JP6728673B2

JP6728673B2 - 信号通過支援装置

Info

Publication number: JP6728673B2
Application number: JP2015249772A
Authority: JP
Inventors: 敬司山下; 淑芬余; 怜史栗栖; 大輔勝又; 浩史奥出; 大介久保田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-12-22
Filing date: 2015-12-22
Publication date: 2020-07-22
Anticipated expiration: 2035-12-22
Also published as: JP2017117074A

Description

本発明は、車両が信号機を通過することを支援する信号通過支援装置の技術分野に関する。

特許文献１には、信号機が設置された交差点が、車両が停止することなく通過可能な通過可能交差点でないと判定された場合に、当該交差点が通過可能交差点となる車速の範囲及び／又は当該交差点が通過可能交差点でないという支援情報を報知する装置が開示されている。

特開２０１２−２０３７８５号公報

交差点が通過可能交差点でない場合とは、車両が当該交差点に到達した時点で信号機が赤信号である場合に相当する。このため、信号機が赤信号になる前に車両が交差点に到達するように車速が増加するか又は赤信号となった信号機が再び青信号となった後に車両が交差点に到達するように車速が減少すれば、通過可能交差点でなかった交差点が通過可能交差点に変わる。従って、交差点が通過可能交差点となる車速の範囲として、現在の車速よりも速い又は遅い車速が報知される。但し、安全上、現在の車速よりも速い車速が報知されることが好ましいとは言い難い。このため、以下の説明では、現在の車速よりも遅い車速が報知されるものとする。従って、交差点が通過可能交差点となる車速の範囲が報知された場合には、車両のドライバは、停止することなく交差点を通過するために車両を減速させる可能性が高い。或いは、交差点が通過可能交差点でないと報知された場合には、車両のドライバは、交差点での停止に備えて車両を減速させる可能性が高い。

一方で、特許文献１に記載された装置が搭載された先行車両と、当該先行車両に続くと共に特許文献１に記載された装置が搭載されていない後続車両とが同じ車線を走行している状況が生じえる。この場合、後続車両のドライバが先行車両の減速の意図を理解できない可能性がある。その結果、後続車両のドライバが、先行車両の減速に対して違和感を抱きかねない。

後続車両のドライバが違和感を抱く状況の一例として、青信号となっている信号機に向かって先行車両及び後続車両が走行している際に上述した支援情報が報知される状況がある。この場合、先行車両のドライバは、報知された支援情報に従って先行車両を減速させる。しかしながら、後続車両のドライバは、青信号となっている信号機に向かっているにも関わらず先行車両が減速するがゆえに、違和感を抱くことになる。

後続車両のドライバが違和感を抱く状況の一例として、赤信号となっている信号機に向かって先行車両及び後続車両が走行している際に上述した支援情報が報知される状況がある。この場合、先行車両のドライバは、報知された支援情報に従って、通常減速開始位置（具体的には、支援情報が報知されない状況下において交差点で車両を停止させるために一般的なドライバが車両の減速を開始することが好ましい位置）に到達する前に先行車両を減速させる可能性が高い。このため、後続車両のドライバは、当該ドライバ自身が想定していたタイミングよりも早く先行車両が減速を開始したがゆえに、やはり違和感を抱くことになる。

このような後続車両のドライバの違和感は、先行車両が制限速度をある程度下回る車速で走行している場合に顕著になる。つまり、ただでさえも遅い車速で走行している先行車両が更に減速するため、後続車両のドライバが抱く違和感は相応に大きくなる。

本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、後続車両のドライバが抱く違和感を軽減しながら信号通過支援を行うことが可能な信号通過支援装置を提供することを課題とする。

本発明の信号通過支援装置の第１の態様は、車両の進行方向に設置された信号機の前記車両による通過を支援するための支援情報を報知する報知手段と、前記車両の車速が、前記車両が走行している道路の制限速度よりも所定速度以上遅いか否かを判定する判定手段とを備え、前記車速が前記制限速度よりも前記所定速度以上遅いと判定された場合には、前記報知手段は、前記支援情報を報知せず、前記判定手段は、前記車両と前記信号機が設置された交差点との間の距離が所定距離より小さい場合の前記所定速度が、前記距離が前記所定距離より大きい場合の前記所定速度と比較して、大きくなるように前記所定速度を変更する。

