JP6728101B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、制御データに基づいて制御を行うことが可能な作業機に関する。

従来、トラクタが枕地に達した時に、当該トラクタを制御する技術として、特許文献１及び２に示す文献が知られている。特許文献１に示された技術では、走行機体が枕地に至ったことを検出したときにステアリング操作力を補助している。また、特許文献２に示された技術では、検出手段によって枕地（畦）を感知したときは、車体後部の作業機を上昇させるとともに、車体を所定距離若しくは所定時間だけ後進させている。

また、トラクタの制御を行うにあたって、作業走行シーケンスを設定するものとして特許文献３に示す文献が知られている。特許文献３のシステムは、ディスプレイと、制御データを実行処理順に作業走行シーケンスとして記録する記録部と、実行処理単位毎の制御データをアイコンに変換し、アイコンを実行処理順に表示する作業走行シーケンス画面を前記ディスプレイに表示する画面処理部とを備えている。

特開平６−２１９２９１号公報 特開２００２−４５００７号公報 特開２０１６−３４２３８号公報

上述したように、特許文献１及び２において、トラクタ等が枕地に近づいた場合にステアリングの補助を行ったり、作業機の昇降の補助を行っているのが実情であり、特許文献３に示すように、枕地のトラクタ等の走行の作業走行シーケンスを設定して再現できるのが実情である。ここで、旋回等のトラクタの走行時における制御に関し、より高度な技術が求められているのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、信頼性の高い制御データで制御を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機は、第１制御データを記憶する第１記憶部を有する第１制御装置と、第２制御データを記憶する第２記憶部を有する第２制御装置と、を備えた作業機であって、前記第１制御装置は、前記第１記憶部に記憶されている第１制御データと、前記第２記憶部に記憶されている第２制御データとが一致した場合に、前記第１記憶部に記憶されている第１制御データに基づいて制御を行う。

前記第１制御装置は、走行時における走行データを取得する第１取得部と、前記第１取得部で取得した走行データを前記第１制御データに設定し且つ設定した前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込むデータ設定部と、を有している。
前記データ設定部は、前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込む前に、前記第１記憶部に既に第１制御データが記憶されている場合は、既に記憶されている第１制御データを消去する。

前記データ設定部は、前記第１制御データの設定後、設定した第１制御データを前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は受信した第１制御データを前記第２制御データとして第２記憶部に記憶する。
旋回を指令する指令部を備え、前記第１取得部は、前記指令部により指令された走行データを取得する。

前記第１記憶部は、前記複数の第１制御データを記憶可能であり、前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、前記第２制御装置は、前記複数の第１制御データのうち、所定の第１制御データが前記第１記憶部に記憶されていない場合、前記所
定の第１制御データに対応する第２制御データを前記第１制御装置に転送するデータ転送部を有し、前記第１制御装置は、前記データ転送部により転送された第２制御データを前記第１制御データとして第１記憶部に記憶する。

前記第２制御装置は、表示装置に設けられ、前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶されている第２制御データを表示する。
前記第１記憶部は、前記複数の第１制御データを記憶可能であり、前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶されている複数の第２制御データのうち、前記第１記憶部に記憶されている複数の第１制御データと一致する第２制御データを表示する。

前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、前記第２制御装置は、表示装置に設けられ且つ、前記第２制御データに対応する第１制御データの使用頻度を演算する頻度演算部を有しており、前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶された第２制御データのうち、前記使用頻度に基づいて前記第２制御データに関する情報を表示する順番を変更する。

作業装置を連結する連結部と、走行時における走行データを取得する第１取得部と、前記連結部に連結された作業装置に関する装置情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部で取得した走行データ及び第２取得部で取得した装置情報を、前記第１制御データに設定し且つ設定した前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込むデータ設定部と、を備えている。

前記第２制御装置は、前記第１制御データを取得する第３取得部と、前記第３取得部が取得した第１制御データを第１制御装置に送信するデータ送信部と、前記データ送信部による前記第１制御データの送信の際に、前記第１制御データのパラメータをチェックするパラメータチェック部と、を備えている。
前記データ設定部は、前記第１制御データの設定後、設定した第１制御データを前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は受信した第１制御データを前記第２制御データとして第２記憶部に記憶する前に、受信した前記第１制御データのパラメータをチェックする。

本発明によれば、信頼性の高い制御データで制御を行うことができる。即ち、第１制御データを第１制御装置の第１記憶部に記憶させ且つ、第２制御データを第２制御装置の第２記憶部に記憶させたうえで、第１制御装置は、第１記憶部に記憶した第１制御データと、第２記憶部に記憶した第２制御データとが一致した場合に、第１記憶部に記憶した第１制御データを用いて制御を行っているため、信頼性のある第１制御データによって制御を行うことができる。

