳの構成及び動作概要について説明する。図１は、無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、無人航空機システムＳは、複数の無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１a,１b,１c・・・、UAV用の複数の離着陸施設（以下、「ポート」と称する）２a,２b,２c・・・、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）３、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）４を含んで構成される。以下の説明において、複数のUAV１a,１b・・・を総称してUAV１と称するものとし、複数のポート２a,２b・・・を総称してポート２と称するものとする。UAV１、UTMS３、及びPMS４は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。UTMS３とPMS４とは通信ネットワークＮＷを介して相互に連携しながら各種処理を実行する。なお、UTMS３とPMS４とは、１つの管理システムとして構成されてもよい。
UAV１は、大気中を遠隔操作より飛行または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV１は、例えば、貨物の配送、または地上の状況観察等に利用される。UAV１が貨物の配送に利用される場合、貨物は、UAV１が着陸するポート２においてUAV１から受取人へ受け渡される。また、貨物を一時的に保管するための保管ボックス（宅配ボックス）がポート２に設置されている場合、貨物は、UAV１から保管ボックスへ受け渡される。また、地上を移動して貨物を配送する無人地上機（以下、「UGV（Unmanned Ground Vehicle）」と称する）がポート２に待機している場合、貨物は、UAV１からUGVへ受け渡される。なお、UAV１は、GCS（Ground Control Station）により管理され、地上からオペレータにより遠隔操作可能になっている。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作する人、または操縦端末が備えるコントローラである。或いは、GCSは、サーバ等によりシステム化されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、システム管理者、またはサーバが備えるコントローラである。
UTMS３は、制御サーバＣＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。制御サーバＣＳは、制御装置の一例である。UTMS３は、複数のUAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の飛行前の運航計画の管理、及び飛行中のUAV１の飛行状況の管理及び制御が含まれる。UAV１の飛行前の運航計画とは、UAV１の出発地から目的地（または、目的エリア）までの予定経路等を含む飛行計画である。飛行計画には、予定経路上における各地点の通過予定時刻、及び着陸予定時刻が含まれてもよい。UAV１の飛行状況の管理及び制御は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報等が含まれてもよい。UAV１の速度情報は、UAV１の飛行速度を示す。UTMS３は、例えばGCSからUAV１の飛行計画申請があった場合に、その飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断し、当該飛行計画が当該基準を満たす場合に、当該飛行計画を承認する。また、UTMS３は、UAV１に対して情報及び指示を与えるなどの航空管制を行う。UTMS３からUAV１に対して与えられる情報の例として、安全な飛行経路の情報、飛行可能エリアの情報などが挙げられる。さらに、UTMS３は、PMS４により管理される複数のポート２のそれぞれの予約状況に応じて、UAV１の飛行計画を変更する場合もある。
PMS４は、管理サーバＭＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。管理サーバＭＳは、管理装置の一例である。PMS４は、複数のポート２を管理する。ポート２の管理には、ポート２の予約管理が含まれる。ポート２の管理は、ポート２のポートＩＤ、ポート２の位置情報、及びポート２の予約情報等に基づいて行われる。ポートＩＤは、ポート２を識別する識別情報である。ポート２の位置情報は、ポート２の位置（設置位置）を示す。ポート２の位置は、例えば、緯度及び経度で表される。ポート２の予約情報には、ポート２を予約（着陸予約）したUAV１の機体ＩＤ、及び予約日時等が含まれる。機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。なお、１つのPMS４が１つのポート２を管理（つまり、１対１で対応）してもよいし、１つのPMS４が複数のポート２を管理（つまり、１対Ｎで対応）してもよい。１つのPMS４が１つのポート２を管理する場合、PMS４とポート２とのセット（組合せ）が複数設けられる。或いは、複数のPMS４が存在してもよい。この場合、複数のPMS４が１または複数のポートを管理する。また、UTMS３とPMS４とが１つの管理システムとして構成される場合、制御サーバＣＳと管理サーバＭＳとが一体的に構成されてもよい。
図２は、無人航空機システムＳにおいて、UAV１aが出発地から目的地まで飛行する様子を示す概念図である。図２の例では、先ず、ポート２a,２bのそれぞれの位置に基づいて、UAV１a（第１のUAV１の一例）が向かう目標位置Ptが決定される。この決定は、例えば、制御サーバＣＳにより行われる。図２に示す目標位置Ptは、ポート２aとポート２bのそれぞれの位置間の中点にある。なお、目標位置Ptは、例えば、緯度及び経度で表される。次に、決定された目標位置Ptに向けてUAV１aが飛行するように制御される。この制御（UAV１aの飛行制御）は、例えば、制御サーバＣＳからUAV１aへ目標位置Ptが指示されることで行われる。次に、決定された目標位置Ptを基準とするエリアArにUAV１aが入るまでの間に、UAV１aとは異なる他のUAV１（第２のUAV１）よるポート２a,２bのそれぞれの予約状況（例えば、時間帯毎の予約有無）に基づいて、ポート２a,２bのうちUAV１aにより着陸に利用されるポート２b（目的地）が決定される。この決定は、例えば、管理サーバＭＳにより行われる。図２の例では、ポート２a,２bのうち、UAV１aによる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV１により予約されていない（つまり、当該所定時間内に予約日時が含まれない）ポート２bが決定される。そして、UAV１aがエリアArに達した（換言すると、入った）場合、ポート２bに向けてUAV１aが飛行するように制御される。この制御（UAV１aの飛行制御）は、例えば、制御サーバＣＳからUAV１aへポート２bの位置が指示されることで行われる。なお、目標位置Ptの決定、及びUAV１aの制御は、管理サーバＭＳ、GCS、またはUAV１内の制御部により行われてもよい。また、ポート２の決定は、制御サーバＣＳ、GCS、またはUAV１内の制御部により行われてもよい。
また、図２の例において、ポート２a,２b には、それぞれ、UAV１aによる利用優先度が設定されている。利用優先度は、複数のポート２のうちUAV１aがどのポートを優先的に利用するべきかを示す情報であり、UAV１aが着陸に利用する優先順位ということもできる。利用優先度は、アルファベットで表されてもよいし、数字で表されてもよいが、図２の例では、Ａ，Ｂで表されており、Ａの方がＢより高い利用優先度である。UAV１aによるポート２aの利用優先度“Ａ”は、UAV１aによるポート２bの利用優先度“Ｂ”よりも高く設定されているが、他のUAV１によるポート２aの予約状況が予約有になっている。そのため、UAV１aにより着陸に利用されるポート２として、他のUAV１による予約無のポート２bが決定される。もし、ポート２a,２bの双方ともに他のUAV１による予約状況が予約無になっている場合、UAV１aによるポート２a,２bのそれぞれの利用優先度に基づいて、利用優先度が高いポート２aが決定されることになる。また、UAV１aにより着陸に利用されるポート２aは、UAV１aが飛行する前に予約されることが望ましい。この場合、UAV１aの飛行前に、UAV１aとは異なる他のUAV１（例えば、UAV１b,１c等）よるポート２a,２bのそれぞれの予約状況、及びUAV１aによるポート２a,２bのそれぞれの利用優先度に基づいて、ポート２a,２bのうちUAV１aにより着陸に利用されるポート２bが決定及び予約される。そして、UAV１aが飛行している間に、UAV１aの飛行前に予約されたポート２bの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２aの予約状況が変化した場合（例えば、UAV１aとは異なる例えばUAV１bによる予約がキャンセルされた場合、またはUAV１bによる予約時間が変更（例えば、短縮、延長、または異なる時間帯への移動）された場合）に、当該予約状況が変化したポート２aが、UAV１aにより着陸に利用されるポート２として決定及び予約されるとよい。すなわち、UAV１aとは異なる他のUAV１よるポート２a,２bのそれぞれの予約状況、及びUAV１aによるポート２a,２bのそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV１aの飛行前に予約されたポート２bに代えて、ポート２bとは異なるポート２aが、UAV１aにより着陸に利用されるポート２として予約(予約変更)される。そして、UAV１aがエリアArに達した場合、新たに予約されたポート２aに向けてUAV１aが飛行するように制御される。なお、上記予約の処理は、例えば、管理サーバＭＳにより行われる。