本発明の信号通過支援装置の第１の態様によれば、車速が制限速度よりも所定速度以上遅いと判定された場合には支援情報を報知されない。このため、信号通過支援装置は、支援情報の報知に起因して行われる車両の減速によって後続車両のドライバが抱きかねない違和感を軽減しながら、信号通過支援を行うことができる。

図１は、本実施形態の信号通過支援システムの構成を示すブロック図である。図２は、信号通過支援動作の流れを示すフローチャートである。図３は、閾値を算出する動作の流れを示すフローチャートである。図４は、赤信号となっている信号機が設置された支援交差点の自車両による通過を支援する信号通過支援動作が行われた場合の自車両の状態の推移を示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の信号通過支援装置の実施形態について説明する。以下では、信号通過支援装置の実施形態を備える信号通過支援システム１について説明する。また、信号通過支援システム１は、車両が備えるシステムであるものとする。但し、信号通過支援システム１は、信号機が設置された交差点（或いは、任意の道路）を通過する任意の移動体が備えるシステムであってもよい。

（１）信号通過支援システム１の構成
図１を参照しながら、本実施形態の信号通過支援システム１の構成について説明する。図１に示すように、信号通過支援システム１は、ナビゲーション装置１１と、通信部１２と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）処理部１３と、車速センサ１４と、アクセルペダルセンサ１５と、信号通過支援装置１６と、表示装置１７とを備えている。

ナビゲーション装置１１は、車両が目的地に到達するまでに走行するべき経路を提示する。経路を提示するために、ナビゲーション装置１１は、地図情報を格納する。地図情報は、道路の制限速度ＶＬを示す制限速度情報を含む。

通信部１２は、通信機能を有する信号機と通信する。通信部１２は、信号機が送信する信号情報を受信する。信号情報は、信号機の位置を示す信号位置情報及び信号機の表示色を示す信号色情報を含む。通信部１２が受信した信号情報は、信号支援装置１６に出力される。

ＧＰＳ処理部１３は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ処理部１３は、受信したＧＰＳ電波に基づいて、信号通過支援システム１が搭載された車両（以降、“自車両”と称する）の位置を算出する。ＧＰＳ処理部１３が算出した自車両の位置を示す車両位置情報は、信号支援装置１６に出力される。

車速センサ１４は、自車両の車速Ｖを検出する。アクセルペダルセンサ１５は、自車両のアクセルペダルの操作量を検出する。車速センサ１４及びアクセルペダルセンサ１５の夫々の検出結果は、適宜信号支援装置１６に出力される。

信号通過支援装置１６は、自車両の進行方向に位置する交差点であって且つ信号機が設置された交差点を自車両が通過することを支援する信号通過支援動作を実行する。自車両の進行方向に位置する交差点であって且つ信号機が設置された交差点が複数存在する場合には、信号通過支援装置１６は、原則として、自車両に最も近い交差点（つまり、自車両が最も早く通過する交差点）を自車両が通過することを支援する信号通過支援動作を実行する。尚、以下の説明では、自車両が通過することを支援する対象となる交差点を、“支援交差点”と称する。

信号通過支援動作を実行するために、信号通過支援装置１６は、学習部１６１と、加速意図判定部１６２と、「報知手段」の一具体例である信号通過判定部１６３と、「判定手段」の一具体例である支援可否判定部１６４とを備えている。

学習部１６１は、自車両のドライバ（以降、特段の表記がない場合には、“ドライバ”は、“自車両のドライバ”を意味するものとする）の走行の癖を学習する。具体的には、学習部１６１が、ナビゲーション装置１１から制限速度情報を取得する。その結果、学習部１６１は、自車両が走行している道路の制限速度ＶＬを取得する。更に、学習部１６１は、車速センサ１４から車速Ｖを取得する。学習部１６１は、車速Ｖと制限速度ＶＬとを逐次比較することで、ドライバが制限速度ＶＬ以上の車速Ｖで走行する傾向にあるか否か（言い換えれば、ドライバが制限速度ＶＬを下回る車速Ｖで走行する傾向にあるか否か）を学習する。尚、自車両のドライバが複数存在する可能性があることを考慮して、学習部１６１は、ドライバ毎に、ドライバの走行の癖を学習することが好ましい。