トラクタの制御ブロック図である。 第１記憶部及び第２記憶部に記憶された制御データを示す図である。 第１記憶部の記憶領域が空いている場合を示す図である。 第１記憶部の記憶領域が空いていない場合を示す図である。 表示装置における第２制御データを表示する手順を示す図である。 トラクタの走行時における制御データの設定の様子を示す図である。 表示装置に示したデータ表示画面Ｍ１の一例を示す図である。 第１制御データの使用頻度と第２制御データの判定回数との関係を示す図である。 第１制御装置の変形例を示す図である。 第２制御装置の変形例を示す図である。 表示装置に示したデータ確認画面Ｍ２の一例を示す図である。 第２制御装置の変形例を示す図である。 制御パターンと制御パラメータとの関係を示す図である。 第２制御装置の変形例を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。農業機械の１つであるトラクタ1を例に挙げ説明する。
図１３に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する車両（車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪及び後輪を有する装置である。走行装置７は、クローラ型の装置であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。

変速装置５は、原動機４からの動力を伝達可能なＰＴＯクラッチと、ＰＴＯクラッチからの動力を伝達可能なＰＴＯ軸とを有している。ＰＴＯクラッチは、原動機４からの動力をＰＴＯ軸に伝達する接続状態と、原動機４からの動力をＰＴＯ軸に伝達しない切断状態とに切り換え可能である。走行クラッチは、電磁弁からの圧油等によって接続状態と切断状態とに切り換わる油圧クラッチである。即ち、ＰＴＯクラッチが油圧クラッチにより構成されている場合は、後述する第１制御装置２０から電磁弁に電流等の電気信号（制御信号）を出力して電磁弁を少なくとも２つの位置に切り換えることによって、当該ＰＴＯクラッチは、接続状態と切断状態とに切り換わる。ＰＴＯクラッチは、電気信号によって接続状態と切断状態とに切り換わる電磁クラッチであってもよい。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１３では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。

また、トラクタ１は、車体３に設けられた運転席１０と、操縦装置１１を備えている。運転席１０及び操縦装置１１は、車体３に設けられたキャビン１２内に配置されている。操縦装置１１は、例えば、ステアリング等で構成されていて、操縦装置１１を操縦することによってトラクタ１の進行方向を変更可能である。
図１に示すように、トラクタ１は、第１制御装置２０を備えている。第１制御装置２０は、トラクタ１に関する制御を行う装置である。第１制御装置２０は、トラクタ１の作業系に関する制御を行ったり、トラクタ１の走行系の制御を行う。

第１制御装置２０には、例えば、クランク位置を検出するセンサ２１ａ、カム位置を検出するセンサ２１ｂ、原動機４の回転数（エンジン回転数）を検出するセンサ２１ｃ、アクセルの設定値を検出するセンサ２１ｄが接続されている。制御装置２１は、センサ２１ａ〜２１ｃ等で検出されたクランク位置、カム位置、エンジン回転数等の信号に基づいて求めた制御信号を、インジェクタ、コモンレール、サプライポンプ等に出力することで、原動機（エンジン）４を制御する。なお、インジェクタの制御では燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された制御信号を当該インジェクタに出力する。また、サプライポンプやコモンレールの制御では燃料噴射圧等が示された信号を、当該サプライポンプやコモンレールに出力する。第１制御装置２０は、センサ２１ｄで検出された設定値に基づいて、エンジン回転数を制御する。第１制御装置２０による原動機４の制御は一例であり、限定されない。

また、第１制御装置２０には、例えば、運転席１０の近傍に設けられ且つ昇降を操作する昇降操作部材４０と、油圧制御弁４１とが接続されている。第１制御装置２０は、昇降操作部材４０が上昇側に操作されると、油圧制御弁４１に制御信号を出力して当該油圧制御弁４１の開度を設定し、当該油圧制御弁４１により作動する油圧シリンダ４２を伸長させ、連結部８を上昇させる。一方、第１制御装置２０は、昇降操作部材４０が下降側に操
作されると、油圧制御弁４１に制御信号を出力して当該油圧制御弁４１の開度を設定し、当該油圧制御弁４１により作動する油圧シリンダ４２を収縮させ、連結部８を下降させる。即ち、第１制御装置２０は、連結部８の昇降動作を制御することが可能であって、連結部８の昇降量（油圧シリンダ４２の伸長の程度）を任意に設定可能である。以上によれば、第１制御装置２０は、原動機４に関する制御を行ったり、連結部８の昇降の制御を行うことができる。