ここで、例えば、UAV１aとは異なるUAV１bの飛行計画の変更が発生し、UAV１bにより予約されていたポート２aの予約がキャンセルされたケースについて考察する。このケースでは、UAV１bによるポート２aの予約のキャンセル後、その予約日時までに他のUAV１による予約が行われない限り、当該予約日時においてポート２aは着陸に利用されない。しかし、UAV１aがポート２aを当該予約日時に利用したかったが、UAV１aによる予約時にはUAV１bによりポート２aが予約されていた場合、UAV１aはポート２aを予約することができない。そして、UAV１aは、ポート２aの代わりにUAV１aにとってポート２aよりも不便なポート２bを予約し、その後に、UAV１bによるポート２aの予約がキャンセルされたことを知ることなく、ポート２bを着陸に利用することになる。このような場合、ポート２aは着陸に利用されず、かつUAV１aは不便なポート２bを着陸に利用することになるが、本システムＳにより実行される方法によれば、ポート利用の効率化を図り、UAV１がより好適なポート２を着陸に利用することが可能となる。
［１−１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図３を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図３は、UAV１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV１の飛行速度の算出に用いられる。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。
さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。なお、UAV１の位置情報は、UAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を示す位置情報（つまり、２次元的な位置情報）であっても本実施形態で適用可能である。無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲（UAV１の周囲）内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１５へ出力される。
制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラム（プログラムコード群）に従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、及び着陸制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、各種センサから取得された検出情報、予め登録された飛行計画を示す飛行計画情報、及びUTMS３からの指示情報等が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UAV１は、出発地から目的地までを自律的に飛行することができる。ここで、UAV１の自律的な飛行は、当該UAV１に備えられる制御部１５が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV１の自律的な飛行には、例えば無人航空機システムＳ全体として自律制御を行うことによる自律飛行も含まれる。なお、制御部１５は、操縦端末からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。そして、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、当該UAV１の航空機情報を、無線通信部２３を介してUTMS３へ定期的に送信する。UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報は、UAV１からGCSを介してUTMS３へ送信されてもよい。
［１−２．制御サーバＣＳの構成及び機能概要］
次に、図４及び図５を参照して制御サーバＣＳの構成及び機能概要について説明する。図４は、制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。図４に示すように、制御サーバＣＳは、通信部３１、記憶部３２、制御部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２は、複数のUAV１（例えば、飛行制御されるUAV１）毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の飛行計画を示す飛行計画情報と、UAV１の航空機情報とを対応付けて記憶する。
制御部３３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図５は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図５に示すように、航空機情報取得部３３ａ、ポート情報取得部３３ｂ、目標位置決定部３３ｃ、エリア設定部３３ｄ、飛行制御部３３ｅ、及び飛行状況提供部３３ｆとして機能する。ポート情報取得部３３ｂは、制御装置の取得部の一例である。目標位置決定部３３ｃは、制御装置の第１決定部の一例である。飛行制御部３３ｅは、制御装置の第１制御部及び第２制御部の一例である。
航空機情報取得部３３ａは、飛行制御されるUAV１（以下、UAV１aを例にとる）の機体ＩＤとともに、UAV１aの航空機情報を、UAV１aまたはGCSから通信部３１を介して定期的に取得する。ポート情報取得部３３ｂは、飛行制御されるUAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２のポートＩＤ、UAV１aによる複数のポート２のそれぞれの利用優先度、及び当該複数のポート２のそれぞれのポート情報を、管理サーバＭＳ（ポート情報提供部４３ｃ）から通信部３１を介して取得する。ここで、飛行制御されるUAV１aの着陸候補として選定されたポート２には、UAV１aにより予約されたポート２と、UAV１aにより予約されていないポート２とが該当する。なお、ポート情報取得部３３ｂにより取得されるポート情報には、例えば、ポート２の位置情報、及びポート２の予約情報が含まれる。
目標位置決定部３３ｃは、飛行制御されるUAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２のそれぞれの位置に基づいて、UAV１aが向かう目標位置Ptを決定する。例えば、２つのポート２のそれぞれの位置に基づく場合、目標位置決定部３３ｃは、図２に示すように、２つのポート２a,２bのそれぞれの位置間の中点を目標位置Ptとして決定する。或いは、３つ以上のポート２のそれぞれの位置に基づく場合、目標位置決定部３３ｃは、３つ以上のポート２のそれぞれの位置に基づいて形成されるｎ（ｎは３以上の整数）角形（多角形）の重心（幾何中心）を目標位置Ptとして決定する。図６は、３つのポート２a〜２cのそれぞれの位置に基づいて形成される３角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。図７は、４つのポート２a〜２dのそれぞれの位置に基づいて形成される４角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。このように、着陸候補として選定された複数のポート２のそれぞれの位置に基づいて、UAV１aが向かう目標位置Ptが決定されるので、当該複数のポート２のうち、どのポート２がUAV１aにより着陸に利用される場合であっても、UAV１aの飛行効率ができるだけ低下しない適切な目標位置Ptを決定することができる。
また、目標位置Ptの決定に用いられるポート２の中に、飛行制御されるUAV１aにより予約されたポート２が含まれる場合、目標位置決定部３３ｃは、予約されたポート２の位置と、予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２（つまり、UAV１aにより予約されていないポート２）の位置とに基づいて、UAV１aが向かう目標位置Ptを決定するとよい。図８は、予約されたポート２cの位置と、ポート２cの利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２a,２b（つまり、予約されていないポート２a,２b）のそれぞれの位置に基づいて形成される３角形の重心を目標位置Ptとした場合の例を示している。つまり、図８の例では、予約されたポート２cの利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート２dが除外されて目標位置Ptの決定されている。この例では、予約されたポート２cの利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート２dはUAV１aにより着陸に利用されない（つまり、ポート２dには予約変更されない）ので、かかるポート２dを除外することで、より飛行効率が低下しない適切な目標位置Ptを決定することができる。なお、飛行制御されるUAV１aが飛行中に、UAV１aによるポート２の予約が変更された場合、目標位置決定部３３ｃは、予約変更されたポート２の位置と、予約変更されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２（つまり、UAV１aにより予約されていないポート２）の位置とに基づいて、UAV１aが向かう目標位置Pt”を再決定するとよい。