加速意図判定部１６２は、ドライバに自車両を加速させる加速意図があるか否かを判定する。加速意図判定部１６２は、車速センサ１４から車速Ｖを取得し、取得した車速Ｖに基づいてドライバに加速意図があるか否かを判定してもよい。例えば、加速意図判定部１６２は、所定期間中の車速Ｖの変化量が一定値以下である場合には、ドライバに加速意図がないと判定してもよい。加速意図判定部１６２は、アクセルペダルセンサ１５からアクセルペダルの操作量を取得し、取得した操作量に基づいてドライバに加速意図があるか否かを判定してもよい。例えば、加速意図判定部１６２は、操作量がゼロである（つまり、アクセルペダルが操作されていない）場合には、ドライバに加速意図がないと判定してもよい。

信号通過判定部１６３は、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能か否かを判定する。具体的には、信号通過判定部１６３は、通信部１２から信号情報（特に、信号色情報）を取得し、取得した信号情報に基づいて支援交差点に設置されている信号機が赤信号となる赤信号期間を特定する。更に、信号通過判定部１６３は、通信部１２から信号情報（特に、信号位置情報）を取得し、ＧＰＳ処理部１３から車両位置情報を取得し、取得した信号情報及び車両位置情報に基づいて自車両と支援交差点との間の距離Ｌを算出する。その後、信号通過判定部１６３は、車速センサ１４から車速Ｖを取得し、取得した車速Ｖ及び算出した距離Ｌに基づいて自車両の現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点に到達する到達時刻を算出する。算出した到達時刻が赤信号期間に含まれる場合には、信号通過判定部１６３は、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能でないと判定する。算出した到達時刻が赤信号期間に含まれない場合には、信号通過判定部１６３は、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能であると判定する。

信号通過判定部１６３は、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能であると判定した場合には、現在の車速Ｖで自車両が支援交差点を停止することなく通過可能である旨を示す支援情報を生成する。信号通過判定部１６３は、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能でないと判定した場合には、現在の車速Ｖで自車両が支援交差点を停止することなく通過可能でない旨を示す支援情報を生成する。信号通過判定部１６４は、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能でないと判定した場合には、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能となる車速Ｖ（或いは、車速Ｖの範囲）を示す支援情報を生成する。但し、支援情報が示す「自車両が支援交差点を停止することなく通過可能となる車速Ｖ」は、制限速度ＶＬ以下となる。尚、支援情報は、自車両による支援交差点の通過に寄与する情報である限りは、どのような情報であってもよい。

信号通過判定部１６３が生成した支援情報は、表示装置１７によって表示される。その結果、ドライバは、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能か否かを認識することができる。

支援可否判定部１６４は、表示装置１７が支援情報を表示するか否か（つまり、支援情報をドライバに報知するか否か）を判定する。支援情報を表示すると判定された場合には、表示装置１７は、支援情報を表示する。支援情報を表示しないと判定された場合には、表示装置１７は、支援情報を表示しない。尚、支援可否判定部１６４の動作の詳細については、後に詳述する（図２及び図３参照）。

（２）信号通過支援動作の流れ
続いて、図２を参照しながら、信号通過支援装置１６が行う信号通過支援動作について説明する。尚、信号通過支援装置１６は、信号通過支援動作を実行可能な実行条件が成立した場合に、信号通過支援動作を行う。尚、実行条件自体は公知な実行条件が用いられてもよい。実行条件の一例として、自車両と支援交差点との間の距離が一定距離以上であるという条件があげられる。

図２に示すように、支援可否判定部１６４は、支援情報を表示するか否かを判定するために用いる閾値ＴＨを設定する（ステップＳ１）。以下、閾値ＴＨを設定する動作の流れについて、図３を用いて詳細に説明する。