さて、第１制御装置２０は、予め記憶された制御データによってもトラクタ１を制御することが可能である。制御データとは、トラクタ１を制御するためのデータであり、例えば、トラクタ１に搭載された様々な機器を制御するデータである。エンジン４を制御する場合の制御データは、クランク位置、カム位置、エンジン回転数、アクセルの設定値等である。また、連結部８の昇降を制御する場合の制御データは、油圧制御弁４１に出力する制御信号（電流）等である。走行装置７を制御する場合の制御データは、変速装置５における変速段等である。ＰＴＯ系を制御する場合は、ＰＴＯクラッチを切り換える電磁弁に出力する制御信号（電流）、ＰＴＯクラッチの状態等である。また、制御データは、トラクタ１の機器を制御する順番を示すシーケンス等を含んでいる。なお、制御データは、上述したものに限定されず、どのようなものであってもよい。

第１制御装置２０は、第１記憶部２２を有している。第１記憶部２２は、不揮発性のメモリ等である。
第１記憶部２２に記憶された制御データは、第１制御装置２０等によってファイル形式等によって管理されている。図２Ａに示すように、例えば、第１記憶部２２に記憶された複数の制御データは、それぞれ複数のファイルＡ１〜Ａ４に対応付けられて管理されている。第１制御装置２０は、第１記憶部２２に記憶された複数の制御データ（ファイルＡ１〜Ａ４に対応する制御データ）のうち、少なくとも１つの制御データ（ファイル）を読み出し、読み出した制御データに基づいて、エンジン４、連結部８の昇降等を制御する。以下、説明の便宜上、ファイルＡ１〜Ａ４に対応付けられた各制御データのことを、制御データＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４という。

図１に示すように、トラクタ１は、第１制御装置２０とは別に、第２制御装置３０を備えている。第２制御装置３０は、第１制御装置２０とは別にトラクタ１を制御する装置である。第２制御装置３０は、例えば、トラクタ１が有する表示装置３１を制御する。表示装置３１は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、運転席１０の近傍に設けられている。この実施形態では、第２制御装置３０は、表示装置３１に設けられている。なお、第２制御装置３０は、表示装置３１と別体であってもよい。

第２制御装置３０は、第１制御装置２０に接続されていて、互いにデータの送受信が可能である。第２制御装置３０は、制御データを記憶する第２記憶部３２を有している。第２記憶部３２は、不揮発性のメモリ等である。図２Ａに示すように、第２記憶部３２に記憶された制御データも、第２制御装置３０等によってファイル形式等によって管理されていて、例えば、第２記憶部３２に記憶された複数の制御データは、それぞれ複数のファイルＡ１〜Ａ７に対応付けられて管理されている。第２制御装置３０は、第２記憶部３２に記憶された複数の制御データ（ファイルＡ１〜Ａ７に対応する制御データ）のうち、少なくとも１つの制御データを読み出し、読み出した制御データに基づいて、エンジン４、連結部８の昇降等を制御する。以下、説明の便宜上、ファイルＡ１〜Ａ７に対応付けられた各制御データのことを、制御データＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７という。

図２Ａに示すように、第２記憶部３２に記憶される制御データの記憶容量は、第１記憶部２２に記憶される制御データの記憶容量よりも多く、第２記憶部３２における制御データの記憶領域は、第１記憶部２２における制御データの記憶領域よりも大きく設定されている。
さて、第２記憶部３２に記憶された制御データは、第１制御装置２０で取得した制御データである。第１制御装置２０における制御データの取得と、第２記憶部３２に記憶された制御データとの関係について説明する。なお、説明の便宜上、第１制御装置２０の第１記憶部２２に記憶した制御データのことを「第１制御データ」、第２制御装置３０の第２
記憶部３２に記憶した制御データのことを「第２制御データ」ということがある。

図１に示すように、第１制御装置２０は、第１取得部２４と、データ設定部２５Ａとを備えている。第１取得部２４及びデータ設定部２５Ａは、第１制御装置２０に設けられた電気・電子部品、当該第１制御装置２０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第１取得部２４は、トラクタ１の走行時における走行データを取得する。データ設定部２５Ａは、第１取得部２４で取得した走行データを制御データに設定し且つ設定した制御データを第１記憶部２２に書き込む。具体的には、第１制御装置２０には、運転席の近傍に指令部３３が設けられている。指令部３３は、ＯＮ／ＯＦＦの切換可能なスイッチ等であって、トラクタ１の走行中にオペレータ等が操作可能である。第１取得部２４は、トラクタ１の走行中において、指令部３３がＯＦＦからＯＮに切り換えられた場合、ＯＮになった時点でエンジン回転数、油圧制御弁４１への制御信号、変速装置５の変速段、ＰＴＯクラッチの状態等の走行データの保持を開始する。また、第１取得部２４は、トラクタ１の走行中において、指令部３３がＯＮからＯＦＦに切り換えられた場合、ＯＦＦになった時点で走行データの保持を終了する。第１取得部２４は、指令部３３がＯＮされた区間の走行データを取得する。

