JP6722128B2

JP6722128B2 - Presence detection system and presence detection device

Info

Publication number: JP6722128B2
Application number: JP2017038146A
Authority: JP
Inventors: 秋山　仁; 仁秋山; 高橋　昌義; 昌義高橋; 健太郎大久保
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2017-03-01
Filing date: 2017-03-01
Publication date: 2020-07-15
Anticipated expiration: 2037-03-01
Also published as: JP2018144505A

Description

本発明は、存在検知システムおよび存在検知装置に関する。 The present invention relates to a presence detection system and a presence detection device.

本技術分野の背景技術として、特開２００４−１２２９５２号公報(特許文献1)がある。この公報には、照射角度の狭いレーダで走査することで踏切道の領域を検知範囲とし、反射板による反射電波の信号を処理する事によって障害物検知および動作の自己判断を図る技術が記載されている。 As a background art of this technical field, there is JP-A-2004-122952 (Patent Document 1). This publication describes a technique in which an area of a railroad crossing is set as a detection range by scanning with a radar having a narrow irradiation angle, and an obstacle detection and a self-judgment of an operation are performed by processing a signal of a radio wave reflected by a reflector. ing.

特開２００４−１２２９５２号公報JP 2004-122952 A

上記特許文献１に記載された技術では、レーダとは独立して反射板を設置する必要があるため、反射板かレーダのいずれかが位置ずれを起こすと、いずれが位置ずれを起こしたのか確認するためには、現場を目視確認する必要が有る。また、レーダと反射板それぞれの設置作業が必要であるため、設置コスト増加を招くという問題も発生する。 In the technique described in Patent Document 1, since it is necessary to install a reflection plate independently of the radar, if either the reflection plate or the radar causes a position shift, which one causes the position shift is confirmed. In order to do so, it is necessary to visually confirm the site. In addition, the installation work of the radar and the reflection plate is required, which causes a problem that the installation cost increases.

本発明の目的は、コスト上昇を抑えながら信頼性・安全性をより向上させた存在検知システムを提供することにある。 It is an object of the present invention to provide a presence detection system that further improves reliability and safety while suppressing cost increase.

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係る存在検知システムは、照射用電磁波の送受信を行い、上記照射用電磁波の反射波を受信すると対象物までの距離および該対象物からの反射量を検出するレーダー装置と、上記照射用電磁波を入射方向に反射するレーダー反射部材と、物体の存在を検知する存在検知装置と、を備え、上記存在検知装置は、複数の上記レーダー装置において検出された上記対象物の距離および反射量の情報を受け付けるレーダー情報管理部と、上記対象物を所定の移動体として認識すると当該対象物を検出した上記レーダー装置の照射範囲内に移動体が存在すると検知する存在検知部と、を備え、上記レーダー反射部材は、上記レーダー装置と一体に接続され、上記レーダー反射部材と上記レーダー装置とは、上記対象物が移動する経路を延伸する方向を跨いで複数組配置され、上記レーダー反射部材は、上記経路を跨ぐ他のレーダー装置からの上記照射用電磁波を反射するように配され、上記存在検知部は、上記レーダー反射部材からの反射波が得られず、かつ、上記所定の移動体として認識する対象物の距離および反射量の情報を受け付けない場合に、異常が発生したと判定し、該異常が発生したと判定されたレーダー装置に上記照射用電磁波を送信する上流側の上記レーダー装置から有意な反射量と距離の情報が得られた場合、該異常が発生したレーダー装置およびその下流のレーダー反射部材の異常発生として検知し、該異常が発生したと判定されたレーダー装置に上記照射用電磁波を送信する上流側の上記レーダー装置から有意な反射量と距離の情報が得られない場合、該異常が発生したレーダー装置のレーダー反射部材と上記上流側の上記レーダー装置の異常発生として検知する、ことを特徴とする。
The present application includes a plurality of means for solving at least a part of the above problems, and examples thereof are as follows. In order to solve the above problems, the presence detection system according to an aspect of the present invention transmits and receives irradiation electromagnetic waves, and when a reflected wave of the irradiation electromagnetic waves is received, the distance to the object and the amount of reflection from the object. A radar device that detects the presence of an object, and a radar reflecting member that reflects the irradiation electromagnetic wave in the incident direction, and a presence detecting device that detects the presence of an object, and the presence detecting device is detected by the plurality of radar devices. A radar information management unit that receives information on the distance and the amount of reflection of the object, and when the object is recognized as a predetermined moving object, detects that the moving object exists within the irradiation range of the radar device that detects the object. e Bei the presence detection unit, a to said radar reflecting member is integrally connected with the radar apparatus, the above radar reflecting member and the radar device, across the direction of stretching path which the object moves A plurality of sets are arranged, the radar reflection member is arranged so as to reflect the irradiation electromagnetic wave from another radar device straddling the path, and the presence detection unit obtains a reflected wave from the radar reflection member. If the information on the distance and the reflection amount of the object recognized as the predetermined moving body is not accepted, it is determined that an abnormality has occurred, and the radar device determined to have the abnormality is used for the irradiation. When significant reflection amount and distance information is obtained from the above-mentioned radar device that transmits electromagnetic waves, it is detected that the radar device in which the abnormality has occurred and the radar reflection member downstream of the abnormality have occurred, and the abnormality has occurred. If no significant reflection amount and distance information can be obtained from the upstream radar device that transmits the irradiation electromagnetic wave to the radar device that is determined to have performed, the radar reflection member of the radar device in which the abnormality has occurred and the upstream It is characterized in that it is detected as an abnormal occurrence of the radar device on the side .

本発明によれば、コスト上昇を抑えながら信頼性・安全性をより向上させた存在検知システムを提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to provide a presence detection system with further improved reliability and safety while suppressing cost increase. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.

本発明の第一の実施形態に係る存在検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the presence detection system which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係る存在検知装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the presence detection apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第一の実施形態に係るレーダー装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the radar apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. レーダー装置の反射波の受信強度の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the reception intensity of the reflected wave of a radar device. 存在位置提示装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a presence position presentation apparatus. レーダー情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。It is a figure which shows the example of a data structure stored in a radar information storage part. 存在位置記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。It is a figure which shows the example of a data structure stored in an existing position storage part. 存在位置提示装置のハードウェア構成例を示す図である。It is a figure which shows the hardware structural example of a presence position presentation apparatus. 存在位置記録処理の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation flow of an existing position recording process. 第一の実施形態に係る存在検知システムの構成例を水平方向から見た図である。It is the figure which looked at the example of composition of the existence detection system concerning a first embodiment from the horizontal direction. 第一の変形例に係る存在検知システムの配置例を水平方向から見た図である。It is the figure which looked at the example of arrangement of the existence detection system concerning the 1st modification from the horizontal direction. 第二の変形例に係る存在検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the presence detection system which concerns on a 2nd modification. 第三の変形例に係る存在検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the presence detection system which concerns on a 3rd modification. 検知対象物との位置関係の変化に伴う受信情報の変化の例を示す図である。It is a figure which shows the example of a change of the reception information accompanying the change of a positional relationship with a detection target. 第一の実施形態に係る存在検知システムの設置例の詳細を示す図である。It is a figure which shows the detail of the installation example of the presence detection system which concerns on 1st embodiment.

以下、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In all the drawings for explaining the embodiments, the same members are denoted by the same reference symbols in principle and their repeated description is omitted. Further, in the following embodiments, the constituent elements (including element steps and the like) are not necessarily essential unless otherwise specified or in principle considered to be essential in principle. Needless to say. Also, when referring to “consisting of A”, “consisting of A”, “having A”, and “including A”, except for the case where it is explicitly stated that only the element is included, other elements are excluded. It goes without saying that this is not what you do. Similarly, in the following embodiments, when referring to shapes, positional relationships, etc. of constituent elements, etc., the shapes thereof are substantially the same unless explicitly stated otherwise or in principle not apparently. And the like, etc. are included.

鉄道向け信号システムでは、列車の存在検知方式として軌道回路方式が用いられることがある。軌道回路方式では、所定区間のレールに電流を流しておき、列車が接近して車軸が当該区間のレールに乗るとレール間が車軸により短絡し、リレーが落下することで列車の存在を検知する。つまり、この方式では、非通電状態を検知することで列車在線を判断するものであるため、電源故障や回路切断等の障害時であっても安全にシステムを動作させることができる。ただし、レールの絶縁等の敷設、保守に費用がかさむ。 In a railway signal system, a track circuit system may be used as a train presence detection system. In the track circuit method, the current is passed through the rails in a predetermined section, and when the train approaches and the axles get on the rails in the section, the rails short-circuit between the rails and the relay falls to detect the presence of the train. .. In other words, in this method, the presence of a train is determined by detecting the non-energized state, so that the system can be operated safely even when there is a failure such as a power failure or circuit disconnection. However, the installation and maintenance of rail insulation is expensive.