図３に示すように、支援可否判定部１６４は、ナビゲーション装置１１から制限速度ＶＬ（特に、自車両が現在走行している道路の制限速度ＶＬ）を取得する（ステップＳ１１１）。その後、支援可否判定部１６４は、制限速度ＶＬよりも第１基準量だけ遅い速度に相当する閾値ＴＨ１を算出する（ステップＳ１１２）。第１基準量は、例えば、（制限速度ＶＬ／１０）−２）×５である。尚、本実施形態では、速度の単位が「ｋｍ／ｈ」であるものとして説明を進める。

その後、支援可否判定部１６４は、通信部１２から信号情報（特に、支援交差点に設置されている信号機に関する信号情報）を取得する（ステップＳ１２１）。その後、支援可否判定部１６４は、ステップＳ１２１で取得した信号情報（特に、信号色情報）に基づいて、支援交差点に設置されている信号機が青信号であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。

ステップＳ１２２の判定の結果、支援交差点に設置されている信号機が青信号であると判定される場合には（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、支援可否判定部１６４は、制限速度ＶＬよりも第２基準量だけ遅い速度に相当する閾値ＴＨ２を算出する（ステップＳ１２５）。第２基準量は、例えば、２０である。

他方で、ステップＳ１２２の判定の結果、支援交差点に設置されている信号機が青信号でない（つまり、赤信号である）と判定される場合には（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、支援可否判定部１６４は、自車両と支援交差点との間の距離Ｌを算出する（ステップＳ１２３）。尚、距離Ｌの算出方法は上述したとおりである。その後、支援可否判定部１６４は、ステップＳ１２３で算出した距離Ｌが、予め定められた又は適宜設定される所定距離Ｌ＊未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。

ステップＳ１２４の判定の結果、距離Ｌが所定距離Ｌ＊未満であると判定される場合には（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、支援可否判定部１６４は、制限速度ＶＬよりも第３基準量（但し、第３基準量は第２基準量よりも大きい）だけ遅い速度に相当する閾値ＴＨ３を算出する（ステップＳ１２６）。第２基準量は、例えば、３０である。

他方で、ステップＳ１２４の判定の結果、距離Ｌが所定距離Ｌ＊未満でないと判定される場合には（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、支援可否判定部１６４は、閾値ＴＨ２を算出する（ステップＳ１２５）。

その後、支援可否判定部１６４は、学習部１６１の学習結果を取得する（ステップＳ１３１）。その後、支援可否判定部１６４は、ステップＳ１３１で取得した学習結果に基づいて、ドライバが制限速度ＶＬを下回る（典型的には、常時下回る）車速Ｖで走行する傾向にあるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。

ステップＳ１３２の判定の結果、ドライバが制限速度ＶＬを下回る車速Ｖで走行する傾向にない（つまり、ドライバが制限速度ＶＬ以上の車速Ｖで走行する傾向にある）と判定される場合には（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、支援可否判定部１６４は、制限速度ＶＬよりも第４基準量だけ遅い速度に相当する閾値ＴＨ４を算出する（ステップＳ１３３）。第４基準量は、例えば、２０である。他方で、ステップＳ１３２の判定の結果、ドライバが制限速度ＶＬを下回る車速Ｖで走行する傾向にあると判定される場合には（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、支援可否判定部１６４は、制限速度ＶＬよりも第５基準量（但し、第５基準量は第４基準量よりも大きい）だけ遅い速度に相当する閾値ＴＨ５を算出する（ステップＳ１３４）。第５基準量は、例えば、３０である。

その後、支援可否判定部１６４は、ステップＳ１１２で算出した閾値ＴＨ１、ステップＳ１２５若しくはＳ１２６で算出した閾値ＴＨ２若しくはＴＨ３、及び、ステップＳ１３３若しくはＳ１３４で算出した閾値ＴＨ４若しくはＴＨ５のうち最も大きい閾値を、閾値ＴＨに設定する（ステップＳ１４１）。