エリア設定部３３ｄは、目標位置Ptを基準（例えば、中心）とするエリアArであって、図２、図６及び図７に示すように、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート２のそれぞれの位置を含むエリアArを設定する。ここで、ポート２の位置を含むエリアArとは、ポート２が占める範囲内の何れか１点（例えば、ポート２が円状であれば中心点、または円の境界上の点等）を含むエリアArであってもよいし、ポート２が占める範囲全体を含むエリアArであってもよい。図６及び図７に示すように複数のポート２の位置により多角形が形成される場合、エリア設定部３３ｄは、これらのポート２のうち目標位置Ptから最も離れたポート２の位置（例えば、ポート２が占める範囲内の何れか１点の位置）と目標位置Ptとの間の距離に基づいて、エリアArを設定するとよい。これにより、複数のポート２のうち、どのポート２がUAV１aにより着陸に利用される場合であっても、UAV１aの飛行効率ができるだけ低下しない適切なエリアArを設定することができる。例えば、目標位置Ptを中心とし、目標位置Ptから最も離れたポート２の位置と目標位置Ptとの間の距離を半径とする円内がエリアArとして設定されるとよい。
また、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート２の中に、UAV１aにより予約されたポート２が含まれる場合、エリア設定部３３ｄは、目標位置Ptを基準（例えば、中心）とするエリアArであって、予約されたポート２の位置と、予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２（つまり、UAV１aにより予約されていないポート２）の位置とを含むエリアArを設定するとよい。上述したように、予約されたポート２の利用優先度より低い利用優先度が設定されたポート２はUAV１aにより着陸に利用されないので、かかるポート２を除外することで、より飛行効率が低下しない適切なエリアArを設定することができる。特に、図８に示すように、複数のポート２により多角形が形成される場合、エリア設定部３３ｄは、予約されたポート２と、予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２（つまり、UAV１aにより予約されていないポート２）のうち目標位置Ptから最も離れたポート２の位置と目標位置Ptとの間の距離に基づいて、エリアArを設定するとよい。例えば、図８に示すように、目標位置Ptを中心とし、目標位置Ptから最も離れたポート２cの位置と目標位置Ptとの間の距離を半径rとする円内がエリアArとして設定される。なお、飛行制御されるUAV１aが飛行中に、UAV１aによるポート２の予約が変更された場合、エリア設定部３３ｄは、目標位置Ptを基準（例えば、中心）とするエリアArであって、予約変更されたポート２の位置と、予約変更されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２（つまり、UAV１aにより予約されていないポート２）の位置とを含むエリアAr”を再設定するとよい。
図２、図６〜図８を参照して説明したように、目標位置Ptの決定、及びエリアAｒの設定は２次元平面において行われてよい。例えば、ポート２の位置が緯度及び経度で表される場合、各ポート２の緯度及び経度を所定の２次元平面における位置座標に変換し、当該２次元平面において、目標位置Ptの決定、及びエリアAｒが設定されてもよい。目標位置PtやエリアAｒを、緯度及び経度に変換することも可能である。なお、非ユークリッド幾何学の公理系に従って、目標位置Ptの決定、及びエリアAｒの設定を行うことも可能である。例えば、地球の表面を球面モデルと見做し、地球の表面における複数のポート２間の中点、または複数のポート２の位置に基づいて形成されるｎ角形の重心を球面幾何学の公理系に従って求め、目標位置Ptとして決定してもよい。また、球面幾何学の公理系に従い、目標位置Ptを基準とするエリアArを地球の表面において設定してもよい。
飛行制御部３３ｅは、飛行制御されるUAV１aの飛行位置、目標位置Pt、及びエリアArの境界位置を認識する。なお、境界位置は、例えば、緯度及び経度で表される。そして、飛行制御部３３ｅは、UAV１aがエリアAr内に入るまでの間に、目標位置Ptを示す指示情報をUAV１aへ送信することで、UAV１aが目標位置Ptに向けて飛行するように制御する。この間に、UAV１aが着陸に利用するポート２が決定及び予約（新規予約、または予約変更）された場合、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２のそれぞれの予約情報（つまり、変更された予約情報を含む）がポート情報取得部３３ｂにより取得される。そして、飛行制御部３３ｅは、UAV１aの飛行位置（現在位置）とエリアArの境界位置とに基づいてUAV１aがエリアArに達したと判定すると、UAV１aにより予約されたポート２の位置を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、予約されたポート２に向けてUAV１aが飛行するように制御する。これにより、目標位置Ptに向けて飛行しているUAV１aは、エリアArの境界位置で進路変更し、予約されたポート２の位置へ向けて飛行することになる。
このように、進路変更の判断は、UAV１aの飛行位置とエリアArの境界位置とに基づき行われるが、これに代えて、UAV１aが目標位置Ptに到着する到着予定時刻に基づき行われてもよい。この場合、飛行制御部３３ｅは、例えば、UAV１aの飛行位置と目標位置Ptとの間の距離と、UAV１aの飛行速度とから推定所要時間を算出し、算出した推定所要時間と現在時刻とから到着予定時刻を算出する。そして、飛行制御部３３ｅは、算出した到着予定時刻の所定時間前（例えば、５分前）になったと判定すると、UAV１aにより予約されたポート２の位置を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、予約されたポート２に向けてUAV１aが飛行するように制御することになる。
飛行状況提供部３３ｆは、飛行制御されるUAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの飛行状況情報を、通信部３１を介して管理サーバＭＳへ送信する。飛行状況情報は、飛行制御されるUAV１aの飛行状況を示す情報である。例えば、飛行状況提供部３３ｆは、UAV１aの飛行制御が開始された場合に、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報を、通信部３１を介して管理サーバＭＳへ送信する。また、飛行状況提供部３３ｆは、UAV１aがエリアArに達した場合に、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報を、通信部３１を介して管理サーバＭＳへ送信する。なお、飛行状況提供部３３ｆは、UAV１aがエリアArに達する所定時間前（例えば、余裕を見て数分前）になった場合に、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aがエリアArに達する所定時間前になったことを示す飛行状況情報を、通信部３１を介して管理サーバＭＳへ送信してもよい。
［１−３．管理サーバＭＳの構成及び機能概要］
次に、図９及び図１０を参照して管理サーバＭＳの構成及び機能概要について説明する。図９は、管理サーバＭＳの概要構成例を示す図である。図９に示すように、管理サーバＭＳは、通信部４１、記憶部４２、制御部４３等を備える。通信部４１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部４２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部４２は、複数のポート２毎に、ポート２のポートＩＤと、ポート２の名称と、ポート２の位置情報と、ポート２の予約情報とを対応付けて記憶する。なお、ポート２の名称には、例えば、駅名、公園名、または店舗名等の施設名が含まれてもよい。ポート２の予約情報には、ポート２を予約したUAV１の機体ＩＤ、及び予約日時等が含まれる。また、記憶部４２は、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の着陸候補として選定された複数のポート２のポートＩＤと、UAV１による複数のポート２のそれぞれの利用優先度とを対応付けて記憶する。
制御部４３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図１０は、制御部４３における機能ブロック例を示す図である。制御部４３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図１０に示すように、予約要求受信部４３ａ、予約処理部４３ｂ、及びポート情報提供部４３ｃとして機能する。なお、予約処理部４３ｂは、管理装置の取得部、第１予約部及び第２予約部の一例である。
予約要求受信部４３ａは、ポート２の予約要求を、例えば通信ネットワークＮＷ上の所定のサーバから受信する。この予約要求には、予約要求に係るUAV１（以下、UAV１aを例にとる）の機体ＩＤ、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２のポートＩＤ、UAV１aによる複数のポート２のそれぞれの利用優先度、及び予約日時が含まれる。UAV１aの着陸候補となる複数のポート２は、例えば、UAV１aのオペレータからの指示に応じて選定される。或いは、UAV１aの着陸候補となる複数のポート２は、UAV１aの飛行計画に基づいて自動的に（オペレータによる指示入力無に）選定されてもよい。この場合、UAV１aの飛行計画に含まれる目的エリア内に存在する複数のポート２がUAV１aの着陸候補となる複数のポート２として選定される。また、UAV１aが貨物の配送に利用される場合、UAV１aの着陸候補となる複数のポート２は、例えば、UAV１aによりポート２に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて選定されるとよい。