一方で、レーダー装置を設置して列車等の検知対象物からの反射波を観測すると列車の存在を検知する方式では、レーダー装置の故障等の障害時に列車を検出できないこととなり、安全にシステムを動作させることができない。また、故障のあるレーダー装置をすみやかに検出し特定することも難しい。 On the other hand, a system that detects the existence of a train by installing a radar device and observing reflected waves from a detection object such as a train will not be able to detect the train at the time of a failure such as a failure of the radar device, so the system can be safely Can not be operated. In addition, it is difficult to quickly detect and identify a faulty radar device.

そこで、本発明では、線路の両側に交互にレーダー装置とリフレクタ（反射部材ともいう）を一体化した検知装置を設置し、線路を挟む反対側のレーダー装置から発せられた照射用電磁波をリフレクタで反射させるようにリフレクタの向きを調整するようにする方式を考えた。なお、線路を走行する列車がリフレクタの反射波のいずれか一つ以上を常に遮る間隔で検知装置は設置されるのが望ましい。また、筐体を同じくする検知装置一台において、リフレクタはレーダー装置から照射された電磁波の照射範囲を遮らない位置・方向で取り付けられるのが望ましい。なお、列車以外にも、道路上の走行車両の存在検知等、その他の検知対象物に対して適用することができることはいうまでもない。 Therefore, in the present invention, a detection device in which a radar device and a reflector (also referred to as a reflecting member) are alternately arranged on both sides of the line is installed, and an electromagnetic wave for irradiation emitted from the radar device on the opposite side of the line is reflected by the reflector. We considered a method to adjust the direction of the reflector so that it reflects. In addition, it is desirable that the detection device is installed at intervals such that the train traveling on the track always blocks any one or more of the reflected waves of the reflector. Further, in one detection device having the same housing, it is desirable that the reflector is attached at a position and direction that does not block the irradiation range of the electromagnetic wave emitted from the radar device. Needless to say, the invention can be applied to other objects to be detected, such as the detection of the presence of a traveling vehicle on the road, in addition to the train.

この方式を用いることで、平時はレーダー装置はリフレクタ反射を検知することとなり、列車の非在線を判定できる。リフレクタ反射が無くなり、より近い距離に閾値以上の受信強度（反射量ともいう）の反射が有る場合には、列車在線と判定できる。これは、一定量の反射を常時検知することとなるため、レーダー装置の故障時あるいは電源故障時に反射を得られなくなると異常を検知することができる。列車通過時には、列車に遮られリフレクタ反射が無くなり、より近い距離に列車からの閾値以上の反射が検知されるため、列車の在線を判断できる。 By using this method, the radar device detects the reflector reflection during normal times and can determine the non-existence of trains. If there is no reflector reflection and there is a reflection with a reception intensity (also referred to as a reflection amount) equal to or greater than a threshold value at a closer distance, it can be determined that the train is on the line. This means that a fixed amount of reflection is always detected, and therefore, when the radar device fails or the power supply fails, an abnormality can be detected. When the train passes, the reflection of the reflector disappears due to the obstruction of the train and the reflection above the threshold value from the train is detected at a closer distance. Therefore, the presence of the train can be determined.

また、この方式であれば、線路近傍の構造物に影響されないため、環境変化にも強く、レーダー装置として高価な走査型を用いる必要もなく、検知装置の設置もリフレクタ一体型なので容易であるという利点もある。なお、レーダー装置には、ミリ波レーダー（定在波方式、ＦＭ−ＣＷ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｅｄＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓＷａｖｅ）方式等）、レーザーレーダー等の照射用電磁波を送受信して受信強度と対象物までの距離を検知可能な一般的なレーダーが含まれる。 Also, with this method, since it is not affected by the structures near the track, it is resistant to environmental changes, there is no need to use an expensive scanning type radar device, and the installation of the detection device is easy because it is a reflector integrated type. There are also advantages. It should be noted that the radar device includes a millimeter wave radar (standing wave system, FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) system, etc.), and an electromagnetic wave for irradiation such as a laser radar is transmitted/received to detect a reception intensity and a distance to an object. Includes possible generic radar.

さらには、リフレクタやレーダー装置の設置後、何らかの理由でずれが発生した場合には、少なくとも検知装置２台において一定量の反射を得られなくなるため、ずれを修正すべき検知装置の特定も容易となる。 Furthermore, after a reflector or radar device is installed, if a deviation occurs for some reason, at least two detection devices cannot obtain a certain amount of reflection, so that it is easy to identify the detection device that should correct the deviation. Become.

図１は、本発明の第一の実施形態に係る存在検知システムの構成例を示す図である。存在検知システム１０００においては、レーダー装置１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ（個々のレーダー装置を区別せず総称する場合には、レーダー装置１と表記することもある）が所定の間隔で設けられ、第一のレーダー装置１ａと第三のレーダー装置１ｃは、線路４２を走行する列車５よりも外側に配置され、第二のレーダー装置１ｂと第四のレーダー装置１ｄは、線路４１を走行する図示しない列車よりも外側に配置される。すなわち、レーダー装置１ａ、１ｃは、レーダー装置１ｂ、１ｄと線路を介して反対側に設けられる。そして、レーダー装置１ｂ、１ｃ、１ｄには、それぞれリフレクタ２ｂ、２ｃ、２ｄ（個々のリフレクタを区別せず総称する場合には、リフレクタ２と表記することもある）が同一の筐体に設けられて存在検知装置１０を構成している。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a presence detection system according to the first embodiment of the present invention. In the presence detection system 1000, radar devices 1a, 1b, 1c, 1d (which may be referred to as radar device 1 when collectively referred to without distinguishing each radar device) are provided at predetermined intervals. The first radar device 1a and the third radar device 1c are arranged outside the train 5 running on the track 42, and the second radar device 1b and the fourth radar device 1d run on the track 41, which are not shown. It is located outside the train. That is, the radar devices 1a and 1c are provided on the opposite side of the radar devices 1b and 1d via the line. Further, the radar devices 1b, 1c, 1d are provided with reflectors 2b, 2c, 2d (which may be referred to as reflectors 2 when the individual reflectors are collectively referred to without distinction) in the same housing. The presence detection device 10.

また、リフレクタ２ｂ、２ｃ、２ｄはそれぞれ、レーダー装置１ａ、１ｂ、１ｃからの照射用電磁波の照射範囲３ａ、３ｂ、３ｃ（個々の照射範囲を区別せず総称する場合には、照射範囲３と表記することもある）内に設けられ、電磁波が入射した方向に反射するように角度調整される。リフレクタ２ｂ、２ｃ、２ｄは、望ましくは、底面を覆わない三角すいであって、電磁波がその内壁にて二度反射されることで入射した方向に反射させる形状がよい。具体的には、リフレクタ２は、コーナーキューブとも呼ばれる３枚の平面の板を互いに直角に組み合わせて立方体の頂点形状にした三角すい形状である。なお、リフレクタ２ｂ、２ｃ、２ｄは、コーナーキューブに限られるものではなく、例えば平らな板であってもよいが、入射した方向と同一方向に電磁波を反射させる精度を要する。 In addition, the reflectors 2b, 2c, and 2d are respectively the irradiation ranges 3a, 3b, and 3c of the electromagnetic waves for irradiation from the radar devices 1a, 1b, and 1c (in the case where the individual irradiation ranges are collectively referred to without distinction, they are referred to as the irradiation range 3). (It may be written as well), and the angle is adjusted so that the electromagnetic wave is reflected in the incident direction. The reflectors 2b, 2c, 2d are preferably triangular cones that do not cover the bottom surface, and have a shape that reflects the electromagnetic wave in the incident direction by being reflected twice by the inner wall thereof. Specifically, the reflector 2 has a triangular cone shape in which three flat plates, which are also called corner cubes, are combined at right angles to each other to form a vertex of a cube. The reflectors 2b, 2c, and 2d are not limited to the corner cubes, and may be flat plates, for example, but the reflectors 2b, 2c, and 2d need to have the accuracy of reflecting electromagnetic waves in the same direction as the incident direction.

レーダー装置１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄのそれぞれは、有線あるいは無線のネットワーク５０に接続される。ネットワーク５０には、レーダー装置１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄから反射波の受信強度と距離の情報を取得して列車の位置を特定し提示する存在位置提示装置１００が通信可能に接続される。なお、第一のレーダー装置１ａは、図上の線路４１、４２の最上流となる左端から電磁波を照射範囲３ａに照射するが、第一のレーダー装置１ａと同一の筐体にはリフレクタは設けられない。これは、第一のレーダー装置１ａは、左端にあるためさらに左のレーダー装置から電磁波の照射を受けることが無いためである。同様に、リフレクタ２ｅは、図上の線路４１、４２の最下流となる右端において照射範囲３ｄの電磁波を反射するが、リフレクタ２ｅと同一の筐体にはレーダー装置は設けられない。平時に反射波を受信できないレーダー装置を作らないためである。 Each of the radar devices 1a, 1b, 1c, 1d is connected to a wired or wireless network 50. The network 50 is communicatively connected to an existing position presenting device 100 that obtains information on the reception intensity and distance of reflected waves from the radar devices 1a, 1b, 1c, and 1d to identify and present a train position. The first radar device 1a irradiates the irradiation range 3a with electromagnetic waves from the leftmost end of the lines 41, 42 on the drawing, but a reflector is provided in the same housing as the first radar device 1a. I can't. This is because the first radar device 1a is at the left end and is not further irradiated with electromagnetic waves from the left radar device. Similarly, the reflector 2e reflects electromagnetic waves in the irradiation range 3d at the rightmost end, which is the most downstream of the lines 41 and 42 in the figure, but no radar device is provided in the same housing as the reflector 2e. This is because a radar device that cannot receive reflected waves in normal times will not be created.