再び図２において、支援可否判定部１６４は、車速センサ１４から出力される車速ＶがステップＳ１で設定された閾値ＴＨ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２の判定の結果、車速Ｖが閾値ＴＨ以下でないと判定された場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、支援可否判定部１６４は、表示装置１７は支援情報を表示すると判定する。その結果、信号通過判定部１６３は、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能か否かを判定する。更に、信号通過判定部１６３は、支援情報を生成する。更に、信号通過判定部１６３は、支援情報を表示するように表示装置１７を制御する。その結果、表示装置１７は、支援情報を表示する。

ドライバは、表示装置１７が表示する支援情報を確認することで、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能か否かを認識することができる。更に、ドライバは、自車両が支援交差点を停止することなく通過可能でないと認識した場合には、支援交差点を停止することなく通過するように自車両を減速させることができる。このとき、支援交差点を停止することなく通過可能となる車速Ｖ（或いは、車速Ｖの範囲）を示す支援情報が表示されている場合には、ドライバは、比較的容易に、支援交差点を停止することなく通過するように自車両を減速させることができる。

信号通過判定部１６３は、自車両による支援交差点の通過が完了するまで支援情報を表示するように、表示装置１７を制御する（ステップＳ６：Ｎｏ）。自車両による支援交差点の通過が完了した場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、信号通過判定部１６３は、支援情報の表示を終了するように、表示装置１７を制御する。その結果、表示装置１７は、支援情報の表示を終了する（ステップＳ７）。

他方で、ステップＳ２の判定の結果、車速Ｖが閾値ＴＨ以下であると判定された場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、加速意図判定部１６２は、ドライバに自車両を加速させる加速意図があるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３の判定の結果、ドライバに加速意図があると判定される場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２において車速Ｖが閾値ＴＨ以下でないと判定された場合に行われる動作と同じ動作（ステップＳ５からステップＳ７）が行われる。

他方で、ステップＳ３の判定の結果、ドライバに加速意図がないと判定される場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、支援可否判定部１６４は、表示装置１７は支援情報を表示しないと判定する。その結果、表示装置１７は、支援情報を表示しない（ステップＳ４）。この場合、信号通過判定部１６３は、現在の車速Ｖが維持された場合に自車両が支援交差点を停止することなく通過可能か否かを判定しなくてもよい。信号通過判定部１６３は、支援情報を生成しなくてもよい。

続いて、図４のタイミングチャートを参照しながら、赤信号となっている信号機が設置された支援交差点に向かって走行している自車両が当該支援交差点を通過することを支援する信号通過支援動作が行われた場合の自車両の状態について説明する。

図４に示すように、時刻ｔ４１において、信号通過支援装置１６が図２に示す信号通過支援動作を開始するものとする。また、図４の１段目のタイミングチャートに示すように、支援交差点に設置された信号機は、時刻ｔ４１の時点では赤信号であり、時刻ｔ４２（但し、ｔ４１＜ｔ４２）において赤信号から青信号に切り替わるものとする。

まず、図４に示す例では、図４の２段目のタイミングチャートに示すように、時刻ｔ４１から時刻ｔ４３（但し、ｔ４１＜ｔ４＜ｔ４２）までの第１期間中は、車速Ｖが閾値ＴＨ１以下になっている。更に、第１期間中の車速Ｖが一定であるため、ドライバに加速意図がないと判定される。このため、図４の３段目のタイミングチャートに示すように、第１期間中は、支援情報は表示されない。更に、図４の３段目のタイミングチャートに示すように、第１期間中は、自車両は支援交差点から相対的に遠い位置にいる。このため、第１期間中は、ドライバは、自発的に自車両を減速させることはないと推定される。その結果、自車両は、車速Ｖを維持しながら走行する。その結果、図４の４段目及び５段目のタイミングチャートに示すように、距離Ｌ及び自車両が支援交差点（信号機）に到達するまでに要する時間Ｔもまた、時間の経過と共に減少していく。

第１期間中は支援情報が表示されないものの、図４の４段目及び５段目のタイミングチャート中の点線で示すように、現在の車速Ｖを維持したままでは、自車両が支援交差点に到達する時刻ｔ４４（但し、ｔ４３＜ｔ４４＜ｔ４２）において信号機は赤信号のままである。つまり、現在の車速Ｖが維持された場合には、自車両が支援交差点を停止することなく通過することができない。しかしながら、第１期間中は、後続車のドライバが抱く違和感の抑制を優先するべく、信号通過支援装置１６は、支援情報を表示しない。