UAV１aによる複数のポート２のそれぞれの利用優先度は、例えば、UAV１aのオペレータからの指示に応じて設定される。これにより、UAV１aのオペレータの意向に沿った利用優先度を設定することができ、当該オペレータがポート２を利用する上での利便性を高めることができる。或いは、複数のポート２のそれぞれの利用優先度は、UAV１aの飛行計画に基づいて自動的に設定されてもよい。これにより、UAV１aの飛行計画に沿った利用優先度を設定することができ、UAV１aのオペレータがポート２を利用する上での利便性を高めることができる。例えば、目的エリア内で選定された複数のポート２のうち出発地から近い順に利用優先度が高くなるように設定されるとよい。或いは、目的エリア内で選定された複数のポート２のうち出発地からの推定所要時間が短い順に利用優先度が高くなるように設定されるとよい。また、UAV１aが貨物の配送に利用される場合、複数のポート２のそれぞれの利用優先度は、例えば、UAV１aによりポート２に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて設定されるとよい。これにより、貨物の配送依頼人または貨物の受取人の意向に沿った利用優先度を設定することができ、貨物の配送依頼人または貨物の受取人がポート２を利用する上での利便性を高めることができる。
予約処理部４３ｂは、予約要求受信部４３ａにより受信された予約要求に応じて、予約要求に含まれる予約日時にUAV１aが着陸に利用するポート２を決定し予約する予約処理を行う。この予約処理において、予約処理部４３ｂは、予約要求に係るUAV１aとは異なる他のUAV１よる複数のポート２（つまり、予約要求に係るUAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２）のそれぞれの予約状況に基づいて、予約要求に含まれる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV１により予約されていないポート２を、予約要求に係るUAV１aにより着陸に利用されるポート２として決定する。ここで、他のUAV１により予約されていないポート２が１つである場合、予約処理部４３ｂは、当該予約されていない１つのポート２を、UAV１aが着陸に利用するポート２として決定する。一方、他のUAV１により予約されていないポート２が複数ある場合、予約処理部４３ｂは、UAV１aによる当該複数のポート２のそれぞれの利用優先度を例えば予約要求から取得する。そして、予約処理部４３ｂは、他のUAV１よる複数のポート２のそれぞれの予約状況に加えて、UAV１aによる当該複数のポート２のそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV１aが着陸に利用するポート２を決定する。例えば、他のUAV１により予約されていない複数のポート２a,２bのうち、予約要求に係るUAV１aによる利用優先度が最も高いポート２aがUAV１aにより着陸に利用されるポート２として決定される。こうしてポート２が決定されると、予約処理部４３ｂは、当該決定されたポート２のポートＩＤに対応付けて、ポート２を予約したUAV１aの機体ＩＤ、及び予約日時を含む予約情報を記憶することで、UAV１aが着陸に利用するポート２を予約（新規予約）する。
また、予約処理部４３ｂは、UAV１aが着陸に利用するポート２の予約後、UAV１aが飛行している間に、ポートキャンセルチェックを行う。ポートキャンセルチェックは、他のUAV１によるポート２の予約状況の変化を検知するため一手法である。ポートキャンセルチェックでは、飛行制御されるUAV１aにより予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２の予約（つまり、他のUAV１による予約）がキャンセルされたかどうかがチェックされる。このポートキャンセルチェックにおいて、飛行制御されるUAV１aにより予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２の予約時間（つまり、他のUAV１による予約時間）が変更（例えば、短縮、延長、または異なる時間帯への移動）されたかどうかがチェックされてもよい。そして、UAV１aにより予約されたポート２の利用優先度より高い利用優先度が設定されたポート２の予約がキャンセルされた場合（または、予約時間が変更されることでUAV１aにより予約要求される予約日時の前後の所定時間内に他のUAV１による予約時間が含まれなくなった場合）、UAV１aにより既に予約されたポート２に代えて（つまり、当該ポート２はキャンセル）、他のUAV１による予約がキャンセル（または、予約時間が変更）されたポート２が、UAV１aが着陸に利用するポート２として決定され予約（予約変更）される。これにより、UAV１aが飛行している間に、より高い利用優先度が設定されたポート２への予約変更を動的に行うことができる。
すなわち、予約処理部４３ｂは、飛行制御されるUAV１aが飛行している間に、UAV１aとは異なる他のUAV１よる複数のポート２のそれぞれの予約状況、及びUAV１aによる当該複数のポート２のそれぞれの利用優先度に基づいて、UAV１aにより既に予約されたポート２とは異なるポート２を、UAV１aが着陸に利用するポート２として決定し予約する。これにより、決定されたポート２のポートＩＤに対応付けられている予約情報が変更（機体ＩＤ、及び場合によっては予約日時の変更）されることになる。ここで、UAV１aにより既に予約されていたポート２のポートＩＤに対応付けられている予約情報は予約無に変更されることになる。なお、ポートキャンセルチェックは、飛行制御されるUAV１aがエリアArに入るまでの間に行われるとよい。これにより、UAV１aの飛行中に時間的な余裕をもって、UAV１aにより着陸に利用されるポート２を予約することができる。好ましくは、飛行制御されるUAV１aが飛行開始してからエリアArに入るまでの間に所定時間間隔で複数回実行されるとよい。また、ポートキャンセルチェックは、飛行制御されるUAV１aがエリアArに達した時に行われるとよい。これにより、UAV１aが向かう目標位置Ptにできるだけ近い飛行位置でUAV１aにより着陸に利用されるポート２を予約することが可能となり、より好適なポート２が予約される可能性を高めることができる。
ポート情報提供部４３ｃは、予約要求受信部４３ａにより受信された予約要求に係るUAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２のポートＩＤ、UAV１aによる複数のポート２のそれぞれの利用優先度、及び当該複数のポート２のそれぞれのポート情報を、通信部４１を介して制御サーバＣＳへ送信する。この送信は、例えば、予約要求に係るUAV１aにより着陸に利用されるポート２が予約（新規予約、または予約変更）された時において行われる。
［２．無人航空機システムＳの動作の一実施例］
次に、図１１及び図１２等を参照して、本実施形態に係る無人航空機システムＳの動作の一実施例について説明する。なお、以下に説明する実施例は、無人航空機システムＳを貨物配送システムＳxに適用した場合の実施例である。図１１は、貨物配送システムＳxの概要構成例を示す図である。図１１に示す貨物配送システムＳxは、UAV１、ポート２、UTMS３、及びPMS４に加えて、貨物の配送に関する処理を行う配送処理サーバＤＳ等を含んで構成される。配送処理サーバＤＳは、通信ネットワークＮＷを介してUTMS３、PMS４、及びGCS等との間で通信を行うことが可能になっている。また、配送処理サーバＤＳには、貨物の配送依頼人が使用する携帯端末Ｔ（例えば、スマートフォンやタブレット等）からアクセス可能になっている。配送処理サーバＤＳは、貨物の配送依頼人のＩＤ、氏名、電話番号、及びメールアドレス等の情報を管理している。なお、貨物の配送依頼人は、貨物の受取人であってもよいし、受取人以外の者であってもよい。図１２は、図１１に示す貨物配送システムＳxにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
図１２に示す処理は、例えば、配送処理サーバＤＳが携帯端末Ｔからの配送要求を受信することにより開始される。図１２に示す処理が開始されると、配送処理サーバＤＳは、携帯端末Ｔからの配送要求に応じて、配送対象となる貨物、及び貨物の配送日時等の情報を取得する（ステップＳ１）。なお、貨物の配送日時は、配送依頼人により指定されてもよいし、配送処理サーバＤＳの基準にしたがって決定されてもよい。次いで、配送処理サーバＤＳは、取得された配送日時に基づいて予約日時を決定し、決定された予約日時に貨物を配送可能な例えばUAV１aを決定する（ステップＳ２）。なお、配送可能なUAV１aは、例えばGCSからの情報に基づいて決定される。次いで、配送処理サーバＤＳは、決定されたUAV１aの着陸候補となる例えばポート２a〜２dを選定し、選定されたポート２a〜２dのそれぞれの優先順位（利用優先度の一例）を設定する（ステップＳ３）。ここで、UAV１aの着陸候補となるポート２a〜２dの選定方法、及びこれらの優先順位の設定方法の具体例を図１３及び図１４を参照して説明する。
先ず、配送処理サーバＤＳは、貨物の受け取りエリアの指定を受け付けるための受け取りエリア指定用ページを携帯端末Ｔへ送信する。これにより、受け取りエリア指定用ページは、携帯端末ＴのディスプレイＤに表示される。そして、配送依頼人が受け取りエリア指定用ページを通じて所望の受け取りエリアを指定すると、配送処理サーバＤＳは、配送依頼人により指定された受け取りエリアにおいてポート２の選定を受け付けるためのポート選定用ページを携帯端末Ｔへ送信する。これにより、ポート選定用ページは、携帯端末ＴのディスプレイＤに表示される。なお、配送処理サーバＤＳは、受け取りエリア内に存在する複数のポート２のポートＩＤ、名称、及び位置情報を例えば管理サーバＭＳから取得する。