データ設定部２５Ａは、切換部３３がＯＮからＯＦＦに切り換えられた後、第１取得部２４が保持した走行データ（第１取得部２４が取得した走行データ）を制御データとして、第１記憶部２２に送信して、当該第１記憶部２２に制御データを書き込む。なお、指令部３３がＯＮからＯＦＦの間に取得した１つの制御データは、１つのファイル形式として管理される。

図２Ｂに示すように、第１記憶部２２に制御データを書き込む記憶領域が空いている場合（ブランクＢＫ１）、データ設定部２５Ａは、ブランクＢＫ１に制御データを第１記憶部２２に書き込む。一方、図２Ｃに示すように、第１記憶部２２に制御データを書き込む記憶領域が空いていない場合（ブランクＢＫ１が無し）、データ設定部２５Ａは、制御データを第１記憶部２２に書き込む前に、例えば、最も古い１つの制御データを消去した後、第１取得部２４が取得した新しい制御データを書き込む。

データ設定部２５Ａは、走行データを制御データの設定後、設定した制御データを第２制御装置３０に送信する。第２制御装置３０は、データ設定部２５Ａから送信された制御データを第２記憶部３２に書き込む。
このように、第１制御装置２０の第１取得部２４が取得した制御データを、第２制御装置３０に書き込んでいるため、制御データを第１制御装置２０及び第２制御装置３０に記憶することができ、制御データの信頼性を向上させることができる。

図４は、トラクタ１の走行時における制御データの設定の様子を示している。図４に示すように、圃場Ｆ１において、トラクタ１が旋回を行う際、位置Ｐ１においてオペレータが指令部３３をＯＦＦからＯＮにした後、昇降操作部材４０を上昇側に操作、下降側に操作、ステアリング等の操縦等を行うと、第１取得部２４は、作業装置２の上昇、作業装置２の下降、ステアリングの角度、エンジン回転数等の旋回時における走行データを取得することができる。なお、トラクタ１が旋回を終了時、位置Ｐ２においてオペレータが指令部３３をＯＮからＯＦＦにすると、旋回時における走行データの取得が終了する。旋回時における走行データは、上述した方法と同様に、旋回時における制御データとして、第１制御装置２０の第１記憶部２２に記憶されると共に第２制御装置３０の第２記憶部３２に記憶される。このように、第１取得部２４、データ設定部２５Ａ、昇降操作部材４０等の操作を行うことにより、オペレータが操作した旋回時の制御データを取得することができる。

表示装置３１は、第２制御データに関する情報（データ情報）を表示可能である。データ情報とは、第２制御データを識別する識別情報（名称、ファイル名）、第２制御データを示す数値（エンジン回転数）等である。図５に示すように、オペレータが表示装置３１の操作を行うと、表示装置３１には、データ表示画面Ｍ１が表示される。データ表示画面Ｍ１には、第２記憶部３２に記憶された第２制御データの識別情報の一覧表が表示される
。データ表示画面Ｍ１に表示された識別情報のうち、所定の識別情報を選択すると、選択された識別情報である名称、ファイル名等を任意に変更することが可能である。なお、データ表示画面Ｍ１に表示された識別情報のうち、所定の識別情報を選択すると、選択された識別情報に対応する第２制御データを削除することができる。

図３に示すように、表示装置３１は、データ情報を表示するに際して、まず、第１制御装置２０に対して、第１記憶部２２に記憶されている第１制御データの送信を要求する（Ｓ１）。第１制御装置２０は、表示装置３１に対して第１記憶部２２に記憶された第１制御データを送信する（Ｓ２）。表示装置３１は、第１制御装置２０から送信された第１制御データと、第２記憶部２２に記憶されている第２制御データとの照合を実行する（Ｓ３）。第１制御データと第２制御データとの照合の結果、第１制御データと第２制御データとが一致した第２制御データに対応する名称（識別情報）のみを、データ表示画面Ｍ１に表示する（Ｓ４）。即ち、表示装置３１は、第２記憶部３２に記憶されている複数の第２制御データのうち、第１記憶部２２に記憶されている複数の第１制御データと一致する第２制御データに関するデータ情報を表示する。図２Ａに示すように、第１記憶部２２には、３個の第１制御データ（ファイル形式のデータ）Ａ１〜Ａ４が記憶される一方、第２記憶部３２には、７個の第２制御データ（ファイル形式のデータ）Ａ１〜Ａ７が記憶されている場合、表示装置３１は、第１制御データＡ１〜Ａ４と一致する第２制御データＡ１〜Ａ４の名称（識別情報）を表示する。