図２は、本発明の第一の実施形態に係る存在検知装置の構成例を示す図である。存在検知装置１０は、照射用電磁波を所定の方向に照射するレーダー装置１と、レーダー装置１を支える支柱７と、支柱７に取り付けられた腕部７１と、腕部７１に取り付けられたリフレクタ２と、を備える。リフレクタ２は、線路を介して反対側の、隣にあるレーダー装置１の方向に向けることができるように、回頭可能な関節部を介して腕部７１に取り付けられる。すなわち、リフレクタ２は、同一筐体にあるレーダー装置１の照射用電磁波の照射方向に対する角度を変更可能に設ける関節部を備えるといえる。また、レーダー装置１は、支柱７に固定して取り付けられてもよいし、回頭可能な関節部を介して腕部７１に取り付けられてもよい。 FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of the presence detection device according to the first embodiment of the present invention. The presence detection device 10 includes a radar device 1 that emits an electromagnetic wave for irradiation in a predetermined direction, a support 7 that supports the radar device 1, an arm 71 that is attached to the support 7, and a reflector 2 that is attached to the arm 71. And The reflector 2 is attached to the arm 71 via a joint capable of turning so that the reflector 2 can be directed to the opposite radar device 1 on the opposite side via a line. That is, it can be said that the reflector 2 includes a joint portion that is provided so that the angle of the electromagnetic wave for irradiation of the radar device 1 in the same housing with respect to the irradiation direction can be changed. Further, the radar device 1 may be fixedly attached to the column 7, or may be attached to the arm 71 via a joint capable of turning.

図３は、本発明の第一の実施形態に係るレーダー装置の構成例を示す図である。レーダー装置１は、レーダー装置筐体１１の中に、照射用電磁波１９を送信する送信アンテナ１２と、反射波２０を受信する受信アンテナ１３と、照射用電磁波１９の発生を制御する送信回路１４と、反射波２０の受信を制御する受信回路１５と、送信回路１４と受信回路１５の動作を制御する制御部１６と、受信回路１５の出力データを受け取って移動体などの対象物までの距離や速度を算出するデータ処理部１７と、存在位置提示装置１００との通信を行う通信部１８と、を備える。なお、レーダー装置１は、照射用電磁波１９の送信時に走査の制御を行う制御部を備えていてもよいが、本実施形態においては操作の制御を行う制御部を備えている必要はない。 FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of the radar device according to the first embodiment of the present invention. The radar device 1 includes, in a radar device housing 11, a transmitting antenna 12 for transmitting an electromagnetic wave for irradiation 19, a receiving antenna 13 for receiving a reflected wave 20, and a transmitting circuit 14 for controlling generation of the electromagnetic wave for irradiation 19. A receiving circuit 15 that controls the reception of the reflected wave 20, a control unit 16 that controls the operations of the transmitting circuit 14 and the receiving circuit 15, and a distance to an object such as a moving body by receiving the output data of the receiving circuit 15. A data processing unit 17 that calculates a speed and a communication unit 18 that communicates with the existing position presentation device 100 are provided. The radar device 1 may include a control unit that controls scanning when the irradiation electromagnetic wave 19 is transmitted, but in the present embodiment, it is not necessary to include a control unit that controls operation.

図４は、レーダー装置の反射波の受信強度の例を示す図である。図４（Ａ）には、リフレクタ２からの反射波２０を受信した場合、すなわち列車５が照射範囲にない平時の例が示されている。リフレクタ２は、レーダー装置１からＤｒｅｆの距離にあり、その反射波の受信強度はＳｒｅｆであるとする。なお、反射波の受信強度は、対象物の大きさに比例し、対象物までの距離の４乗に反比例する性質がある。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the reception intensity of the reflected wave of the radar device. FIG. 4(A) shows an example of the case where the reflected wave 20 from the reflector 2 is received, that is, the train 5 is in the normal time when it is not in the irradiation range. It is assumed that the reflector 2 is located at a distance Dref from the radar device 1 and the reception intensity of its reflected wave is Sref. The reception intensity of the reflected wave has a property of being proportional to the size of the target object and inversely proportional to the fourth power of the distance to the target object.

図４（ｂ）には、列車５からの反射波２０を受信した場合、すなわち列車５が照射範囲に有ってリフレクタ２からの反射波が得られない場合の例が示されている。列車５は、レーダー装置１からＤｒｅｆよりも近いＤｔの距離にあり、その受信強度はＳｒｅｆよりも強いＳｔである。 FIG. 4B shows an example in which the reflected wave 20 from the train 5 is received, that is, the train 5 is in the irradiation range and the reflected wave from the reflector 2 cannot be obtained. The train 5 is located at a distance Dt closer to the radar device 1 than Dref, and its reception intensity is St stronger than Sref.

図５は、存在位置提示装置の構成例を示す図である。存在位置提示装置１００は、ネットワーク５０を介してレーダー装置１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの通信部１８と通信を行い、それぞれのレーダー装置１から受信強度および距離の情報を受信する。そして、存在位置提示装置１００は、列車等の対象物の存在の検知を行い、存在位置を提示する。 FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of the presence position presenting apparatus. The presence position presenting apparatus 100 communicates with the communication units 18 of the radar devices 1a, 1b, 1c, and 1d via the network 50, and receives the reception intensity and distance information from the respective radar devices 1. Then, the presence position presenting apparatus 100 detects the presence of an object such as a train and presents the presence position.

存在位置提示装置１００は、入力部１１０と、出力部１２０と、演算部１３０と、通信部１４０と、記憶部１５０と、を備える情報処理装置である。演算部１３０には、レーダー情報管理部１３１と、存在検知部１３２と、存在位置提示部１３３と、が含まれる。記憶部１５０には、レーダー情報記憶部１５１と、存在位置記憶部１５２と、が含まれる。 The presence position presentation device 100 is an information processing device including an input unit 110, an output unit 120, a calculation unit 130, a communication unit 140, and a storage unit 150. The calculation unit 130 includes a radar information management unit 131, a presence detection unit 132, and a presence position presentation unit 133. The storage unit 150 includes a radar information storage unit 151 and an existing position storage unit 152.

図６は、レーダー情報記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。レーダー情報記憶部１５１には、レーダーの配置および設定に関する情報が格納される。レーダー情報記憶部１５１には、レーダー識別子１５１Ａごとに、配置位置１５１Ｂ、監視路線１５１Ｃ、標準受信強度および標準距離１５１Ｄが対応付けられて格納される。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a data structure stored in the radar information storage unit. The radar information storage unit 151 stores information about the arrangement and setting of radar. In the radar information storage unit 151, the arrangement position 151B, the monitoring route 151C, the standard reception intensity and the standard distance 151D are stored in association with each other for each radar identifier 151A.

レーダー識別子１５１Ａは、レーダー装置１を識別する情報である。配置位置１５１Ｂは、レーダー識別子１５１Ａで特定されるレーダー装置１が配置されている位置を特定する情報である。この位置を特定する情報は、例えば座標であってもよいし、隣あるいは前後関係にあるレーダー装置１あるいは存在検知装置１０を特定する情報であってもよい。監視路線１５１Ｃは、レーダー装置１が監視対象としている路線を特定する情報である。標準受信強度および標準距離１５１Ｄは、隣の存在検知装置１０に設けられたリフレクタ２からの反射波の平時の受信強度Ｓｒｅｆおよび距離Ｄｒｅｆを特定する情報である。 The radar identifier 151A is information that identifies the radar device 1. The arrangement position 151B is information that specifies the position where the radar device 1 specified by the radar identifier 151A is arranged. The information for specifying the position may be, for example, coordinates, or may be the information for specifying the radar device 1 or the presence detection device 10 adjacent to or in the front-rear relationship. The monitoring route 151C is information that identifies the route that the radar device 1 is monitoring. The standard reception intensity and the standard distance 151D are information for identifying the reception intensity Sref and the distance Dref of the reflected wave from the reflector 2 provided in the adjacent presence detection device 10 in normal times.

図７は、存在位置記憶部に格納されるデータ構造例を示す図である。存在位置記憶部１５２には、列車５が存在した位置および推定時刻が格納される。存在位置記憶部１５２には、存在位置１５２Ａと、推定時刻１５２Ｂと、が対応付けて格納される。 FIG. 7 is a diagram showing an example of a data structure stored in the existing position storage unit. The position where the train 5 exists and the estimated time are stored in the existing position storage unit 152. The existing position storage unit 152 stores the existing position 152A and the estimated time 152B in association with each other.