図１３は、ポート選定用ページが受信された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。図１３に示すように、ポート選定用ページ上には、配送依頼人により指定された受け取りエリア内の地図１０１が表示されている。地図１０１上には、受け取りエリア内に存在する複数のポート２のそれぞれに対応するポートマークＰが、それぞれのポート２の位置情報に基づく位置に表示されている。なお、地図１０１に代えて、受け取りエリア内に存在する複数のポート２のリスト（例えば、名称リスト）が表示されてもよい。また、図１３に示すポート選定用ページ上には、選定ポート表示欄１０２が表示されている。選定ポート表示欄１０２には、配送依頼人からの指示に応じて、貨物の受け取り場所として選定された複数のポート２のぞれぞれの名称、及び当該複数のポート２のそれぞれに対して設定された優先順位を表示することができる。
図１４は、貨物の受け取り場所として複数のポート２が選定された時のポート選定用ページの表示例を示す図である。例えば、図１３に示す地図１０１上に表示された複数のポートマークＰのうち、配送依頼人は所望する複数の受け取り場所に対応するポートマークＰを順番に指定すると、指定されたポートマークＰのそれぞれに対応するポート２a〜２dが配送処理サーバＤＳにより選定され、且つ指定された順番にポート２a〜２dのぞれぞれの優先順位が配送処理サーバＤＳにより設定される。これにより、それぞれのポート２a〜２dの名称及び優先順位が、図１４に示すように、選定ポート表示欄１０２に表示される。ここで選定される複数のポート２a〜２dは、ステップＳ２で決定されたUAV１aの着陸候補として選定される複数のポート２となる。図１４の例では、ポート２aの名称はＡ駅前ポートでその優先順位は１位であり、ポート２bの名称はＢ公園ポートでその優先順位は２位であり、ポート２cの名称はＣ公園ポートでその優先順位は３位であり、ポート２dの名称はＤストアポートでその優先順位は４位である。なお、配送依頼人は、選定されたポート２a〜２dに対して設定された優先順位を、プルダウン一覧ボタン１０３の指定を通じて変更することができる。また、図１４に示すポート選定用ページ上には、ポート変更機能のＯＮ／ＯＦＦ切替ボタン１０４が表示されている。ポート変更機能とは、貨物の配送開始後（つまり、貨物を配送するUAV１aが飛行している間）、予約された優先順位の低いポート２を優先順位の高いポート２へ変更する機能である。図１４の例では、ＯＮ／ＯＦＦ切替ボタン１０４がＯＮを示しているため、ポート変更機能はＯＮに設定されることになる。
そして、配送依頼人が例えば図１４に示すような表示状態で確定ボタン１０５を指定すると、配送処理サーバＤＳは、ポート２の予約要求を管理サーバＭＳへ送信する。この予約要求には、ステップＳ２で決定されたUAV１aの機体ＩＤ、ステップＳ３で選定された複数のポート２a〜２dのポートＩＤ、当該複数のポート２a〜２dのそれぞれに対してステップＳ３で設定された優先順位、及びステップＳ２決定された予約日時が含まれる。このとき、ポート変更機能のＯＮ／ＯＦＦ設定情報が配送処理サーバＤＳから管理サーバＭＳへ送信される。なお、予約要求に含まれる情報、及びＯＮ／ＯＦＦ設定情報は、配送処理サーバＤＳから制御サーバＣＳに対しても送信されてもよい。
次に、管理サーバＭＳは、配送処理サーバＤＳから予約要求を受信すると、予約要求に含まれる予約日時に、予約要求に係るUAV１a（つまり、ステップＳ２で決定されたUAV１a）が着陸に利用するポート２を決定し予約する予約処理を行う（ステップＳ４）。この予約処理においては、上述したように、管理サーバＭＳは、UAV１aとは異なる他のUAV１よる複数のポート２a〜２dのそれぞれの予約状況、及びUAV１aによる複数のポート２a〜２dのそれぞれの優先順位に基づいて、複数のポート２a〜２dのうちUAV１aが着陸に利用する１つのポート２（以下、「ポート２x」という）を決定及び予約する。つまり、複数のポート２a〜２dのうち、他のUAV１により予約されていないポート２xであって、UAV１aによる優先順位が最も高いポート２xが決定及び予約される。これにより、UAV１aが着陸に利用するポート２xの予約情報が記憶される。
こうして予約が完了すると、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの飛行制御用情報が管理サーバＭＳから制御サーバＣＳへ送信される。飛行制御用情報は、UAV１aの飛行制御の実行に必要となる情報である。飛行制御用情報には、例えば、飛行制御されるUAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２a〜２dのポートＩＤ、UAV１aによる複数のポート２a〜２dのそれぞれの優先順位、複数のポート２a〜２dのそれぞれのポート情報、及びＯＮ／ＯＦＦ設定情報が含まれる。また、ポート２xの予約が完了したとき、予約が完了したことを示す予約完了情報が管理サーバＭＳから配送処理サーバＤＳへ送信される。予約完了情報には、予約されたポート２xのポートＩＤが含まれる。配送処理サーバＤＳは、管理サーバＭＳから予約完了情報を受信すると、受信した予約完了情報に含まれるポートＩＤに対応するポート２xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバＤＳは、予約されたポート２xの名称及び位置情報を含む貨物配送情報を記述するメール（またはショートメール）を配送依頼人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末ＴのディスプレイＤ上には、予約されたポート２xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の配送を開始する旨の情報が表示される。なお、上記貨物配送情報を記述するメッセージ（例えば、ＨＴＴＰメッセージ）が配送依頼人の携帯端末Ｔ（ブラウザ等のアプリケーション）へ送信されてもよい。
次に、制御サーバＣＳは、管理サーバＭＳから飛行制御用情報を受信すると、飛行制御用情報に含まれるＯＮ／ＯＦＦ設定情報に基づいて、ポート変更機能がＯＮに設定されているか否かを判定する（ステップＳ５）。制御サーバＣＳは、ポート変更機能がＯＮに設定されていると判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６へ進む。一方、制御サーバＣＳは、ポート変更機能がＯＮに設定されていないと判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７へ進む。ステップＳ６では、制御サーバＣＳは、飛行制御されるUAV１aにより予約されたポート２xの優先順位が１位であるか否かを判定する。すなわち、飛行制御されるUAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２a〜２dの中で、UAV１aにより予約されたポート２xの利用優先度が最も高いか否かが判定される。制御サーバＣＳは、UAV１aにより予約されたポート２xの優先順位が１位であると判定した場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７へ進む。ステップＳ７では、制御サーバＣＳは、UAV１aにより予約されたポート２xの位置を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、予約されたポート２xに向けてUAV１aが飛行するように制御する。一方、制御サーバＣＳは、UAV１aにより予約されたポート２xの優先順位が１位でない（換言すると、優先順位が２位以下である）と判定した場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、制御サーバＣＳは、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２a〜２dのうち、UAV１aにより予約されたポート２xの位置と、ポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の位置に基づいて、UAV１aが向かう目標位置Ptを決定する。ここで、UAV１aにより予約されたポート２xがポート２dである場合、制御サーバＣＳは、ポート２dの位置と、ポート２dの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２a〜２cの位置とに基づいて目標位置Ptを決定する。具体的には、ポート２a〜２dのそれぞれの位置に基づいて形成される４角形の重心が目標位置Ptとして決定される。次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ８で決定された目標位置Ptを基準とするエリアArであって、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート２a〜２dのそれぞれの位置を含むエリアArを設定する（ステップＳ９）。具体的には、目標位置Ptから最も離れたポート２dの位置と目標位置Ptとの間の距離を半径rとする円内がエリアArとして設定される。次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ８で決定された目標位置Ptを示す指示情報をUAV１aへ送信することで、UAV１aが目標位置Ptに向けて飛行するように制御する（ステップＳ１０）。こうしてUAV１aの飛行制御が開始されると、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報が制御サーバＣＳから管理サーバＭＳへ送信される。その後、UAV１aがエリアArに達した場合に、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報が制御サーバＣＳから管理サーバＭＳへ送信される。