また、データ表示画面Ｍ１には、データ表示画面Ｍ１に表示された名称（識別情報）に対応して選択部３４が表示されている。選択部３４は、データ表示画面Ｍ１に表示された名称（識別情報）を選択するか否かを設定する部分であり、所定の名称に対応する選択部３４を選択すると、名称が選択されたことになる。
第１制御装置２０は、選択部３４に選択された識別情報の第２制御データに対応する第１制御データを制御するデータとして採用する。即ち、第１制御装置２０は、データ表示画面Ｍ１に設定された第２制御データと第１制御データとが一致した場合、当該第１制御データを用いてトラクタ１の走行を行う。

具体的には、図１に示すように、第１制御装置２０には操作具３７が接続されている。操作具３７は、運転席の近傍に設けられ、オペレータが操作可能である。操作具３７はＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮにすると第１制御データによる制御の指令を出力し、ＯＦＦにすると第１制御データによる制御の指令を停止する。オペレータが枕地等に近づいた際に操作具３７をＯＮすると、ＯＮになった時点で、第１制御装置２０は、第１制御データに基づいてトラクタ１に搭載された機器に対して制御信号等を出力することで、当該第１制御データを設定した際と同じようにトラクタ１を旋回させる。また、操作具３７をＯＦＦすると、第１制御装置２０は、第１制御データによる制御は行わない。

図５に示すように、データ表示画面Ｍ１には、第２制御データＡ１〜Ａ４の識別情報が表示され、そのうち、第２制御データＡ３の識別情報が選択部３４で選択された場合、第１制御装置２０は、第２制御データＡ３に対応する第１制御データＡ３を用いて、トラクタ１の制御を実行する。
以上によれば、表示装置３１は、第２制御装置３０の第２記憶部３２に記憶された第２制御データのうち、第１制御装置２０の第１記憶部２２に記憶された第１制御データと一致する第２制御データに関する識別情報のみを表示する。また、表示装置３１において、第１制御データと一致する第２制御データの識別情報のみが選択部３４によって選択が可能である。言い換えれば、第１制御装置２０は、第１記憶部２２に記憶されている第１制御データと、第２記憶部３２に記憶されている第２制御データとが一致した場合に、第１記憶部２２に記憶されている第１制御データに基づいて制御を行うことができる。即ち、トラクタ１を制御する第１制御装置２０側に記憶された信頼性の高い第１制御データによって、トラクタ１を制御することができる。

また、表示装置３１は、第１制御データに対応する第２制御データを有しているため、第１記憶部２２に記憶した第１制御データを第２制御データに基づいて表示することがで
きる。
図１に示すように、第２制御装置３０は、頻度演算部３５を備えていてもよい。頻度演算部３５は、第２制御装置３０に設けられた電気・電子部品、当該第２制御装置３０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

頻度演算部３５は、第２記憶部３２に記憶された第２制御データに対応する第１制御データの使用頻度を演算する。
図６に示すように、第１記憶部２２には、第１制御データＡ１〜Ａ４が記憶され、第２記憶部３２には、第２制御データＡ１〜Ａ４が記憶されているとする。このような場合、頻度演算部３５は、第１制御データＡ１が使用される毎に当該第１制御データＡ１の使用頻度（使用回数）を増加させ且つ、第１制御データＡ１に対応する第２制御データＡ１の判定回数を増加させる。同様に、頻度演算部３５は、第１制御データＡ２、Ａ３、Ａ４が使用される毎に当該第１制御データＡ２、Ａ３、Ａ４、のそれぞれの使用頻度（使用回数）を増加させ且つ、第１制御データＡ２、Ａ３、Ａ４に対応する第２制御データＡ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５の判定回数を増加させる。

表示装置３１は、第２記憶部３２に記憶された第２制御データのうち、使用頻度に基づいて第２制御データに関する情報（識別情報）を表示する順番を変更する。例えば、図６に示すように、第２制御データの判定回数がＡ２＞Ａ１＞Ａ３＞Ａ４の場合、表示装置３１はデータ表示画面Ｍ１において、第２制御データＡ２、第２制御データＡ１、第２制御データＡ３、第２制御データＡ４順にそれぞれの識別情報を表示する。即ち、表示装置３１は、第１制御データの使用頻度に基づいて、第２制御データの表示する順番を変更する。なお、上述した実施形態では、表示装置３１は、第１制御データの使用頻度に基づいて、第２制御データの情報（識別情報）を大きい方から小さい方にソートしていたが逆であってもよいし、その他の方法により第２制御データの情報を表示してもよい。

これによれば、表示装置３１は、比較的良く使用される第１制御データを、第２制御データを用いて順番に表示することができる。
図７は、第１制御装置２０の変形例を示している。図７に示すように、第１制御装置２０は、第１取得部２４と、第２取得部２６と、データ設定部２５Ｂとを有している。第２取得部２６及びデータ設定部２５Ｂは、第１制御装置２０に設けられた電気・電子部品、当該第１制御装置２０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。第１取得部２４は、上述した実施形態と同様である。