その後、距離Ｌの減少に伴い、時刻ｔ４３において、閾値ＴＨが、第１期間中の閾値ＴＨよりも小さい値に切り替わる。尚、時刻ｔ４３における閾値ＴＨの切り替わりは、図２のステップＳ１２４における判定結果が、時刻ｔ４３において、「距離Ｌ≧所定距離Ｌ＊である」という判定結果から「距離Ｌ＜所定距離Ｌ＊である」という判定結果に変わったことに起因している。つまり、時刻ｔ４３における閾値ＴＨの切り替わりは、閾値ＴＨの閾値ＴＨ２から閾値ＴＨ３への切り替わりに相当する。

その結果、時刻ｔ４３以降は、車速Ｖが閾値ＴＨ１以下になっていない。このため、図４の３段目のタイミングチャートに示すように、時刻ｔ４３以降は、支援情報が表示される。従って、ドライバは、現在の車速Ｖで自車両が支援交差点を停止することなく通過することができないと認識する。このため、図４の２段目のタイミングチャートに示すように、ドライバは、自車両が支援交差点を停止することなく通過できるように、自車両を減速させる。自車両が減速した結果、図４の４段目及び５段目のタイミングチャートの実線で示すように、自車両が支援交差点に到達する時刻が、信号機が赤信号のままである時刻ｔ４４から、信号機が青信号に切り替わった後の時刻ｔ４５に変わる。従って、自車両は、支援交差点を停止することなく通過することができる。

時刻ｔ４５において自車両が支援交差点（信号機）を通過したため、時刻ｔ４５において支援情報の表示が終了する。

（３）信号通過支援動作による技術的効果
以上の信号通過支援動作によれば、車速Ｖが閾値ＴＨ以下である場合には、支援情報が表示されない。ここで、車速Ｖが閾値ＴＨ以下となる状況は、自車両が制限速度ＶＬをある程度下回る車速Ｖで走行している状況に相当する。自車両が制限速度をある程度下回る車速Ｖで走行している場合には、自車両に続いて走行している後続車両のドライバは、当該後続車両に信号通過支援システム１が搭載されていなければ、支援情報が表示された後の自車両の減速に違和感を抱きかねないことは上述したとおりである。本実施形態では、車速Ｖが閾値ＴＨ以下である場合に支援情報が表示されないため、後続車のドライバが抱く違和感が軽減される。

本実施形態では、閾値ＴＨとして閾値ＴＨ２又はＴＨ３が設定可能である。つまり、自車両と支援交差点との間の距離Ｌが所定距離Ｌ＊未満である（つまり、自車両が支援交差点に相対的に近い）場合に用いられる閾値ＴＨ（閾値ＴＨ３）は、距離Ｌが所定距離Ｌ＊以上である（つまり、自車両が支援交差点から相対的に遠い）場合に用いられる閾値ＴＨ（閾値ＴＨ２）よりも大きくなる。従って、自車両が支援交差点に相対的に近い場合には、自車両が支援交差点から相対的に遠い場合と比較して、車速Ｖが閾値ＴＨ以下でないと判定されやすくなるがゆえに、支援情報が表示されやすくなる。ここで、自車両が支援交差点に相対的に近い（つまり、赤信号に相対的に近い）場合には、支援情報の表示に従ってドライバが自車両を減速させたとしても、後続車のドライバは、赤信号での停止に備えて自車両が減速していると認識可能である。つまり、自車両が支援交差点に相対的に近い場合には、支援情報の表示に従った自車両の減速に対して後続車両のドライバが抱く違和感が相対的に小さくなる。一方で、自車両が支援交差点から相対的に遠い場合には、支援情報の表示に従った自車両の減速に対して後続車両のドライバが抱く違和感が相対的に大きくなる。参考までに、支援交差点に設置された信号機が青信号である場合にも、支援情報の表示に従った自車両の減速に対して後続車両のドライバが抱く違和感が相対的に大きくなる。このため、閾値ＴＨとして閾値ＴＨ２又はＴＨ３を設定する動作は、支援交差点に設置された信号機の表示色及び距離Ｌと後続車のドライバが抱く違和感の大きさとの関係を考慮して閾値ＴＨを設定する動作に相当すると言える。つまり、信号通過支援装置１６は、後続車のドライバが抱く違和感が相対的に小さくなる状況で支援情報が表示されやすくなる一方で、後続車のドライバが抱く違和感が相対的に大きくなる状況で支援情報が表示されにくくなるように、閾値ＴＨを設定することができる。