次に、管理サーバＭＳは、制御サーバＣＳから、UAV１aの飛行制御が開始されたことを示す飛行状況情報を受信すると、ポートキャンセルチェックのループ処理を開始し、UAV１aがエリアArに達したことを示す飛行状況情報を受信すると、当該ループ処理を終了する（ポートキャンセルチェックのループを抜ける）。つまり、ポートキャンセルチェックはUAV１aがエリアArに到達する（換言すると、入る）まで繰り返し実行される。ポートキャンセルチェックのループ処理において、管理サーバＭＳは、ポートキャンセルチェックを行い（ステップＳ１１）、UAV１aにより予約されたポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の予約（つまり、他のUAV１による予約）がキャンセルされたか否かを判定する（ステップＳ１２）。管理サーバＭＳは、ポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の予約がキャンセルされていないと判定した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。一方、管理サーバＭＳは、ポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の予約がキャンセルされた（つまり、優先順位が高いポート２の空が発生した）と判定した場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、管理サーバＭＳは、UAV１aにより予約されていたポート２xに代えて、予約がキャンセルされたポート２をUAV１aが着陸に利用するポート２xとして新たに決定し予約（予約変更）する。これにより、UAV１aが着陸に利用するポート２xの予約情報が変更される。なお、ステップＳ１２において、管理サーバＭＳは、UAV１aにより予約されたポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の予約時間（つまり、他のUAV１による予約時間）が変更されたか否かを判定してもよい。この場合、管理サーバＭＳは、ポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の予約時間が変更されることで、上記予約要求に含まれる予約日時の前後の所定時間内に他のUAV１による予約時間が含まれなくなった（つまり、優先順位が高いポート２の空が発生した）と判定した場合には、UAV１aにより予約されていたポート２xに代えて、予約時間が変更されたポート２をUAV１aが着陸に利用するポート２xとして新たに決定し予約（予約変更）する。
こうしてUAV１aが着陸に利用するポート２xの予約が変更されると、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの飛行制御用情報が管理サーバＭＳから制御サーバＣＳへ送信される。また、ポート２xの予約が変更されたとき、予約が変更されたことを示す予約変更情報が管理サーバＭＳから配送処理サーバＤＳへ送信される。予約変更情報には、予約変更されたポート２xのポートＩＤが含まれる。配送処理サーバＤＳは、管理サーバＭＳから予約変更情報を受信すると、受信した予約変更情報に含まれるポートＩＤに対応するポート２xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバＤＳは、予約変更されたポート２xの名称及び位置情報を含むポート変更情報を記述するメール（またはショートメール）を配送依頼人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末ＴのディスプレイＤ上には、予約変更されたポート２xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の受け取りポートを変更する旨の情報が表示される。なお、上記ポート変更情報を記述するメッセージ（例えば、ＨＴＴＰメッセージ）が配送依頼人の携帯端末Ｔ（ブラウザ等のアプリケーション）へ送信されてもよい。
ステップＳ１３においてポート２の予約変更が実施された後、制御サーバＣＳは、管理サーバＭＳからUAV１aの飛行制御用情報を受信すると、ステップＳ６の処理を再度実行する。すなわち、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２a〜２dの中で、予約変更されたポート２xの利用順位が１位であるか否かが判定される。そして、制御サーバＣＳは、予約変更されたポート２xの優先順位が１位であると判定した場合、予約変更されたポート２xの位置を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、予約変更されたポート２xに向けてUAV１aが飛行するように制御する（ステップＳ７）。一方、制御サーバＣＳは、予約変更されたポート２xの優先順位が１位でないと判定した場合、UAV１aの着陸候補として選定された複数のポート２a〜２dのうち、予約変更されたポート２xの位置と、ポート２xの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２の位置に基づいて、UAV１aが向かう目標位置Pt”を再決定する（ステップＳ８）。ここで、予約変更されたポート２xがポート２cである場合、制御サーバＣＳは、ポート２cの位置と、ポート２cの優先順位より高い優先順位が設定されたポート２a,２bの位置とに基づいて目標位置Pt”を再決定する。次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ８で再決定された目標位置Pt”を基準とするエリアAr”であって、目標位置Pt”の再決定に用いられた複数のポート２a〜２cのそれぞれの位置を含むエリアAr”を再設定する（ステップＳ９）。次いで、制御サーバＣＳは、再決定された目標位置Pt”を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、目標位置Pt”に向けてUAV１aが飛行するように制御する（ステップＳ１０）。
そして、制御サーバＣＳは、UAV１aがエリアArまたはエリアAr”に達したと判定すると、最終的に確定したポート２xの位置を示す指示情報をUAV１aへ送信することで、ポート２xに向けてUAV１aが飛行するように制御する（ステップＳ７）。こうして飛行するUAV１aがポート２xに到着し着陸した場合に、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aがポート２xに着陸したことを示す着陸情報が制御サーバＣＳから管理サーバＭＳへ送信される。そして、この着陸情報は管理サーバＭＳから配送処理サーバＤＳへ送信される。着陸情報には、UAV１aが着陸したポート２xのポートＩＤが含まれる。配送処理サーバＤＳは、管理サーバＭＳから着陸情報を受信すると、受信した着陸情報に含まれるポートＩＤに対応するポート２xの名称及び位置情報を取得する。そして、配送処理サーバＤＳは、UAV１aが着陸したポート２xの名称及び位置情報を含む配送完了情報を記述するメール（またはショートメール）を配送依頼人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信する。これにより、配送依頼人の携帯端末ＴのディスプレイＤ上には、UAV１aが着陸したポート２xの名称及び位置情報とともに、例えば配送依頼された貨物の配送が完了した旨の情報が表示される。なお、上記配送完了情報を記述するメッセージ（例えば、ＨＴＴＰメッセージ）が配送依頼人の携帯端末Ｔ（ブラウザ等のアプリケーション）へ送信されてもよい。
図１５〜図１７は、ステップＳ６〜Ｓ１３の処理中に飛行制御されるUAV１aの飛行経路の時系列的な変化（例１〜３）を表す概念図である。なお、図１５〜図１７において、ポート２a〜２dを表す円内の数字は優先順位を示している。図１５は、UAV１aにより当初予約されたポート２dが予約変更されなかった場合の例である。この場合、図１５に示すt1及びt2時点ではUAV１aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図１５に示すt3時点でUAV１aがエリアArに到達すると、UAV１aは進路を変更しポート２dに向かって飛行することになる。なお、目標位置Ptの決定に用いられた複数のポート２が広範囲に亘っていることにより、UAV１aの飛行開始位置がエリアAr内にある場合、UAV１aは飛行開始時点から当初予約されたポート２dに向かって飛行することになる。
図１６は、UAV１aにより当初予約されたポート２dがポート２cに予約変更された場合の例である。この場合、図１６に示すt1時点ではUAV１aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図１６に示すt2時点でポート２dがポート２cに予約変更されることで目標位置Pt”が再決定され、且つエリアAr”が再設定されると、UAV１aは進路を変更し目標位置Pt”に向かって飛行することになる。その後、図１６に示すt3時点でUAV１aがエリアAr”に到達すると、UAV１aは進路を変更しポート２cに向かって飛行することになる。
図１７は、UAV１aにより当初予約されたポート２dがポート２cに予約変更され、さらに、ポート２cがポート２aに予約変更された（つまり、UAV１aの飛行中に２回の予約変更が行われた）場合の例である。この場合、図１７に示すt1時点ではUAV１aが目標位置Ptに向かって飛行している。その後、図１７に示すt2時点でポート２dがポート２cに予約変更されることで目標位置Pt”が再決定され、且つエリアAr”が再設定されると、UAV１aは進路を変更し目標位置Pt”に向かって飛行することになる。その後、図１７に示すt3時点でポート２cがポート２aに予約変更されると、ポート２aの優先順位が１位であるため、目標位置Pt”が再決定されず、UAV１aは進路を変更しポート２aに向かって飛行することになる。つまり、この場合、UAV１aはエリアAr”に到達する前に進路を変更する。