存在位置１５２Ａは、例えばレーダー装置１の照射範囲に相当する地域であって、何らかの列車５の存在が検知された地域を特定する情報である。推定時刻１５２Ｂは、列車５の存在が当該存在位置１５２Ａで検知されたと推定する時刻である。この時刻は、通常はレーダー装置１が反射波を検出した時刻となる。 The presence position 152A is, for example, information that identifies a region corresponding to the irradiation range of the radar device 1 and in which the presence of some train 5 is detected. The estimated time 152B is the time at which the presence of the train 5 is estimated to be detected at the existing position 152A. This time is usually the time when the radar device 1 detects the reflected wave.

なお、本実施形態では、列車５の存在の検知を必要十分とする存在検知システム１０００を例として示しているため、列車の種類までは特定せずに存在を検知しているのみであるが、これに限られない。例えば列車５の種類（車両の型、走行する路線、あるいは車両の個体を含む）の特定を必要とする場合には、反射波の受信強度と距離の関係から列車５の種類を特定するものであってもよいし、列車５の運行予定情報を用いて列車５の種類の推定を行うものであってもよい。あるいは、カメラ等により撮影した列車５の識別子を解析して特定するものであってもよい。 In addition, in this embodiment, since the presence detection system 1000 that requires the presence of the train 5 to be detected is shown as an example, the presence is detected without specifying the type of the train. It is not limited to this. For example, when it is necessary to specify the type of the train 5 (including the type of vehicle, the traveling route, or the individual vehicle), the type of the train 5 is specified from the relationship between the reception intensity of reflected waves and the distance. The type of the train 5 may be estimated by using the operation schedule information of the train 5. Alternatively, the identifier of the train 5 captured by a camera or the like may be analyzed and specified.

レーダー情報管理部１３１は、レーダー装置１から受け付けた検知情報を管理する処理を行う。具体的には、レーダー情報管理部１３１は、複数のレーダー装置１のそれぞれから所定のタイミングで受信強度、距離の情報を受信し、メモリに記憶する。すなわち、レーダー情報管理部１３１は、複数のレーダー装置において検出された対象物の距離および反射量の情報を受け付ける。 The radar information management unit 131 manages the detection information received from the radar device 1. Specifically, the radar information management unit 131 receives the reception intensity and distance information from each of the plurality of radar devices 1 at a predetermined timing, and stores the information in the memory. That is, the radar information management unit 131 receives information on the distance and the reflection amount of the object detected by the plurality of radar devices.

存在検知部１３２は、レーダー装置１ごとに、レーダー情報管理部１３１が管理する受信情報を用いて、列車５の存在検知の処理を行う。具体的には、存在検知部１３２は、リフレクタ２からの反射波（Ｓｒｅｆの受信強度を持ち、Ｄｒｅｆの距離に測定される電磁波）があれば列車は非在線、と判定する。 The presence detection unit 132 uses the reception information managed by the radar information management unit 131 for each radar device 1 to perform the process of detecting the presence of the train 5. Specifically, the presence detection unit 132 determines that the train is absent if there is a reflected wave (an electromagnetic wave having a reception intensity of Sref and measured at a distance of Dref) from the reflector 2.

また、存在検知部１３２は、リフレクタ２からの反射波２０がなく、かつ所定以上の受信強度Ｓｔを持ち、Ｄｒｅｆよりも近いＤｔの距離に測定される電磁波があれば列車５は在線と判定する。 In addition, the presence detection unit 132 determines that the train 5 is present if there is no reflected wave 20 from the reflector 2 and there is an electromagnetic wave having a reception intensity St of a predetermined value or more and measured at a distance Dt closer than Dref. ..

また、存在検知部１３２は、リフレクタ２からの反射波がなく、他の反射波も検知されない場合には、異常が発生したと判定する。在線と判定されたレーダー装置１については、存在検知部１３２は、存在位置記憶部１５２に当該レーダーが存在する配置位置１５１Ｂとその推定時刻とをそれぞれ存在位置１５２Ａ、推定時刻１５２Ｂとして格納する。すなわち、存在検知部１３２は、対象物を所定の移動体として認識すると当該対象物を検出したレーダー装置１の照射範囲内に移動体が存在すると検知する。 Further, the presence detection unit 132 determines that an abnormality has occurred when there is no reflected wave from the reflector 2 and no other reflected wave is detected. For the radar device 1 that is determined to be on-rail, the presence detection unit 132 stores, in the presence position storage unit 152, an arrangement position 151B at which the radar is present and its estimated time as an existing position 152A and an estimated time 152B, respectively. That is, the presence detection unit 132, when recognizing the object as the predetermined moving object, detects that the moving object exists within the irradiation range of the radar device 1 that has detected the object.

存在位置提示部１３３は、存在検知部１３２が検知した列車５の存在情報を出力部１２０を介して提示する。例えば、存在位置提示部１３３は、存在位置記憶部１５２の存在位置１５２Ａおよび推定時刻１５２Ｂを読み出し、別途記憶部１５０等に記憶されている地図や路線図に、在線の列車位置として所定の方法で表示する。 The presence position presenting unit 133 presents the presence information of the train 5 detected by the presence detecting unit 132 via the output unit 120. For example, the existing position presenting unit 133 reads the existing position 152A and the estimated time 152B of the existing position storage unit 152, and uses a predetermined method as a train position of the existing line on a map or a route map separately stored in the storage unit 150 or the like. indicate.

入力部１１０は、音声入力や接触入力等の入力デバイスを介して、操作者からの入力を受け付ける。出力部１２０は、音声出力や表示出力等の出力デバイスを介して、存在位置提示部１３３からの情報を出力する。通信部１４０は、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク５０と接続された他の装置と通信を行う。 The input unit 110 receives an input from an operator via an input device such as a voice input or a contact input. The output unit 120 outputs information from the existing position presenting unit 133 via an output device such as a voice output or a display output. The communication unit 140 communicates with other devices connected to the network 50 such as a LAN (Local Area Network) and a WAN (Wide Area Network).

図８は、存在位置提示装置のハードウェア構成例を示す図である。存在位置提示装置１００は、ＮＩＣ（ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄ）等の通信装置１０１と、メモリ等の主記憶装置１０２と、キーボードやマウス等の入力装置１０３と、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の演算装置１０４と、ハードディスクやＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の外部記憶装置１０５と、ディスプレイやスピーカー、プリンタ等の表示装置１０６と、これらをつなぐバス１０７と、を含んで構成される。 FIG. 8 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the presence position presenting apparatus. The presence position presentation device 100 includes a communication device 101 such as a NIC (Network Interface Card), a main storage device 102 such as a memory, an input device 103 such as a keyboard and a mouse, and a computing device 104 such as a CPU (Central Processing Unit). An external storage device 105 such as a hard disk or SSD (Solid State Drive), a display device 106 such as a display, a speaker, or a printer, and a bus 107 connecting these components.

通信装置１０１は、ネットワークケーブルを介して有線通信を行う有線の通信装置、又はアンテナを介して無線通信を行う無線通信装置である。通信装置１０１は、ネットワークに接続される他の装置との通信を行う。 The communication device 101 is a wired communication device that performs wired communication via a network cable, or a wireless communication device that performs wireless communication via an antenna. The communication device 101 communicates with other devices connected to the network.

主記憶装置１０２は、例えばＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などのメモリである。 The main storage device 102 is a memory such as a RAM (Random Access Memory).

入力装置１０３は、キーボードやマウス等のポインティングデバイス、タッチパネル、あるいは音声入力装置であるマイク等を含む入力情報を受け付ける装置である。 The input device 103 is a device that receives input information including a pointing device such as a keyboard and a mouse, a touch panel, or a microphone that is a voice input device.

外部記憶装置１０５は、デジタル情報を記憶可能な、いわゆるハードディスクやＳＳＤ、あるいはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。 The external storage device 105 is a non-volatile storage device capable of storing digital information, such as a so-called hard disk, SSD, or flash memory.

表示装置１０６は、ディスプレイやプリンタ、あるいは音声出力装置であるスピーカー等を含む出力情報を生成する装置である。 The display device 106 is a device that generates output information including a display, a printer, a speaker that is an audio output device, and the like.

上記したレーダー情報管理部１３１と、存在検知部１３２と、存在位置提示部１３３とは、演算装置１０４に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、主記憶装置１０２、または外部記憶装置１０５内に記憶され、実行にあたって主記憶装置１０２上にロードされ、演算装置１０４により実行される。 The radar information management unit 131, the presence detection unit 132, and the presence position presentation unit 133 described above are realized by a program that causes the arithmetic device 104 to perform processing. This program is stored in the main storage device 102 or the external storage device 105, loaded on the main storage device 102 for execution, and executed by the arithmetic unit 104.

また、記憶部１５０に格納されるレーダー情報記憶部１５１と、存在位置記憶部１５２は、主記憶装置１０２及び外部記憶装置１０５により実現される。 Further, the radar information storage unit 151 and the existing position storage unit 152 stored in the storage unit 150 are realized by the main storage device 102 and the external storage device 105.

また、ＷＡＮやＬＡＮ等に通信可能に接続する通信部１４０は通信装置１０１により実現される。また、入力部１１０は、入力装置１０３により実現され、出力部１２０は、表示装置１０６により実現される。 The communication unit 140 communicatively connected to WAN, LAN, or the like is realized by the communication device 101. The input unit 110 is realized by the input device 103, and the output unit 120 is realized by the display device 106.