第２取得部２６は、作業装置２に関する装置情報を取得する。装置情報とは、作業装置２の機種、型式等であって、当該作業装置２を識別することが可能な情報である。第２取得部２６は、例えば、連結部８に作業装置２が装着された場合、当該作業装置２から送信された装置情報を取得する。或いは、第２取得部２６は、表示装置３１にオペレータが入力した装置情報を当該表示装置３１から取得する。

データ設定部２５Ｂは、第１取得部２４で取得した走行データ及び第２取得部２６で取得した装置情報を、第１制御データに設定する。また、データ設定部２５Ｂは、設定した第１制御データを第１記憶部２２に書き込む。データ設定部２５は、指令部３３のＯＮ／ＯＦＦの切換によって第１取得部２４が保持した走行データを第１制御データに設定した後、設定後の第１制御データに第２取得部２６が取得した機種情報を第１記憶部２２に記憶する。

ここで、第２取得部２６が機種情報を表示装置３１から取得しなかった場合は、データ設定部２５Ｂは、第１制御データと共に機種情報を第２制御装置３０（表示装置３１）に送信する。第２制御装置３０は、データ設定部２５Ｂから送信された第１制御データ及び機種情報を第２記憶部３２に記憶する。
一方、第２取得部２６が機種情報を表示装置３１から取得した場合は、データ設定部２５Ｂは、第１制御データを第２制御装置３０（表示装置３１）に送信する。第２制御装置３０は、データ設定部２５Ｂから送信された第１制御データと、表示装置３１に入力された機種情報とを関連付けて第２記憶部３２に記憶する。第２記憶部３２に記憶された第２制御情報における識別情報及び機種情報は、データ表示画面Ｍ１に表示する。

これにより、オペレータは、第１制御データ（第２制御データ）がどの作業装置２に対応しているかを把握することができ、第１制御データ（第２制御データ）を使用する際の選択を簡単に行うことができる。
図８は、第２制御装置３０の変形例を示している。第２制御装置３０は、データ転送部３６を有している。データ転送部３６は、第２制御装置３０に設けられた電気・電子部品、当該第２制御装置３０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。データ転送部３６は、複数の第１制御データのうち、所定の第１制御データが第１記憶部２２に記憶されていない場合、所定の第１制御データに対応する第２制御データを第１制御装置２０に転送する。

図９に示すように、例えば、オペレータが表示装置３１等を操作すると、当該表示装置３１は、データ表示画面Ｍ１とは異なる別のデータ確認画面Ｍ２に、第２記憶部３２に記憶されている全ての第２制御データの識別情報を一覧表で表示する。データ確認画面Ｍ２では、第２制御データの識別情報（名称）を選択可能である。
所定の第２制御データの識別情報（名称）が選択されると、表示装置３１は、第１制御装置２０に対して第１記憶部２２に記憶されている第１制御データの送信を要求する。第１制御装置２０は、表示装置３１に対して第１記憶部２２に記憶された第１制御データを送信する。データ転送部３６は、第１制御装置２０から送信された全ての第１制御データの中に、データ確認画面Ｍ２で選択した識別情報の第２制御データ（選択制御データ）に対応する第１制御情報が含まれているか否かを判断する。即ち、データ転送部３６は、少なくとも第１制御装置２０から送信された第１制御データの１つが、選択制御データと第１制御データとが一致するか否かを判断する。そして、第１制御データの中に選択制御データと一致する第１制御データが存在しない場合、データ転送部３６は、選択制御データを第１制御装置２０に転送する。第１制御装置２０は、データ転送部３６により転送された第２制御データを第１制御データとして第１記憶部２２に記憶する。

これによれば、データ転送部３６によって、第２制御装置３０の第２記憶部３２に記憶した第２制御データを簡単に第１制御装置２０の第１記憶部２２に転送することができる。
図１０は、第２制御装置３０の変形例を示している。第２制御装置３０は、第３取得部４５と、データ送信部４６と、パラメータチェック部４７Ａを有している。第３取得部４５は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの電子記録媒体等の外部機器４８を接続する装置である。第３取得部４５は、外部機器４８が接続されると、外部機器４８に記憶されているデータを取得する。例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等によってエンジン回転数、シーケンス等の第１制御データを設定し、設定した第１制御データを外部機器４８に保存した場合、第３取得部４５は、外部機器４８を経由して、第１制御データを取得することができる。なお、外部機器４８が、通信装置である場合、第３取得部４５も外部機器４８に対して通信が可能な通信装置であり、無線通信等によって第１制御データを取得することができる。