以上説明したように、上記実施形態によれば、複数のポート２のそれぞれの位置に基づいて複数のUAV１のうちUAV１aが向かう目標位置Ptを決定し、目標位置Ptに向けてUAV１aが飛行するように制御し、UAV１aが目標位置Ptに向けて飛行している間に複数のUAV１のうちUAV１aとは異なる他のUAV１による複数のポート２のそれぞれの予約状況に基づいてUAV１aが着陸に利用するポート２xを決定し、決定されたポート２xに向けてUAV１aが飛行するように制御する。これにより、UAV１aにとって、飛行効率ができるだけ低下しないように、着陸に利用されるポート２xを決定してUAV１aを飛行制御することができる。よって、複数のポート２のそれぞれの予約状況に応じて各UAV１がより好適なポート２xを利用することが可能となり、複数のポート２を有効に活用することができる。
また、上記実施形態によれば、複数のUAV１のうちUAV１aとは異なる他のUAV１による複数のポート２のそれぞれの予約状況、及びUAV１aによる複数のポート２のそれぞれの利用優先度に基づいてUAV１aが着陸に利用するポート２bを予約し、UAV１aが飛行している間に、UAV１aとは異なる他のUAV１による複数のポート２のぞれぞれの予約状況、及び上記利用優先度に基づいて、既に予約されたポート２bに代えて、UAV１aが着陸に利用する他のポート２aを予約する。これにより、貨物の配送依頼人等の利用者にとって、より利便性の高いポート２への予約変更を動的に行うことができる。よって、複数のポート２のそれぞれの予約状況に応じて貨物の配送依頼人等の利用者がより好適なポート２を利用することが可能となり、複数のポート２を有効に活用することができる。
なお、上記実施例では、貨物配送システムＳxに含まれる複数のサーバが分担して図１２に示す処理を実行するように構成したが、図１２に示す処理を１つのサーバコンピュータが実行するように構成してもよい。また、上記実施例では、無人航空機システムＳの技術が貨物配送システムＳxに適用される例について説明したが、これに限定されるものではない。複数のUAV１と、複数のポート２が存在し、各UAV１が複数のポート２に対して利用優先度を設定して着陸に利用するようなケースであれば、様々なケースに本技術を適用することが可能である。例えば、UAV１aがバッテリの充電または交換を行うためにポート２を利用する場合や、UAV１aが緊急着陸する必要が生じた場合等に本技術を適用することが可能である。かかる場合、UAV１aのオペレータからの指示に応じて、複数のポート２に対する利用優先度が設定されてもよい。或いは、UAV１aの飛行計画に基づいて自動的にポート２に対する利用優先度が設定されてもよい。例えば、無人航空機システムＳは、以下の(1),(2)に示すような場合の飛行計画に基づいて各ポート２に対する利用優先度を自動設定することができる。
(1) UAV１aが緊急着陸する必要が生じた場合
(a)UAV１aの現在位置から近い順にポート２の利用優先度を設定する。これにより、UAV１aの現在位置から近いポート２ほど利用優先度が高く設定されるので、迅速にUAV１aを緊急着陸させることが可能となる。
(b)UAV１aのオペレータの現在位置から近い順にポート２の利用優先度を設定する。これにより、UAV１aのオペレータの現在位置から近いポート２ほど利用優先度が高く設定されるので、オペレータが迅速にUAV１aを回収することが可能となる。
(2) UAV１aのバッテリの充電や交換を前提とした経路を事前に設定する場合
(a)UAV１aのバッテリが尽きる手前にある複数のポート２のうち、より目的地に近い順にポート２の利用優先度を設定する。これにより、UAV１aの目的地から近いポート２ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート２の予約状況に応じてUAV１aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
(b)UAV１aの出発地と目的地を直接結んだ直線から近い順にポート２の利用優先度を設定する。これにより、当該直線から近いポート２ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート２の予約状況に応じてUAV１aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
(c)UAV１aの出発地からポート２を経由して目的地へ飛行した場合の推定所要時間が小さくなる順にポート２の利用優先度を設定する。これにより、当該推定所要時間が小さいポート２ほど利用優先度が高く設定されるので、複数のポート２の予約状況に応じてUAV１aが目的地に到着する時間を短縮することが可能となる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
１ UAV
２ ポート
３ UTMS
４ PMS
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 無線通信部
１４ 撮像部
１５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３ａ 航空機情報取得部
３３ｂ ポート情報取得部
３３ｃ 目標位置決定部
３３ｄ エリア設定部
３３ｅ 飛行制御部
３３ｆ 飛行状況提供部
４１ 通信部
４２ 記憶部
４３ 制御部
４３ａ 予約要求受信部
４３ｂ 予約処理部
４３ｃ ポート情報提供部
ＣＳ 制御サーバ
ＭＳ 管理サーバ
ＤＳ 配送処理サーバ
Ｔ 携帯端末
Ｓ 無人航空機システム

Claims (34)

  1. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される制御方法であって、
    前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定ステップと、
    前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御ステップと、
    前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第２決定ステップと、
    前記第２決定ステップにおいて決定された離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御ステップと、
    を含むことを特徴とする無人航空機の制御方法。
  2. 前記第２決定ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が入るまでの間に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
  3. 前記第２決定ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が達した時に、前記離着陸施設を決定することを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
  4. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２または３に記載の制御方法。
  5. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設の位置と、当該既に予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２または３に記載の制御方法。
  6. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として既に予約された前記離着陸施設、及び当該離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された１以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２または３に記載の制御方法。
  7. 前記第２決定ステップにおいては、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の制御方法。
  8. 前記第１の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法。
  9. 前記第１の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法。
  10. 前記第１の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の制御方法。
  11. 前記第１の無人航空機が飛行する前に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約ステップと、
    前記第１予約ステップにおいて予約された第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第２決定ステップにおいて決定された離着陸施設であって前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約ステップと、
    を更に含むことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の制御方法。
  12. 前記第２予約ステップにおいては、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
  13. 前記第２予約ステップにおいては、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第２の離着陸施設として予約することを特徴とする請求項１１または１２に記載の制御方法。
  14. 前記第１決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるｎ（ｎは３以上の整数）角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか一項に記載の制御方法。