以上が、本実施形態における存在位置提示装置１００のハードウェア構成例である。しかし、これに限らず、その他のハードウェアを用いて構成されるものであってもよい。例えば、インターネットを介して入出力を受け付けるパーソナルコンピューター等の情報処理装置であってもよい。 The above is a hardware configuration example of the presence position presenting apparatus 100 in the present embodiment. However, the configuration is not limited to this, and may be configured using other hardware. For example, it may be an information processing device such as a personal computer that receives input/output via the Internet.

なお、存在位置提示装置１００は、図示しないが、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、ミドルウェア、アプリケーションなどの公知の要素を有し、特にディスプレイなどの入出力装置にＧＵＩ画面を表示するための既存の処理機能を備える。 Although not shown, the presence position presenting apparatus 100 has known elements such as an OS (Operating System), middleware, and applications, and particularly has an existing processing function for displaying a GUI screen on an input/output device such as a display. Equipped with.

［動作の説明］次に、本実施形態における存在位置提示装置１００の動作を説明する。 [Description of Operation] Next, the operation of the presence position presenting apparatus 100 according to the present embodiment will be described.

図９は、存在位置記録処理の動作フローを示す図である。存在位置記録処理は、存在位置提示装置１００が起動すると、開始される手順である。 FIG. 9 is a diagram showing an operation flow of the presence position recording process. The presence position recording process is a procedure started when the presence position presenting device 100 is activated.

まず、レーダー情報管理部１３１は、レーダーを一つ選択する（ステップＳ１０１）。この選択方法は、例えば当該検知システムに含まれる全てのレーダー装置１を直列に並べて、未選択のものを順次選択するものであってもよいし、監視路線ごとにレーダー装置１を直列に並べて未選択のものを順次選択するものであってもよい。 First, the radar information management unit 131 selects one radar (step S101). This selection method may be, for example, one in which all the radar devices 1 included in the detection system are arranged in series and the unselected ones are sequentially selected, or the radar devices 1 are not arranged in series for each monitoring route. The selected one may be sequentially selected.

そして、レーダー情報管理部１３１は、選択したレーダーから受信強度と距離の情報を受信し、ノイズ除去後、有意な受信強度と距離の情報が得られたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、レーダー情報管理部１３１は、受信した受信強度と距離の情報に所定以上の受信強度の記録が無い場合には、有意でないと判定する。 Then, the radar information management unit 131 receives the reception intensity and distance information from the selected radar, and determines whether or not significant reception intensity and distance information has been obtained after noise removal (step S102). Specifically, the radar information management unit 131 determines that it is not significant if there is no record of the reception intensity of a predetermined value or more in the received reception intensity and distance information.

有意な受信強度と距離の情報が得られた場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、存在検知部１３２は、受信強度と距離が標準の受信強度と距離の組合せあるいはその近似値のみ検知されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。受信強度と距離が標準の受信強度と距離の組合せあるいはその近似値のみ検知された場合（ステップＳ１０３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、存在検知部１３２は、ステップＳ１０１へ制御を戻す。 When significant information about the reception intensity and the distance is obtained (in the case of “Yes” in step S102), the presence detection unit 132 determines that the reception intensity and the distance are standard combinations of the reception intensity and the distance or their approximate values. It is determined whether or not only it has been detected (step S103). When only the standard combination of the reception strength and the distance or the approximate value of the reception strength and the distance is detected (in the case of “Yes” in step S103), the presence detection unit 132 returns the control to step S101.

受信強度と距離が標準の受信強度と距離の組合せあるいはその近似値のみ検知されたものではない場合（ステップＳ１０３にて「Ｎｏ」の場合）には、存在検知部１３２は、存在位置記憶部１５２にレーダー装置１の位置とレーダー装置１で存在を検知した時刻を格納する（ステップＳ１０４）。すなわち、列車の存在を検知する。そして、存在検知部１３２は、制御をステップＳ１０１へ戻す。なお、ステップＳ１０４においては、存在検知部１３２は、これに限られず、受信強度と距離の経時変化を追跡し、経時変化に応じて受信強度が徐々に増加し、あるいは距離の４乗に反比例する場合には、存在位置記憶部１５２にレーダー装置１の位置とレーダー装置１で存在を検知した時刻を格納するようにしてもよい。このようにすることで、線路を移動する列車５をより精度高く検出できる。 When the reception intensity and the distance are not the combinations of the standard reception intensity and the distance or only the approximate values thereof (“No” in step S103), the presence detection unit 132 determines that the presence position storage unit 152 is present. The position of the radar device 1 and the time when the presence of the radar device 1 is detected are stored in (step S104). That is, the presence of a train is detected. Then, the presence detection unit 132 returns the control to step S101. Note that in step S104, the presence detection unit 132 is not limited to this, and tracks the temporal changes in the reception intensity and the distance, and the reception intensity gradually increases according to the temporal changes, or is inversely proportional to the fourth power of the distance. In this case, the position of the radar device 1 and the time when the presence of the radar device 1 is detected may be stored in the existence position storage unit 152. By doing so, the train 5 moving on the track can be detected with higher accuracy.

有意な受信強度と距離の情報が得られなかった場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」の場合）には、存在検知部１３２は、上流側のレーダーから有意な受信強度と距離の情報は得られたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、存在検知部１３２は、上流、すなわちステップＳ１０１において選択された当該レーダー装置１と同一筐体のリフレクタ２が反射する対象となっている隣の検知装置のレーダー装置１から有意な受信強度と距離の情報は得られたか否かを判定する。 When no significant reception intensity and distance information is obtained (“No” in step S102), the presence detection unit 132 obtains significant reception intensity and distance information from the upstream radar. It is determined whether or not (step S105). Specifically, the presence detection unit 132 is significant upstream, that is, from the radar device 1 of the adjacent detection device which is the target of reflection by the reflector 2 in the same housing as the radar device 1 selected in step S101. It is determined whether the information on the reception intensity and the distance has been obtained.

上流側のレーダーから有意な受信強度と距離の情報が得られた場合（ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、存在検知部１３２は、下流側のレーダーと当該レーダーの異常発生として検知する（ステップＳ１０６）。上流側のレーダーが正常であれば、当該レーダー装置１の異常は下流側の検知装置に設けられたリフレクタ２との間の障害が原因として推定されるためである。そして、存在検知部１３２は、ステップＳ１０１へ制御を戻す。 When significant reception intensity and distance information is obtained from the upstream radar (“Yes” in step S105), the presence detection unit 132 detects that the downstream radar and the radar have an abnormality. (Step S106). This is because if the radar on the upstream side is normal, the abnormality of the radar device 1 is presumed to be due to a failure with the reflector 2 provided on the detection device on the downstream side. Then, the presence detection unit 132 returns the control to step S101.

上流側のレーダーから有意な受信強度と距離の情報が得られなかった場合（ステップＳ１０５にて「Ｎｏ」の場合）には、存在検知部１３２は、上流側のレーダーと当該レーダーの異常発生として検知する（ステップＳ１０７）。上流側のレーダーが異常であれば、当該レーダー装置１の異常は上流側の検知装置に設けられたレーダー装置１との間の障害が原因として推定されるためである。そして、存在検知部１３２は、ステップＳ１０１へ制御を戻す。 When significant reception intensity and distance information is not obtained from the upstream radar (“No” in step S105), the presence detection unit 132 determines that an abnormality has occurred between the upstream radar and the radar. It is detected (step S107). This is because if the radar on the upstream side is abnormal, the abnormality of the radar device 1 is presumed to be due to a failure with the radar device 1 provided in the detection device on the upstream side. Then, the presence detection unit 132 returns the control to step S101.

以上が、存在位置記録処理の流れである。存在位置記録処理によれば、安全に異常の発生を検知し、列車５の存在を推定することができる。 The above is the flow of the presence position recording process. According to the presence position recording process, it is possible to safely detect the occurrence of an abnormality and estimate the presence of the train 5.

以上が、第一の実施形態に係る存在検知システム１０００である。第一の実施形態にかかる存在検知システム１０００によれば、コスト上昇を抑えながら信頼性・安全性をより向上させた存在検知システム１０００を提供することができる。また、レーダー装置１についても、照射する電磁波の走査機能を持たない安価なレーダー装置を用いることができるため、システムのコストを抑えることができる。また、レーダー装置１とリフレクタ２とが一体化しているため、設置工事費の増加を抑制できる。検知動作に関しては、リフレクタの反射を常時検知しているため、レーダー装置１が正常に動作していることを遠隔からでも検知することが可能となり、システムの信頼性・安全性を向上させることができる。さらに、検知対象物が移動していく場合に、少なくとも1個のレーダー装置１が、リフレクタ２からの反射波が遮蔽される事を検知できる配置であるため、検知漏れがないシステムを構築できる。 The above is the presence detection system 1000 according to the first embodiment. According to the presence detection system 1000 according to the first embodiment, it is possible to provide the presence detection system 1000 with further improved reliability and safety while suppressing cost increase. Further, as the radar device 1, it is possible to use an inexpensive radar device that does not have a scanning function of the electromagnetic waves to be emitted, so that the cost of the system can be suppressed. Further, since the radar device 1 and the reflector 2 are integrated, it is possible to suppress an increase in installation work cost. Regarding the detection operation, since the reflection of the reflector is constantly detected, it is possible to detect that the radar device 1 is operating normally even from a remote location, and the reliability and safety of the system can be improved. it can. Furthermore, since the at least one radar device 1 can detect that the reflected wave from the reflector 2 is blocked when the detection target moves, it is possible to construct a system without detection omission.