データ送信部４６及びパラメータチェック部４７Ａは、第２制御装置３０に設けられた電気・電子部品、当該第２制御装置３０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。データ送信部４６は、第３取得部４５が第１制御データを取得後、取得した第１制御データを第１制御装置２０に送信する処理を実行する。
パラメータチェック部４７Ａは、データ送信部４６による第１制御データの送信の際に、第１制御データのパラメータをチェックする。第２制御装置３０の第２記憶部３２には、制御パターン毎に、制御に必要な制御パラメータ（項目）が記憶されている。例えば、図１１に示すように、第２制御部３２には、制御パターンＡの場合は、クランク位置、カム位置、エンジン回転数、アクセルの設定が必要（クランク位置、カム位置、エンジン回転数及びアクセルの設定のパラメータが必要）であることが記憶されている。また、第２制御部３２には、制御パターンＢの場合は、エンジン回転数、変速段、電磁弁に出力する制御信号（電磁制御信号）が必要であることが記憶され、制御パターンＣの場合は、昇降操作部材４０の操作、ステアリング等の操縦等が必要であることが記憶されている。なお
、図１１に示した制御パターンは一例であり、限定されない。また、第１制御データにおいて、必要なパラメータは、表示装置３１の操作、ＰＣ等の操作によって設定することが可能である。

パラメータチェック部４７Ａは、例えば、データ送信部４６が、制御パターンＡに対応する第１制御データを第１制御装置２０に送信する際、第１制御データに含まれる制御パラメータを参照し、第１制御データ中に、制御パターンＡに対応する制御パラメータが不足していないか否かをチェックする。パラメータチェック部４７Ａは、制御パラメータが不足している場合は、データ送信部４６による第１制御データの送信を許可せず、制御パラメータが不足していない場合は、データ送信部４６による第１制御データの送信を許可する。データ送信部４６は、パラメータチェック部４７Ａによって第１制御データの送信が許可された場合に、第１制御装置２０に第１制御データを送信する。なお、第１制御データを、第１制御装置２０に送信するに際し、送信しようとする第１制御データが、どの制御パターンの第１制御データに対応しているかは、オペレータ等が表示装置３１によって設定が可能である。

以上のように、第２制御装置３０は、外部から取得した第１制御データを、第１制御装置２０に送信する際に、第１制御データに制御に必要なパラメータが不足しているか否かをチェックしているため、第１制御データの制御における信頼性を向上させることができる。
図１２は、第２制御装置３０の変形例を示している。第２制御装置３０は、第１制御データを第２制御データとして第２記憶部３２に記憶する前に、第１制御データのパラメータをチェックする。具体的には、第２制御装置３０は、パラメータチェック部４７Ｂを有している。パラメータチェック部４７Ｂは、第２制御装置３０に設けられた電気・電子部品、当該第２制御装置３０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

パラメータチェック部４７Ｂは、第１制御装置２０にて第１制御データを設定後、第１制御データを第１制御装置２０から第２制御装置３０へ送信する際に、第１制御データのパラメータをチェックする。まず、データ設定部２５Ａによる第１制御データの設定前、即ち、第１取得部２４によって走行データを取得する前に、例えば、表示装置３１は走行パターン（制御パターン）の一覧を表示する。オペレータは、表示された制御パターンの中から所定の制御パターンを選択する。制御パターンの設定後、指令部３３がＯＮされると、第１取得部２４は走行データを取得する。データ設定部２５Ａは、第１取得部２４で取得した走行データを第１制御データに設定し且つ設定した第１制御データを第１記憶部２２に書き込む。また、データ設定部２５Ａは、第１制御データを第２制御装置３０に送信する。ここで、パラメータチェック部４７Ｂは、データ設定部２５Ａ（第１制御装置２０）から送信された第１制御データの制御パラメータを参照する。そして、パラメータチェック部４７Ｂは、第１制御データの中に、表示装置３１で選択された制御パターンで示されている制御パラメータが不足なく存在しているか否かをチェックする。パラメータチェック部４７Ｂは、制御パラメータが不足している場合は、第１制御装置２０から送信された第１制御データを第２制御データとして第２記憶部３２に記憶せず、制御パラメータが不足していない場合は、第１制御データを第２制御データとして第２記憶部３２に記憶する。

なお、制御パラメータが不足していることを、表示装置３１に表示して、オペレータに知らせてもよい。また、上述した実施形態では、走行データの取得前に、表示装置３１に制御パラメータの一覧表を表示していたが、これに代え、走行データの取得後、データ設定部２５Ａが第１制御データを設定する際に、表示装置３１に制御パラメータの一覧表を表示し、オペレータが表示された制御パターンの中から所定の制御パターンを選択してもよい。