  15. 前記第１決定ステップにおいては、前記第１の無人航空機により予約された前記離着陸施設の位置と、当該予約された前記離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする請求項１乃至１４の何れか一項に記載の制御方法。
  16. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムにより実行される管理方法であって、
    前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得ステップと、
    前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約ステップと、
    前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約ステップにおいて予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約ステップと、
    を含むことを特徴とする管理方法。
  17. 前記第２予約ステップにおいては、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況が変化した場合に、前記第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約することを特徴とする請求項１６に記載の管理方法。
  18. 前記第２予約ステップにおいては、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の予約がキャンセルされた場合に、当該予約がキャンセルされた離着陸施設を前記第２の離着陸施設として予約することを特徴とする請求項１６または１７に記載の管理方法。
  19. 前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記第１の無人航空機が向かう目標位置を決定する決定ステップを更に含むことを特徴とする請求項１６乃至１８の何れか一項に記載の管理方法。
  20. 前記第２予約ステップにおいては、前記第１の無人航空機が前記目標位置を基準とするエリアに入るまでの間に、前記第２の離着陸施設を予約することを特徴とする請求項１９に記載の管理方法。
  21. 前記第２予約ステップにおいては、前記目標位置を基準とするエリアに前記第１の無人航空機が達した時に、前記離着陸施設を予約することを特徴とする請求項２０に記載の管理方法。
  22. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置を含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２０または２１に記載の管理方法。
  23. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の位置と、当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とを含む前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２０または２１に記載の管理方法。
  24. 前記目標位置を中心とする前記エリアであって、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設、及び当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された１以上の離着陸施設のうち前記目標位置から最も離れた離着陸施設の位置と前記目標位置との間の距離に基づいて、前記エリアを設定する第１設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項２０または２１に記載の管理方法。
  25. 前記決定ステップにおいては、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置間の中点、または前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて形成されるｎ（ｎは３以上の整数）角形の重心を前記目標位置として決定することを特徴とする請求項１９乃至２４の何れか一項に記載の管理方法。
  26. 前記決定ステップにおいては、前記第１の無人航空機により予約された前記第１の離着陸施設の位置と、当該第１の離着陸施設の利用優先度より高い利用優先度が設定された離着陸施設の位置とに基づいて、前記目標位置を決定することを特徴とする請求項１９乃至２５の何れか一項に記載の管理方法。
  27. 前記第１の無人航空機により前記離着陸施設に配送される貨物の配送依頼人または貨物の受取人からの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法。
  28. 前記第１の無人航空機のオペレータからの指示に応じて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法。
  29. 前記第１の無人航空機の飛行計画に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれに対して前記利用優先度を設定する第２設定ステップを更に含むことを特徴とする請求項１６乃至２６の何れか一項に記載の管理方法。
  30. 前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に応じて、前記第１の無人航空機の飛行計画を変更する変更ステップを更に含むことを特徴とする請求項１６乃至２９の何れか一項に記載の管理方法。
  31. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる制御装置であって、
    前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定部と、
    前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御部と、
    前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて前記複数の離着陸施設のうちから決定された離着陸施設を示す離着陸施設情報を取得する取得部と、
    前記離着陸施設情報が示す離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御部と、
    を備えることを特徴とする制御装置。
  32. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含むシステムに備えられる管理装置であって、
    前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、
    前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約部と、
    前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約部より予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約部と、
    を備えることを特徴とする管理装置。
  33. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、
    前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置に基づいて、前記複数の離着陸施設のそれぞれの位置以外の位置を、前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機が向かう目標位置として決定する第１決定部と、
    前記目標位置に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第１制御部と、
    前記第１の無人航空機が前記目標位置に向かって飛行している間に、前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設を決定する第２決定部と、
    前記第２決定部により決定された離着陸施設に向けて前記第１の無人航空機が飛行するように制御する第２制御部と、
    を備えることを特徴とする無人航空機システム。
  34. 複数の無人航空機と、無人航空機用の複数の離着陸施設とを含む無人航空機システムであって、
    前記複数の無人航空機のうち第１の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの利用優先度を取得する取得部と、
    前記複数の無人航空機のうち前記第１の無人航空機とは異なる第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のそれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記複数の離着陸施設のうち第１の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第１予約部と、
    前記第１の無人航空機が飛行している間に、前記第２の無人航空機による前記複数の離着陸施設のぞれぞれの予約状況、及び前記第１の無人航空機による前記利用優先度に基づいて、前記第１予約部より予約された前記第１の離着陸施設に代えて、前記複数の離着陸施設のうち前記第１の離着陸施設とは異なる第２の離着陸施設を、前記第１の無人航空機が着陸に利用する離着陸施設として予約する第２予約部と、
    を備えることを特徴とする無人航空機システム。
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