以上、実施形態に係る存在検知システム１０００について具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、検知装置のレーダー装置１とリフレクタ２との位置関係を変更するものとしてもよい。 Although the presence detection system 1000 according to the embodiment has been specifically described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the scope of the invention. Absent. For example, the positional relationship between the radar device 1 of the detection device and the reflector 2 may be changed.

図１０は、第一の実施形態に係る存在検知システム１０００の構成例を水平方向から見た図である。いいかえると、図１０は、存在検知システム１０００を線路側面から見た構成図である。第一のレーダー装置１ａおよびリフレクタ２ａは設置用の支柱７ａに、またレーダー装置１ｂおよびリフレクタ２ｂは設置用の支柱７ｂに、それぞれに一体構造として保持されている。第一のレーダー装置１ａの送信波の中心線の方向を送信波方向３１ａで示しており、水平方向に照射していることを現している。また、送信波方向３１ａが水平な事から、レーダー装置１ｂとリフレクタ２ｂは、第一のレーダー装置１ａとリフレクタ２ａとほぼ同じ高さに設置されている。 FIG. 10 is a diagram showing a configuration example of the presence detection system 1000 according to the first embodiment as viewed from the horizontal direction. In other words, FIG. 10 is a configuration diagram of the presence detection system 1000 viewed from the side of the track. The first radar device 1a and the reflector 2a are held by the installation column 7a, and the radar device 1b and the reflector 2b are held by the installation column 7b, respectively, as an integral structure. The direction of the center line of the transmission wave of the first radar device 1a is indicated by the transmission wave direction 31a, which indicates that the irradiation is performed in the horizontal direction. Further, since the transmission wave direction 31a is horizontal, the radar device 1b and the reflector 2b are installed at substantially the same height as the first radar device 1a and the reflector 2a.

図１１は、第一の変形例に係る存在検知システム１０００の配置例を水平方向から見た図である。図１１（Ａ）においては、送信波方向３１ａ´に仰角を持たせており、それに従い照射範囲３ａも上向きに変化している。このため、水平方向に照射する場合には照射範囲３ａに地面および線路が含まれていたが、仰角を持たせることで照射範囲３ａに地面および路線が含まれなくなっている。そのため、移動体検知には本来不要である地面および線路の反射が受信信号に混入するノイズを減少させることが可能となり、検知精度を向上させることが可能となる。なお、送信波方向３１ａ´に仰角を持たせるのに伴い、リフレクタ２ｂの高さおよび反射波の角度を変更し、照射用電磁波の中心線の入射波を反射させる位置および方向に配置する。 FIG. 11 is a diagram showing an arrangement example of the presence detection system 1000 according to the first modification as seen from the horizontal direction. In FIG. 11A, the transmission wave direction 31a' has an elevation angle, and the irradiation range 3a also changes upward accordingly. For this reason, when the irradiation is performed in the horizontal direction, the irradiation range 3a includes the ground and the track, but the irradiation range 3a does not include the ground and the track by providing an elevation angle. Therefore, it is possible to reduce the noise that is mixed with the received signal due to the reflection of the ground and the track, which is originally unnecessary for detecting the moving object, and it is possible to improve the detection accuracy. It should be noted that the height of the reflector 2b and the angle of the reflected wave are changed as the transmission wave direction 31a' has an elevation angle, and the reflector 2b is arranged at a position and direction for reflecting the incident wave of the center line of the irradiation electromagnetic wave.

一方で、送信波方向３１ａ´の仰角を大きくしすぎると、照射範囲３ａが列車５の前面あるいは後面から外れてしまい列車５の反射量自体が減少する。そのため、仰角は、照射範囲３ａが列車５の前面あるいは後面に当たり、かつ地面および線路への照射が出来る限り少なくなる角度とするのが望ましい。例えば、図１１（Ｂ）に示すように、送信波方向３１ａが照射範囲３ａの限界点で列車５の高さＨｔとなる角度を上限として送信波方向３１ａ´´に仰角を持たせるのがよい。 On the other hand, if the elevation angle in the transmitted wave direction 31a' is too large, the irradiation range 3a deviates from the front surface or the rear surface of the train 5, and the reflection amount itself of the train 5 decreases. Therefore, it is desirable that the elevation angle is such that the irradiation range 3a hits the front surface or the rear surface of the train 5 and the irradiation to the ground and the track is reduced as much as possible. For example, as shown in FIG. 11(B), it is preferable to set the angle at which the transmission wave direction 31a becomes the height Ht of the train 5 at the limit point of the irradiation range 3a as an upper limit and to give an elevation angle to the transmission wave direction 31a″. ..

なお、送信波方向の３１ａに仰角を持たせた場合、レーダー装置１の高さよりも高い位置にリフレクタ２を設置すると反射量を大きくすることができる。これは、一般的には送信波方向３１ａ上の点が最も送信波の電波強度が大きく、照射範囲３ａの中心から離れる端側ほど電波強度が小さいことに起因する。よって、図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）に示すように設置用の支柱７ｂを高さ方向に延長し、その上部にリフレクタ２ｂを保持する構造とするのが望ましい。 When the elevation angle is provided at 31a in the direction of the transmitted wave, the reflection amount can be increased by installing the reflector 2 at a position higher than the height of the radar device 1. This is generally because the point on the transmission wave direction 31a has the highest radio wave intensity of the transmission wave, and the radio wave intensity is smaller on the end side farther from the center of the irradiation range 3a. Therefore, as shown in FIGS. 11(A) and 11(B), it is desirable to have a structure in which the installation column 7b is extended in the height direction and the reflector 2b is held on the upper portion thereof.

また、本発明の第二の変形例として、レーダー装置１の送信波方向を、線路の延伸方向に対して略直角となるように設けてもよい。図１２は、第二の変形例に係る存在検知システム１０００の構成例を示す図である。図１２において、レーダー装置１ａ〜１ｄならびにリフレクタ２ａ〜２ｄの送信波方向および反射方向は線路４１および線路４２の延伸方向に対して略直角方向となっている。この場合であっても、検知に関する動作は第一の実施形態と略同様である。ただし、存在位置記録処理のステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理に関しては、対象のレーダー装置１の障害と判断して報知するように変形する。 Further, as a second modified example of the present invention, the transmission wave direction of the radar device 1 may be provided so as to be substantially perpendicular to the extension direction of the line. FIG. 12 is a diagram showing a configuration example of the presence detection system 1000 according to the second modification. In FIG. 12, the transmission wave directions and the reflection directions of the radar devices 1a to 1d and the reflectors 2a to 2d are substantially perpendicular to the extending directions of the line 41 and the line 42. Even in this case, the operation regarding detection is substantially the same as that of the first embodiment. However, the processing of steps S105 to S107 of the presence position recording processing is modified so that it is determined that the target radar device 1 is in trouble and the notification is given.

このような第二の変形例では、ステップ第一の実施形態と比較して、列車５を検知した場合の位置精度が異なる。第一の実施形態では、各レーダー装置１の送信波が線路４１および線路４２に対して斜め方向に照射されるため、列車５までの距離Ｄｔが線路上の列車位置を示す事になり、その精度は第一のレーダー装置１ａの距離精度に依存する。一方で、第二の変形例においては、列車５までの距離Ｄｔは第一のレーダー装置１ａと列車５の側面との距離を示しており、図４（Ａ）の検知状態から図４（Ｂ）の検知状態に変化した瞬間の列車５の位置は、第一のレーダー装置１ａの真横であると特定できる。このため第一のレーダー装置１ａの距離精度に依存せず、線路上の列車位置を非常に精確に求める事が可能となる。また、第一のレーダー装置１ａが故障した場合に正常動作していないことを検知する事も可能である。 In such a second modified example, the positional accuracy when the train 5 is detected is different as compared with the first embodiment of the step. In the first embodiment, since the transmission wave of each radar device 1 is applied obliquely to the line 41 and the line 42, the distance Dt to the train 5 indicates the train position on the line. The accuracy depends on the distance accuracy of the first radar device 1a. On the other hand, in the second modified example, the distance Dt to the train 5 indicates the distance between the first radar device 1a and the side surface of the train 5, and the distance from the detection state of FIG. The position of the train 5 at the moment when the detection state of (1) is changed can be specified to be right next to the first radar device 1a. Therefore, the train position on the track can be obtained very accurately without depending on the distance accuracy of the first radar device 1a. It is also possible to detect that the first radar device 1a is not operating normally when it fails.