以上のように、第２制御装置３０は、第１制御装置２０から第１制御データを取得する場合に、第１制御データに制御に必要なパラメータが不足しているか否かをチェックしているため、第１制御データの制御における信頼性を向上させることができる。なお、パラメータチェック部４７Ａと、パラメータチェック部４７Ｂとの両方を第２制御装置３０に
設けてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機（トラクタ）
３ 車両（車体）
４ 原動機
５ 変速装置
７ 走行装置
８ 連結部
１０ 運転席
１１ 操縦装置
１２ キャビン
２０ 第１制御装置
２１ａ センサ
２１ｂ センサ
２１ｃ センサ
２１ｄ センサ
２２ 第１記憶部
２４ 第１取得部
２５Ａ データ設定部
２５Ｂ データ設定部
２６ 第２取得部２６
３０ 第２制御装置
３１ 表示装置
３２ 第２記憶部
３３ 指令部
３４ 選択部
３５ 頻度演算部
３６ データ転送部
４０ 昇降操作部材
４１ 油圧制御弁
４２ 油圧シリンダ
４５ 第３取得部
４６ データ送信部
４７Ａ パラメータチェック部
４７Ｂ パラメータチェック部
４８ 外部機器

Claims (12)

1. 第１制御データを記憶する第１記憶部を有する第１制御装置と、
   第２制御データを記憶する第２記憶部を有する第２制御装置と、
   を備えた作業機であって、
   前記第１制御装置は、前記第１記憶部に記憶されている第１制御データと、前記第２記憶部に記憶されている第２制御データとが一致した場合に、前記第１記憶部に記憶されている第１制御データに基づいて制御を行う作業機。
2. 前記第１制御装置は、
   走行時における走行データを取得する第１取得部と、
   前記第１取得部で取得した走行データを前記第１制御データに設定し且つ設定した前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込むデータ設定部と、
   を有している請求項１に記載の作業機。
3. 前記データ設定部は、前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込む前に、前記第１記憶部に既に第１制御データが記憶されている場合は、既に記憶されている第１制御データを消去する請求項２に記載の作業機。
4. 前記データ設定部は、前記第１制御データの設定後、設定した第１制御データを前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は受信した第１制御データを前記第２制御データとして第２記憶部に記憶する請求項２又は３に記載の作業機。
5. 旋回を指令する指令部を備え、
   前記第１取得部は、前記指令部により指令された走行データを取得する請求項２〜４のいずれかに記載の作業機。
6. 前記第１記憶部は、前記複数の第１制御データを記憶可能であり、
   前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、
   前記第２制御装置は、前記複数の第１制御データのうち、所定の第１制御データが前記第１記憶部に記憶されていない場合、前記所定の第１制御データに対応する第２制御データを前記第１制御装置に転送するデータ転送部を有し、
   前記第１制御装置は、前記データ転送部により転送された第２制御データを前記第１制御データとして第１記憶部に記憶する請求項１〜５のいずれかに記載の作業機。
7. 前記第２制御装置は、表示装置に設けられ、
   前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶されている第２制御データを表示する請求項１〜６のいずれかに記載の作業機。
8. 前記第１記憶部は、前記複数の第１制御データを記憶可能であり、
   前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、
   前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶されている複数の第２制御データのうち、前記第１記憶部に記憶されている複数の第１制御データと一致する第２制御データを表示する請求項１〜7のいずれかに記載の作業機。
9. 前記第２記憶部は、前記複数の第２制御データを記憶可能であり、
   前記第２制御装置は、表示装置に設けられ且つ、前記第２制御データに対応する第１制御データの使用頻度を演算する頻度演算部を有しており、
   前記表示装置は、前記第２記憶部に記憶された第２制御データのうち、前記使用頻度に基づいて前記第２制御データに関する情報を表示する順番を変更する請求項１〜８のいず
   れかに記載の作業機。
10. 作業装置を連結する連結部と、
    走行時における走行データを取得する第１取得部と、
    前記連結部に連結された作業装置に関する装置情報を取得する第２取得部と、
    前記第１取得部で取得した走行データ及び第２取得部で取得した装置情報を、前記第１制御データに設定し且つ設定した前記第１制御データを前記第１記憶部に書き込むデータ設定部と、
    を備えている請求項１〜９のいずれかに記載の作業機。
11. 前記第２制御装置は、
    外部から前記第１制御データを取得する第３取得部と、
    前記第３取得部が取得した第１制御データを第１制御装置に送信するデータ送信部と、
    前記データ送信部による前記第１制御データの送信の際に、前記第１制御データのパラメータをチェックするパラメータチェック部と、
    を備えている請求項１〜１０のいずれかに記載の作業機。
12. 前記データ設定部は、前記第１制御データの設定後、設定した第１制御データを前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は受信した第１制御データを前記第２制御データとして第２記憶部に記憶する前に、受信した前記第１制御データのパラメータをチェックする請求項１〜１１のいずれかに記載の作業機。

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