尚、閾値ＴＨ２及びＴＨ３の技術的意義を考慮すると、閾値ＴＨ２及びＴＨ３のいずれかを選択する際に用いられる所定距離Ｌ＊は、後続車のドライバが抱く違和感が相対的に大きくなる状況と後続車のドライバが抱く違和感が相対的に小さくなる状況とを距離Ｌに基づいて区別可能な適切な値に設定されることが好ましい。

本実施形態では、閾値ＴＨとして閾値ＴＨ４又はＴＨ５が設定可能である。この場合、信号通過支援装置１６は、ドライバの癖をも考慮して、支援情報を表示するか否かを決定することができる。具体的には、ドライバの癖の違いに関係なく同じ閾値ＴＨが用いられる場合には、制限速度ＶＬを下回る車速Ｖで走行する傾向にあるドライバに支援情報が表示されない頻度は、制限速度ＶＬ以上の車速Ｖで走行する傾向にあるドライバに支援情報が表示されない頻度が高くなってしまう。そこで、本実施形態では、制限速度ＶＬを下回る車速Ｖで走行する傾向にあるドライバに対して閾値ＴＨとして設定され得る閾値ＴＨ５が、制限速度ＶＬ以上の車速Ｖで走行する傾向にあるドライバに対して閾値ＴＨとして設定され得る閾値ＴＨ４よりも小さくなる。その結果、ドライバの癖に依存して支援情報が表示されない頻度が大きく変わることがない。

本実施形態では、ドライバの加速意図を考慮して、支援情報が表示されるか否かが決定される。具体的には、車速Ｖが閾値ＴＨ以下である場合であってもドライバに加速意図がある場合には、車速Ｖがすぐに閾値ＴＨを超える可能性が高い。この場合には、加速意図があることを踏まえて最初から支援情報が表示される。一方で、車速Ｖが閾値ＴＨ以下であって且つドライバに加速意図がない場合には、車速Ｖが閾値ＴＨ以下となる状態がしばらくの間維持されると推定される。従って、この場合には、後続車のドライバに与える違和感の軽減のために、支援情報が表示されない。

尚、上述した閾値ＴＨ（或いは、閾値ＴＨ１から閾値ＴＨ５）は一例である。このため、支援可否判定部１６４は、閾値ＴＨとして、閾値ＴＨ１から閾値ＴＨ５とは異なる閾値を用いてもよい。

支援可否判定部１６４は、閾値ＴＨ２から閾値ＴＨ５を算出することなく、閾値ＴＨ１を閾値ＴＨに設定してもよい。閾値ＴＨ２から閾値ＴＨ５の夫々についても同様に、支援可否判定部１６４は、他の閾値を算出することなくいずれかの閾値を閾値ＴＨに設定してもよい。

尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う信号通過支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１信号通過支援システム
１６信号通過支援装置
１６３支援可否判定部
１６４信号通過判定部

Claims

車両の進行方向に設置された信号機の前記車両による通過を支援するための支援情報を報知する報知手段と、
前記車両の車速が、前記車両が走行している道路の制限速度よりも所定速度以上遅いか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記車速が前記制限速度よりも前記所定速度以上遅いと判定された場合には、前記報知手段は、前記支援情報を報知せず、
前記判定手段は、前記車両と前記信号機が設置された交差点との間の距離が所定距離より小さい場合の前記所定速度が、前記距離が前記所定距離より大きい場合の前記所定速度と比較して、大きくなるように前記所定速度を変更する
ことを特徴とする信号通過支援装置。