図１３は、第三の変形例に係る存在検知システム１０００の構成例を示す図である。上記の第一の実施形態においては、リフレクタ２付近が照射範囲に含まれる狭角型のレーダー装置１を用いた構成を説明した。しかし、レーダー装置１は狭角型に限定されるものではなく、より広角の照射範囲を持つレーダー装置を用いても構成することができる。 FIG. 13: is a figure which shows the structural example of the presence detection system 1000 which concerns on a 3rd modification. In the above-described first embodiment, the configuration using the narrow-angle radar device 1 in which the vicinity of the reflector 2 is included in the irradiation range has been described. However, the radar device 1 is not limited to the narrow-angle type, and can be configured by using a radar device having a wider-angle irradiation range.

図１３において、レーダー装置１ａ〜１ｃの設置位置およびリフレクタ２ａ〜２ｃの反射方向は第一の実施形態と同様であるが、レーダー装置１ａ〜１ｃのそれぞれの照射範囲３ａ〜３ｃは広くなっている。このため、第一の実施形態においてはリフレクタ２からの反射波を遮蔽する直前まで、列車５が各レーダー装置の照射範囲に進入しなかったのに対し、列車５がリフレクタ２からの反射波を遮蔽せず、かつ照射範囲内に存在する状態も現れることになる。 In FIG. 13, the installation positions of the radar devices 1a to 1c and the reflection directions of the reflectors 2a to 2c are the same as those in the first embodiment, but the irradiation ranges 3a to 3c of the radar devices 1a to 1c are wide. .. Therefore, in the first embodiment, the train 5 did not enter the irradiation range of each radar device until just before the reflected wave from the reflector 2 was blocked, while the train 5 reflected the reflected wave from the reflector 2. A state in which it is not shielded and exists within the irradiation range also appears.

以下に、このような第三の変形例にかかる検知動作について説明する。なお、図１３、１４では、Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は第一のレーダー装置１ａと列車５との間の距離を、Ｄｒｅｆは第一のレーダー装置１ａとリフレクタ２ｂとの間の距離を示し、第一のレーダー装置１ａがリフレクタ２ｂに電磁波を照射し反射波を受信する見通し直線を３５ａと示す。 The detection operation according to the third modification will be described below. In FIGS. 13 and 14, D0, D1, D2, and D3 indicate the distance between the first radar device 1a and the train 5, and Dref indicates the distance between the first radar device 1a and the reflector 2b. A line-of-sight line 35a at which the first radar device 1a irradiates the reflector 2b with electromagnetic waves and receives reflected waves is shown as 35a.

図１４は、検知対象物との位置関係の変化に伴う受信情報の変化の例を示す図である。図１４では、第一のレーダー装置１ａにおいて受信した反射波の受信強度と算出した距離との関係の例が示される。図１４（Ａ）は、図１３の列車位置５Ａにおける受信強度の例である。列車５は第一のレーダー装置１ａの照射範囲３ａに進入していないため、第二のリフレクタ２ｂの反射として距離Ｄｒｅｆにおいて受信強度Ｓｒｅｆが得られる。 FIG. 14 is a diagram showing an example of a change in the received information due to a change in the positional relationship with the detection target. FIG. 14 shows an example of the relationship between the reception intensity of the reflected wave received by the first radar device 1a and the calculated distance. FIG. 14A is an example of the reception intensity at the train position 5A in FIG. Since the train 5 does not enter the irradiation range 3a of the first radar device 1a, the reception intensity Sref is obtained at the distance Dref as the reflection of the second reflector 2b.

図１４（Ｂ）は、図１３の列車位置５Ｂにおける受信強度の例である。この時には、第二のリフレクタ２ｂからの反射波は変わらず、列車５の反射波が追加で検知されることにより、距離Ｄ１において列車５による反射波の受信強度Ｓ１が得られる。 FIG. 14B is an example of the reception intensity at the train position 5B in FIG. At this time, the reflected wave from the second reflector 2b does not change, and the reflected wave of the train 5 is additionally detected, so that the reception intensity S1 of the reflected wave by the train 5 is obtained at the distance D1.

図１４（Ｃ）は、図１３の列車位置５Ｃにおける受信強度の例である。この時にも、第二のリフレクタ２ｂからの反射波は変わらず、列車５の反射波が追加で検知されることにより、距離Ｄ２において列車５による反射波の受信強度Ｓ２が得られる。 FIG. 14C is an example of the reception intensity at the train position 5C in FIG. Even at this time, the reflected wave from the second reflector 2b does not change, and the reflected wave of the train 5 is additionally detected, so that the reception intensity S2 of the reflected wave by the train 5 at the distance D2 is obtained.

図１４（Ｄ）は、図１３の列車位置５Ｄにおける受信強度の例である。この時には、列車５がさらに移動し、見通し直線３５ａを遮蔽するため、第一のレーダー装置１ａの送信波は第二のリフレクタ２ｂには到達しないため、距離Ｄｒｅｆにおける受信強度Ｓｒｅｆの信号は消失する。そして、距離Ｄ３において列車５による反射波の受信強度Ｓｔが得られる。 FIG. 14D is an example of the reception intensity at the train position 5D in FIG. At this time, the train 5 further moves and shields the line-of-sight line 35a, so that the transmission wave of the first radar device 1a does not reach the second reflector 2b, so that the signal of the reception intensity Sref at the distance Dref disappears. .. Then, the reception intensity St of the reflected wave by the train 5 is obtained at the distance D3.

このような第三の変形例においても、レーダー情報管理部１３１および存在検知部１３２は、第一のレーダー装置１ａから上記の受信強度および距離情報を取得し、列車５が存在するかどうかの判定を行う。 Also in such a third modified example, the radar information management unit 131 and the presence detection unit 132 acquire the above reception intensity and distance information from the first radar device 1a and determine whether or not the train 5 exists. I do.

具体的には、図１３の列車位置５Ａに有る場合には、存在検知部１３２は、距離Ｄｒｅｆに所定の受信強度Ｓｒｅｆのみが受信されているため、列車５は存在しないと判定する。 Specifically, when the train is located at the train position 5A in FIG. 13, the presence detection unit 132 determines that the train 5 does not exist because only the predetermined reception intensity Sref is received at the distance Dref.

また、距離Ｄｒｅｆの受信強度Ｓｒｅｆが存在し、かつ距離Ｄ３より遠い距離に受信が確認された場合、すなわち図１３の列車位置５Ｂ、５Ｃに有る場合は、それぞれ距離Ｄ１ならびにＤ２に列車５が存在すると判定する。この場合、第一のレーダー装置１ａの情報のみでは線路４１および線路４２のどちらに列車が存在するかは判別できないが、列車５は第二のレーダー装置１ｂの照射範囲３ｂにも進入しており、存在検知部１３２は、その距離情報から線路４１および線路４２のどちらに存在するか判定する。よって、第二のレーダー装置１ｂの受信信号情報を利用する事により線路４１および線路４２のどちらに存在するかが判定できるようになる。 Further, when the reception intensity Sref of the distance Dref exists and reception is confirmed at a distance longer than the distance D3, that is, when the train positions are 5B and 5C in FIG. 13, the train 5 exists at the distances D1 and D2, respectively. Then determine. In this case, it is not possible to determine which of the track 41 and the train 42 the train is on only by the information of the first radar device 1a, but the train 5 has also entered the irradiation range 3b of the second radar device 1b. The presence detection unit 132 determines, on the basis of the distance information, which of the line 41 and the line 42 the line is on. Therefore, by using the received signal information of the second radar device 1b, it becomes possible to determine which of the line 41 and the line 42 the line is on.

さらに、図１３の列車位置５Ｄにある場合には、距離Ｄｒｅｆの受信強度Ｓｒｅｆが消失し、それより近い距離Ｄ３に受信強度Ｓｔが得られるため、存在検知部１３２は、列車５が存在すると判定する。この場合は線路４１および線路４２のどちらに列車５が存在するかは、距離Ｄ３によって確実に判別することができる。 Further, in the case of the train position 5D in FIG. 13, the reception intensity Sref of the distance Dref disappears, and the reception intensity St is obtained at a distance D3 closer to the distance Dref. Therefore, the presence detection unit 132 determines that the train 5 exists. To do. In this case, which of the track 41 and the track 42 the train 5 is present in can be reliably determined by the distance D3.

以上、第三の変形例について説明した。このように、照射範囲の広いレーダー装置を用いても列車５の検知を行う事ができる。特に、照射範囲が広いことから、見通し直線３５ａに列車５が到達する前の状態から列車５の存在と線路上の位置を検知することができる。また、レーダー装置が故障した場合に正常動作していないと判定する事ができるのは狭角型のレーダー装置を用いた場合と同様であり、システムの信頼性・安全性を向上することが可能となる。 The third modification has been described above. In this way, the train 5 can be detected even by using a radar device having a wide irradiation range. In particular, since the irradiation range is wide, the existence of the train 5 and the position on the track can be detected from the state before the train 5 reaches the line of sight 35a. Also, if the radar device fails, it can be determined that it is not operating normally, as in the case of using a narrow-angle radar device, and it is possible to improve system reliability and safety. Becomes

以上が、第一の実施形態およびその変形例に係る存在検知システム１０００である。以降、第一の実施形態に係る存在検知システム１０００の検知装置の配置および列車検知に関する具体的な説明を補足する。 The above is the presence detection system 1000 according to the first embodiment and its modification. Hereinafter, a specific description regarding the arrangement of the detection devices and the train detection of the presence detection system 1000 according to the first embodiment will be supplemented.

図１５は、第一の実施形態に係る存在検知システム１０００の設置例の詳細を示す図である。第一の実施形態に係る存在検知システム１０００において列車５の検知漏れを無くすためには、必ずいずれかのレーダー装置１が反射波を列車５により遮蔽されることを検知可能な設置構成とすることが必要である。このために必要なレーダー装置の設置間隔は、線路をはじめとするシステムの各構成要素の長さから求める事ができる。例えば、図１５において、線路４１および線路４２の線路幅がそれぞれＷｒ、線路４１と線路４２の線路間距離がＤｒ、各レーダー装置と直近の線路間の距離がＤｓ、列車５の長さがＬｔ、列車５の幅がＷｔとする。 FIG. 15 is a diagram illustrating details of an installation example of the presence detection system 1000 according to the first embodiment. In order to eliminate the detection omission of the train 5 in the presence detection system 1000 according to the first embodiment, it is necessary to install the radar device 1 so that it can detect that the reflected wave is shielded by the train 5. is necessary. The installation interval of the radar device required for this purpose can be obtained from the length of each component of the system including the line. For example, in FIG. 15, the line widths of the line 41 and the line 42 are Wr, the line distance between the line 41 and the line 42 is Dr, the distance between each radar device and the closest line is Ds, and the length of the train 5 is Lt. , The width of the train 5 is Wt.

このとき、第一のレーダー装置１ａの送信波方向３１ａと、第二のレーダー装置１ｂの送信波方向３１ｂとに、線路４２上の列車５が接するような設置構成とすれば、第一のレーダー装置１ａと第二のレーダー装置１ｂのどちらが必ず反射板が遮蔽されることを検知可能となる。なお、図１３では、便宜上レーダー装置１とリフレクタ２の平面上の位置が異なるように記載しているが、実際は平面上では同一位置に設置されているものとする。 At this time, if the installation configuration is such that the train 5 on the track 42 is in contact with the transmission wave direction 31a of the first radar device 1a and the transmission wave direction 31b of the second radar device 1b, the first radar Either the device 1a or the second radar device 1b can detect that the reflector is shielded. Note that, in FIG. 13, the radar device 1 and the reflector 2 are illustrated so that the positions on the plane are different for convenience, but it is assumed that they are actually installed at the same position on the plane.

まず、第一のレーダー装置１ａと第二のレーダー装置１ｂ間の線路垂直方向の距離Ｄｒ１２は、下式（１）で表される。 First, the distance Dr12 in the line vertical direction between the first radar device 1a and the second radar device 1b is expressed by the following equation (1).

また、送信波方向３１ａと送信波方向３１ｂとに線路４２上の列車５が接する場合の、列車５の側面と第二のレーダー装置１ｂ間の線路垂直方向の距離Ｄｒ５２は、下式（２）で表される。 Further, when the train 5 on the track 42 is in contact with the transmission wave direction 31a and the transmission wave direction 31b, the distance Dr52 between the side surface of the train 5 and the second radar device 1b in the track vertical direction is expressed by the following formula (2). It is represented by.

さらに、第一のレーダー装置１ａと第三のレーダー装置１ｃ間の設置間隔Ｄｒ１３との間では、下式（３）の関係が成立する。

Furthermore, the relationship of the following formula (3) is established between the installation interval Dr13 between the first radar device 1a and the third radar device 1c.

したがって、第一のレーダー装置１ａと第三のレーダー装置１ｃ間の設置間隔Ｄｒ１３は式４で求める事ができる。 Therefore, the installation interval Dr13 between the first radar device 1a and the third radar device 1c can be obtained by the equation 4.

第一のレーダー装置１ａと第三のレーダー装置１ｃとの間の設置間隔Ｄｒ１３を上式（４）で求めた値よりも小さくすれば、第一のレーダー装置１ａと第二のレーダー装置１ｂのどちらかが必ずリフレクタ２の反射波が遮蔽されることを検知可能となり、列車５の検知漏れのないシステムを構築する事ができる。また、同じ設置間隔で検知装置を順次設置していけば、設置した全ての区間で列車５が検知可能となるシステムを構築できることは言うまでもない。 If the installation distance Dr13 between the first radar device 1a and the third radar device 1c is made smaller than the value obtained by the above equation (4), the first radar device 1a and the second radar device 1b will be Either one can detect that the reflected wave of the reflector 2 is shielded without fail, and thus a system without detection omission of the train 5 can be constructed. Further, it goes without saying that if the detection devices are sequentially installed at the same installation interval, it is possible to construct a system in which the train 5 can be detected in all the installed sections.

なお、上記した実施形態および変形例では、本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。 In addition, in the above-described embodiment and modified examples, the configuration is described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to the configuration including all the configurations described.

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Further, the above-described respective configurations, functions, processing units and the like may be realized by hardware by partially or entirely designing them with an integrated circuit, for example. Further, the control lines and information lines shown are those that are considered necessary for explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. In practice, it may be considered that almost all configurations are connected to each other.

また、上記した各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば別の装置で実行してネットワークを介して統合処理する等により分散システムで実現してもよい。 Further, the above-described respective configurations, functions, processing units, etc. may be realized in a distributed system by executing a part or all of them in another device and performing integrated processing via a network.

また、上記した実施形態の技術的要素は、単独で適用されてもよいし、プログラム部品とハードウェア部品のような複数の部分に分けられて適用されるようにしてもよい。 Further, the technical elements of the above-described embodiments may be applied independently or may be applied by being divided into a plurality of parts such as a program component and a hardware component.

以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。 The present invention has been described above centering on the embodiment.

１・・・レーダー装置、２・・・リフレクタ、３・・・照射範囲、５・・・列車、１０・・・検知装置、４１、４２・・・線路、５０・・・ネットワーク、１００・・・存在位置提示装置、１０００・・・存在検知システム 1... Radar device, 2... Reflector, 3... Irradiation range, 5... Train, 10... Detection device, 41, 42... Track, 50... Network, 100...・Presence location display device, 1000... Presence detection system

Claims

A radar device that transmits and receives irradiation electromagnetic waves and detects a distance to a target and a reflection amount from the target when receiving a reflected wave of the irradiation electromagnetic waves,
A radar reflection member that reflects the irradiation electromagnetic wave in the incident direction,
A presence detection device that detects the presence of an object;
The presence detection device,
A radar information management unit that receives information on the distance and the reflection amount of the target object detected by the plurality of radar devices,
A presence detection unit that detects that a moving body exists within the irradiation range of the radar device that has detected the target when the target is recognized as a predetermined moving body,
Bei to give a,
The radar reflection member is integrally connected to the radar device,
The radar reflection member and the radar device, a plurality of sets are arranged across the direction in which the path of movement of the object is extended,
The radar reflection member is arranged so as to reflect the irradiation electromagnetic wave from another radar device straddling the path,
The presence detector is
If the reflected wave from the radar reflection member is not obtained, and if the information on the distance and the reflection amount of the object recognized as the predetermined moving body is not accepted, it is determined that an abnormality has occurred,
When significant reflection amount and distance information is obtained from the upstream radar device that transmits the electromagnetic wave for irradiation to the radar device that is determined to have generated the abnormality, the radar device in which the abnormality has occurred and its downstream Detected as an abnormal occurrence of the radar reflection member of
If no significant reflection amount and distance information is obtained from the upstream radar device that transmits the electromagnetic wave for irradiation to the radar device that is determined to have generated the abnormality, the radar reflection of the radar device that has generated the abnormality Detecting an abnormal occurrence of the member and the radar device on the upstream side,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The radar reflection member is installed at a position where the irradiation electromagnetic wave intersects with the extension direction of the railway line, and reflects the irradiation electromagnetic wave toward the radar device,
The presence detector recognizes the object as a train when the amount of reflection from the object is greater than or equal to a predetermined value, and detects the presence of the train on the railroad track,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The radar device is arranged with an elevation angle at which the electromagnetic wave for irradiation is not emitted to the traveling road surface of the moving body,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The radar device is arranged such that the irradiation electromagnetic wave is attached with an elevation angle of an angle at which the traveling road surface of the moving body is not irradiated,
The radar reflection member is arranged at a position for reflecting an incident wave of an irradiation center line of the irradiation electromagnetic wave,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The presence detection unit, when detecting a reflected wave other than the reflected wave from the radar reflecting member and having an amount exceeding a predetermined reflection amount, recognizes as the predetermined moving body,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The presence detection unit has a reflection amount of a reflected wave from the radar reflection member equal to or less than a predetermined amount, and is a reflection wave other than the reflection wave from the radar reflection member and exceeds a predetermined reflection amount within a predetermined distance. When the amount of reflected wave is detected, it is recognized as the predetermined moving body,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The presence detection unit identifies the type of the moving body using information on the distance and the reflection amount of the moving body,
A presence detection system characterized in that

The presence detection system according to claim 1, wherein
The presence detection unit detects the presence of the moving body when the information on the reflection amount changes in proportion to the fourth power of the distance,
A presence detection system characterized in that